JP2018199368A - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末(スマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの機器)に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
操作端末5は通信機を備え、駐車制御装置100、情報サーバ3と情報の授受が可能である。操作端末5は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置100へ送信し、操作指令を駐車制御装置100に入力させる。操作端末5は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置100と交信する。
操作端末5は、ディスプレイ53を備える。ディスプレイ53は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ53がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末5は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置100へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
本実施形態の駐車制御装置100は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置100は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置100は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置100又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
図2Aに示すように、車両Vに設けられた複数の測距装置2の検出結果及び/又はカメラ1の撮像画像に基づいて操作者Mの位置を検出する。各カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて操作者Mの位置を検出できる。測距装置2は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置2及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Mの位置を検出できる。カメラ1についても同様に、測距装置2は、カメラ1a〜1dと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置10は、カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて、操作者Mのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
図2Bに示すように、車両Vの異なる位置に設けられたアンテナ211のそれぞれと操作端末5との通信電波に基づいて操作端末5又は操作端末5を所持する操作者Mの位置を検出してもよい。複数のアンテナ211が一の操作端末5と通信する場合には、各アンテナ211の受信電波の強度が異なる。各アンテナ211の受信電波の強度差に基づいて、操作端末5の位置を算出できる。各アンテナ211の受信電波の強度差から、操作端末5又は操作者Mの二次元位置及び/又は三次元位置を算出できる。
図2Cに示すように、車両Vの運転席DSに対して所定の位置(方向・距離:D1,D2)を操作者Mの操作位置又は操作端末5の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Mが、指定位置に車両Vを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末5を操作する場合には、車両Vに対する操作者M又は操作者Mが所持する操作端末5の初期位置を検出できる。
同様に、図2Dに示すように、車両Vに対する操作位置(操作者Mの立ち位置:Operation Position)を示す画像情報を操作端末5のディスプレイ53に表示する。この表示制御は、操作端末5側にストアされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置10の指令に基づいて実行されてもよい。
図3Aに示すように、車両Vに設けられた複数の測距装置2の検出結果、カメラ1の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置2は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ1a〜1dによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か(駐車中か否か)の判断に用いられる。
図3Bに示すように、情報サーバ3の記憶装置32から取得した駐車場情報34に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場(パーキングロット)の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ3は駐車場が管理するものであってもよい。
図4Bには、制御対象となる車両自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置10は、操作者Mが観察位置VPから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第1領域VAとして算出する。図4Bの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両V2が操作者Mの視野を遮る。制御装置10は、観察位置VPから観察したときに、操作者Mが車両V2に隠れて視認できないと予測される領域を第2領域BAとして算出する。第2領域BAの算出において用いられる車両の高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置10が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
図4Cに示すように、操作端末5の通信装置51,アンテナ511と駐車制御装置100の通信装置21,アンテナ211との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。
図2は、本実施形態に係る駐車制御システム1000が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置100の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物(駐車車両を含む)と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
なお、駐車経路RTの全長に対して、車両Vの少なくとも一部が第1領域VAに存在する経路の長さが、所定の割合であるように駐車経路RTを算出するようにしてもよい。所定の割合は高い(1に近い)ほうが好ましいが、駐車経路RTが算出できる可能性とのバランスを考慮して設定する。例えば、切り返し回数が増加しない範囲で算出可能な駐車経路RTのうち、最も割合が高い駐車経路を選択するようにしてもよい。
図6のステップ190において、制御装置10は、仮に算出した駐車経路RTの少なくとも一部が第2領域BAに含まれているか否かを判断する。図7Aは、仮に算出した駐車経路RT1の全部が第2領域BAに含まれている場合の例を示す。駐車経路RT1の一部が第2領域BAに属している場合であってもよい。ステップ191において、駐車経路RT1の少なくとも一部において、車両Vの一部が第1領域VAに存在するように駐車経路RTを補正案として算出する。新たな駐車経路が採用可能な場合にはステップ192において、駐車経路を更新する。図7Bに示す例では、移動中の車両V12の左側のフロント部V121が第1領域VAに属する補正案としての駐車経路RT2を新たに算出する。この駐車経路RT2では切り返し位置における車両V2の左側のリア部V21が第1領域VAに属する。補正案の駐車経路RT2が、障害物(駐車車両を含む)と干渉することなく駐車目標位置VPまで生成できた場合には、仮に算出された駐車経路RT1に代えて、駐車経路RT2が採用される。
駐車経路RTの少なくとも一部が第2領域BAに属する場合に、駐車経路RTを補正するので、操作者が観察しやすい駐車経路RTで駐車制御処理を実行できる。リモート操作で駐車する際に、操作者が車両Vの位置や動きを確認しやすい。
図8のステップ201において、制御装置10は、駐車経路RTに含まれる切り返し位置において、車両Vが第2領域内であるか否かを判断する。切り返し位置は、車両Vが最も操作者から離隔し、観察しにくい位置である可能性が高い。切り返し位置では方向転換が行われるので、操作者は最も注意を払う傾向がある。
制御装置10は、切り返し位置において、操作者が車両Vを観察しやすい駐車経路RTを算出する。ステップ202において、制御装置10は、切り返し位置において、車両の少なくとも一部が第1領域VAに存在するように、切り返し位置を設定する。ステップ203において、その切り返し位置を含む経路を算出する。
図9Aに示す例では、切り返し位置における車両V2のほとんどが第2領域BAに含まれている。このような場合であっても車両Vの少なくとも一部である左側リア部V21が第1領域VAに属するような駐車経路RTを算出する。車両Vの少なくとも一部が観察可能な第1領域VAに存在することによって、操作者は、車両Vの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Vが全く見えない場合には、車両Vの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。
もちろん、図9Bに示すように、車両の全部が第1領域VAに属するように、つまり、車両Vの一部が第2領域BAに含まれないように駐車経路RTを算出してもよい。
車両Vと障害物とが接近する場合には、第1領域VA内に車両Vの一部が存在するように駐車経路RT(駐車時の占有領域)を設定することにより、車両Vの位置を観察可能とすることで、車両Vと障害物が接近することを許容することができる。障害物との接近を理由に駐車経路RTが算出不能となることを抑制し、車両Vの駐車制御処理が実行される可能性を向上させる。
図10に示すように、ステップ301において、駐車経路が第2領域BAに属すると判断された場合には、ステップ302に進み、駐車経路を第1領域VA内に設定できるか否かをさらに判断する。駐車経路の全部を第1領域VAに設定できるのであれば、ステップ303において駐車経路を算出する。駐車経路の一部が第2領域BAに属してしまう場合には、第2領域に属する駐車経路の目標速度を相対的に低く変更する。
図11に示すように、駐車経路の一部が第2領域BAに属し、他の一部が第1領域BAに属する場合には、第2領域BAに属する駐車経路RT2(実線で示す)を走行する際の車両Vの目標速度は、第1領域VAに属する駐車経路RT1(破線で示す)を走行する際の車両Vの目標速度よりも低い。視認により観察できない第2領域BAにおいては、車両Vの速度を低下させるので、操作者は車両Vの動きを注意深く観察できる。
図12に示すように、ステップ401において、観察位置を基準とした車両Vの方向と、駐車経路RTの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ402に進み、切り返し位置TPを変更できるか否かを判断する。切り返し位置を変更できる場合には、ステップ403に進み、変更後の切り返し位置に基づく駐車経路を算出する。他の障害物に干渉するなどの理由により、切り返し位置の変更ができない場合には、ステップ404に進み、観察位置(操作者M又は操作端末5)と車両Vとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。
図13Aは観察位置を基準とした車両Vの方向と、駐車経路RTの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合を示す。図13Aに示すように、このような場合は、制御対象となる車両Vにより第2領域BA(死角)が形成される。制御装置10は切り返し位置TP1を、進行方向の下流側、図中では壁Wにより形成される凹部の奥側の切り返し位置TP2にシフトする。このようにすることで駐車経路RTの角度を変更することができる。図13Bに示す観察位置を基準とした車両Vの方向と、駐車経路RT2の方向との角度は、図13Aのそれよりも相対的に大きいので、車両Vにより第2領域BAが生じる時間は短くなり、第2領域BAの面積も小さくなる。
切り返し位置を変更することにより、車両Vの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Vによって第2領域BAが生じることを防止できる。
図14に示すように、ステップ501において、観察位置を基準とした車両Vの方向と、駐車経路RTの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ502に進み、駐車経路RTの方向を変更できるか否かを判断する。駐車経路RTの方向を変更できる場合には、ステップ503に進み、変更後の角度・曲率に基づく駐車経路RTを算出する。新たな駐車経路RTが算出された場合でも、観察位置を基準とした車両Vの方向と、駐車経路RTの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である部分が残ることがある。その場合は、ステップ504に進み、操作者Mと車両Vとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。また、ステップ502において、他の障害物に干渉するなどの理由により、駐車経路の角度・曲率の変更ができない場合には、ステップ504に進み、操作者Mと車両Vとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。
駐車経路RTの角度・曲率を変更することにより、車両Vの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Vによって第2領域BAが生じることを防止できる。
また、図14のステップ504では、観察位置と車両Vとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路RTの目標速度を低くする。これにより、車両Vによって生成される第2領域に含まれる駐車経路RTの目標速度を低くできる。図15Cに示すように、第2領域BAに含まれる駐車経路RT3の目標速度を低くできる。もちろん、駐車経路RTを更新できなかった場合(ステップ502でNo)の場合にも同様の処理がなされる。視認により観察できない第2領域BAにおいては、車両Vの速度を低下させるので、操作者は車両Vの動きを注意深く観察できる。
操作者Mの位置を移動させるために、新たな第2操作位置を示すことにより、操作者Mに移動を促す。または、操作端末5を介して操作者Mに観察位置を変更する命令を与えてもよい。
図16のステップ601において、制御装置10は、第1観察位置において算出された第2領域の面積が第2観察位置において算出された第2領域の面積よりも大きい場合には、ステップ602に進み、観察位置を変更する。図17Aに示す第1観察位置51に基づいて算出される操作者Mから障害物(壁W)によって視認できない第2領域BAの面積よりも、図17Bに示す第2観察位置51´に基づいて算出される操作者Mから障害物(壁W)によって視認できない第2領域BA´の面積のほうが小さい。このような場合には、観察位置の基準となる操作者Mの位置を変更させる。操作端末5は操作者Mに携帯されるので、操作端末5を介して操作者Mに移動を要請する情報を提供する。例えば、図17Cに示すように、新たな第2操作位置を示すことにより、操作者Mに移動を促す。これにより、観察不能な第2領域を小さくすることができ、操作者Mが把握しやすい駐車経路により車両Vを駐車させることができる。
100…駐車制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
132…記憶装置
133…地図情報
134…駐車場情報
135…障害物情報
20…入力装置
21…通信装置
211…アンテナ
30…出力装置
31…ディスプレイ
1a〜1d…カメラ
2…測距装置
3…情報サーバ
31…通信装置
32…記憶装置
33…地図情報
34…駐車場情報
35…障害物情報
5…操作端末
51…通信装置
511…アンテナ
52…入力装置
53…ディスプレイ
200…車載装置
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
70…車両コントローラ
V…車両
VA…第1領域
BA…第2領域
Claims (12)
- 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、
前記操作者の位置を検出し、
前記操作者の位置から観察可能な第1領域を算出し、
前記車両の駐車経路の少なくとも一部において、前記車両の少なくとも一部が前記第1領域に存在するように前記駐車経路および前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
前記制御命令に基づいて、前記車両を駐車させる駐車制御方法。 - 前記駐車経路に含まれる切り返し位置において、前記車両の少なくとも一部が前記第1領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項1に記載の駐車制御方法。
- 前記車両の特定部位が前記第1領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項1又は2に記載の駐車制御方法。
- 前記特定部位は、前記車両の駐車態様に応じて予め設定される請求項3に記載の駐車制御方法。
- 前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記車両と前記障害物との距離が所定値未満である場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第1領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 前記操作者の位置を基準とした前記車両の方向と、前記駐車経路の少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、前記駐車経路を変更する請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1領域以外の領域であって、前記操作者の位置から観察不能な第2領域を算出し、
前記車両の前記駐車経路の少なくとも一部が前記第2領域に属する場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第1領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項1〜6の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 前記制御命令は前記駐車経路を移動する速度を含み、
前記第2領域に属する前記駐車経路における第2目標速度は、前記第1領域に属する前記駐車経路における第1目標速度よりも低く設定される請求項7に記載の駐車制御方法。 - 前記操作者の位置に基づいて設定された第1観察位置から観察不能な前記第2領域の面積よりも、前記第1観察位置とは異なる第2観察位置から観察不能な前記第2領域の面積が小さい場合には、前記第2観察位置を前記操作者が所持する操作端末に送出する請求項7又は8に記載の駐車制御方法。
- 前記第2領域は、前記操作者の位置からの視野が前記障害物により遮られる領域である請求項7〜9の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第2領域は、前記操作者の位置からの視野が前記車両により遮られる領域である請求項7〜9の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の位置を検出し、
前記操作者の位置から観察可能な第1領域を算出し、
前記車両の駐車経路の少なくとも一部において、前記車両の少なくとも一部が前記第1領域に存在するように前記駐車経路及び前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
前記制御命令に基づいて、前記車両を駐車させる駐車制御装置。
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