JP2021049839A - 遠隔駐車システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔駐車処理において算出済みの走行経路に沿った車両の移動に不都合な位置にユーザがいても、遠隔駐車処理を行える遠隔駐車システムを提供する。【解決手段】遠隔駐車システム１は、遠隔駐車処理を実行可能な制御装置１５と、ユーザにより携帯可能な操作端末３と、操作端末の位置である端末位置を判定するための測距用ユニット２１又は位置検出部３３とを有する。制御装置１５は、第１走行経路に沿った車両の走行開始直後に車両に巻き込まれるおそれのある位置を監視できない位置に端末位置が存在する時は、その位置の監視が不要な第２走行経路を算出する。ユーザは、第１走行経路及び第２走行経路のいずれかを選択できる。【選択図】図１２

Description

本開示は、ユーザが携帯可能な端末を用いて、車両の遠隔操作による自動駐車処理を実行できる遠隔駐車システムに関する。

遠隔駐車処理に関して、様々な手法が提案されている。例えば、特許文献１には、自動駐車中に、車両から報知信号が発信され、ユーザが所定の時間内に報知信号に対する応答信号を携帯端末から送信しないと車両を停止させた駐車支援装置が記載されている。このような制御を行うことで、車両が駐車位置まで走行するには、ユーザが所定の時間内に応答信号を送信し続けること、すなわち車両の監視を続けることが必要となる。

特開２０１７−７７７４９号公報

ユーザは、遠隔自動駐車中の車両を監視すること、特に、遠隔自動駐車の開始直後に車両に設けられたセンサの死角となる範囲を監視できる所定の範囲内に立って車両を監視することが求められる。しかしながら、例えば、道路沿いの駐車場に駐車する場合、ユーザが道路側から車両を監視することは他車両の通行を妨げる可能性がある。

このような問題に鑑み、本発明は、遠隔駐車処理において算出済みの走行経路に沿った車両の移動に不都合な位置にユーザがいても、遠隔駐車処理を行える遠隔駐車システムを提供することを目的とする。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、車両側に設けられ、外界センサ（７）からの出力に基づき、駐車位置に向かって車両を移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔駐車処理を実行可能な制御装置（１５）と、ユーザの入力に基づき、前記遠隔駐車処理の進行を制御する信号を前記制御装置に送信可能な、前記ユーザにより携帯可能な操作端末（３）とを有する遠隔駐車システム（１）であって、前記車両及び／又は前記操作端末に設けられた、前記操作端末の位置である端末位置を判定するための位置判定部（２１，３３，４２）を有し、前記制御装置は、乗員が前記車両から降車する降車位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路、及び前記走行経路に沿って前記車両を移動させる際に前記ユーザが位置すべき推奨範囲を算出し、前記制御装置は、算出済みの第１走行経路に対して設けられた第１推奨範囲内に前記端末位置が存在しないと判定した時、前記第１走行経路とは異なる第２走行経路を算出することを特徴とする。

この構成によれば、第１走行経路に沿った車両の移動に不都合な位置にユーザがいても、第２走行経路を算出することにより遠隔駐車処理を実行できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記第１走行経路は、前記降車位置から走行開始直後に、前記降車位置における前記車両に対して前記駐車位置とは左右反対側に向かう経路を含み、前記第１推奨範囲は、前記降車位置における前記車両に対して前記左右反対側に設けられ、前記第２走行経路は、前記降車位置における前記車両に対して前記左右反対側に向かう経路を含まないことを特徴とする。

この構成によれば、第１走行経路は走行開始直後に駐車位置とは反対側に旋回するため短い経路となって短時間で遠隔駐車処理を行える。また、第２走行経路は、降車位置における車両に対して駐車位置とは反対側に旋回しないため、降車位置に対して駐車位置とは反対側のユーザによる監視を必要とせずに遠隔駐車処理を行える。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、前記操作端末は、前記第１走行経路及び前記第２走行経路を出力し、かつ前記ユーザによる前記第１走行経路及び前記第２走行経路のいずれかの選択を入力可能な出入力部を有する。

この構成によれば、操作端末の出入力部に第１走行経路及び第２走行経路が表示されるとともに、出入力部への操作によってこれらのいずれかを選択できるため、ユーザは容易に走行経路の確認及び選択を行うことができる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記制御装置は、前記第１走行経路が選択された場合、前記ユーザが前記第１推奨範囲内に移動するまで、前記車両を走行させないことを特徴とする。

この構成によれば、第１走行経路に沿って車両を走行させる際に、ユーザがいるべき位置である第１推奨範囲内に移動するまで車両が走行しないため、安全性を確保できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、前記操作端末は、前記推奨範囲を表示することを特徴とする。

この構成によれば、推奨範囲が操作端末に表示されるため、ユーザは所定範囲に容易に移動できる。

本発明によれば、遠隔駐車処理において算出済みの走行経路に沿った車両の移動に不都合な位置にユーザがいても、遠隔駐車処理を行える遠隔駐車システムを提供することを目的とする。

実施形態に係る遠隔駐車システムが搭載される車両の機能構成図 実施形態に係る（Ａ）車体における測距用ユニットの配置と、測距信号を受信可能なエリアとを示す上面図、及び（Ｂ）破線部分の拡大図 実施形態に係る測距用ユニットの正面図 実施形態に係る（Ａ）受信面に上面視で垂直となるように操作端末から送信された測距信号の伝播の様子を説明するための説明図、及び、（Ｂ）このとき、２つのアンテナそれぞれにおいて受信される信号（電圧）の時間変化を示すグラフ 実施形態に係る（Ａ）受信面の垂線に上面視で４５度の角度をなすように操作端末３から送信された測距信号の伝播の様子を説明するための説明図、及び、（Ｂ）このとき、２つのアンテナそれぞれにおいて受信される信号（電圧）の時間変化を示すグラフ 実施形態に係る（Ａ）測距用ユニットによる測距を説明するための上面図、及び（Ｂ）破線部分の拡大図 実施形態に係る（Ａ）基準テーブル、及び（Ｂ）較正テーブルを説明するための説明図 実施形態に係る駐車アシスト処理のタイムチャート 実施形態に係る較正処理のフローチャート 実施形態に係る端末位置判定処理のフローチャート 実施形態に係る測距処理のフローチャート 実施形態に係る遠隔駐車処理のフローチャート 実施形態に係る操作端末の画面を示す図 駐車位置を示す説明図 実施形態に係る操作端末の選択画面を示す図

以下、図面を参照して、本発明に係る遠隔駐車システム１の実施形態について説明する。

図１に示すように、遠隔駐車システム１は車両Ｓに搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、ＨＭＩ１３、報知装置１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両Ｓに駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両Ｓに制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両Ｓの周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両Ｓの周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両Ｓの後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両Ｓの左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。

車外カメラ１８は車両Ｓの周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両Ｓの前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。

車両センサ８は、車両Ｓの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｓの向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する装置である。制御装置１５は通信装置９を介して、近距離無線通信規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により、ユーザが所持する操作端末３と通信する。このように、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により通信を行うように構成することによって、スマートフォンや携帯電話等の汎用の通信機器を操作端末３として利用することができる。

通信装置９は通信用アンテナ２０（送信アンテナ）と、複数の測距用ユニット２１（受信ユニット）とを含む。通信用アンテナ２０は、制御装置１５と操作端末３とのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に基づく無線（波長１２ｃｍ）によるデータの送受信を媒介するための送受信アンテナであり、車体Ｂに固定されている。通信用アンテナ２０が固定される場所は車室内であってもよく、また、エンジンルーム内であってもよい。

測距用ユニット２１はユーザが保持する操作端末３からのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に基づく測距信号を受信して操作端末３から車両Ｓまでの距離を測定する（測距する）ための装置である。測距用ユニット２１にはそれぞれＩＤとなるユニットＩＤが付与されている。測距信号は、例えば、ＢＬＥ規格に基づくアドバタイズ信号であってもよい。但し、アドバタイズ信号とは、車両Ｓの遠隔駐車を実行することのできる操作端末３が自らの存在を周囲に通知して車両Ｓとの接続を確立するための信号である。

図２（Ａ）に示すように、測距用ユニット２１は、少なくとも車両Ｓ（車体Ｂ）左右前縁及び左右後縁にそれぞれ、車両Ｓ（車体Ｂ）の外縁に沿うように設けられている。これにより、測距用ユニット２１が車両Ｓの前面のみや後面のみに設けられている場合に比べて、車両Ｓの前方又は後方に位置する操作端末３からの測距信号が受信可能となり、測距信号を安定して受信できるエリアをより広くすることができる。

本実施形態では、測距用ユニット２１は車体Ｂの前面の左右両端と、車体後面の左右両端と、車体左側面の前後両端及び中央部と、車体Ｂの右側面の前後両端及び中央部とにそれぞれ設けられている。図２には、全ての測距用ユニット２１が正常であるときに測距信号が安定して受信される領域が彩色されて示されている。以下、測距用ユニット２１によって測距信号が安定して受信される領域を測距安定領域Ｚと記載する。

図２にはユーザが車両Ｓの移動を監視可能となる領域（以下、監視可能領域Ｘ）の境界が実線で示されている。監視可能領域Ｘは、車両Ｓからの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下となる領域として定義されている。本実施形態では距離閾値Ｄ_ｔｈは６ｍに設定されている。本発明においては、操作端末３はユーザの位置とは同じであると見做される。これにより、例えば、操作端末３が監視可能領域Ｘ内にあるときには、ユーザが車両Ｓの移動を監視可能であるとして、操作端末３による車両Ｓの移動が可能となる。

全ての測距用ユニット２１が正常であるときの測距安定領域Ｚは監視可能領域Ｘ内に位置し、且つ、概ねカバーするように設定されている。測距用ユニット２１のいずれかが故障すると測距安定領域Ｚは全ての測距用ユニット２１が正常であるときに比べて小さくなる。ユーザが操作端末３への操作入力を行って車両Ｓの移動を行うときには、ユーザ（すなわち操作端末３）は、測距安定領域Ｚ内に位置することが望ましい。

図３に示すように、測距用ユニット２１は、板状の回路基板２２と、回路基板２２の表面に設けられた複数のアンテナ２３と、通信ＩＣ２４と、受信ＣＰＵ２５とを有している。

回路基板２２は数センチ角の板状のエポキシ樹脂等の絶縁体上に設けられた金属薄膜（本実施形態では銅箔）によって配線２２Ａが形成されたいわゆるプリント基板である。アンテナ２３はプリント基板の表面に所定のパターン形状の金属薄膜（銅箔）が設けられることによって形成されている。アンテナ２３の形状はそれぞれ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に基づく通信で用いられる２．４ＧＨｚの周波数帯域の電磁波を受信することができるように設計されている。これにより、アンテナ２３によって測距信号が受信可能となっている。アンテナ２３が回路基板２２の表面に設けられることによって、回路基板２２の表面は、測距信号を受信するための受信面２２Ｓとなっている。

本実施形態では、回路基板２２は略長方形状をなし、その短辺に沿って２つのアンテナ２３が並ぶように配置されている。２つのアンテナ２３の距離ｄは半波長以下の間隔（より具体的には、６０ｍｍ以下）に設定されている。アンテナ２３はそれぞれ略方形をなすように形成され、所定の配線２２Ａを介して通信ＩＣ２４に接続されている。

測距用ユニット２１はそれぞれ回路基板２２の短辺が略水平となり、受信面２２Ｓが車外側を向き、且つ各面で同じ高さとなるように車体Ｂに組み付けられて固定されている（図２（Ｂ）参照）。車体Ｂへの組付が完了したときには、測距用ユニット２１はそれぞれ基準位置Ｐに基準姿勢で配置されている。但し、図２に示すように、基準位置Ｐは測地用ユニットの回路基板２２の中心Ｇの車体Ｂの中心Ｇ_０（車長方向における中央、且つ、車幅方向における中央の位置）に対する位置を表す。本実施形態では、基準位置Ｐは車幅方向をｘ、車長方向をｙとする座標系によって表されている。また、基準姿勢は工場出荷時の受信面２２Ｓの向き（すなわち、取付方向の初期値）を示し、受信面２２Ｓが前方を向く状態からの上下方向を軸線とし、右回りを正とする回転角度（以下、基準角度δ）によって表されている。基準位置Ｐはそれぞれ車体Ｂの外面上の位置に設定され、基準角度δは受信面２２Ｓが車体外面に沿うように設定されている。

図２（Ａ）に示すように、本実施形態では、車体Ｂの前面に位置する測距用ユニット２１の基準角度δは０度、車体Ｂの後面に位置する測距用ユニット２１の基準角度δは１８０度、車体右側面に位置する測距用ユニット２１の基準角度δは９０度、車体Ｂの左側面に位置する測距用ユニット２１の基準角度δは２７０度にそれぞれ設定されている。これにより、測距用ユニット２１はそれぞれ、受信面２２Ｓが車外側を向き、概ね車体Ｂの外面に沿うように配置されている。

また、車体前面左右両端に位置する測距用ユニット２１は互いに前後に揃う位置に左右対称に配置されている。同様に、車体後面左右両端に位置する測距用ユニット２１もまた互いに前後に揃う位置に左右対称に配置されている。更に、車体右側面に設けられた測距用ユニット２１と、車体左側面に設けられた測距用ユニット２１とは互いに左右対称な位置に配置されている。

通信ＩＣ２４は集積回路を含む半導体チップである。通信ＩＣ２４は回路基板２２の表面に半田付けされ、回路基板２２上の配線２２Ａを介して回路基板２２上の複数（本実施形態では２つ）のｚ２３と、受信ＣＰＵ２５とに接続されている。通信ＩＣ２４はアンテナ２３が受信した信号をアンテナ２３からそれぞれ取得し、信号の電圧変動の態様や信号の時間差に基づいて、取得した信号間の位相差を受信ＣＰＵ２５に出力する。本実施形態では、通信ＩＣ２４はグランド（例えば、車体等）に対するアンテナ２３の電位（以下、電圧）をそれぞれ取得し、各アンテナ２３の電圧の時間変動に基づいて、アンテナ２３によって取得された信号（電圧）の位相差を算出する。

図４（Ａ）に示すように、受信面２２Ｓに上面視で垂直に操作端末３から測距信号が送信された場合には、２つのアンテナ２３ａ、２３ｂの電圧Ｖａ及びＶｂはそれぞれ正弦波状に変化し、図４（Ｂ）に示すように両者の位相差は０となる。一方、図５（Ａ）に示すように、受信面２２Ｓの垂線に対して上面視で４５度の角度をなすように操作端末３から測距信号が送信された場合には、２つのアンテナ２３ａ、２３ｂの電圧Ｖａ及びＶｂもまた正弦波状に変化し、図５（Ｂ）に示すように両者に位相差が生じる。

受信ＣＰＵ２５はいわゆる中央演算処理装置であって、通信ＩＣ２４によって出力された位相差に基づいて、受信面２２Ｓを基準とする測距信号の到来方向を取得する。ここでいう到来方向とは、測距信号の入射方向と受信面２２Ｓの法線とがなす角度、すなわち入射角度に相当するものであって、上面視で２つのアンテナ２３の中心から受信面２２Ｓに垂直に離れる方向に延びる直線（以下、基準線）と、測距信号の伝播方向とのなす角度（以下、到来角度θ。図６（Ｂ）を参照）によって表される。但し、到来角度θは上面視で右回りを正（すなわち、図６（Ｂ）において、到来角度θ＞０）となるように定められている。

操作端末３が測距信号を発している場合には、測距信号の到来方向は、受信面２２Ｓに対する測距信号の発生源、すなわち操作端末３の方向に等しくなる。よって、操作端末３が測距信号を発している場合には、受信ＣＰＵ２５は測距信号の到来方向を取得することによって、受信面２２Ｓに対する操作端末３の方向を取得することができる。

より具体的には、例えば、アンテナ２３間の距離がセンサと操作端末３との距離に比べて十分小さく、アンテナ２３において受信される測距信号は平面波と見做すことができる場合には、アンテナ２３間の距離をｄ［ｍｍ］、測距信号の波長をλ［ｍｍ］、アンテナ２３間の位相差をφ［ｒａｄ］とすると、到来角度θはθ＝ｓｉｎ^−１（φλ／ｄ）によって算出することができる。

受信ＣＰＵ２５はそれぞれ測距信号を受信すると、到来角度θと、その信号の受信強度Ｉとを制御装置１５に出力する。

図１に示すように、ナビゲーション装置１０は車両Ｓの現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２６、及び地図記憶部２７を有する。ＧＰＳ受信部２６は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両Ｓの位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２７は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両Ｓを制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両Ｓを起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。

ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２８と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２９とを含む。

報知装置１４は車外に居るユーザに光及び音の少なくとも一方によって報知を行うための装置であって、本実施形態では、車両Ｓの前方を照らす前照灯３０（灯具）と、車外に警告音を発するホーン３１（音響装置）とを含む。報知装置１４は制御装置１５からの信号に基づいて作動する。より具体的には、前照灯３０は制御装置１５からの信号に基づいて点滅し、ホーン３１は制御装置１５からの信号に基づいて車外に警告音を発する。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。

操作端末３は出入力部３２、位置検出部３３、通信部３４、及び処理部３５を備えている。

出入力部３２は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３２は例えばタッチパネルである。出入力部３２はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３５に出力する。

位置検出部３３は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３３は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。位置検出部３３は取得した位置情報を処理部３５に出力する。

通信部３４は操作端末３と制御装置１５との通信を媒介する。通信部３４は処理部３５からの信号に基づいて、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に適合する周波数帯の無線信号を外部に送受信するためのアンテナを含む。

処理部３５はユーザの出入力部３２への入力、通信部３４において受信した信号、及び制御装置１５からの信号に基づいてアプリケーションに対応する処理を行う。また、処理部３５は処理の結果を適宜、出入力部３２に表示するとともに、適宜、通信部３４を制御して外部に無線信号を送信させる。より具体的には、出入力部３２に車両Ｓを遠隔操作するためのアプリケーションの起動を指示する入力が行われると、処理部３５は通信部３４を制御し、測距信号（より詳細にはアドバタイズ信号）を一定の時間間隔毎に発信させる。

制御装置１５は少なくとも２つの測距用ユニット２１に異常がなく測距可能であり、且つ、操作端末３が監視可能領域Ｘ内に位置するときに、操作端末３への操作入力に基づいて車両Ｓを制御し、所定の位置に移動させて駐車させる、いわゆる遠隔駐車を実行する。このような車両Ｓの制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両Ｓの周辺に存在する物体、例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２６からの信号に基づいて、車両Ｓの位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２６からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両Ｓの位置及び姿勢を特定してもよい。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両Ｓを走行させる。

記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶されている。

記憶部４５は少なくとも、車体Ｂに設けられた測距用ユニット２１それぞれのユニットＩＤと、対応する基準位置Ｐと、対応する基準角度δとを関連付けて、基準テーブル（図７（Ａ）参照）として記憶している。更に、記憶部４５は車体Ｂの外面形状に係る情報（以下、外面形状情報）を記憶している。

記憶部４５は更に、測距用ユニット２１の車体Ｂ組付完了後、工場出荷前に、通信用アンテナ２０から所定強度の測距用信号（以下、テスト信号）を発信した場合に、測距用ユニット２１それぞれにおいて受信されるテスト信号の到来角度θを初期角度φ、その強度を初期強度Ｉ₀として、ユニットＩＤを関連付けて基準テーブルに記憶している。初期角度φ及び初期強度Ｉ₀はそれぞれ通信用アンテナ２０を組み付けた後、出荷前の実車試験によって取得されたものであってもよく、また、シミュレーションによって算出されたものであってもよい。

行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両Ｓの走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。

＜＜駐車アシスト処理＞＞
行動計画部４３は車両Ｓが停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシストを希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図８のタイムチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２８に運転を行うユーザに車両Ｓを直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両Ｓを直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両Ｓを停止させるように指示する通知をタッチパネル２８に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両Ｓを停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。

行動計画部４３はタッチパネル２８に車両Ｓの現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２８に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２８に、ユーザに駐車可能位置の中から車両Ｓを駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２８は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。

次に、行動計画部４３はタッチパネル２８からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両Ｓの現在地から駐車位置に至るまでの車両Ｓの軌道を算出する軌道算出処理を行う。前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両Ｓの現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。

軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２８にユーザに降車を促す通知を行うと共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の出入力部３２には、車両Ｓへの接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、操作端末３は、処理部３５は通信部３４から一定の時間間隔毎に測距信号（すなわち、アドバタイズ信号）を発信させる。行動計画部４３が通信用アンテナ２０において測距信号を受信すると、操作端末３と相互に通信を行って、操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、行動計画部４３は較正処理を行う。より具体的には、較正処理には、測距に必要な少なくとも２つ以上の測距用ユニット２１に異常がなく遠隔駐車が実施可能であるかを判定する処理と、測距用ユニット２１によって検出される到来角度θを、測距用ユニット２１が工場出荷時の状態、すなわち基準姿勢にあるとした場合に検出されるべき到来角度θ（到来角度補正値θ^＊）に補正するための補正角度εを取得する処理とが含まれる。較正処理の詳細については別途後述する。

遠隔駐車が実施可能である場合には、行動計画部４３は操作端末３に車両Ｓの現在地、軌道、及び駐車位置を含む開始信号を送信する。操作端末３は開始信号を受信すると、出入力部３２に、車両Ｓの現在地、軌道、及び駐車位置に対応する表示を行う。このとき、操作端末３は同時に出入力部３２に上下方向を向く両矢印を表示させ、ユーザに上方向（又は下方向）へのスワイプによって出入力部３２に操作入力が可能であることを通知するとよい。その後、ユーザはスワイプ操作によって操作端末３に操作入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両Ｓを駐車位置に移動させる移動処理と、車両Ｓを駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。

遠隔駐車が実施可能でない場合には、行動計画部４３は操作端末３に測距用ユニット２１の異常、（すなわち測距用ユニット２１の故障）を通知させるべく信号（故障通知信号）を送信する。これにより、操作端末３の出入力部３２にはユーザに測距用ユニット２１の異常を通知する表示が行われる。このとき、行動計画部４３は記憶部４５から、異常が確認された測距用ユニット２１のセンサＩＤと、対応する基準位置Ｐとを取得し、これらを故障通知信号に含めて、操作端末３に送信するとよい。操作端末３は異常が確認された測距用ユニット２１のセンサＩＤと、対応する基準位置Ｐとを取得すると、測距用ユニット２１の異常を通知するとともに、故障が確認された測距用ユニット２１の位置を出入力部３２（タッチパネル）に表示するとよい。表示が完了すると、行動計画部４３は駐車アシスト処理を終了する。

故障した測距用ユニット２１の位置が出入力部３２に表示されることで、ユーザが故障した測距用ユニット２１の位置を把握することができる。これにより、故障した測距用ユニット２１の修理や交換がし易くなる。

遠隔駐車が実施可能であると判定されると、操作端末３の出入力部３２には車両Ｓの現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向を向く両矢印が表示される。その後、車両Ｓが駐車位置に移動するまで、行動計画部４３は所定時間毎に絶えず、端末位置判定処理を行って、ユーザが車両Ｓの移動を監視可能であるか否かを判定する。より具体的には、操作端末３が車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下の領域（すなわち、監視可能領域Ｘ）内に位置しているときには、ユーザが車両Ｓの移動を監視可能であると判定し、それ以外の場合にはユーザが車両Ｓの移動を監視可能でないと判定する。行動計画部４３はユーザが車両Ｓの移動を監視できないと判定したときには、車両Ｓの移動を禁止する。このとき、車両Ｓが移動している場合には、行動計画部４３は車両Ｓを停止させる。その後、行動計画部４３は操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下となるまで待機する。また、行動計画部４３は端末位置判定処理中において操作端末３から車両Ｓまでの距離と、車両Ｓに対する（車両Ｓから見た）操作端末３の方向とを取得する。

ユーザが、出入力部３２に表示された上下方向を向く両矢印に沿ってスワイプすることによって操作入力を行うと、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。

操作端末３が車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下の領域、すなわち監視可能領域Ｘ内にあるときに通信用アンテナ２０が操作量信号を受信すると、行動計画部４３は操作量信号を車両Ｓの移動距離に換算する。但し、上記したように、操作端末３が車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下の領域、すなわち監視可能領域Ｘ外にあるときに操作量信号を受信した場合には、行動計画部４３は車両Ｓの移動を禁止し、操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下となるまで待機する。

行動計画部４３は車両Ｓの移動距離の換算が完了すると、行動計画部４３は車両Ｓの現在地と軌道とに基づいて車両Ｓの移動すべき方向（以下、進行方向）を算出する。行動計画部４３は更に、移動距離だけ軌道に沿って移動させた場合の推定位置を算出する。

次に、行動計画部４３は操作端末３から車両Ｓまでの距離、車両Ｓに対する操作端末３の方向、移動距離、及び進行方向に基づいて、操作端末３が車両Ｓの進行方向にあり、且つ、操作端末３から車両Ｓまでの距離が移動距離以下であるかを判定する。操作端末３が車両Ｓの進行方向にあり、且つ、操作端末３から車両Ｓまでの距離が移動距離以下である場合には、行動計画部４３は車両Ｓを停止させ、その後、操作端末３に警告信号を送信する。操作端末３は警告信号を受信すると、出入力部３２にユーザの退避を促す通知を行う。これにより、車両Ｓが操作端末３を保持するユーザに接触することが防止でき、車両Ｓの安全性が高められる。端末に警告が表示されることによって、ユーザは退避すべきことを容易に認識することができる。

また、行動計画部４３は、警告信号の送信後、報知装置１４を作動させてもよい。より具体的には、行動計画部４３は前照灯３０を点滅させ、且つ、ホーン３１を作動させて警告音を発生させることによって、ユーザに車両Ｓが近接しつつあることを警告してもよい。また、このとき、行動計画部４３は前照灯３０の点滅及びホーン３１の作動の一方のみを行ってもよい。報知装置１４によってユーザに報知を行うことによって、ユーザが退避すべきことを容易に認識することができ、車両Ｓの安全性がより高められる。また、前照灯３０やホーン３１等の車両Ｓに既設又は広く搭載される装置を報知装置１４として用いることによって、簡便にユーザに報知を行うことができる。

また、操作端末３が車両Ｓの進行方向にないか、又は、操作端末３から車両Ｓまでの距離が移動距離より大きい場合には、行動計画部４３は車両Ｓを制御して、推定位置に車両Ｓを移動させる移動処理を行う。

ユーザの操作端末３の出入力部３２への操作入力から車両Ｓの推定位置までの移動が完了するまでの時間は十分短く、スワイプ操作に合わせて車両Ｓが移動する。また、ユーザが出入力部３２へのタッチを止めて、スワイプ操作を停止すると、車両Ｓは瞬時に停止する。

行動計画部４３は、移動処理において、車両Ｓが駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両Ｓを駐車させる駐車処理を行う。車両Ｓが駐車位置に到達していない場合には、推定位置に車両Ｓを移動させて停止させた後、操作量信号を受信するまで待機する。

駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両Ｓの停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。

操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３２に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。

＜＜較正処理＞＞
次に、図９に示すフローチャートを参照して、較正処理の詳細について説明する。

較正処理を開始すると、行動計画部４３はまず通信用アンテナ２０から全ての測距用ユニット２１に向けてテスト信号を送信する（ＳＴ１）。

テスト信号の送信が完了すると、行動計画部４３は全ての測距用ユニット２１からそれぞれ、テスト信号の受信強度Ｉを取得し、取得した受信強度Ｉと対応する初期強度Ｉ₀とが実質的に等しいか否かを判定する。このとき、行動計画部４３は取得した受信強度Ｉと、対応する初期強度Ｉ₀との差の絶対値が所定の判定値以下であるときに、取得した受信強度Ｉと対応する初期強度Ｉ₀とが実質的に等しいと判定するとよい。その後、行動計画部４３は記憶部４５に、測距用ユニット２１のセンサＩＤと、センサＩＤに対応する受信強度Ｉと、その受信強度Ｉと初期強度Ｉ₀とが実質的に等しいかの判定結果（強度判定結果）とをテーブル（以下、較正テーブル。図７（Ｂ）参照）として記憶させる（ＳＴ２）。

次に、行動計画部４３は、再度、通信用アンテナ２０から全ての測距用ユニット２１に向けてテスト信号を送信する（ＳＴ３）。

その後、行動計画部４３は記憶部４５に記憶された較正テーブルを参照して、受信強度Ｉが所定の閾値（以下、強度閾値Ｉ_ｔｈ）以上であった測距用ユニット２１からそれぞれ到来角度θを取得する。その後、行動計画部４３は取得した到来角度θと、初期角度φとをそれぞれ比較することによって、測距用ユニット２１によって取得される到来角度θが補正可能であるか否かを判定する。本実施形態では、行動計画部４３は取得した到来角度θと、初期角度φとの差の絶対値が所定の閾値以下であるときに、補正可能であると判定する。その後、行動計画部４３はテスト信号の到来角度θと初期角度φとに基づいて、測距用ユニット２１の工場出荷時の姿勢、すなわち基準姿勢からの回転角度を算出して、算出された回転角度を補正角度εとする。本実施形態では、行動計画部４３は回転角度を上面視で右回りを正として算出する。また、このとき、行動計画部４３は補正角度ε（回転角度）をテスト信号の到来角度θと初期角度φとの差によって算出するとよい。その後、行動計画部４３は、図７（Ｂ）に示すように、テスト信号の到来角度θが補正可能であるか否かの判定結果（補正可否判定結果）と、補正角度εとを、較正テーブルに対応するセンサＩＤに関連付けて追加することによって、記憶部４５に記憶させる（ＳＴ４）。

記憶部４５に補正角度εと、補正可否判定結果とが記憶されると、行動計画部４３は、強度判定結果、補正可否判定結果とに基づいて、遠隔駐車が実施可能であるか否かを判定する（ＳＴ５）。本実施形態では、行動計画部４３は較正テーブルを参照して、受信強度Ｉと初期強度Ｉ₀とが実質的に等しく、且つ、到来角度θが補正可能である測距用ユニット２１が少なくとも２つ存在するか否かを判定する。受信強度Ｉと初期強度Ｉ₀とが実質的に異なる測距用ユニット２１や、補正不能な測距用ユニット２１は、工場出荷時に比べて感度や姿勢が変化しているため、故障していると考えられ、故障していない２つの測距用ユニット２１があれば操作端末３から車両Ｓまでの測距が可能となるためである。行動計画部４３は少なくとも２つの測距用ユニット２１が受信強度Ｉと初期強度Ｉ₀とが実質的に等しく、且つ、到来角度θが補正可能である場合には、遠隔駐車が実施可能であると判定して、較正処理を終える。それ以外の場合には、行動計画部４３は遠隔駐車が実施不可能であると判定し、受信強度Ｉと初期強度Ｉ₀とが実質的に異なる測距用ユニット２１、及び補正不能な測距用ユニット２１のセンサＩＤを故障した測距用ユニット２１のセンサＩＤとして記憶部４５に保存する。保存が完了すると、行動計画部４３は較正処理を終える。

このように、受信強度Ｉ及び初期強度Ｉ₀の比較、又は、到来角度θ及び初期角度φとの比較によって、別途装置を用意する必要がなくことなく、測距用ユニット２１の故障検出を簡便に行うことができる。

＜＜端末位置判定処理＞＞
次に、端末位置判定処理の詳細について、図１０に示すフローチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は端末位置判定処理を開始すると、まず、故障した測距用ユニット２１を除く全ての測距用ユニット２１からそれぞれにおいて受信された測距信号の強度を取得する（ＳＴ１１）。その後、行動計画部４３は記憶部４５を参照して測距用ユニット２１それぞれの基準位置Ｐを取得し、センサＩＤ、センサＩＤに対応する測距用ユニット２１の基準位置Ｐ、及びその測距用ユニット２１によって取得された測距信号の強度を組にして強度信号として操作端末３に通知する（ＳＴ１２）。

次に、行動計画部４３は故障した測距用ユニット２１を除く２つ以上の測距用ユニット２１において強度閾値以上の強度の測距信号が取得されたか否かを判定する（ＳＴ１３）。２つ以上の測距用ユニット２１において強度閾値以上の強度の測距信号が受信されていると判定した場合には、操作端末３から車両Ｓまでの距離（より正確には、操作端末３から車両Ｓまでの水平面内での距離）を算出する測距処理を実行する（ＳＴ１４）。これにより、行動計画部４３は操作端末３から車両Ｓまでの距離と、車両Ｓに対する操作端末３の方向とを取得する。

行動計画部４３は２つ以上の測距用ユニット２１において強度閾値以上の強度の測距信号が受信されてないと判定した場合には、行動計画部４３は操作端末３に強度警告信号を送信し、操作端末３にその旨の表示（例えば、車両Ｓに近づくように促す通知）を表示させ（ＳＴ１５）、２つ以上の測距用ユニット２１において強度閾値以上の強度の測距信号が受信できるまで待機する。

測距処理が完了すると、行動計画部４３は算出した操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下であるかを判定する（ＳＴ１６）。操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下である場合には、行動計画部４３は操作端末３が車両Ｓの移動に適した位置にあると判定し、端末位置判定処理を終える。

操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈより大きい場合には、行動計画部４３は車両Ｓの移動を禁止するとともに、車両Ｓの移動が禁止されていることを通知する距離警告信号を操作端末３に送信して操作端末３から車両Ｓまでの距離が距離閾値Ｄ_ｔｈ以下となるまで待機する（ＳＴ１７）。操作端末３は距離警告信号を受信すると、出入力部３２（タッチパネル）に操作端末３から車両Ｓまでの距離が大きく、車両Ｓの移動が禁止されていることを通知する表示を行う。

＜＜測距処理＞＞
次に、測距処理の詳細について、図１１を参照して説明する。行動計画部４３は測距処理を開始すると、測距信号の強度が強度閾値以上の測距用ユニット２１からそれぞれ、測距信号の到来角度θを取得する（ＳＴ２１）。

行動計画部４３は到来角度θを取得すると、較正テーブルを参照し、対応する測距用ユニット２１の補正角度εを取得する（ＳＴ２２）。その後、行動計画部４３は補正角度εを用いて到来角度θを補正することによって、測距用ユニット２１がそれぞれ工場出荷時の状態、すなわち基準姿勢にあるならば取得されるべき、到来角度補正値θ^＊を取得する。例えば、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は車体Ｂの前面に位置している測距用ユニット２１によって取得した到来角度θに対しては補正角度εを加えることによって、到来角度補正値θ^＊を算出する。行動計画部４３は測距信号の強度が強度閾値以上の測距用ユニット２１それぞれに対して、到来角度補正値θ^＊を算出する（ＳＴ２３）。

行動計画部４３は到来角度補正値θ^＊の算出が完了すると、測距信号の強度が強度閾値以上の測距用ユニット２１それぞれに対して、記憶部４５に記憶された基準テーブルを参照して、対応する基準位置Ｐと基準角度δとを取得する（ＳＴ２４）。

その後、行動計画部４３は記憶部４５に記憶された車体Ｂの外面の形状に係る情報（外面形状情報）を取得する。その後、行動計画部４３は少なくとも２つ以上の測距用ユニット２１の基準位置Ｐ、基準角度δ、及び到来角度補正値θ^＊と、外面形状情報とを用いて、いわゆる三角法に基づき、操作端末３から車両Ｓまで、より詳細には操作端末３から車両Ｓ外面までの距離を取得する（ＳＴ２５）。

より具体的には、例えば、車体Ｂの前面左右両端に位置する２つの測距用ユニット２１によって強度閾値以上の測距信号が取得された場合には、行動計画部４３はまず、２つの測距用ユニット２１の距離Ｄ_１を取得する。次に、図６（Ａ）に示すように、行動計画部４３は測距用ユニット２１の距離と、それぞれの測距用ユニット２１の到来角度補正値θ^＊ _１、θ^＊ _２を用いて、いわゆる三角法に基づいて、車体Ｂの前面に位置する測距用ユニット２１と操作端末３との前後方向の距離Ｄ_２を算出する。その後、行動計画部４３は外面形状情報を用いて、車両Ｓの操作端末３に最も近接した部分Ｃを抽出し、操作端末３から車体Ｂの操作端末３に最も近接した部分Ｃまでの距離Ｄ_３（すなわち、操作端末３から車両Ｓまでの距離）を取得する。

行動計画部４３は操作端末３から車両Ｓまでの距離を取得すると、測距処理を終える。

＜＜遠隔駐車処理と走行経路の算出＞＞
次に図１及び図１２〜図１５を参照して、遠隔駐車処理と軌道の算出について説明する。

駐車位置が決定すると（図８の駐車位置受付処理）、制御装置１５の行動計画部４３は、車両を走行させる軌道である第１走行経路を算出する（ＳＴ３１、図８の軌道算出処理）。また、行動計画部４３は、第１走行経路に沿って車両が移動する際にユーザが位置するべき第１推奨範囲を算出する。行動計画部４３は第１走行経路及び第１推奨範囲に関する信号を操作端末３に送信し、信号を受信した操作端末３は出入力部３２に第１走行経路及び第１推奨位置を表示する（ＳＴ３２、図１３参照）。第１走行経路は、ユーザが遠隔駐車処理を実行するために車両を降りる降車位置から駐車位置までの車両の移動経路である。本実施形態では、降車位置における車両の向きが、駐車位置における車両の向きに対して角度をなしている（平行ではない）。また、駐車位置は、縦列駐車の位置ではなく、他の車両と並列に駐車される位置である。第１走行経路は、短時間で遠隔駐車処理を終えられるように、遠隔駐車処理の開始直後に駐車位置とは左右反対側に向かう経路を含む。第１推奨範囲は、降車位置における車両に対して降車位置とは左右反対側の範囲、すなわち、車両の移動開始直後に外界センサ７の死角となり、かつ車両が向かう側の領域をユーザが監視できる範囲であること、第１走行経路に重ならないこと、及び、車両から所定距離の範囲内であることという３つの条件を満たす範囲の全部又は一部である。

測距用ユニット２１（位置判定部）からの信号に基づき、制御装置１５は操作端末３の位置である端末位置を把握する。端末位置が移動している間は（ＳＴ３３のＮｏ）、ユーザが第１推奨位置に向かって移動中と推定でき、端末位置の移動が停止すると（ＳＴ３３のＹｅｓ）、ユーザがその位置で遠隔駐車処理を実行しようとしていると推定できる。端末位置の移動が停止した時、制御装置１５は、端末位置が第１推奨範囲に存在するか否かを判定する（ＳＴ３４）。なお、端末位置の移動が停止した時に代えて、操作端末３の出入力部３２に車両を移動させるための所定の操作が行われた時に端末位置が第１推奨範囲内に存在するか否かを判定してもよい。

通路を備えた駐車場であれば（図１４（Ａ）参照）、ユーザは比較的自由に移動でき、第１推奨範囲に立つことができる。一方、道路沿いの場所に駐車する場合（図１４（ｂ）参照）は、降車位置における車両に対して駐車位置とは反対側、すなわち道路側にユーザが立つことは、交通の妨げとなるおそれがある。このため、ユーザが第１推奨範囲内に立つことができずに遠隔駐車処理を実行できない場合があり、また、車両の通行が途切れた時にユーザが第１推奨範囲内に移動して遠隔駐車処理を実行できる場合もある。

端末位置が第１推奨範囲内にない場合（ＳＴ３４のＮｏ）、行動計画部４３は、第１走行経路とは異なる第２走行経路を算出する（ＳＴ３５）。第２走行経路は、降車位置の車両に対して駐車位置とは左右反対側に向かう経路を含まず、例えば前方に直進後、駐車位置に向かって旋回しながら後退する経路である。また、行動計画部４３は、第２走行経路に沿って車両が移動する際にユーザが位置するべき第２推奨範囲を算出する。第２推奨範囲は、降車位置の車両に対して駐車位置とは左右反対側を含まないこと、第２走行経路に重ならないこと、及び、車両から所定距離の範囲内であることという３つの条件を満たす範囲の全部又は一部である。行動計画部４３は２走行経路及び第２推奨範囲に関する信号を操作端末３に送信し、信号を受信した操作端末３は出入力部３２に第２走行経路及び第２推奨範囲を、第１走行経路及び第１推奨範囲とともに表示する（ＳＴ３６、図１５参照）。ユーザは、出入力部３２における第１走行経路又は第２走行経路が表示された部分に触れることにより、どちらかの経路を選択することができる（ＳＴ３７）。

第２走行経路が選択された場合（ＳＴ３７のＹｅｓ）、端末位置が第２推奨範囲内に存在することを行動計画部４３が確認した後（ＳＴ３８）、ユーザが出入力部３２に所定の操作を行うことにより、走行制御部４４が第２走行経路に沿って車両を移動させる（ＳＴ４０、図８の移動処理）。一方、第１走行経路が選択された場合（ＳＴ３７のＮｏ）、端末位置が第１推奨範囲内に存在することを行動計画部４３が確認した後（ＳＴ３９）、ユーザが出入力部３２に所定の操作を行うことにより、走行制御部４４が第１走行経路に沿って車両を移動させる（ＳＴ４０）。また、ＳＴ３４において、端末位置が所定範囲内に存在すると行動計画部４３が判定した場合（ＳＴ３４のＹｅｓ）も、ユーザが出入力部３２に所定の操作を行うことにより、走行制御部４４が第１走行経路に沿って車両を移動させる（ＳＴ４０）。

車両が駐車位置に到達したと行動計画部４３が判定すると、走行制御部４４が車両を停止させる（ＳＴ４１、図８の駐車処理）。

端末位置、すなわちユーザの位置が第１推奨範囲内に存在しない時、制御装置１５が第２走行経路を算出することによって、ユーザは、自身が第１推奨範囲内に移動して第１走行経路に沿って車両を移動させるか、第２走行経路に沿って車両を移動させるかを選択できる。このため、第１走行経路に沿った車両の移動に不都合な位置にユーザがいても、遠隔駐車処理を実行できる。

第１走行経路として、降車位置からの走行開始直後に降車位置における車両に対して駐車位置とは左右反対側に向かう経路を算出すると、軌道を短くすることができ、遠隔駐車処理に必要が時間を短縮できる。このような第１走行経路では、降車位置から走行開始直後の旋回方向の車両の側方は外界センサ７の死角となっており、ユーザによる監視が必要である。監視ができない位置（第１推奨範囲外）にユーザが立っている場合は、その旋回方向に向かわない第２走行経路を算出することにより、外界センサ７の死角となる部分をユーザが監視できずに第１走行経路に沿った走行では人や動物を巻き込むおそれがあっても、第２走行経路に沿って車両を走行させれば、遠隔駐車処理が安全に実行できる。

操作端末３の出入力部３２に第１走行経路及び第２走行経路が表示されるとともに、出入力部３２への操作によってこれらのいずれかを選択できるため、ユーザは容易に走行経路の確認及び選択を行うことができる。

第１走行経路が選択されても、ユーザが外界センサ７の死角となる部分を監視できる所定範囲内に移動するまで車両は移動しないため、車両による人や動物等の巻き込みを防止できる。

操作端末３の出入力部３２に第１走行経路及び第２走行経路に対する推奨位置が表示されるため、ユーザは推奨位置に容易に移動できる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、制御装置が操作端末に設けられてもよい。操作端末と車両との相対距離を算出するための位置判定部は、測距用ユニットに代えて、操作端末側に設けられた測距用の手段であってもよく、また、操作端末の位置検出部及び車両の自車位置特定部であってもよい。

１ ：遠隔駐車システム
３ ：操作端末
１５ ：制御装置
２１ ：測距用ユニット（位置判定部）
３２ ：出入力部
３３ ：位置検出部（位置判定部）
４２ ：自車位置特定部（位置判定部）

Claims (5)

1. 車両側に設けられ、外界センサからの出力に基づき、駐車位置に向かって車両を移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔駐車処理を実行可能な制御装置と、
   ユーザの入力に基づき、前記遠隔駐車処理の進行を制御する信号を前記制御装置に送信可能な、前記ユーザにより携帯可能な操作端末とを有する遠隔駐車システムであって、
   前記車両及び／又は前記操作端末に設けられた、前記操作端末の位置である端末位置を判定するための位置判定部を有し、
   前記制御装置は、乗員が前記車両から降車する降車位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路、及び前記走行経路に沿って前記車両を移動させる際に前記ユーザが位置すべき推奨範囲を算出し、
   前記制御装置は、算出済みの第１走行経路に対して設けられた第１推奨範囲内に前記端末位置が存在しないと判定した時、前記第１走行経路とは異なる第２走行経路を算出することを特徴とする遠隔駐車システム。
2. 前記第１走行経路は、前記降車位置から走行開始直後に、前記降車位置における前記車両に対して前記駐車位置とは左右反対側に向かう経路を含み、
   前記第１推奨範囲は、前記降車位置における前記車両に対して前記左右反対側に設けられ、
   前記第２走行経路は、前記降車位置における前記車両に対して前記左右反対側に向かう前記経路を含まないことを特徴とする請求項１に記載の遠隔駐車システム。
3. 前記操作端末は、前記第１走行経路及び前記第２走行経路を出力し、かつ前記ユーザによる前記第１走行経路及び前記第２走行経路のいずれかの選択を入力可能な出入力部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔駐車システム。
4. 前記制御装置は、前記第１走行経路が選択された場合、前記ユーザが前記第１推奨範囲内に移動するまで、前記車両を移動させないことを特徴とする請求項３に記載の遠隔駐車システム。
5. 前記制御装置は、前記操作端末に前記推奨範囲を表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の遠隔駐車システム。

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