CN109067925B - 一种远程遥控的泊车方法和系统 - Google Patents

一种远程遥控的泊车方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109067925B
CN109067925B CN201811172381.6A CN201811172381A CN109067925B CN 109067925 B CN109067925 B CN 109067925B CN 201811172381 A CN201811172381 A CN 201811172381A CN 109067925 B CN109067925 B CN 109067925B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
parking
target
monitoring processing
image information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811172381.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109067925A (zh
Inventor
张德兆
王肖
李晓飞
张放
霍舒豪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Original Assignee
Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd filed Critical Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Priority to CN201811172381.6A priority Critical patent/CN109067925B/zh
Publication of CN109067925A publication Critical patent/CN109067925A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109067925B publication Critical patent/CN109067925B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)

Abstract

本发明提供了一种远程控制的泊车方法和系统，该方法通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；并从场区图像采集系统获取目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。

Description

一种远程遥控的泊车方法和系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种远程泊车的控制方法和系统。
背景技术
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使得行车电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。
但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车辆在自动驾驶模式下的使用还有很大的局限性。比如自动泊车这一功能，对于停车设施要求非常高，需要地面有清晰的标志线，且用户需要将车辆驾驶到停车位置，在确定停车位置后才能够进行自动泊车操作，因此事实上这一功能并不能帮助用户节省时间，而且局限性很大。
如何能够安全、精准、快速的实现车辆泊车，已成为当前自动驾驶领域急需解决的一大问题，也是本发明着重探讨的问题。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种远程泊车的控制方法和系统，能够基于无线网络进行实时的图像传输和监控处理设备到车辆的控制信号传输，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车操作。
有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种远程控制的泊车方法，包括：
云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对所述泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；所述目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；所述车辆状态包括泊车状态或非泊车状态；所述场区ID与所述监控处理设备具有预设对应关系；
所述监控处理设备根据所述车辆控制接入信息通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；其中，所述第一图像信息中包括所述车辆的图像信息；
所述监控处理设备接收对所述目标车辆的第一控制指令，将所述第一控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制所述目标车辆启动行驶；
在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述监控处理设备接收所述场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据所述第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置。
优选的，在所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息后，所述方法还包括：
根据所述车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息确定所述车辆行驶目标位置。
优选的，在所述云服务器接收用户终端发送泊车指令情况下，在所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置后，所述方法还包括：
所述云服务器将所述车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，所述云服务器根据将所述车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据所述目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和所述泊车位置生成车辆停放记录。
进一步优选的，在所述云服务器接收用户终端发送取车指令情况下，所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息具体为：
所述监控处理设备根据所述目标车辆的车辆ID从所述云服务器的车辆停放记录中查询所述目标车辆的泊车位置，根据所述泊车位置确定所述目标车辆当前所在区域，并获取第一图像信息；
确定预设的车辆交接区域，获取所述车辆交接区域的第二图像信息。
优选的，在所述云服务器接收用户终端发送的泊车指令，对所述泊车指令进行解析，目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备之前，所述方法还包括：
场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的所述第一图像信息实时发送到监控处理设备；
所述监控处理设备对所述第一图像信息进行解析，当识别到所述车辆交接区域内存在存放车辆时，所述监控处理设备监听所述云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
优选的，在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述方法还包括：
车载传感器对所述目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给所述云服务器；所述实时行车环境数据包括所述车辆ID；
所述云服务器根据所述车辆ID将所述实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；
所述监控处理设备根据所述实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使所述监控者根据所述反馈提示信息优化所述第二控制指令。
第二方面，本发明实施例提供了另一种远程控制的泊车方法，包括：
云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对所述泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；所述目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；所述车辆状态包括泊车状态或非泊车状态；所述场区ID与所述监控处理设备和场区图像采集系统分别具有预设对应关系；
所述监控处理设备根据所述车辆控制接入信息通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
所述云服务器从所述场区图像采集系统实时获取场区的图像信息；
所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；其中，所述第一图像信息中包括所述车辆的图像信息；
所述监控处理设备接收对所述目标车辆的第一控制指令，将所述第一控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制所述目标车辆启动行驶；
在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述监控处理设备从所述云服务器获取所述场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据所述第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置。
优选的，在所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息后，所述方法还包括：
根据所述车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息确定所述车辆行驶目标位置。
优选的，在所述云服务器接收用户终端发送泊车指令情况下，在所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置后，所述方法还包括：
所述云服务器将所述车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，所述云服务器根据将所述车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据所述目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和所述泊车位置生成车辆停放记录。
进一步优选的，在所述云服务器接收用户终端发送取车指令的情况下，所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息具体为：
所述监控处理设备根据所述目标车辆的车辆ID从所述云服务器的车辆停放记录中查询所述目标车辆的泊车位置，根据所述泊车位置确定所述目标车辆当前所在区域，并获取所述第一图像信息；
确定预设的车辆交接区域，获取所述车辆交接区域的所述第二图像信息。
优选的，在所述云服务器接收用户终端发送的泊车指令，对所述泊车指令进行解析，目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备之前，所述方法还包括：
场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的所述第一图像信息实时发送到所述云处理器；其中，所述第一图像数据中包括场区ID的信息；
所述云处理器根据所述场区ID的信息将所述第一图像信息发送到相应的监控处理设备；
所述监控处理设备对所述第一图像信息进行解析，当识别到所述车辆交接区域内存在存放车辆时，所述监控处理设备监听所述云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
优选的，在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述方法还包括：
车载传感器对所述目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给所述云服务器；所述实时行车环境数据包括所述车辆ID；
所述云服务器根据所述车辆ID将所述实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；
所述监控处理设备根据所述实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使所述监控者根据所述反馈提示信息优化所述第二控制指令。
第三方面，本发明实施例提供了一种远程控制的泊车系统，包括第一方面或第二方面任一所述泊车方法中的云服务器、场区图像采集系统、监控处理设备、用户终端和目标车辆。
本发明实施例的提供的一种远程控制的泊车方法，通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；并从场区图像采集系统获取目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。本方法仅需一个监控者就可以实现对多个场区的多车辆的泊车取车的遥控操作，方便了自动驾驶车辆的用户，提高了泊车取车的效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种远程控制的泊车系统示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种远程控制的泊车系统示意图；
图3为本发明实施例提供的一种远程控制的泊车方法流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种远程控制的泊车方法流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例的提供的一种远程控制的泊车方法和系统，基于无线通信技术实现，特别是4G/5G移动通信技术。
为了清晰的理解本发明远程控制的泊车方法，首先对实现本发明泊车方法的系统进行说明。
图1和图2为本发明提供的远程控制的泊车系统的两种具体实现方式的示意图，这两种具体的系统示意图仅为举例，以便于理解本发明的远程控制的泊车方法，并不限定该方法仅能实现于这样的系统中。下面分别进行说明。
如图1、图2所示，本发明的远程控制的泊车系统包括：云服务器1、场区图像采集系统2、监控处理设备3、用户终端4和至少一个目标车辆5。
场区图像采集系统2包括安装在停车场区域(以下简称场区)不同位置的多个图像采集设备，对场区的各个区域进行360度全方位图像监控。
监控处理设备3为在接受车辆控制接入授权后具有自动驾驶车辆行车操控权限的处理装置，并具有图像显示和指令输入的功能。
用户终端4可以具体为装载有定制应用(APP)的智能手机、笔记本电脑、平板电脑等个人便携式电子设备，能够实现信息的输入和发送等。
目标车辆5为自动驾驶车辆，具有远程遥控接入功能，目标车辆5的车辆控制单元能够解析处理远程遥控指令并转换为车辆操控指令对自动驾驶车辆进行操控。目标车辆5还优选的加载有车载传感器，用于对周边环境信息进行检测，具体可以包括超声波传感器、雷达等。
远程泊车的控制系统的网络架构可以有几种不同的方式：
一种如图1所示，监控处理设备3、用户终端4和目标车辆5均通过无线网络与云服务器1连接，场区图像采集系统2通过有线或无线网络直接接入监控处理设备3，从而将场区图像采集系统2采集的图像信息直接发送给监控处理设备3。
另一种如图2所示，场区图像采集系统2、监控处理设备3、用户终端4和目标车辆5均通过无线网络与云服务器1连接，场区图像采集系统2采集的图像信息通过云端中转给监控处理设备3。
在了解了本发明的系统架构之后，下面对远程控制的泊车方法进行说明。基于不同的系统架构，其数据传输过程中会略有差异，但整体技术方案上是一致的。以下针对上述两个不同的系统架构，分别以一个独立的过程进行说明。
在如图1所示的系统架构下，本发明的远程控制的泊车方法主要按照图3所示的方法流程执行，主要步骤包括：
步骤110，云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；
具体的，自动驾驶车辆的用户能够通过用户终端发出泊车/取车的指令信息。
目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；车辆状态包括泊车状态或非泊车状态，其中车辆默认的状态为非泊车状态。
场区ID与监控处理设备之间具有预设对应关系。其中，场区ID可以由云服务器解析用户终端的当前位置信息，然后根据解析得到的位置信息自动匹配所在停车场的区域，得到场区ID。或者通过用户输入得到的，在用户输入泊车/取车的指令信息中包括场区的选择信息。在确定场区ID之后，即可确定得到相应的监控处理设备。
在泊车的场景下，目标车辆即为用户搭乘的车辆，此时用户终端已经具有目标车辆的车辆ID等信息，泊车指令中可直接携带该信息。
在取车的场景下，目标车辆可以根据实际用户需求确定，在取车指令中还可以携带有用车需求信息，如搭乘人数、行驶里程等信息，还可以包括取车的场区信息，云服务器根据取车指令解析得到上述信息，根据上述信息确定在该场区内存放的可用自动驾驶车辆，然后根据搭乘人数、行驶里程等信息在可用自动驾驶车辆中进行筛选，从而确定目标车辆，得到目标车辆的车辆ID。
步骤120，监控处理设备根据车辆控制接入信息通过无线网络建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
具体的，监控处理设备通过无线网络接入云服务器，根据车辆接入控制信息生成监控设备接入请求，在目标车辆的车辆控制单元进行监控处理设备的接入验证。在对车辆接入控制信息的验证通过后，即建立监控处理设备-云服务器--目标车辆的车辆控制单元之间通信连接。
步骤130，监控处理设备根据车辆状态从场区图像采集系统获取目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；
其中，第一图像信息中包括车辆的图像信息；
具体的，在云服务器中存储有车辆停放记录。当在云服务器接收到用户发送的指令为取车指令情况下，监控处理设备根据目标车辆的车辆ID从云服务器的车辆停放记录中查询目标车辆的泊车位置，根据泊车位置确定目标车辆当前所在区域，并获取第一图像信息；比如，根据车辆停放记录得到车辆停放在停车场B3-62车位上，则监控处理设备控制场区图像采集系统对B3-62车位进行监控的几个图像采集装置采集的图像进行输出，从而得到具有车辆图像的第一图像信息。并且根据监控处理设备中存储的预先设定的车辆交接区域的信息，获取车辆交接区域的第二图像信息。
当在云服务器接收到用户发送的指令为泊车指令情况下，监控处理设备可以根据预先设定的规则从第二图像信息中自动识别可停放车辆区域并从中确定一个车辆行驶目标位置，通过监控处理设备进行标识显示，或者监控处理设备的操作人员(以下简称监控者)根据第二图像信息的显示图像中确定一个车辆停放的车辆行驶目标位置。车辆交接区域的图像信息即为第一图像信息。
进一步的，在泊车的情况下，还可以通过对预先设定的车辆交接区域进行监控和车辆驶入该区域停放的识别来触发遥控泊车的服务。也就是说，在待泊车的情况下，可以先对区域进行识别，当时别到指定区域有车辆时，主动监听接入信息。
具体的，场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的第一图像信息实时发送到监控处理设备；监控处理设备对第一图像信息进行解析，当识别到车辆交接区域内存在存放车辆时，监控处理设备监听云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
步骤140，监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，将第一控制指令通过无线网络发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制目标车辆启动行驶；
具体的，在监控处理设备与目标车辆通过车辆控制接入信息进行连接后，监控处理设备对目标车辆就有了启动、关闭和操控车辆在场区内行驶的权限。
在进行车辆操控驾驶移动车辆至车辆行驶目标位置之前，首先需要启动车辆的动力系统，使得车辆能够根据车辆行驶控制信号进行行驶。
步骤150，在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，监控处理设备接收场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置。
进一步的，目标车辆上还可以搭载有车载传感器，对目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给云服务器；实时行车环境数据包括车辆ID；云服务器根据车辆ID将实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；监控处理设备根据实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使监控者根据反馈提示信息优化第二控制指令。
由此，通过车载传感器的检测反馈能够辅助监控者遥控车辆行驶，更进一步增强了车辆行驶的安全性。
在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为泊车指令情况下，云服务器将车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，云服务器根据将车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和泊车位置生成车辆停放记录。
在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为取车指令情况下，云服务器可以将车辆停放记录中该车辆的车辆状态由泊车状态更改为非泊车状态。或者云服务器可以从车辆停放记录中直接删除该车辆ID对应的车辆停放记录。
本发明实施例的提供的远程控制的泊车方法，通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；并从场区图像采集系统获取目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。本方法仅需一个监控者就可以实现对多个场区的多车辆的泊车取车的遥控操作，方便了自动驾驶车辆的用户，提高了泊车取车的效率。
在如图2所示的系统架构下，本发明的远程控制的泊车方法可以主要按照图4所示的方法流程执行，主要步骤包括：
步骤210，云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；
具体的，自动驾驶车辆的用户能够通过用户终端发出泊车/取车的指令信息。
目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；车辆状态包括泊车状态或非泊车状态，其中车辆默认的状态为非泊车状态。
场区ID与监控处理设备之间具有预设对应关系。其中，场区ID可以由云服务器解析用户终端的当前位置信息，然后根据解析得到的位置信息自动匹配所在停车场的区域，得到场区ID。或者通过用户输入得到的，在用户输入泊车/取车的指令信息中包括场区的选择信息。在确定场区ID之后，即可确定得到相应的监控处理设备。
在泊车的场景下，目标车辆即为用户搭乘的车辆，此时用户终端已经具有目标车辆的车辆ID等信息，泊车指令中可直接携带该信息。
在取车的场景下，目标车辆可以根据实际用户需求确定，在取车指令中还可以携带有用车需求信息，如搭乘人数、行驶里程等信息，还可以包括取车的场区信息，云服务器根据取车指令解析得到上述信息，根据上述信息确定在该场区内存放的可用自动驾驶车辆，然后根据搭乘人数、行驶里程等信息在可用自动驾驶车辆中进行筛选，从而确定目标车辆，得到目标车辆的车辆ID。
步骤220，监控处理设备根据车辆控制接入信息通过无线网络建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
具体的，监控处理设备通过无线网络接入云服务器，根据车辆接入控制信息生成监控设备接入请求，在目标车辆的车辆控制单元进行监控处理设备的接入验证。在对车辆接入控制信息的验证通过后，即建立监控处理设备—云服务器--目标车辆的车辆控制单元之间通信连接。
步骤230，云服务器从场区图像采集系统实时获取场区的图像信息；
具体的，在确定场区ID后，云服务器实时获取该场区的图像信息。
步骤240，监控处理设备根据车辆状态从云服务器获取场区图像采集系统发送的目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；
其中，第一图像信息中包括车辆的图像信息；
具体的，在云服务器中存储有车辆停放记录。当在云服务器接收到用户发送的指令为取车指令情况下，监控处理设备根据目标车辆的车辆ID从云服务器的车辆停放记录中查询目标车辆的泊车位置，根据泊车位置确定目标车辆当前所在区域，并从云服务器获取相应的第一图像信息；比如，根据车辆停放记录得到车辆停放在停车场B3-62车位上，则监控处理设备通过云服务器传送控制指令，控制场区图像采集系统对B3-62车位进行监控的几个图像采集装置采集的图像进行输出，从而得到具有车辆图像的第一图像信息。并且根据监控处理设备中存储的预先设定的车辆交接区域的信息，获取车辆交接区域的第二图像信息。
当在云服务器接收到用户发送的指令为泊车指令情况下，监控处理设备可以根据预先设定的规则从第二图像信息中自动识别可停放车辆区域并从中确定一个车辆行驶目标位置，通过监控处理设备进行标识显示，或者监控处理设备的操作人员(以下简称监控者)根据第二图像信息的显示图像中确定一个车辆停放的车辆行驶目标位置。车辆交接区域的图像信息即为第一图像信息。
进一步的，在泊车的情况下，还可以通过对预先设定的车辆交接区域进行监控和车辆驶入该区域停放的识别来触发遥控泊车的服务。也就是说，在待泊车的情况下，可以先对区域进行识别，当时别到指定区域有车辆时，主动监听接入信息。
具体的，场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的第一图像信息实时发送到监控处理设备；监控处理设备对第一图像信息进行解析，当识别到车辆交接区域内存在存放车辆时，监控处理设备监听云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
步骤250，监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，将第一控制指令通过无线网络发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制目标车辆启动行驶；
具体的，在监控处理设备与目标车辆通过车辆控制接入信息进行连接后，监控处理设备对目标车辆就有了启动、关闭和操控车辆在场区内行驶的权限。
在进行车辆操控驾驶移动车辆至车辆行驶目标位置之前，首先需要启动车辆的动力系统，使得车辆能够根据车辆行驶控制信号进行行驶。
步骤260，在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，监控处理设备从云服务器获取场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置。
进一步的，目标车辆上还可以搭载有车载传感器，对目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给云服务器；实时行车环境数据包括车辆ID；云服务器根据车辆ID将实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；监控处理设备根据实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使监控者根据反馈提示信息优化第二控制指令。
由此，通过车载传感器的检测反馈能够辅助监控者遥控车辆行驶，更进一步增强了车辆行驶的安全性。
在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为泊车指令情况下，云服务器将车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，云服务器根据将车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和泊车位置生成车辆停放记录。
在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为取车指令情况下，云服务器可以将车辆停放记录中该车辆的车辆状态由泊车状态更改为非泊车状态。或者云服务器可以从车辆停放记录中直接删除该车辆ID对应的车辆停放记录。
本发明实施例的提供的远程控制的泊车方法，通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；并从场区图像采集系统获取目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。本方法仅需一个监控者就可以实现对多个场区的多车辆的泊车取车的遥控操作，方便了自动驾驶车辆的用户，提高了泊车取车的效率。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种远程泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对所述泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；所述目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；所述车辆状态包括泊车状态或非泊车状态；所述场区ID与所述监控处理设备具有预设对应关系；
所述监控处理设备根据所述车辆控制接入信息通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；其中，所述第一图像信息中包括所述车辆的图像信息；
所述监控处理设备接收对所述目标车辆的第一控制指令，将所述第一控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制所述目标车辆启动行驶；
在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述监控处理设备接收所述场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据所述第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置。
2.根据权利要求1所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息后，所述方法还包括：
根据所述车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息确定所述车辆行驶目标位置。
3.根据权利要求1所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送泊车指令情况下，在所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置后，所述方法还包括：
所述云服务器将所述车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，所述云服务器根据将所述车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据所述目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和所述泊车位置生成车辆停放记录。
4.根据权利要求3所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送取车指令情况下，所述监控处理设备根据所述车辆状态从场区图像采集系统获取所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息具体为：
所述监控处理设备根据所述目标车辆的车辆ID从所述云服务器的车辆停放记录中查询所述目标车辆的泊车位置，根据所述泊车位置确定所述目标车辆当前所在区域，并获取第一图像信息；
确定预设的车辆交接区域，获取所述车辆交接区域的第二图像信息。
5.根据权利要求1所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送的泊车指令，对所述泊车指令进行解析，目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备之前，所述方法还包括：
场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的所述第一图像信息实时发送到监控处理设备；
所述监控处理设备对所述第一图像信息进行解析，当识别到所述车辆交接区域内存在存放车辆时，所述监控处理设备监听所述云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
6.根据权利要求1所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述方法还包括：
车载传感器对所述目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给所述云服务器；所述实时行车环境数据包括所述车辆ID；
所述云服务器根据所述车辆ID将所述实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；
所述监控处理设备根据所述实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使所述监控者根据所述反馈提示信息优化所述第二控制指令。
7.一种远程泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对所述泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；所述目标车辆接入控制数据包括场区ID、目标车辆的车辆ID、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；所述车辆状态包括泊车状态或非泊车状态；所述场区ID与所述监控处理设备和场区图像采集系统分别具有预设对应关系；
所述监控处理设备根据所述车辆控制接入信息通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；
所述云服务器从所述场区图像采集系统实时获取场区的图像信息；
所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息；其中，所述第一图像信息中包括所述车辆的图像信息；
所述监控处理设备接收对所述目标车辆的第一控制指令，将所述第一控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制所述目标车辆启动行驶；
在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述监控处理设备从所述云服务器获取所述场区图像采集系统实时发送的用以显示目标车辆实时位置的第三图像信息，并将接收到的监控者根据所述第三图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置。
8.根据权利要求7所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息后，所述方法还包括：
根据所述车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息确定所述车辆行驶目标位置。
9.根据权利要求7所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送泊车指令情况下，在所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置后，所述方法还包括：
所述云服务器将所述车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，所述云服务器根据将所述车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据所述目标车辆的车辆ID、泊车状态的信息和所述泊车位置生成车辆停放记录。
10.根据权利要求9所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送取车指令的情况下，所述监控处理设备根据所述车辆状态从所述云服务器获取所述场区图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息，以及车辆行驶目标位置所在区域的第二图像信息具体为：
所述监控处理设备根据所述目标车辆的车辆ID从所述云服务器的车辆停放记录中查询所述目标车辆的泊车位置，根据所述泊车位置确定所述目标车辆当前所在区域，并获取所述第一图像信息；
确定预设的车辆交接区域，获取所述车辆交接区域的所述第二图像信息。
11.根据权利要求7所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述云服务器接收用户终端发送的泊车指令，对所述泊车指令进行解析，目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备之前，所述方法还包括：
场区图像采集系统对预设的车辆交接区域进行实时图像采集，并将采集到的所述第一图像信息实时发送到所述云服务器 ；其中，所述第一图像数据中包括场区ID的信息；
所述云服务器 根据所述场区ID的信息将所述第一图像信息发送到相应的监控处理设备；
所述监控处理设备对所述第一图像信息进行解析，当识别到所述车辆交接区域内存在存放车辆时，所述监控处理设备监听所述云服务器发送的目标车辆接入控制数据。
12.根据权利要求7所述的远程泊车的控制方法，其特征在于，在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述方法还包括：
车载传感器对所述目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给所述云服务器；所述实时行车环境数据包括所述车辆ID；
所述云服务器根据所述车辆ID将所述实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；
所述监控处理设备根据所述实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使所述监控者根据所述反馈提示信息优化所述第二控制指令。
13.一种远程控制的泊车系统，其特征在于，所述系统包括上述权利要求1-6中任一所述的泊车方法中的云服务器、场区图像采集系统、监控处理设备、用户终端和目标车辆，或者，上述权利要求7-12中任一所述的泊车方法中的云服务器、场区图像采集系统、监控处理设备、用户终端和目标车辆。
CN201811172381.6A 2018-10-09 2018-10-09 一种远程遥控的泊车方法和系统 Active CN109067925B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811172381.6A CN109067925B (zh) 2018-10-09 2018-10-09 一种远程遥控的泊车方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811172381.6A CN109067925B (zh) 2018-10-09 2018-10-09 一种远程遥控的泊车方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109067925A CN109067925A (zh) 2018-12-21
CN109067925B true CN109067925B (zh) 2021-07-23

Family

ID=64763691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811172381.6A Active CN109067925B (zh) 2018-10-09 2018-10-09 一种远程遥控的泊车方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109067925B (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113246970B (zh) * 2018-12-25 2022-05-31 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 自动泊车方法、设备以及可读存储介质
US10745002B2 (en) * 2018-12-31 2020-08-18 Robert Bosch Gmbh Autonomously guiding a vehicle to a desired parking location selected with a remote device
JP7165616B2 (ja) * 2019-03-29 2022-11-04 本田技研工業株式会社 車両制御システム
CN110281918A (zh) * 2019-06-26 2019-09-27 广州小鹏汽车科技有限公司 泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质
CN110290497B (zh) * 2019-06-26 2023-03-31 广州小鹏汽车科技有限公司 车载终端接入网络的方法、装置和车辆
CN110706506B (zh) * 2019-09-16 2021-09-14 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质
JP7097866B2 (ja) * 2019-09-24 2022-07-08 本田技研工業株式会社 遠隔駐車システム
CN112947833B (zh) * 2019-11-26 2024-03-08 北京新能源汽车股份有限公司 一种用户状态的确定方法、装置、移动终端及车辆
CN111415523B (zh) * 2020-03-06 2021-04-09 北京智行者科技有限公司 一种自主代客泊车方法及代客泊车系统
CN112035140B (zh) * 2020-08-26 2022-02-01 安徽江淮汽车集团股份有限公司 智能泊车场景的系统升级方法、装置、设备及存储介质
CN112265541A (zh) * 2020-10-13 2021-01-26 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 基于pc5空口直接通信的自动泊车方法和装置
CN112396859B (zh) * 2020-11-24 2022-04-01 深圳安途智行科技有限公司 基于移动设备的自动驾驶车辆叫停方法及车辆叫停系统
CN114566055B (zh) * 2020-11-27 2023-06-16 上海汽车集团股份有限公司 一种自动泊车车位确定方法及系统
CN113129631A (zh) * 2021-03-30 2021-07-16 中国联合网络通信集团有限公司 一种自主泊车的方法、车辆终端及边缘服务器
CN113867359A (zh) * 2021-10-15 2021-12-31 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、车辆以及机器可读介质

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1331620B9 (en) * 2002-01-29 2005-09-14 Extel S.r.l. Automated car-park management system
US10121172B2 (en) * 2013-01-25 2018-11-06 Municipal Parking Services Inc. Parking lot monitoring system
DE102013213379A1 (de) * 2013-07-09 2015-01-15 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung
CN103473951B (zh) * 2013-08-27 2015-09-23 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 一种基于临场感的自动停车场管理系统
CN103465906B (zh) * 2013-08-27 2016-01-20 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 一种基于临场感的停车场自动停车实现方法
DE102015201209A1 (de) * 2015-01-26 2016-07-28 Robert Bosch Gmbh Valet Parking-Verfahren und Valet-Parking System
US9701305B2 (en) * 2015-03-10 2017-07-11 GM Global Technology Operations LLC Automatic valet parking
US10392009B2 (en) * 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US20170253237A1 (en) * 2016-03-02 2017-09-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with automatic parking function
CN107657825A (zh) * 2016-07-25 2018-02-02 上海汽车集团股份有限公司 泊车方法及装置
CN206210110U (zh) * 2016-11-04 2017-05-31 中设设计集团股份有限公司 一种机械车库的自动存取车装备
US10429850B2 (en) * 2016-11-09 2019-10-01 Mitsubishi Electric Corporation Automatic parking apparatus, parking guidance apparatus, automatic parking method, and parking guidance method
CN107463171A (zh) * 2017-06-13 2017-12-12 纵目科技（上海）股份有限公司 无人驾驶车辆的远程控制方法、系统、服务平台、车载终端
CN107483529B (zh) * 2017-06-13 2021-02-26 北京纵目安驰智能科技有限公司 车辆的多方泊车控制方法、系统、服务平台、泊车控制器
CN107300921A (zh) * 2017-06-30 2017-10-27 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 远程驾驶方法、装置、用户终端及计算机可读存储介质
CN107438873A (zh) * 2017-07-07 2017-12-05 驭势科技（北京）有限公司 一种用于控制车辆行驶的方法与设备

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于EPS的自动泊车路径规划及跟踪控制研究;徐磊;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20170715;全文 *
基于超声测距的自动泊车系统研究;张莉莉;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20180315;全文 *
智能泊车管理系统的设计与实现;张哲;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20110315;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN109067925A (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109067925B (zh) 一种远程遥控的泊车方法和系统
CN107608388B (zh) 自主警车
US11511774B2 (en) Method and apparatus for controlling autonomous driving vehicle
CN103632413B (zh) 运行车辆的方法和系统
US10818106B2 (en) System and method for pre-trip inspection of a tractor-trailer
US20190308616A1 (en) Vehicle control method and apparatus, and storage medium
CN109104502A (zh) 一种远程遥控的泊车方法和系统
CN105329168A (zh) 具有行车记录和驾驶辅助功能的抬头显示系统及方法
CN113015667B (zh) 一种车辆自我保护方法、系统和包括该系统的自动驾驶车辆
WO2023151522A1 (zh) 基于人工智能物联网平台用于自动驾驶的远程控制方法
CN109196437B (zh) 智能驾驶方法、装置及存储介质
US9898931B1 (en) Method and apparatus for detecting hazards and transmitting alerts
CN111818160A (zh) 一种车机设备
CN114882464B (zh) 多任务模型训练方法、多任务处理方法、装置及车辆
CN209928618U (zh) 一种基于面部识别的停车场巡逻机器人
US20180247536A1 (en) Method and system for operating a parking area
CN114771539B (zh) 车辆变道决策方法、装置、存储介质及车辆
CN115164910B (zh) 行驶路径生成方法、装置、车辆、存储介质及芯片
CN114937351B (zh) 车队控制方法、装置、存储介质、芯片、电子设备及车辆
US20230076816A1 (en) Systems And Methods For Assisting A Battery Electric Vehicle Execute A Charging Operation At A Battery Charging Lot
CN212305387U (zh) 一种车机设备
CN114880408A (zh) 场景构建方法、装置、介质以及芯片
JP2018190198A (ja) 監視装置及び防犯システム
CN111627242B (zh) 一种室内停车库中停车位的融合定位方法
CN111081025B (zh) 交通监管方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: B4-006, maker Plaza, 338 East Street, Huilongguan town, Changping District, Beijing 100096

Patentee after: Beijing Idriverplus Technology Co.,Ltd.

Address before: B4-006, maker Plaza, 338 East Street, Huilongguan town, Changping District, Beijing 100096

Patentee before: Beijing Idriverplus Technology Co.,Ltd.