CN110281918A - 泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质 - Google Patents

泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质 Download PDF

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CN110281918A CN201910563645.9A CN201910563645A CN110281918A CN 110281918 A CN110281918 A CN 110281918A CN 201910563645 A CN201910563645 A CN 201910563645A CN 110281918 A CN110281918 A CN 110281918A
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target vehicle
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avp system
car
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吴贤
罗功武
刘宇
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Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质；其中泊车控制方法包括：接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。该技术方案基于AVP系统的应用，能够在充电场等场景实现自动泊车功能，可以提升充电桩、停车位的使用科学性，充分利用车位资源，提高充电场的运行效率。

Description

泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术
随着汽车工业的不断发展，自动驾驶技术也是得到飞速发展，以电动车辆为例，为了给电动车辆提供充电便利，各种充电场得到推广应用，充电场能够各种电动车辆提供停车、充电等服务。
目前，充电场技术的自动化程度低，在各个环节需要人工参与的多，电动车辆在充电场难以得到有序控制，比如，充电桩、停车位的使用缺乏科学性，车位资源利用率低，充电场的运行效率低。
发明内容
本申请的目的旨在解决上述车位资源利用率低，充电场的运行效率低的缺陷，而提供一种泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。
在第一方面，本申请实施例提供一种泊车控制方法，包括如下步骤：
接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；
确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；
向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
在一个实施例中，所述接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接的步骤，包括：
接收移动终端发送的泊车指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络。
在一个实施例中，所述向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络的步骤，包括：
向所述目标车辆的车载终端下发重新上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至所述专用网络。
在一个实施例中，所述确定所述目标车辆的目标泊车位置的步骤，包括：
向所述AVP系统发送可泊车位置查询指令，并接收所述AVP系统返回的可泊车位置；
根据所述可泊车位置的查询充电管理后台的充电桩功率信息，为所述目标车辆分配目标泊车位置。
在一个实施例中，所述向所述AVP系统发送自动泊车指令之前，还包括：
当接收到所述车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向所述AVP系统发送开始泊车指令，由所述AVP系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置过程中，还包括：
获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示。
在一个实施例中，所述获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示的步骤，包括：
接收所述AVP系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将所述剩余时间反馈至所述移动终端；其中，所述移动终端依据所述剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置后，还包括：
当接收到所述AVP系统反馈的目标车辆成功进入所述目标泊车位置的确认信息后，控制所述车载终端断开与所述专用网络的网络连接。
向所述充电管理后台发送充电指令，控制充电桩的插枪机器人执行插枪操作，对所述目标车辆进行充电。
在一个实施例中，所述泊车控制方法还包括：
接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述AVP系统的专用网络；
接收所述AVP系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；
向所述AVP系统发送开始取车指令，触发所述AVP系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。
在一个实施例中，在接收终端发送的泊车指令之前，还包括：
接收移动终端发送的公网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器；其中，所述目标车辆通过所述场地路由器连接至公网。
在一个实施例中，所述控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器的步骤，包括：
接收移动终端发送的认证信息A，将所述认证信息A发送至场地路由器；
根据所述移动终端发送的公网联网指令，控制所述车载终端将所述认证信息B发送到路由器与认证信息A进行匹配验证，并在匹配通过后将所述车载终端接入所述场地路由器；其中所述认证信息B为所述移动终端预先发送到所述车载终端的。
在第二方面，本申请实施例提供一种泊车控制装置，包括：
专网联网模块，用于接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；
位置确定模块，用于确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；
泊车控制模块，用于向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
在一个实施例中，所述专网联网模块，进一步用于：
接收移动终端发送的泊车指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络。
在一个实施例中，所述专网联网模块，进一步用于：
向所述目标车辆的车载终端下发重新上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至所述专用网络。
在一个实施例中，所述位置确定模块，进一步用于：
向所述AVP系统发送可泊车位置查询指令，并接收所述AVP系统返回的可泊车位置；
根据所述可泊车位置的查询充电管理后台的充电桩功率信息，为所述目标车辆分配目标泊车位置。
在一个实施例中，所述泊车控制模块，还用于：
当接收到所述车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向所述AVP系统发送开始泊车指令，由所述AVP系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置过程中，所述泊车控制模块还用于：
获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示。
在一个实施例中，所述泊车控制模块还用于：
接收所述AVP系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将所述剩余时间反馈至所述移动终端；其中，所述移动终端依据所述剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置后，所述泊车控制模块还用于：
当接收到所述AVP系统反馈的目标车辆成功进入所述目标泊车位置的确认信息后，控制所述车载终端断开与所述专用网络的网络连接；
向所述充电管理后台发送充电指令，控制充电桩的插枪机器人执行插枪操作，对所述目标车辆进行充电。
在一个实施例中，所述泊车控制装置还包括取车控制模块，用于：
接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述AVP系统的专用网络；
接收所述AVP系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；
向所述AVP系统发送开始取车指令，触发所述AVP系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。
在一个实施例中，泊车控制装置还包括公网联网模块，用于：
接收移动终端发送的公网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器；其中，所述目标车辆通过所述场地路由器连接至公网。
在一个实施例中，所述公网联网模块，进一步用于：
接收移动终端发送的认证信息A，将所述认证信息A发送至场地路由器；
根据所述移动终端发送的公网联网指令，控制所述车载终端将所述认证信息B发送到路由器与认证信息A进行匹配验证，并在匹配通过后将所述车载终端接入所述场地路由器；其中所述认证信息B为所述移动终端预先发送到所述车载终端的。
在第三方面，本申请实施例一种计算机设备，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行如上述任一项所述的泊车控制方法。
在第四方面，本申请实施例一种计算机设备存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的泊车控制方法。
上述的泊车控制方法、装置、计算机设备及其存储介质，可以接收终端发送的泊车指令，建立目标车辆与AVP系统的网络连接，然后确定目标车辆的目标泊车位置下发至AVP系统，再向AVP系统发送自动泊车指令，由AVP系统向接管目标车辆，自动驾驶至目标泊车位置。该技术方案基于AVP系统的应用，能够在充电场等场景实现自动泊车功能，可以提升充电桩、停车位的使用科学性，充分利用车位资源，提高充电场的运行效率。
另外，该技术方案还利用剩余时间统计方式，在移动终端上以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径，降低了同步过程中数据传输量，降低了技术复杂度。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是一个示例的网络架构示意图；
图2是一个实施例的泊车控制方法流程图；
图3是移动终端的“启动泊车”界面示意图；
图4是另一个实施例的泊车控制方法流程图；
图5是移动终端的泊车过程中实时显示自动驾驶的“百分比进度动画”界面示意图；
图6是移动终端的“充电状态动画”界面示意图；
图7是移动终端的取车过程中实时显示自动驾驶的“百分比进度动画”界面示意图；
图8是一个实施例的泊车控制装置的结构示意图；
图9是另一个实施例的泊车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通讯链路上，执行双向通讯的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通讯设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通讯设备；PCS(Personal Communications Service，个人通讯系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通讯能力；PDA(PersonalDigital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。
参考图1所示，本实施例的技术方案，可以应用如图1的网络架构中，其中，图中以一充电场的整体网络架构为例，包括：移动终端、AVP(Automated Valet Parking，代客泊车功能)系统，场地路由器，其他联网设备(充电桩、插枪机器人、自动洗车机)，服务器端。其中服务器端可以由车联平台、充电管理后台和场地服务器等系统或服务器组成。移动终端和车辆的车载终端分别通过4G/WiFi连接公网，实现与服务器端互联，车辆的车载终端还可以通过WiFi专用网络连接至AVP系统，在AVP系统控制下进行自动驾驶，联网设备和AVP系统均可以通过场地路由器连接至公网，并与服务器端进行通信互联。
本实施例的方案中，协助车主把车辆自动泊入停车位置，并进行自动插枪充电，在离场时可以召唤车辆自动驾驶至取车位置并取车离开。
参考图2所示，图2是一个实施例的泊车控制方法流程图，该技术方案可以在图1所示的服务器端实现，包括如下步骤：
S101，接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接。
结合图1所示网络架构，服务器端在接收到泊车指令时，通过公网向目标车辆发送专网联网指令，从而控制目标车辆建立与AVP系统的网络连接，准备进行自动泊车流程。
在一个实施例中，步骤S101的过程，可以接收移动终端发送的泊车指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络。
在上述方案中，进一步的，在向目标车辆的车载终端发送专网联网指令中，可以向所述目标车辆的车载终端下发重新上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至所述专用网络；对于专用网络，一般是指WiFi专用网络，也可以是采用其他形式网络。
S102，确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统。
本步骤中，需要查询到目标车辆的目标泊车位置，在此过程中，可以通过AVP系统进行查询。
可选的，确定目标泊车位置可以通过如下方案：
(1a)向所述AVP系统发送可泊车位置查询指令，并接收所述AVP系统返回的可泊车位置。
具体的，服务器端向AVP系统发送查询指令，查询当前充电场内的可泊车位置，AVP系统通过查询后，将查询到的可泊车位置反馈至服务器端。
(2a)根据所述可泊车位置的查询充电管理后台的充电桩功率信息，为所述目标车辆分配目标泊车位置。
服务器端可以结合充电场中充电桩功率信息，选择合适功率的充电桩，为目标车辆分配充电位，作为目标泊车位置；对于充电管理平台，主要是指充电服务方面进行管理平台。
需要说明的是，上述只是示出了在充电过程中的应用方案，还可以查询自动洗车管理平台，查询自动洗车机的使用状态，从而来分配自动洗车机；其原理与充电位查询基本类似，在此不再赘述。
S103，向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
此步骤中，服务器端向AVP系统发送自动泊车指令，AVP系统接管目标车辆，向目标车辆下发控制指令，控制目标车辆自动驾驶至目标泊车位置
在一个实施例中，在向AVP系统发送自动泊车指令之前，还先确认车载终端是否接入了专用网络，进一步的，步骤S103还包括：
当接收到所述车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向所述AVP系统发送开始泊车指令，由所述AVP系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。
综合上述实施例，本申请的技术方案，该技术方案基于AVP系统的应用，能够在充电场等场景实现自动泊车功能，可以提升充电桩、停车位的使用科学性，充分利用车位资源，提高充电场的运行效率。参考图3所示，车主可以通过持有的移动终端，触发“启动泊车”按钮，即可实现一键泊车功能，极大地提升了自动化、智能化水平，提升了用户体验。
下面将结合附图4进一步阐述相关实施例，图4是另一个实施例的泊车控制方法流程图。
在一个实施例中，考虑到移动终端对泊车过程的可视化，在控制目标车辆自动驾驶至目标泊车位置过程中，还可以将自动驾驶的导航信息同步到移动终端上。因此该方法还可以包括如下步骤：
S104，获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示。进一步的，对于同步的方案，可以包括如下：
接收所述AVP系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将所述剩余时间反馈至所述移动终端；其中，所述移动终端依据所述剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。
上述实施例中，移动终端首先获取行驶路径的起点和终点，以及目标车辆的行驶速度；然后根据行驶路径的起点和终点生成在地图上的虚拟路径，同时根据行驶速度和行驶路径计算在虚拟路径上的行驶时间，确定行驶时间中按时序排布的各个时间节点对应的预测位置，在目标车辆从起点开始行驶后，依照各时间节点的时序以及在对应的预测位置移动显示虚拟车辆。由此，可以通过动画的形式，同步展示自动驾驶的导航路径，只需传输剩余时间，无需传输大量的数据，降低了技术复杂度。参考图5所示，图5中示出了泊车过程中实时显示自动驾驶的“百分比进度动画”，车主通过移动终端界面即可实时掌握相关信息。
在一个实施例中，在步骤S101的接收终端发送的泊车指令之前，还包括如下步骤：
S100，接收移动终端发送的公网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器；其中，所述目标车辆通过所述场地路由器连接至公网。
作为实施例，对于控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器的方法，可以包括如下：
(1b)接收移动终端发送的认证信息A，将所述认证信息A发送至场地路由器；
(2b)根据所述移动终端发送的公网联网指令，控制所述车载终端将所述认证信息B发送到路由器与认证信息A进行匹配验证，并在匹配通过后将所述车载终端接入所述场地路由器；其中所述认证信息B为所述移动终端预先发送到所述车载终端的。
上述实施例的方案，可以在目标车辆进入场地后，通过场地路由器为目标车辆提供公网网络服务，而在提供公网网络服务时，为了有效提高网络接入的安全性，避免网络被破解，在联网过程中，可以采用如下联网方案：
首先，由移动终端通过场地服务器也发送一份认证信息A到场地路由器；同时由移动终端发送一份认证信息B到车载终端；以WiFi为例，可以将两份认证信息均取WiFi账号和密码；将WiFi账号和密码同时发送到车载终端和场地路由器。
然后，在接入网络时，移动终端发送公网联网指令到车载终端将持有的认证信息B发送到场地路由器；
最后，场地路由器利用自身持有的认证信息A对认证信息B进行匹配验证；如果A与B是一致的，将车载终端接入到场地路由器中。
上述实施例的方案，对于不同的车载终端可以设置不同的认证信息，各个车载终端就能确保网络接入的安全性，外界无法破解，保证了自动泊车的安全。
在前面实施例中阐述了，本申请的技术方案可以控制目标车辆自动驾驶至充电位进行充电，也可以自动驾驶至自动洗车机进行洗车等。下面结合在充电中的应用方案实施例。
在一个实施例中，可以控制目标车辆自动驾驶至目标泊车位置(充电位)进行充电。对于充电的方案，可以包括如下：
(1c)当接收到所述AVP系统反馈的目标车辆成功进入所述目标泊车位置的确认信息后，控制所述车载终端断开与所述专用网络的网络连接。
(2c)向所述充电管理后台发送充电指令，控制充电桩的插枪机器人执行插枪操作，对所述目标车辆进行充电。
上述实施例中，通过AVP系统将目标车辆自动驾驶至充电位后，服务器端收到确认消息，即断开与AVP系统的专用网络的网络连接，避免占用AVP系统资源，然后充电管理后台发送充电指令，通过充电管理后台远程控制插枪机器人执行插枪操作，插枪机器人能够代替人工方式对目标车辆进行插枪充电，实现了充电自动化、智能化技术效果。
另外，在充电/洗车过程中，还可以通过心跳机制将处理进度实时反馈到移动终端上呈现给车主；具体的，可以由服务器端通过公网，实时接收联网的车载终端的电量信息，或者是智能洗车机的进度信息，然后转发至移动终端。参考图6所示，图6中移动终端界面可以实时显示充电的“充电状态动画”，车主通过移动终端界面即可实时掌握相关信息。
进一步的，在充电/洗车完成后，本申请的技术方案，还可以提供自动化取车的功能。在此过程中，可以通过移动终端发送指令进行操作，通过AVP系统进行自动驾驶。
在此，本申请的泊车控制方法，还可以包括如下步骤：
(1d)接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述AVP系统的专用网络；
(2d)接收所述AVP系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；
(3d)向所述AVP系统发送开始取车指令，触发所述AVP系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。
上述实施例的方案，在接收到移动终端的取车指令时，重新建立车载终端与AVP系统的专用网络连接，然后确定取车时的取车位反馈到移动终端，移动终端即可将该取车位呈现给车主，AVP系统将目标车辆自动驾驶到相应的取车位。由此，车主只需要在移动终端上进行一键操作，即可到取车位领取自己的车辆，避免了人工干预，极大提升了自动化和智能化，提升了用户体验。
进一步的，在取车过程中，参考图7所示，图7中示出了取车过程中实时显示自动驾驶的“百分比进度动画”，车主通过移动终端界面即可实时掌握相关信息。
以上通过多个实施例阐述了本申请提供的泊车控制方案，基于本申请提供的技术方案，可以应用于充电场当中，能够提高充电场自动化和智能化水平，特别是使得充电场内的停车位应用更加科学有效，提高充电场使用效率。
下面通过一充电场的充电作业流程，阐述基于本申请提供的泊车控制方案的应用示例。
(1)启动：车主将车辆开入指定启动停车位，一般停车位可以为黄色矩形框，提示车主把车正向(如面向入场方向)停入矩形框内。
(2)启动泊车：车主下车后，在移动终端的APP上启动泊车功能(点击界面上的“启动泊车”按钮)。
(3)查询可泊车位：场地服务器发送查询请求至AVP系统查询可泊车位，AVP系统通过场地的传感器等检测车位状态，并把可泊车位反馈至场地服务器。
(4)启动位检测：场地服务器收到泊车指令后，通过接口向AVP系统询问启动位检测情况，AVP系统收到查询消息后用场地传感器和启动位摄像头检查启动目标车辆是否合规停车，是否可以进行后续的泊车控制流程，并回传消息至场地服务器。
(5)判断目标车辆是否停好：场地服务器收到AVP系统反馈确认消息，告知目标车辆是否停好；场地服务器把相关信息传递到用户的移动终端的APP上进行提示。
(6)分配车位：场地服务器收到AVP系统反馈的可泊车位后，结合充电管理系统和插枪机器人系统等情况，选择一个合适的充电位，通过接口发送泊车指令到AVP系统，把目标车辆自动驾驶至该充电位；在此过程中，如果需要挪车，也是由场地服务器发起请求，AVP系统返回可挪车位，场地服务器指定挪车位置。
(7)目标车辆切换至WiFi专用网络；启动目标车辆连接至AVP系统的WiFi专用网络，AVP系统开始工作时，目标车辆的车载终端收到移动终端的操作指令重新上电，并把当前网络连接切换至AVP系统的WiFi专用网络。
(8)开始泊车指令：场地服务器收到目标车辆的车载终端已经切换至AVP系统的WiFi专用网络成功的确认信息后，发出开始泊车指令，指示AVP系统正式接管汽车，开始自动驾驶泊车过程。
(9)车辆行进与泊车过程反馈：目标车辆在AVP系统的操作下进行自动驾驶泊车，并同时通过接口把泊车过程剩余时间反馈至场地服务器，场地服务器把相关剩余时间发送到车主的移动终端，移动终端通过相应的动画予以呈现。
(10)车辆下电与泊车完成：AVP系统将完成状态同步至场地服务器，告知场地服务器目标车辆已经泊车完成，并控制插枪机器人进行插枪操作，进入充电子流程。
(11)充电状态及提醒：在目标车辆充电过程中，用户通过移动终端实时查看充电状态信息，若快充位汽车充电到指定百分比，需要挪位至慢充位时，发送相关信息至场地服务器转发至用户的移动终端进行提示。
(12)取车过程：车主通过移动终端的APP发送取车指令，场地服务器收到指令后询问AVP系统空闲的取车位，获知相关反馈后为目标车辆的车载终端上电，车载终端重新将网络连接AVP系统的WiFi专用网络，成功连接后发送指令至AVP系统接管目标车辆，自动驾驶至取车位。
(13)取车：AVP系统完成自动驾驶后，相关信息同步至场地服务器，车主通过移动终端的APP收到相关信息，取车完成。
以上示出了一个应用示例，在实际使用中，可以根据需求进行增加或者减少相应功能和流程，在此不再赘述。
参考图8所示，图8是一个实施例的泊车控制装置的结构示意图，其主要包括：
专网联网模块101，用于接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；
位置确定模块102，用于确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；
泊车控制模块103，用于向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
在一个实施例中，所述专网联网模块101，进一步用于：
接收移动终端发送的泊车指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络。
在一个实施例中，所述专网联网模块101，进一步用于：
向所述目标车辆的车载终端下发重新上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至所述专用网络。
在一个实施例中，所述位置确定模块102，进一步用于：
向所述AVP系统发送可泊车位置查询指令，并接收所述AVP系统返回的可泊车位置；
根据所述可泊车位置的查询充电管理后台的充电桩功率信息，为所述目标车辆分配目标泊车位置。
在一个实施例中，所述泊车控制模块103，还用于：
当接收到所述车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向所述AVP系统发送开始泊车指令，由所述AVP系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置过程中，所述泊车控制模块103还用于：
获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示。
在一个实施例中，所述泊车控制模块103还用于：
接收所述AVP系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将所述剩余时间反馈至所述移动终端；其中，所述移动终端依据所述剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。
在一个实施例中，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置后，所述泊车控制模块103还用于：
当接收到所述AVP系统反馈的目标车辆成功进入所述目标泊车位置的确认信息后，控制所述车载终端断开与所述专用网络的网络连接；
向所述充电管理后台发送充电指令，控制充电桩的插枪机器人执行插枪操作，对所述目标车辆进行充电。
参考图9所示，图9是另一个实施例的泊车控制装置的结构示意图，其主要包括：
在一个实施例中，所述公网联网模块100，进一步用于：
接收移动终端发送的认证信息A，将所述认证信息A发送至场地路由器；
根据所述移动终端发送的公网联网指令，控制所述车载终端将所述认证信息B发送到路由器与认证信息A进行匹配验证，并在匹配通过后将所述车载终端接入所述场地路由器；其中所述认证信息B为所述移动终端预先发送到所述车载终端的。
在一个实施例中，泊车控制装置还包括公网联网模块100，用于：
接收移动终端发送的公网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器；其中，所述目标车辆通过所述场地路由器连接至公网。
在一个实施例中，所述泊车控制装置还包括取车控制模块104，用于：
接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述AVP系统的专用网络；
接收所述AVP系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；
向所述AVP系统发送开始取车指令，触发所述AVP系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。
本申请实施例还提供一种计算机设备，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行上述任一实施例的泊车控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机设备存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的泊车控制方法。
上述实施例提供的计算机设备及其存储介质，可以接收终端发送的泊车指令，建立目标车辆与AVP系统的网络连接，然后确定目标车辆的目标泊车位置下发至AVP系统，再向AVP系统发送自动泊车指令，由AVP系统向接管目标车辆，自动驾驶至目标泊车位置。该技术方案基于AVP系统的应用，能够在充电场等场景实现自动泊车功能，可以提升充电桩、停车位的使用科学性，充分利用车位资源，提高充电场的运行效率。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；
确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；
向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接的步骤，包括：
接收移动终端发送的泊车指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络。
3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述AVP系统的专用网络的步骤，包括：
向所述目标车辆的车载终端下发重新上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至所述专用网络。
4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的目标泊车位置的步骤，包括：
向所述AVP系统发送可泊车位置查询指令，并接收所述AVP系统返回的可泊车位置；
根据所述可泊车位置的查询充电管理后台的充电桩功率信息，为所述目标车辆分配目标泊车位置。
5.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述向所述AVP系统发送自动泊车指令之前，还包括：
当接收到所述车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向所述AVP系统发送开始泊车指令，由所述AVP系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置过程中，还包括：
获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示。
7.根据权利要求6所述的泊车控制方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆自动驾驶的状态信息并反馈至所述移动终端进行提示的步骤，包括：
接收所述AVP系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将所述剩余时间反馈至所述移动终端；其中，所述移动终端依据所述剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。
8.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，在控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置后，还包括：
当接收到所述AVP系统反馈的目标车辆成功进入所述目标泊车位置的确认信息后，控制所述车载终端断开与所述专用网络的网络连接；
向所述充电管理后台发送充电指令，控制充电桩的插枪机器人执行插枪操作，对所述目标车辆进行充电。
9.根据权利要求8所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：
接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述AVP系统的专用网络；
接收所述AVP系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；
向所述AVP系统发送开始取车指令，触发所述AVP系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。
10.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在接收终端发送的泊车指令之前，还包括：
接收移动终端发送的公网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器；其中，所述目标车辆通过所述场地路由器连接至公网。
11.根据权利要求10所述的泊车控制方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆的车载终端连接至场地路由器的步骤，包括：
接收移动终端发送的认证信息A，将所述认证信息A发送至场地路由器；
根据所述移动终端发送的公网联网指令，控制所述车载终端将所述认证信息B发送到路由器与认证信息A进行匹配验证，并在匹配通过后将所述车载终端接入所述场地路由器；其中所述认证信息B为所述移动终端预先发送到所述车载终端的。
12.一种泊车控制方法装置，其特征在于，包括：
专网联网模块，用于接收终端发送的泊车指令，向目标车辆发送专网联网指令，控制所述目标车辆建立与AVP系统的网络连接；
位置确定模块，用于确定所述目标车辆的目标泊车位置，并将所述目标泊车位置下发至所述AVP系统；
泊车控制模块，用于向所述AVP系统发送自动泊车指令，触发所述AVP系统向所述目标车辆下发控制指令，控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标泊车位置。
13.一种计算机设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行如权利要求1至11任一项所述的泊车控制方法。
14.一种计算机设备存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任意一项所述的泊车控制方法。
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