CN107074233A - 用于执行车辆的自动泊车过程的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法，其中，通过通信网络向停车场管理服务器发送停车场的泊车位置的预留请求，其中，通过所述通信网络，相应于所述预留请求，由所述车辆接收用于自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据，其中，在所述停车场上，基于所述导航数据，车辆自主地导航至所预留的泊车位置。优选设置，所述车辆自主地泊入所述泊车位置、从所述泊车位置泊出并且行驶回到交车位置或取车位置——从所述交车位置或取车位置，所述车辆的驾驶员能够提取所述车辆。本发明还涉及一种停车场管理服务器、相应的方法和一种泊车系统以及一种计算机程序。

Description

用于执行车辆的自动泊车过程的方法
技术领域
本发明涉及一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法。本发明还涉及一种用于停车场的停车场管理服务器。此外，本发明涉及一种用于运行停车场管理服务器的方法。另外，本发明涉及一种用于执行停车场的泊车位置的预留的设备。此外，本发明涉及一种用于运行用于执行预留停车场的泊车位置的设备的方法。此外，本发明涉及一种用于车辆的泊车系统。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
在全自动化的代客泊车中，由驾驶员将车辆停泊在交车地点(例如停车楼前)，并且车辆从那里独立地行驶到泊车位置/停车处并且从那里再回到该交车地点。
发明内容
本发明所基于的任务可以在于，提供一种用于执行车辆的自动泊车过程的改善的构思。
借助独立权利要求的相应的主题解决所述任务。本发明的有利的构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法，其中，通过通信网络向停车场管理服务器发送对停车场的泊车位置的预留请求，其中，通过通信网络相应于所述预留请求由车辆来接收用于自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据，其中，车辆在停车场上基于导航数据自主地导航至所预留的泊车位置。
根据另一方面，提供用于停车场的停车场管理服务器，该停车场管理服务器包括通信接口和处理器，其中，所述通信接口构造用于，通过通信网络接收车辆对停车场的泊车位置的预留请求，所述处理器构造用于，根据预留请求来求取泊车位置以及用于在停车场上自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据，其中，所述通信接口构造用于，通过通信网络向车辆传送导航数据。
根据另一方面，提供一种用于运行根据本发明的停车场管理服务器的方法，其中，所述通信接口通过通信网络接收预留请求，其中，所述处理器根据预留请求来求取泊车位置以及用于在停车场上自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据，其中，所述通信接口通过通信网络向车辆传送导航数据。
根据另一方面，提供一种用于执行停车场的泊车位置的预留的设备，该设备包括处理器和通信接口，其中，所述处理器构造用于，求取车辆对停车场的泊车位置的预留请求，所述通信接口构造用于，通过通信网络向停车场管理服务器传送预留请求。
根据另一方面，提供一种用于运行根据本发明的设备的方法，其中，所述处理器求取车辆对停车场的泊车位置的预留请求，其中，所述通信接口通过通信网络向停车场管理服务器传送预留请求。
根据另一方面，提供用于车辆的泊车系统，该泊车系统包括具有多个泊车位置的停车场和根据本发明的停车场管理服务器和/或根据本发明的设备。
根据另一方面提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码用于当在计算机上运行所述计算机程序时，执行根据本发明的用于执行车辆的自动泊车过程的方法和/或用于执行用于运行根据本发明的停车场管理服务器的方法和/或用于执行用于运行根据本发明的设备的方法。
根据一个方面，提供一种车辆，所述车辆设置用于，执行用于执行车辆的自动泊车过程的方法。
本发明即还包括以下思想：向停车场管理服务器发送对停车场的泊车位置的预留请求。由此，以有利的方式使停车场管理服务器有能力对预留请求做出响应来为该车辆预留泊车位置。因此，所预留的泊车位置以有利的方式在车辆到达停车场时已经可供车辆使用。因此，车辆以有利的方式不必须不必要地等待开始执行自主泊车过程。即以有利的方式减少在停车场的等待时间。因此，即提出高效地且有效地执行自动泊车过程的构思。
根据一种实施方式设置，当车辆到达停车场的预测到达时间比由所传送的预留请求所包括的泊车开始时间更晚时，通过通信网络向停车场管理服务器传送预留匹配请求，以便可以匹配所述预留。由此，尤其实现以下技术优点：即使在车辆到达停车场晚点的情况下，车辆还得到所预留的泊车位置。
在另一种实施方式中设置，预留请求包括以下泊车参数中的一个或多个：泊车持续时间、泊车开始、泊车终止、泊车位置的尺寸、女性泊车位置、家庭泊车位置、具有电动车辆充电桩的泊车位置、具有监控功能、付费功能的泊车位置。通过设置这些泊车参数，尤其实现以下技术优点：停车场管理服务器可以为该车辆求取恰好匹配的泊车位置。
在另一种实施方式中设置，导航数据包括以下数据中的一个或多个：停车场的数字地图的地图数据、在停车场上待行驶路线的路线数据、涉及停车场上的一个或多个允许最高速度的交通数据、和/或停车场上适用的先行规则、和/或停车场上的关键区域。通过设置这些数据，尤其实现以下技术优点：可以高效地执行自主导航。
在停车场管理服务器的另一种实施方式中设置，通信接口构造用于，通过通信网络接收向停车场管理服务器的预留匹配请求，该预留匹配请求包括车辆到达停车场的预测到达时间，其中，处理器构造用于根据预留匹配请求相应于预测到达时间来匹配所述预留。
根据一种实施方式，监控系统包括视频传感装置和/或停车场占用传感器和/或光栅。通过设置监控系统，尤其实现以下技术优点：能够实现监控车辆在停车场上的自主行驶。
根据一种实施方式，监控系统构造用于，记录、尤其录下车辆在停车场上的泊车过程和/或自主行驶。
光栅优选设置在泊车位置处，从而光栅可以探测车辆的泊入和泊出。
根据一种实施方式设置，在车辆泊出之后——即例如根据借助光栅的相应探测——将泊车位置分类为空闲，即分类为未占用。即在车辆已泊出之后，释放泊车位置。优选借助处理器相应于占用情况将电子占用状态设为空闲或占用。
在停车场管理服务器的另一种实施方式中设置，处理器构造用于，在超过由预留请求所包括的泊车时间的情况下来求取用于启动车辆的启动信号，其中，通信接口构造用于通过通信网络向所停泊的车辆传送启动信号。由此尤其实现以下技术优点：在所预留的停车位置期满之后自动地启动车辆，并且因此以有利的方式使其有能力自主地行驶回到交车位置，在所述交车位置处车辆的驾驶员可以再次提取车辆。
根据一种实施方式，可以对启动要求做出响应来执行求取启动信号并且通过通信网络向车辆传送启动信号。也就是说，在停车场管理服务器的另一种实施方式中设置，处理器构造用于，对启动要求做出响应来求取用于启动车辆的启动信号，其中，通信接口构造用于，通过通信网络向所停泊的车辆传送启动信号。例如借助通信接口通过通信网络可以接收这种启动要求。例如可以由移动终端设备——例如智能手机——通过通信网络向停车场管理服务器发送启动要求。因此，车辆的使用者可以在所规划的泊车时间结束之前已经使其车辆启动，从而车辆在所规划的泊车时间结束之前已经自主地行驶回到交车位置。
所述方法的功能性类似地由相应的设备的功能性得出抑或相应于停车场管理服务器抑或泊车系统，反之亦然。
即尤其也就是说，根据一种实施方式，用于执行预留停车场的泊车位置的设备构造用于，执行用于执行车辆的自动泊车过程的方法。
也可以将本发明意义上的“停车场”称为停车场地，并且充当用于车辆的停放场地。因此，停车场尤其构成具有多个放置位(在私人土地上的停车场的情况下)或停车位(在公共土地上的停车场的情况下)的连贯场地。根据一种实施方式，停车场可以由停车楼包括。停车场尤其由车库包括。
本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即在没有驾驶员干预的情况下导航或行驶。即车辆独立地在停车场上行驶，而为此驾驶员不必须控制车辆。驾驶员不必须自己位于车辆中。将这种自主行驶的车辆——所述车辆可以自动地泊入和泊出——例如称为AVP车辆。AVP代表“automatic valet parking”(自动代客泊车)并且可以翻译为“automatischer Parkvorgang”(自动泊车过程)。将不具有所述AVP功能性的车辆例如称为常规车辆。
本发明意义上的“交车位置”是如下位置：在该位置处，车辆的驾驶员可以停放其车辆用于自主泊车过程，并且可以从该位置在更晚的时刻再提取其车辆。
本发明意义上的“泊车位置”是如下位置：在该位置处车辆应该自主地停泊。
在一种实施方式中设置，车辆自主地从交车位置导航至泊车位置。
在另一种实施方式中设置，车辆自主地泊入泊车位置。
在另一种实施方式中设置，车辆自主地从泊车位置泊出。
根据另一种实施方式设置，车辆自主地从泊车位置导航至交车位置。
在停车场管理服务器的一种实施方式中设置，处理器构造用于，控制用于监控和/或用于记录车辆在停车场上的自主行驶和/或泊入和/或泊出的监控系统。
根据一种实施方式设置，求取至停车场的路线，其中，车辆自主地行驶所求取的至停车场的路线。
根据一种实施方式设置，车辆自主地从泊车位置行驶至取车位置，在所述取车位置处车辆的驾驶员可以提取车辆。取车位置例如相应于交车位置。
根据一种实施方式设置，例如通过通信网络给车辆提供信息(例如泊车位置和/或停车场的数字地图)，其中，车辆基于所述信息自主地行驶至停车场，尤其至泊车位置。
附图说明
以下借助优选实施例进一步阐述本发明。在此示出：
图1：一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法的流程图；
图2：一种用于停车场的停车场管理服务器；
图3：一种用于运行图2的停车场管理服务器的方法的流程图；
图4：一种用于执行泊车位置的预留的设备；
图5：一种用于运行图4的设备的方法的流程图；
图6：一种用于车辆的泊车系统。
具体实施方式
图1示出一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法的流程图。
在步骤101中，通过通信网络向停车场管理服务器发送或传送对停车场的泊车位置的预留请求。在步骤103中，通过通信网络相应于预留请求由车辆来接收用于自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据。根据步骤105，车辆在停车场上基于导航数据自主地导航至所预留的泊车位置。
根据一种实施方式，停车场管理服务器对预留请求做出响应来为该车辆求取泊车位置并且向该车辆传送相应的导航数据。
图2示出一种用于停车场的停车场管理服务器201。
停车场管理服务器201包括通信接口203，所述通信接口构造用于，通过通信网络接收车辆对停车场的泊车位置的预留请求。停车场管理服务器201还包括处理器205，所述处理器构造用于，根据预留请求来求取泊车位置以及用于在停车场上自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据，其中，通信接口203构造用于，通过通信网络向车辆传送导航数据。
根据一种实施方式，通信网络包括WLAN网络和/或移动无线电网络。
图3示出一种用于运行图2的停车场管理服务器的方法的流程图。
在步骤301中，通信接口203通过通信网络接收预留请求。在步骤303中，处理器205根据预留请求来求取泊车位置以及用于在停车场上自主地导航至所预留的泊车位置的导航数据。在步骤305中，通信接口203通过通信网络向车辆传送或发送导航数据。
图4示出一种用于执行停车场的泊车位置的预留的设备401。
设备401包括处理器403，所述处理器构造用于求取车辆对停车场的泊车位置的预留请求。设备401包括通信接口405，所述通信接口构造用于，通过通信网络向停车场管理服务器、例如向图2的停车场管理服务器201传送预留请求。
根据一种实施方式，所述设备是移动无线电设备，尤其是移动无线电话，尤其是智能手机。
图5示出一种用于运行图4的设备401的方法的流程图。
在步骤501中，处理器403求取车辆对停车场的泊车位置的预留请求。根据步骤503，通信接口405通过通信网络向停车场管理服务器传送或发送预留请求。
图6示出一种用于车辆的泊车系统601。
泊车系统601包括具有多个泊车位置605的停车场603。泊车系统601包括图2的停车场管理服务器201。
在一种未示出的实施方式中，代替或附加于停车场管理服务器201，泊车系统601包括图4的设备401。
本发明即尤其包括以下思想：提供技术构思，借助所述技术构思来预留、自主地(也就是说完全自动化地或完全自动地)驶向(泊入)并且接下来再空出(泊出)停车场上的泊车位置。因此，即改善自动泊车过程，英语也称“Automatic Valet Parking”。
以下描述AVP过程的示例性流程，其中，各个特征也单独地或以任意组合公开。停车场管理系统尤其包括根据本发明的停车场管理服务器。
开始行驶之前或在行驶开始时
使用者例如通过一种程序(在车辆系统中如集成的主控单元和/或作为移动设备(例如智能手机)和/或个人计算机上的应用(App))在停车楼或在停车场上预订泊车位置。在此，即求取预留请求。
可能的前提/框架条件可以例如在预订过程中是以下这些：
-时间
-泊车位的尺寸(例如Smart vs.BMW 7系)
-女性/家庭泊车位
-具有电动车辆充电桩的停车场
-具有监控可能性(例如通过视频和移动电话应用(App))的停车场
-付费条件(例如信用卡或现金支付)
停车空间管理系统(即停车场管理服务器)基于数据/框架条件预留停车处或泊车位置。
开始至停车场的行驶
优选地或可选地设置以下这些：
-系统(在车辆中集成、作为移动终端设备上的应用(App)、或扩展到服务器(后台)上)在考虑当前交通的情况下计算至停车场抑或停车楼的最快的/最好的路线(车辆优选自主地导航至停车场)。(车辆外部的或车辆内部的)导航系统即优选求取至停车场的路线。
-全自动化(自主)功能(AVP)驾驶车辆至停车楼/停车场。车辆即自主地从交车位置行驶至泊车位置，并且如下所述在那里自主地泊入。
在此，车辆优选使用与高度自动化/全自动化行驶相关的驾驶员辅助系统以及泊车系统、对象探测系统、碰撞监控系统等。
如果通过该系统或通过驾驶员确定到达停车楼的晚点，则(自动通过该系统)匹配所述预留。在此，即求取预留匹配请求。
在停车楼或停车场中，车辆由驾驶员停放在“Dropping Zone”(交车位置)。驾驶员可以在停放之后离开其车辆。
开始泊车过程
●停车场管理向车辆(例如通过WLAN)传送所预留的停车处(泊车位置)以及用于行驶至停车处/泊车位置的必要数据。数据例如是：停车楼的数字地图、待行驶的路径或路线、待注意的框架条件(最高速度、先行权、关键区域等)等。
●车辆高度自动化地/全自动化地(自主地)在没有驾驶员的情况下借助所传送的数据驶向停车处/泊车位置。也就是说，车辆基于所传送的数据自主地从交车位置行驶至泊车位置。在此，车辆尤其使用与高度自动化/全自动化行驶相关的驾驶员辅助系统以及泊车系统、对象探测系统、碰撞监控系统等。
●停车场管理将停车处的状态设为“占用”。也就是说，停车场管理服务器——尤其处理器——将泊车位置的状态设为占用。
●优选地或可选地设置：○停车场管理借助内部基础设施(视频传感装置、停车场占用传感器等)监控行驶过程和泊入过程。这尤其借助监控系统。
●优选地或可选地设置：
○在电动车辆和所预留/所预订的充电停车处的情况下，在结束泊入操作之后开始充电过程。也就是说，根据一种实施方式设置，电动车辆的充电过程在泊入之后自动开始。
○只要充电过程在提取车辆之前终止，则车辆可以由停车场管理系统重新停泊到常规的停车场上(过程如上)。也就是说，处理器求取启动信号，借助通信接口通过通信网络向车辆发送所述启动信号，如此，车辆可以启动。处理器还求取至新的泊车位置的重新停泊路线，同样借助通信接口向车辆发送所述重新停泊路线。如此，车辆可以自主地重新停泊。因此，包括充电可能性的泊车位置可供其他电动车辆使用。
终止泊车过程
优选地或可选地：
○如果超过所预留的泊车时间，则停车场管理系统(停车场管理服务器)通知驾驶员(例如通过移动终端设备)
●驾驶员回订车辆(例如通过移动终端设备或通过停车楼/停车场处的系统)。
●停车场管理激活(启动)车辆。在此，即向车辆发送启动信号。要么由服务器要么由驾驶员的移动终端设备。
●停车场管理向车辆(例如通过WLAN)传送用于行驶(参见上面)至Dropping Zone的必要的数据。这种数据与以下数据类似，如已向车辆传送的、上述与从交车位置至泊车位置的行驶相关的数据。
●车辆高度自动化地/全自动化地(自主地)在没有驾驶员的情况下借助所传送的数据行驶至Dropping Zone。也就是说，车辆自主地泊出并且自主地行驶回到交车位置。
●停车场管理将停车处抑或泊车位置的状态设为“空闲”。
●驾驶员在交车位置处接管车辆。
在此，车辆、移动终端设备——例如移动电话——和停车空间管理系统(停车场管理服务器)之间总的数据交通优选是加密的。
总而言之，本发明尤其包括以下思想：提供高效的构思、借助所述构思来预留、自主地驶向(自动地行驶至停车场、从交车位置自主地行驶至泊车位置并且自主地泊入)并且可以再空出(自主地泊出、从泊车位置自主地行驶至交车位置)泊车位置。

Claims (21)

1.一种用于执行车辆的自动泊车过程的方法，其中，通过通信网络向停车场管理服务器(201)发送(101)对停车场(603)的泊车位置(605)的预留请求，其中，通过所述通信网络相应于所述预留请求由车辆来接收(103)用于自主地导航至所预留的泊车位置(605)的导航数据，其中，所述车辆在所述停车场(603)上基于所述导航数据自主地导航(105)至所预留的泊车位置(605)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆到达所述停车场(603)的预测到达时间比由所传送的预留请求所包括的泊车开始时间更晚时，通过所述通信网络向所述停车场管理服务器(201)传送预留匹配请求，以便能够匹配所述预留。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预留请求包括以下泊车参数中的一个或多个：泊车持续时间、泊车开始、泊车终止、泊车位置的尺寸、女性泊车位置、家庭泊车位置、具有电动车辆充电桩的泊车位置、具有监控功能、付费功能的泊车位置。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述导航数据包括以下数据中的一个或多个：所述停车场的数字地图的地图数据、在所述停车场上待行驶路线的路线数据、涉及所述停车场(603)上的一个或多个允许最高速度的交通数据和/或所述停车场(603)上适用的先行规则和/或所述停车场(603)上的关键区域。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，求取至所述停车场的路线，其中，所述车辆自主地行驶所求取的至所述停车场的路线。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆在泊车结束之后自主地从所述泊车位置行驶至取车位置，在所述取车位置处，所述车辆的驾驶员能够提取所述车辆。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述车辆是电动车辆时，所述泊车位置是包括用于给车辆电池充电的充电功能的泊车位置，其中，所述电动车辆的充电过程在泊入之后自动开始。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在终止所述充电过程之后，所述车辆自主地重新停泊到新的泊车位置上。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，例如通过所述通信网络给所述车辆提供信息(例如所述泊车位置和/或所述停车场的数字地图)，其中，所述车辆基于所述信息自主地行驶至所述停车场、尤其至泊车位置。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆自主地泊入所述泊车位置和/或自主地从所述泊车位置泊出。
11.一种用于停车场(603)的停车场管理服务器，该停车场管理服务器包括通信接口(203)和处理器(205)，其中，所述通信接口构造用于通过通信网络接收车辆对停车场(603)的泊车位置(605)的预留请求，所述处理器构造用于取决于所述预留请求来求取泊车位置(605)以及用于在所述停车场(603)上自主地导航至所预留的泊车位置(605)的导航数据，其中，所述通信接口(203)构造用于通过所述通信网络向所述车辆传送所述导航数据。
12.根据权利要求11所述的停车场管理服务器(201)，其中，所述通信接口(203)构造用于通过所述通信网络接收向所述停车场管理服务器(201)的预留匹配请求，该预留匹配请求包括所述车辆到达所述停车场(603)的预测到达时间，其中，所述处理器(205)构造用于取决于所述预留匹配请求相应于所述预测到达时间来匹配所述预留。
13.根据权利要求11或12所述的停车场管理服务器(201)，其中，所述处理器(205)构造用于控制用于监控和/或用于记录所述车辆在所述停车场(603)上的自主行驶和/或泊入和/或泊出的监控系统。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的停车场管理服务器(201)，其中，所述处理器(205)构造用于在超过由所述预留请求所包括的泊车时间的情况下来求取用于启动所述车辆的启动信号，其中，所述通信接口(203)构造用于通过所述通信网络向所停泊的车辆传送所述启动信号。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的停车场管理服务器(201)，其中，所述处理器(205)构造用于相应于占用情况将所述泊车位置的电子占用状态设为空闲或占用。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的停车场管理服务器(201)，其中，所述处理器(205)构造用于给所述车辆预留如下泊车位置：该泊车位置包括用于给车辆电池充电的充电功能，其中，所述处理器(205)还构造用于在所述车辆在所述泊车位置上泊入之后自动地开始充电过程。
17.一种用于运行根据权利要求11至16中任一项所述的停车场管理服务器(201)的方法，其中，所述通信接口(203)通过所述通信网络接收(301)预留请求，其中，所述处理器(205)取决于所述预留请求来求取(303)泊车位置(605)以及用于在所述停车场(603)上自主地导航至所预留的泊车位置(605)的导航数据，其中，所述通信接口(203)通过所述通信网络向所述车辆传送(305)所述导航数据。
18.一种用于执行停车场(603)的泊车位置(605)的预留的设备(401)，该设备包括处理器(403)和通信接口(405)，其中，所述处理器构造用于求取车辆对停车场(603)的泊车位置(605)的预留请求，所述通信接口构造用于通过通信网络向停车场管理服务器(201)传送所述预留请求。
19.一种用于运行根据权利要求18所述的设备(401)的方法，其中，所述处理器(403)求取(501)车辆对停车场(603)的泊车位置(605)的预留请求，其中，所述通信接口(405)通过所述通信网络向所述停车场管理服务器(201)传送所述预留请求。
20.一种用于车辆的泊车系统(601)，该泊车系统包括具有多个泊车位置(605)的停车场(603)和根据权利要求11至16中任一项所述的停车场管理服务器(201)和/或根据权利要求18所述的设备(401)。
21.一种计算机程序，其包括用于当在计算机上运行所述计算机程序时执行根据权利要求1至10、17和19中任一项所述的方法的程序代码。
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