CN109353333A - 基于无人驾驶的调车方法、服务器、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于无人驾驶的调车方法、服务器、系统及存储介质，该方法包括：检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置。可实现根据用户下达的指令，控制车辆自动执行对应程序，快速响应用户意愿。

Description

基于无人驾驶的调车方法、服务器、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的调车方法、服务器、系统及存储介质。

背景技术

车辆在道路行驶过程中，尤其是在高速公路上行车时，受到驾驶员个人技术素质、身体状况以及车辆状况、道路状况、天气因素等多方面的影响，造成车祸频发，并经常出现因天气造成无法行车的现象，这些都严重制约公路交通运力的提升，给社会生产和人们的生活带来极大影响。

近年来，无人驾驶技术近来得到快速发展。对于无人驾驶汽车，还缺少和其相应的的调度管理方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于无人驾驶的调车方法，旨在解决无人驾驶车辆的调度问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述基于无人驾驶的调车方法包括以下步骤：

检测到用户终端发送的调车指令；

解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；

若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；

若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置。

可选地，所述检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置的步骤包括：

检测到用户终端发送的自动泊车指令；

解析所述自动泊车指令，判断所述自动泊车指令中是否存在指定停车位；

所述若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中存在指定停车位，则将所述指定停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定停车位；

所述若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中不存在指定停车位，则将预设停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停车位。

可选地，所述基于无人驾驶的调车方法还包括：

在检测到泊车完成后，采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常；

若车辆泊车异常，则获取车辆的当前异常类型；

根据所述当前异常类型查询异常处理数据库，获取所述当前异常类型对应的处理流程。

可选地，所述检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置的步骤包括：

检测到用户终端发送的召车指令；

解析所述召车指令，判断所述召车指令中是否存在指定出口；

所述若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中存在指定出口，则将所述指定出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定出口；

所述若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中不存在指定出口，则将预设出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设出口。

可选地，所述检测到用户终端发送的召车指令的步骤之后包括：

生成车辆自检指令，将所述车辆自检指令发送到车辆，以供车辆执行自检；

若检测到车辆发送的故障信息，则将所述故障信息发送至监控中心和/或用户终端；

若检测到车辆发送的运行正常提示，则执行所述解析所述召车指令的步骤。

可选地，所述检测到用户终端发送的召车指令的步骤之后包括：

在检测到停靠指令后，输出停靠点选择提示到用户终端，等待接收停靠点选择指令；

若预设时段内接收到用户终端发送的指定停靠点，则将所述指定停靠点发送到车辆，以供车辆行驶至所述指定停靠点；

若预设时段内未接收到用户终端发送的指定停靠点，则将预设停靠点发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停靠点。

可选地，所述采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常的步骤包括：

获取车辆与预置的方位标杆的实际相对位置，将所述实际相对位置与预置的相对位置进行对比，获取位置误差；

若位置误差大于预设阈值，则车辆泊车异常。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种调车服务器，所述调车服务器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的基于无人驾驶的调车程序，其中所述基于无人驾驶的调车程序被所述处理器执行时，实现如上所述的基于无人驾驶的调车方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种调车系统，所述系统包括：用户终端、车辆以及如上所述的调车服务器；

所述用户终端用于发送调车指令；

所述调车服务器用于检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置；

所述车辆用于接收指定目的位置或预设目的位置，并在接收到指定目的位置时，行驶到指定目的位置，在接收到预设目的位置时，行驶到预设目的位置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无人驾驶的调车程序，其中所述基于无人驾驶的调车程序被处理器执行时，实现如上述的基于无人驾驶的调车方法的步骤。

本发明实施例通过根据用户终端发送的自动泊车指令，以及判断是否接收到用户终端发送的指定停车位，根据判断结果判断自动泊车的停车位，可根据用户下达的指令，控制车辆自动执行对应程序，快速响应用户意愿。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的调车服务器结构示意图；

图2为本发明基于无人驾驶的调车方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于无人驾驶的调车方法一实例的流程示意图；

图4为本发明基于无人驾驶的调车装置另一实例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参见图1，图1为本发明所提供的调车服务器的硬件结构示意图。

所述调车服务器可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机、台式计算机等具有显示功能的设备终端，可选地，存在调车服务器的后端管理系统，调度人员通过后端管理系统对调车服务器进行操作。

所述调车服务器可以包括：处理器10以及存储器20等部件。在所述调车服务器中，所述处理器10与所述存储器20连接，所述存储器20上存储有基于无人驾驶的调车程序，处理器10可以调用存储器20中存储的基于无人驾驶的调车程序，并实现如下述基于无人驾驶的调车方法各实施例的步骤。

所述存储器20，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如基于无人驾驶的调车程序)等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器10，是调车服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个调车服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器20内的数据，执行调车服务器的各种功能和处理数据，从而对调车服务器进行整体监控。处理器10可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器10可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器10中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的调车服务器结构并不构成对调车服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

进一步地，本发明还提供了一种基于无人驾驶的调车系统，所述系统包括：调车服务器、用户终端和车辆，其中，所述用户终端用于发送调车指令；

所述调车服务器用于检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置；所述车辆用于接收指定目的位置或预设目的位置，并在接收到指定目的位置时，行驶到指定目的位置，在接收到预设目的位置时，行驶到预设目的位置。

基于上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例，在下文中，调车服务器简称为分配终端。

本发明提供一种基于无人驾驶的调车方法。

参照图2，图2为本发明基于无人驾驶的调车方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述基于无人驾驶的调车方法包括以下步骤：

步骤S10，检测到用户终端发送的调车指令；

本实施例中，以停车场作为一个应用场景示例，即本发明实施例发生于停车场，可以是小区停车场，也可以是公共停车场。

本实施例中，用户账户/用户终端与车辆具有绑定关系，用户具有与其绑定车辆的所有权或使用权，具体地，在检测到用户终端发送的调车指令的步骤之前包括：在检测到绑定请求时，获取绑定请求的来源用户账户；发送绑定界面到登录来源用户账户的用户终端，以供用户输入车辆标识并进行车辆与来源用户账户的绑定操作，本实施例中的用户终端均指登录来源用户账户的用户终端。

一实施方式中，用户终端与车辆直接通信，用户通过用户终端下达调车指令，车辆根据接收的用户终端发送的调车指令执行操作，因车辆可直接根据用户终端下达的调车指令执行操作，可保证车辆良好的反应速度；另一实施方式中，用户终端通过中间平台与车辆间接通信，用户终端将用户下达的调车指令发送至中间平台，中间平台将接收的调车指令发送至车辆，车辆通过根据接收的中间平台发送的调车指令执行操作，可保证中间平台对终端应用的监控，保证安全和故障的及时发现和修整；再一实施方式中，某些操作指令可直接由用户终端发送到车辆，以控制车辆执行对应操作，另外一些操作指令可由用户终端发送至中间平台后，再发送至车辆，可兼顾车辆的反应速度和车辆控制的安全性。上述实施方式中的中间平台可以为本发明提出的调车服务器。

用户终端可为专用于控制车辆的终端设备，如专用于控制车辆的遥控器，也可以为安装调车专用APP(应用程序)的智能手机、电脑等智能设备。可选地，车辆配置有输入装置，用户可通过操作输入装置实现对车辆的直接控制，如将车辆由自动驾驶模式切换成手动驾驶模式，或设置指定停车位。

车辆可包括手动驾驶模式和自动驾驶模式。若检测到模式切换指令，则切换当前驾驶模式；其中，若原驾驶模式为手动驾驶模式，则在检测到模式切换指令后，切换车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式；若原驾驶模式为自动驾驶模式，则在检测到模式切换指令后，切换车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式。

可以有多种调车指令，如自动泊车指令、停靠指令或召车指令等。

步骤S20，解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；

在所述调车指令为自动泊车指令时，解析自动泊车指令，判断自动泊车指令中是否存在指定停车位，可选地，在检测到自动泊车的前置指令时，调车服务器根据车辆上传的位置信息确定车辆是否到达停车场以及到达哪个停车场，在检测到车辆到达停车场入口时，获取停车场路线/布局/地图，并输出停车位列表到用户终端，以供用户选择，在检测到自动泊车指令后，判断所述自动泊车指令中是否存在指定停车位，用户可以选择指定停车位，也可以跳过选择指定停车位的步骤，直接选择预设停车位。

在用户需要从停车场调车外出出行时，用户通过用户终端下达召车指令，即所述调车指令为召车指令可选地，步骤检测到用户终端发送的调车指令之前包括：检测到召车的前置指令时，输出出口列表到用户终端，以供用户选择，在检测到召车指令后，解析所述召车指令，判断所述召车指令中是否存在指定出口。

步骤S30，若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；

步骤S40，若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置。

在调车指令为自动泊车指令时，步骤S30、S40包括：若所述调车指令中存在指定停车位，则将所述指定停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定停车位；若所述调车指令中不存在指定停车位，则将预设停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停车位。

对于小区停车场等具有私人停车位的停车场，预设停车位可以由用户设置，调车服务器输出到用户终端的停车位列表也可由用户预先设置；对于公共停车场(如商场、酒店中的停车场)，预设停车位可以由调车服务器根据获得的停车场路线以及停车位布局，选定空闲停车位，调车服务器输出到用户终端的停车位列表可以是停车场中所有空闲停车位或部分空闲停车位。

在调车指令为召车指令时，步骤S30、S40包括：若所述调车指令中存在指定出口，则将所述指定出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定出口；若所述调车指令中不存在指定出口，则将预设出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设出口。

本实施例通过根据用户终端发送的调车指令，以及判断调车指令中是否存在指定目的位置，根据判断结果判断车辆行驶的目的位置，可根据用户下达的指令，控制车辆自动执行对应程序，快速响应用户意愿，以防止车辆的全自动驾驶导致的不安全。

进一步地，所述基于无人驾驶的调车方法还包括：

步骤S50，在检测到泊车完成后，采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常；

车辆在泊车完成后，发送泊车完成提示到调车服务器，调车服务器通过接收的泊车完成提示检测到泊车完成，进一步获取车辆状态信息，根据车辆状态信息判断车辆是否泊车正常。

调车服务器中预设有泊车正常的判断规则，可选地，泊车正常的判断规则包括但不限于：

车辆正位：即判断车辆泊车的位置是否在指定停车位或预设停车位，且车辆方位是否正确、车辆是否无偏斜。可选地，所述采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常这一步骤包括：

步骤S501，获取车辆与预置的方位标杆的实际相对位置，将所述实际相对位置与预置的相对位置进行对比，获取位置误差；若位置误差大于预设阈值，则车辆泊车异常；若位置误差小于预设阈值，则车辆泊车正常。

预置的方位标杆为停车场内的固定装置，如梁柱、区域划分线条、墙上的固定线条、限位器(停车时卡于后轮/前轮的装置)等，可以由用户预置。

实际相对位置指车辆的特定位置，如车牌、车尾/车头/车侧边所在直线，与方位标杆的相对位置，由可表征几何关系的位置数据表示，如车牌与方位标杆平行，车侧边与方位标杆垂直，即可通过获取车辆与方位标杆的夹角数据作为实际相对位置的表征数据。

预置的相对位置与实际相对位置的形式相同，即预置的相对位置与实际相对位置同时是角度数据或坐标数据。预置的相对位置可以由用户设置。

位置误差即预置的相对位置与实际相对位置的差异值，若位置误差大于预设阈值，则车辆泊车方位与标准方位相差较大，车辆泊车异常。

车辆与其他车辆的间距：即车辆与其他车辆的安全距离，可由车辆检测其与相邻车辆的距离，与预设的安全距离进行对比，若大于安全距离，则车辆间距正常；若小于安全距离，则车辆间距异常，可将车辆间距异常输出到用户终端。

若车辆正位正常和/或车辆间距正常，则泊车正常，发送泊车完成的提示消息到用户终端。

步骤S51，若车辆泊车异常，则获取车辆的当前异常类型；

步骤S52，根据所述当前异常类型查询异常处理数据库，获取所述当前异常类型对应的处理流程。

若车辆正位异常和/或车辆间距异常，则车辆泊车异常，则获取车辆的当前异常类型，即车辆正位异常或车辆间距异常，获取对应的处理流程。例如，在车辆间距异常时，将车辆间距异常输出到用户终端，以提醒用户手动调整车辆间距。

本实施例通过在检测到泊车完成后，采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常；若车辆泊车异常，则获取车辆的当前异常类型；

根据所述当前异常类型查询异常处理数据库，获取所述当前异常类型对应的处理流程，即提供泊车异常/故障处理机制，保证正常泊车，维持正常的停车秩序。

进一步地，在本发明基于无人驾驶的调车方法第二实施例中，所述步骤S10、S20包括：

步骤S60，检测到用户终端发送的召车指令；解析所述召车指令，判断所述召车指令中是否存在指定出口；

步骤S30包括：

步骤S61，若所述调车指令中存在指定出口，则将所述指定出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定出口；

步骤S40包括：

步骤S62，若所述调车指令中不存在指定出口，则将预设出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设出口。

在一实施例中，用户可能不是在出口等车，而是在停车场内部等车，如小区地下停车场通常设有上楼的电梯，则若在检测到用户终端发送的召车指令后，还检测到停靠指令，则控制车辆在用户指定的停靠点停车，具体地，在检测到用户终端发送的召车指令后，且在车辆行驶出停车场之前，包括：

步骤S70，在检测到停靠指令后，输出停靠点选择提示到用户终端，等待接收停靠点选择指令；

在检测到用户终端发送的召车指令后，且在车辆行驶出停车场之前，用户可通过用户终端下达停靠指令，并选取停靠点。在检测到停靠指令后，发送停靠指示到车辆，控制车辆停车，等待接收停靠点选择指令。

步骤S71，若预设时段内接收到用户终端发送的指定停靠点，则将所述指定停靠点发送到车辆，以供车辆行驶至所述指定停靠点；

步骤S72，若预设时段内未接收到用户终端发送的指定停靠点，则将预设停靠点发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停靠点。

若预设时段内未接收到用户终端发送的指定停靠点，或用户直接选择预设停靠点，则将预设停靠点发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停靠点。

所述步骤S60检测到用户终端发送的召车指令后包括：

步骤S601，生成车辆自检指令，将所述车辆自检指令发送到车辆，以供车辆执行自检；

为保障用户安全，在响应车辆召车指令进行车辆启动之前，由车辆进行自检。自检指由车辆对自己的传动系统、控制系统等各部分工作状态进行自动检查和监测。

步骤S602，若检测到车辆发送的故障信息，则将所述故障信息发送至监控中心和/或用户终端；

若车辆自检结果发现车辆故障，则将故障类型、原因、可否自修复等故障信息反馈至用户终端APP和/或监控中心，由用户和/或工程师处理，或者对于可自修复的故障，可由车辆自行修复，并提示用户车辆正在进行自我修复。

步骤S603，若检测到车辆发送的运行正常提示，则执行所述解析所述召车指令的步骤。

若车辆自检结果没有发现车辆故障，则车辆运行正常，车辆发送运行正常提示到监控中心和/或用户终端，并响应用户指令，执行所述解析所述召车指令的步骤。

本实施例通过在检测到用户终端发送的召车指令后，对车辆进行自检，可保证车辆安全，保证用户安全。

为便于理解上述方案，现提出如图3、4所示实例。

泊车如图3：

1、车辆到达停车场入口；

2、若检测到模式切换指令，则切换当前驾驶模式；其中，若原驾驶模式为手动驾驶模式，则在检测到模式切换指令后，切换车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式；若原驾驶模式为自动驾驶模式，则在检测到模式切换指令后，切换车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式。若最后的模式为手动驾驶模式，则由用户开车到停靠点；

3、若最后的模式为自动驾驶模式，则由用户在用户终端(手机或PAD)APP选择停靠点，车辆接收到用户指定的停靠点后，自动驾驶至指定停靠点，到达停靠点后，用户下车，选择自动泊车，输出停车位选择界面；若预设时间内接收到停车位选择指令，则将用户选择的指定停车位发送到车辆，以控制车辆行驶至指定停车位泊车；若预设时间内未接收到停车位选择指令，或用户跳过选择步骤，则获取系统预置停车位并发送到车辆，以控制车辆行驶至预置停车位泊车。

5、在自动泊车的过程中/后，若检测到故障，将故障返回至用户终端APP和调车服务器(后台)，由工程师处理，若是未检测到故障，则发送泊车完成的提示消息到用户终端APP，已完成智能自动泊车。

召车如图4：

1、用户通过用户终端APP发送召车命令；

2、在接收到召车命令后，进行车辆自检；若自检结果显示有故障，将故障反馈至用户终端APP和后台，由工程师处理；

3、若车辆自检通过，即自检无故障，则车辆车辆自动驶出至停靠点，在用户上车后，若检测到模式切换指令，则切换当前驾驶模式，若最后的模式为手动驾驶模式，则由用户开车离开小区；

4、若最后的模式为自动驾驶模式，则由在用户终端(手机或PAD)APP选择出口，车辆接收到用户指定的出口后，自动驾驶至指定出口，并退出系统乘客开车离开，以完成智能召车。

本发明还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序。所述存储介质可以是图1的调车服务器中的存储器20，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是手机，计算机，服务器，网络设备或本发明实施例中的调车服务器等)执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者服务端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者服务端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者服务端中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述基于无人驾驶的调车方法包括以下步骤：

检测到用户终端发送的调车指令；

解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；

若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；

若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置。

2.如权利要求1所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置的步骤包括：

检测到用户终端发送的自动泊车指令；

解析所述自动泊车指令，判断所述自动泊车指令中是否存在指定停车位；

所述若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中存在指定停车位，则将所述指定停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定停车位；

所述若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中不存在指定停车位，则将预设停车位发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停车位。

3.如权利要求2所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述基于无人驾驶的调车方法还包括：

在检测到泊车完成后，采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常；

若车辆泊车异常，则获取车辆的当前异常类型；

根据所述当前异常类型查询异常处理数据库，获取所述当前异常类型对应的处理流程。

4.如权利要求1所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置的步骤包括：

检测到用户终端发送的召车指令；

解析所述召车指令，判断所述召车指令中是否存在指定出口；

所述若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中存在指定出口，则将所述指定出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定出口；

所述若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置的步骤包括：

若所述调车指令中不存在指定出口，则将预设出口发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设出口。

5.如权利要求4所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述检测到用户终端发送的召车指令的步骤之后包括：

生成车辆自检指令，将所述车辆自检指令发送到车辆，以供车辆执行自检；

若检测到车辆发送的故障信息，则将所述故障信息发送至监控中心和/或用户终端；

若检测到车辆发送的运行正常提示，则执行所述解析所述召车指令的步骤。

6.如权利要求4所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述检测到用户终端发送的召车指令的步骤之后包括：

在检测到停靠指令后，输出停靠点选择提示到用户终端，等待接收停靠点选择指令；

若预设时段内接收到用户终端发送的指定停靠点，则将所述指定停靠点发送到车辆，以供车辆行驶至所述指定停靠点；

若预设时段内未接收到用户终端发送的指定停靠点，则将预设停靠点发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设停靠点。

7.如权利要求3所述的基于无人驾驶的调车方法，其特征在于，所述采集车辆状态信息，基于车辆状态信息判断车辆是否泊车正常的步骤包括：

获取车辆与预置的方位标杆的实际相对位置，将所述实际相对位置与预置的相对位置进行对比，获取位置误差；

若位置误差大于预设阈值，则车辆泊车异常。

8.一种调车服务器，其特征在于，所述调车服务器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的基于无人驾驶的调车程序，其中所述基于无人驾驶的调车程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无人驾驶的调车方法的步骤。

9.一种调车系统，所述系统包括：用户终端、车辆以及如权利要求8所述的调车服务器；

所述用户终端用于发送调车指令；

所述调车服务器用于检测到用户终端发送的调车指令；解析所述调车指令，判断所述调车指令中是否存在指定目的位置；若所述调车指令中存在指定目的位置，则将所述指定目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述指定目的位置；若所述调车指令中不存在指定目的位置，则将预设目的位置发送至车辆，以供车辆行驶至所述预设目的位置；

所述车辆用于接收指定目的位置或预设目的位置，并在接收到指定目的位置时，行驶到指定目的位置，在接收到预设目的位置时，行驶到预设目的位置。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于无人驾驶的调车程序，其中所述基于无人驾驶的调车程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无人驾驶的调车方法的步骤。