JP2020087260A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置を提供する。【解決手段】制御装置10は、隊列走行を行う複数の車両100を制御する制御装置である。複数の車両100のそれぞれは、隊列に含まれる他の車両100との間で車々間通信を行うための車々間通信装置160を備えている。複数の車両100のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置170を備えている。制御装置10は、隊列に含まれるいずれかの車両100で異常が生じたか否かを判定する判定部11と、車両100で異常が生じたと判定部11によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てて、当該車両100に外部通信を行わせる割当部12と、を備える。【選択図】図1
Description
本開示は、隊列走行を行う複数の車両を制御する制御装置に関する。
隊列走行を行うことのできる車両の開発が進められている。「隊列走行」とは、先頭車両に対し、1台又は複数台の車両を後方から自動的に追従させることにより、複数台の車両を、隊列を組んだ状態で走行させることである。少なくとも先頭車両以外の車両の運転(操舵や制動等)は、運転者の操作によることなく自動的に行われる。
隊列走行を行うそれぞれの車両は、互いに無線通信を行うことにより、周囲の道路状況を共有したり、制御信号の送受信を行ったりしている。隊列に含まれるそれぞれの車両間で行われる無線通信のことを、以下では「車々間通信」とも称する。車々間通信は、例えば無線LANのように比較的狭い範囲で行われる無線通信である。
隊列に含まれる車両において何らかの異常が生じ、例えば、一部の車両間で上記の車々間通信を正常に行えなくなった場合には、隊列走行を維持することが難しくなってしまう可能性がある。そこで、下記特許文献1には、車々間通信の故障等に対応可能とするための他の通信手段として、広域無線通信手段を各車両に搭載することが提案されている。広域無線通信手段とは、通信会社によって提供される広域無線通信サービス、を利用した通信を行うための通信装置である。このような広域無線通信サービスを利用した通信のことを、以下では「外部通信」とも称する。
外部通信は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて行われるのが一般的である。ここでいう「識別情報」とは、通信会社との回線契約に基づいて予め付与されるものであって、携帯電話においてはSIMカードやeSIMに記録される情報である。複数台の車両が同時に外部通信を行うためには、それぞれの車両の通信装置に、個別の識別情報を予め割り当てておく必要がある。
上記特許文献1に記載された例のように、隊列を組んで走行するそれぞれの車両が外部通信を行い得ることとするためには、隊列に含まれる車両の台数分だけ上記の回線契約を行っておき、各車両の通信装置に識別情報の割り当てを行っておく必要がある。しかしながら、そのような構成においては、回線契約の数が多くなることに伴い、通信会社に支払うべき通信コストが大きくなってしまうという問題がある。
本開示は、外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置、を提供することを目的とする。
本開示に係る制御装置は、隊列走行を行う複数の車両(100)を制御する制御装置(10)である。複数の車両のそれぞれは、隊列に含まれる他の車両との間で車々間通信を行うための車々間通信装置(160)を備えている。また、複数の車両のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置(170)を備えている。更に、隊列において、同時に外部通信を行い得る車両の数は、隊列に含まれる車両の数よりも少なくなっている。この制御装置は、隊列に含まれるいずれかの車両で異常が生じたか否かを判定する判定部(11)と、車両で異常が生じたと判定部によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両の外部通信装置に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる割当部(12)と、を備える。
このような制御装置によれば、通信会社との間で行う回線契約の数(つまり、付与される識別情報の数)を、隊列に含まれる車両の数よりも少なくすることができる。これにより、外部通信に伴う通信コストを抑制することができる。
ただし、そのような構成においては、隊列に含まれる車両において何らかの異常が生じた場合(例えば一部の車両間において車々間通信を正常に行えなくなった場合等)には、隊列走行を維持することが難しくなってしまう可能性がある。
そこで、上記制御装置では、車両で異常が生じたと判定部によって判定された場合には、割当部が、隊列に含まれる特定の車両の外部通信装置に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる処理を行う。
例えば、一部の車両の車々間通信装置に異常が生じ、当該車両との車々間通信装置を行うことができなくなった場合には、割当部が、当該車両の外部通信装置に識別情報を割り当てる処理を行うこととすればよい。これにより、当該車両との車々間通信装置に換えて、外部通信を行うことで、隊列走行を正常に維持することが可能となる。
本開示によれば、外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置、を提供することができる。
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
第1実施形態について説明する。図1に示される複数の車両100は、隊列走行を行うことのできる車両として構成されている。「隊列走行」とは、先頭車両に対し、1台又は複数台の車両を後方から自動的に追従させることにより、複数台の車両を、隊列を組んだ状態で走行させることである。本実施形態では、それぞれの車両100は電動車両として構成されているのであるが、内燃機関を有する車両として構成されていてもよい。
図1では、5台の車両100が隊列を組んで走行している状態が、上面視で模式的に示されている。図1では、それぞれの車両100に対し、先頭から順に符号101、102、103、104、105が付されている。以下の説明においては、符号101が付された先頭の車両100のことを、「車両101」と表記することがある。同様に、2番目以降の各車両100のことを、「車両102」や「車両103」等のように表記することがある。尚、隊列走行を行う車両100の台数は、5台よりも少なくてもよく、5台よりも多くてもよい。
図1に示される制御装置10は、隊列走行を行う複数の車両100のそれぞれを制御するための装置である。本実施形態における制御装置10は、不図示の建物の屋内に設置されている。つまり、隊列に含まれるそれぞれの車両100とは異なる位置に設置されている。制御装置10は、隊列に含まれる車両100のうちの1台と広域無線通信を行うことにより、車両101等による隊列走行を制御する。制御装置10によって行われる制御には、広域無線通信の対象となる車両100の切り換えや、隊列における車両101等の走行位置の切り換えなどが含まれる。制御装置10の構成や、制御装置10によって行われる制御の具体的な内容については後に説明する。
制御装置10と車両100との間の広域無線通信は、通信網20及び基地局40を介して行われる。通信網20は、全国に張り巡らされた有線の通信網であって、基地局40や後述の管理装置30と共に、通信会社が管理する設備である。この通信会社は、携帯電話等による広域の無線通信サービスを提供する会社である。
基地局40は、上記の広域無線通信を実現するためのアンテナ等を備えた設備である。基地局40は複数設けられており、それぞれが上記の通信網20に接続されている。それぞれの基地局40は、少なくとも車両100が走行する道路を、通信可能な範囲としてカバーするように、道路周辺の建物の屋上等に設置されている。
管理装置30は、上記の通信会社によって設置されたサーバーである。管理装置30は、通信網20を介して制御装置10に接続されている。また、管理装置30は、通信網20及び基地局40を介して、車両100との間で広域無線通信を行うことも可能となっている。管理装置30は、上記の広域無線通信サービスを提供するにあたり、車両100の外部通信装置170(図2を参照)にして割り当てられる識別情報の管理を行うためのサーバーである。管理装置30によって行われる処理の内容については後に説明する。
尚、制御装置10が有する機能の一部又は全部を、管理装置30が有しているような態様であってもよい。つまり、制御装置10が、管理装置30の一部として構成されているような態様であってもよい。また、制御装置10が有する機能の一部(例えば、隊列を目的地まで誘導する機能)が、通信網20に接続された他の装置によって実現されるような態様であってもよい。
図2を参照しながら、車両100の構成について説明する。本実施形態では、隊列に含まれる全ての車両100の構成が互いに同一となっている。車両100は、車両制御装置150と、ナビゲーションシステム151と、周辺検知センサ152と、走行装置153と、報知装置154と、車々間通信装置160と、外部通信装置170と、を備えている。
車両制御装置150は、車両100の全体の動作を統括制御するための装置である。車両制御装置150は、CPU、ROM、RAM等を有するコンピュータシステムとして構成されている。車両100は、運転者の操作によることなく、制動や操舵などの運転操作を自動的に行うことのできる車両、すなわち自動運転を行うことのできる車両として構成されている。車両制御装置150は、車両100の全体の動作を統括制御することにより、主に自動運転を実現するために必要な処理を行うものである。
ナビゲーションシステム151は、GPSによって車両100の現在位置を取得し、これに基づいて目的地までの走行経路を取得するためのシステムである。車両制御装置150は、ナビゲーションシステム151によって取得された走行経路に沿って車両100が目的地まで走行するように、車両100に自動運転を行わせる。
尚、隊列に含まれる全ての車両100が同じ目的地まで隊列走行を行う場合には、そのうちの1台(例えば先頭の車両101)のみに、ナビゲーションシステム151が搭載されている態様であってもよい。
周辺検知センサ152は、車両100の周囲の状況を検知するためのセンサである。周辺検知センサ152は、例えば車載カメラやレーダーである。周辺検知センサ152によって、車両100が走行している車線の境界を検知したり、走路上に存在する障害物(例えば他の車両)の存在を検知したりすることができる。周辺検知センサ152によって検知された周囲の状況は、車両制御装置150に送信される。これにより、車両制御装置150は、車両100が車線の境界をはみ出てしまうことや、車両100が障害物に衝突してしまうことを防止することができる。また、周辺検知センサ152よれば、前方を走行する車両100との間の車間距離を検知することもできる。
走行装置153は、車両100を走行させるための装置である。走行装置153には、車両100の駆動力を生じさせるためのモーターや、車両100の制動を行うための電動ブレーキや、車両100の操舵を行うための電動操舵装置、が含まれる。車両制御装置150は、走行装置153に含まれる上記の各装置を制御することで、車両100による自動運転を実現する。
報知装置154は、車両100の走行状況(例えば、現在走行中の位置等)を、車両100の乗員に報知するための装置である。報知装置154は、例えばタッチパネル画面である。尚、車両100が貨物運搬用の車両として構成されており、車両100に乗車する乗員が存在しないような場合には、報知装置154は備えられていなくてもよい。
車々間通信装置160は、車両100が、隊列に含まれる他の車両100との間で無線通信を行うための装置である。隊列走行中におけるそれぞれの車両100は、車々間通信装置160によって互いに無線通信を行うことにより、周囲の道路状況を共有したり、制動等のタイミングを調節するための制御信号の送受信を行ったりしている。このような無線通信のことを、以下では「車々間通信」とも表記する。車々間通信は、例えば無線LANのように比較的狭い範囲で行われる無線通信である。
外部通信装置170は、上記の通信会社によって提供される広域無線通信サービスを利用して、外部(例えば管理装置30や制御装置10、管理センタ50等)との広域無線通信を行うための装置である。このような広域無線通信のことを、上記の車々間通信と区別するために、以下では「外部通信」とも表記する。
外部通信は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて行われる。「識別情報」とは、通信会社との回線契約に基づいて予め付与されるものであって、携帯電話においてはSIMカードやeSIMに記録される情報である。複数台の車両100が同時に外部通信を行うためには、台数分の識別情報を通信会社から予め付与してもらい、それぞれの車両100の外部通信装置170に、個別の識別情報を予め割り当てておく必要がある。
本実施形態では、外部通信装置170は、隊列に含まれる全ての車両100に備えられている。このような態様に代えて、隊列に含まれる一部の車両100には外部通信装置170が備えられていない態様としてもよい。
本実施形態では、予め通信会社から付与される識別情報の数が、隊列に含まれる車両100の数よりも少なくなっている。このため、隊列において同時に外部通信を行い得る車両100の数は、隊列に含まれる車両100の数よりも常に少なくなっている。
このような構成においては、通信会社との間で行う回線契約の数(つまり、付与される識別情報の数)が、隊列に含まれる車両100の数よりも少なくなる。このため、全ての車両100に個別の識別情報を割り当てた場合に比べて、外部通信に伴う通信コストを抑制することができる。
図1に示される例では、隊列の先頭位置を走行する車両101の外部通信装置170にのみ識別情報が割り当てられており、他の車両102等の外部通信装置170には識別情報が割り当てられていない。このため、制御装置10や管理装置30との間で直接外部通信を行うことができるのは、識別情報が割り当てられた車両101のみとなっている。
外部通信装置170に識別情報が割り当てられていない車両102等は、制御装置10や管理装置30との外部通信を直接は行うことができない。しかしながら、車両102等は、外部通信可能な車両101との間で車々間通信を行うことにより、車両101を介して、制御装置10や管理装置30との通信を行うことができる。つまり、車両101が所謂「テザリング」を行うことにより、車両102等も、制御装置10や管理装置30との通信を行うことが可能となる。
制御装置10は、それぞれの外部通信装置170に対する識別情報の割り当てを管理する処理を行っている。後に説明するように、制御装置10は、特定の車両100の外部通信装置170に割り当てられていた識別情報を、他の車両100の外部通信装置170に割り当てなおす処理を行うことがある。
外部通信装置170に対する識別情報の割り当てについて、図3を参照しながら説明する。図3(A)の表は、左欄に示されるIDと、右欄に示される識別情報と、の対応関係を示している。「ID」とは、各車両100に搭載された外部通信装置170のそれぞれに対して、予め個別に設定された固有の符号である。本実施形態では、車両101に搭載された外部通信装置170にはIDとして「01」が設定されており、車両102に搭載された外部通信装置170にはIDとして「02」が設定されており、車両103に搭載された外部通信装置170にはIDとして「03」が設定されている。図3に示される対応関係は管理装置30において記憶されている。
管理装置30に記憶されている対応関係が図3(A)の例のようになっているときには、車両101に搭載された外部通信装置170(ID=01)に、識別情報として「AAAAA」が割り当てられている。一方、その他の車両102等に搭載された外部通信装置170には、識別情報が割り当てられていない。このため、図1に示される例と同様に、車両101のみが外部通信を行うことが可能となっている。
管理装置30に記憶されている対応関係が図3(A)の例から変化すると、それぞれの外部通信装置170に対する識別情報の割り当てが変化する。換言すれば、管理装置30は、記憶されている対応関係を変化させることで、それぞれの外部通信装置170に対する識別情報の割り当てを変更することが可能となっている。
図3(B)には、変更された対応関係の例が示されている。対応関係が図3(B)の例のようになっているときには、車両102に搭載された外部通信装置170(ID=02)に、識別情報として「AAAAA」が割り当てられている。一方、その他の車両101や車両103等に搭載された外部通信装置170には、識別情報が割り当てられていない。このため、車両102のみが外部通信を行うことが可能となっている。
管理装置30は、記憶されている対応関係を図3(A)から図3(B)へと変化させることにより、識別情報の割り当て先を車両101から車両102へと変更している。その結果、外部通信を行う車両100が、車両101から車両102へと変更されている。管理装置30によるこのような変更は、制御装置10(具体的には後述の割当部12)から送信される要求に応じて行われる。
尚、以上に説明した例においては、識別情報とIDとの対応関係、すなわち、識別情報と外部通信装置170との対応関係が管理装置30によって常に管理されており、この対応関係を変化させることで、識別情報の割り当て先が変更される。
このような態様に代えて、識別情報とIDとの対応関係が管理装置30によっては管理されない態様であってもよい。例えば、特定の外部通信装置170に対する「AAAAA」という識別情報の割り当てを、管理装置30を介することなく制御装置10が直接行うこととしてもよい。また、「AAAAA」という識別情報が、制御装置10からの制御信号に基づいて車両101から車両102へと直接受け渡され、これにより識別情報の割り当て先が変更されるような態様であってもよい。
識別情報の割り当て先を変更するために、制御装置10によって行われる処理の概要について、図4を参照しながら説明する。尚、図1に示されるように、制御装置10は機能的な制御ブロックとして、判定部11と割当部12とを備えている。判定部11及び割当部12のそれぞれの機能についても、以下において合わせて説明する。
図4(A)に示されるのは、図1の例と同様に、5台の車両100が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置170に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置(つまり先頭)を走行している車両101のみとなっている。その後方側の車両102等は、車々間通信によって必要な情報を車両101から入手しながら、車両101に追従し走行している。
図4(A)の状態から、車両101が備える外部通信装置170に異常が生じると、以降は車両101による外部通信ができなくなる。制御装置10の割当部12は、このような状況になったとの判定が判定部11によってなされると、車両101の外部通信装置170に割り当てられていた識別情報を、他の車両100(例えば車両102)の外部通信装置170に割り当てる処理を行う。
制御装置10が備える判定部11は、隊列に含まれるいずれかの車両100で異常が生じたか否かを判定する部分である。つまり、いずれかの車両100の外部通信装置170に異常が生じたか否かは、判定部11によって判定される。
制御装置10が備える割当部12は、いずれかの車両100で異常が生じたと判定部11によって判定された場合に、特定の車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てて、当該車両100に外部通信を行わせる部分である。
図4(B)には、上記のような識別情報の割り当てが行われた直後における隊列の状態が示されている。図4(B)の状態では、先頭から2番目の走行位置を走行する車両102の外部通信装置170に識別情報が割り当てられている。このため、車両102によって外部通信が行われている。このように、本実施形態では、上記の「特定の車両100」として、先頭から2番目の走行位置を走行している車両102が設定されている。このような態様に換えて、先頭から2番目以外の走行位置を走行している車両100が、上記の「特定の車両100」として設定されていてもよい。
尚、上記における「走行位置」とは、複数の車両100が隊列を組んで一列に並んで走行しているときにおいて、前から何番目を走行しているのかを示すものである。以下の説明においても同様の意味で「走行位置」の語を用いる。
図4(B)の状態では、外部通信は上記のように車両102によって行われる一方で、隊列の誘導については先頭の車両101によって行われている。このとき、隊列走行に必要な情報(例えば先の道路の渋滞情報など)は、外部通信によって制御装置10から車両102へと取得された後、車々間通信によって車両102から車両101へと伝達される。車両101は、当該情報を用いて車線変更などの処理を行い、隊列の各車両100を誘導する。
このような状態では、隊列走行に必要な情報が、外部通信及び車々間通信の両方を介して取得されることとなるので、通信のタイムラグによって情報の取得が遅れてしまうこととなる。また、通信を媒介する装置が多くなることにより、途中の装置の故障等によって通信に支障が生じてしまう可能性もある。このような点に鑑みれば、外部通信による情報の取得は、隊列の先頭を走行する車両100によって直接行われることが好ましい。
そこで、本実施形態に係る制御装置10では、上記のように識別情報を割り当てなおす処理を行った後、外部通信装置170に識別情報が割り当てられた車両100の走行位置を特定位置に変更する処理を行うように構成されている。上記の「特定位置」とは、外部通信を直接行う車両100が走行すべき走行位置として予め設定されている。本実施形態では、特定位置として隊列の先頭の位置が設定されている。
図4(C)には、図4(B)の状態から、上記のように走行位置の変更が行われた後における隊列の状態が示されている。この例では、車両101を隊列の最も後方側の走行位置に移動させている。その結果、外部通信装置170に識別情報が割り当てられた車両102は、隊列の最も前方側の走行位置、すなわち上記の特定位置を走行している。これにより、車両102は、自らが外部通信によって直接取得した情報に基づいて、隊列の各車両100を誘導することができる。
図4の例では、特定位置として隊列の先頭の走行位置が設定されているのであるが、先頭以外の走行位置が特定位置として設定されていてもよい。
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置10によって実行される処理の流れについて、図5を参照しながら説明する。図5に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置10によって繰り返し実行されるものである。
当該処理の最初のステップS01では、隊列に含まれる車両100において、外部通信に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部11によって行われる。例えば、制御装置10と車両100との間の外部通信が一定期間に亘り途絶えたような場合には、外部通信に異常が生じていると判定される。また、外部通信が可能となっているものの、外部通信装置170に何らかの異常が生じているような場合には、当該車両100からその旨を示す情報が制御装置10に送信され、その情報に基づいて判定部11が判定を行うこととしてもよい。
外部通信に異常が生じていない場合には、図5に示される一連の処理を終了する。外部通信に異常が生じている場合にはステップS02に移行する。ステップS02では、外部通信を行う車両100を切り換える処理が行われる。具体的には、異常が生じた車両100(図4の例では車両101)の外部通信装置170に割り当てられていた識別情報を、特定の車両100(図4の例では車両102)の外部通信装置170に割り当てなおすことにより、外部通信を行う車両100を切り換える処理が行われる。先に述べたように、当該処理は割当部12によって行われる。
ステップS02に続くステップS03では、車両100の走行位置を変更する処理が行われる。具体的には、外部通信装置170に識別情報が割り当てられた車両100(図4の例では車両102)が、隊列の特定位置、すなわち先頭の位置を走行する状態となるように、各車両100の走行位置を変更する処理が行われる。
以上に説明したように、本実施形態に係る制御装置10は、隊列に含まれるいずれかの車両100で異常が生じたか否かを判定する判定部11と、車両100で異常が生じたと判定部11によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる割当部12と、を備える。
上記の例における判定部11は、隊列に含まれるいずれかの車両100で、外部通信における異常が生じたか否かを判定する。当該異常が生じたと判定された場合には、割当部12は、異常が生じた車両の外部通信装置170に割り当てられていた識別情報を、他の車両100の外部通信装置に割り当てる処理を行う。これにより、通信会社から予め付与された識別情報の数が一つだけの場合であっても、当該識別情報を適切に使いまわすことで、隊列における外部通信を継続して行うことが可能となる。
また、上記の例における制御装置10は、割当部12によって外部通信装置170に識別情報が割り当てられた車両100に、隊列における特定位置を走行させる処理を行う。これにより、最適な走行位置を走行する車両100に外部通信を行わせることができる。例えば、隊列の先頭となる走行位置を上記の特定位置として設定しておけば、通信のタイムラグによる情報の取得遅れを防止することが可能となる。
識別情報とIDとの対応関係が管理装置30によっては管理されない場合の例について、図6を参照しながら説明する。この例では、実際に外部通信を行っているか否かに拘らず、それぞれの外部通信装置170に予め識別情報が記憶されている。外部通信装置170による外部通信を行う際には、その外部通信装置170に記憶されている識別情報をアクティブなものとし、当該識別情報に基づいた外部通信を開始させる。従って、この例においては、上記のように記憶された識別情報をアクティブなものとすることが、識別情報を割り当てて外部通信を行わせることに該当する。識別情報をアクティブなものとする処理は、例えば制御装置10からそれぞれの車両制御装置150に向けて送信される信号に基づいて、車両制御装置150によって実行される。尚、識別情報を「アクティブ」なものとするとは、当該識別情報に基づいた外部通信が禁止されている状態から、当該識別情報に基づいた外部通信を許容する状態へと切り換えることを意味する。
図6(A)に示される例では、先頭の走行位置を走行する車両101の外部通信装置170に、識別情報としてS1が記憶されている。また、2番目以降の走行位置を走行する4台の車両(102、103、104、105)のそれぞれの外部通信装置170には、共通の識別情報としてS2が記憶されている。このように、それぞれの外部通信装置170に識別情報を記憶させておく処理は、制御装置10によって予め行われている。
図6(A)の例では、車両101の外部通信装置170に記憶された識別情報であるS1のみがアクティブとなっており、これに基づいて車両101のみが外部通信を行っている。その他の車両102等の外部通信装置170に記憶された識別情報であるS2は、いずれもアクティブにはなっていない。尚、図6(A)においてS2が括弧書きで示されているのは、S2がアクティブにはなっていないことを示している。後述の図6(B)や図6(C)でも同様である。
図6(A)の状態から、外部通信を行う車両100を切り換える際には、制御装置10は、車両101による外部通信を停止させて(つまり、S1をアクティブではない状態にして)、他の車両102等のうちいずれかの外部通信装置170に記憶された識別情報(S2)をアクティブにする。
このように、上記の例における制御装置10は、外部通信装置170を備えた車両100のうち、外部通信を行っていないそれぞれの車両(102、103、104、105)の外部通信装置170に対し、共通の識別情報を記憶させておく予め処理を行っている。このような態様であれば、識別情報とIDとの対応関係が管理装置30によって管理されない状況であっても、識別情報の割り当てを制御装置10によって変更することができる。
図6(B)に示される例では、先頭の走行位置を走行する車両101の外部通信装置170に、識別情報としてS1が記憶されている。また、先頭から4番目の走行位置を走行する車両104の外部通信装置170に、識別情報としてS2が記憶されている。
先頭から2番目の走行位置を走行する車両102の外部通信装置170、及び、先頭から3番目の走行位置を走行する車両103の外部通信装置170には、共通の識別情報としてS3が記憶されている。最も後方の走行位置を走行する車両105の外部通信装置170には、識別情報としてS4が記憶されている。
図6(B)の例では、車両101の外部通信装置170に記憶された識別情報であるS1と、車両104の外部通信装置170に記憶された識別情報であるS2と、がアクティブとなっている。このため、車両101及び車両104のそれぞれが外部通信を行っている。その他の識別情報であるS3、S4は、いずれもアクティブとはなっていない。
図6(B)の状態から、外部通信を行う車両100を切り換える際には、制御装置10は、車両101又は車両102による外部通信を停止させて(つまり、S1又はS2をアクティブではない状態にして)、車両102又は車両103等のうちいずれかの外部通信装置170に記憶された識別情報(S3)をアクティブにする。尚、車両105の外部通信装置170に記憶された識別情報であるS4は、上記の後において更に識別情報の切り換えが必要となった際にアクティブにされるものであり、予備として記憶されているものである。
図6(C)には、互いに独立に走行する2つの隊列(隊列1及び隊列2)が示されている。隊列1には、これまでの例と同様に、5台の車両100(101、102、103、104、105)が含まれている。各車両100の外部通信装置170には、識別情報として、先頭から順にS1、S3、S4、S5、S6がそれぞれ記憶されている。これら識別情報の中ではS1のみがアクティブとなっており、S3、S4、S5、S6はいずれもアクティブとはなっていない。このため、隊列1に含まれる車両100の中では、車両101のみがS1に基づいて外部通信を行っており、他の車両100は外部通信を行っていない。
隊列2には、5台の車両100(111、112、113、114、115)が含まれている。各車両100の外部通信装置170には、識別情報として、先頭から順にS2、S3、S4、S5、S6がそれぞれ記憶されている。これら識別情報の中ではS2のみがアクティブとなっており、S3、S4、S5、S6はいずれもアクティブとはなっていない。このため、隊列2に含まれる車両100の中では、車両121のみがS2に基づいて外部通信を行っており、他の車両100は外部通信を行っていない。
隊列1において、外部通信を行う車両100を切り換える際には、制御装置10は、車両101による外部通信を停止させて(つまり、S1をアクティブではない状態にして)、他の車両102等のうちいずれかの外部通信装置170に記憶された識別情報(S3等)をアクティブにする。
同様に、隊列2において、外部通信を行う車両100を切り換える際には、制御装置10は、車両111による外部通信を停止させて(つまり、S2をアクティブではない状態にして)、他の車両112等のうちいずれかの外部通信装置170に記憶された識別情報(S3等)をアクティブにする。
図6(C)の例では、アクティブになっていない識別情報(例えばS3)が、隊列1と隊列2との間で共有されている。このため、それぞれの隊列において上記のように識別情報の割り当てが切り換えられる際には、同じ識別情報が、隊列1及び隊列2の両方で同時にアクティブとはならないように留意する必要がある。同一の識別情報が同時にアクティブとされることを防止するためには、各隊列の制御装置10が、識別情報(S3等)が他の隊列においてアクティブとされているか否かを、管理装置30に対して予め問い合わせることとすればよい。
図6(B)や図6(C)の例においては、当初から外部通信装置170に識別情報を記憶させておくのではなく、通信によって識別情報を送信し、特定の車両100の外部通信装置170に対して当該識別情報を記憶させてアクティブにすることとしてもよい。つまり、所謂「eSim」と称される方法によって識別情報の割り当てが行われることとしてもよい。
本実施形態に係る制御装置10によって実行される他の処理の概要について、図7を参照しながら説明する。
図7(A)に示されるのは、図1の例と同様に、5台の車両100が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置170に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置(つまり先頭)を走行している車両101のみとなっている。その後方側の車両102等は、車々間通信によって必要な情報を車両101から入手しながら、車両101に追従し走行している。
図7(A)の状態から、例えば、一部の車両100が備える車々間通信装置160に異常が生じると、以降は当該車両100による車々間通信ができなくなる。制御装置10の割当部12は、このような状況になったとの判定が判定部11によってなされると、当該車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てる処理を行う。図7(B)には、車両103の車々間通信装置160に異常が生じた際に、車両103の外部通信装置170に識別情報が割り当てられた例が示されている。このような識別情報の割り当ては、例えば図6(A)に示される状態から、車両103の外部通信装置170に記憶されている識別情報(S2)をアクティブにすることによって実現される。尚、車両101の外部通信装置170には、図7(B)の状態においても引き続き識別情報が割り当てられた状態となっている。
図7(B)の状態において、車両103は、車々間通信装置160による車々間通信に換えて、外部通信装置170による外部通信を介して他の車両100と通信(つまり車々間通信)を行うことができる。具体的には、車両101との間の外部通信を介して、それ以外の他の車両102等と通信を行い、これを、車々間通信装置160による車々間通信の代わりとすることができる。これにより、車両103の車々間通信装置160に異常が生じた後においても、隊列の維持に必要な車々間通信を継続して行うことができる。
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置10によって実行される処理の流れについて、図8を参照しながら説明する。図8に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置10によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図5に示される一連の処理と並行して実行される。
最初のステップS11では、隊列に含まれる車両100において、車々間通信に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部11によって行われる。例えば、外部通信装置170に識別情報が割り当てられている車両100から、一部の車両100との間における車々外通信に異常が生じている旨を示す情報が、制御装置10に送信された場合には、判定部11はその情報に基づいて上記判定を行うことができる。
車々間通信に異常が生じていない場合には、図8に示される一連の処理を終了する。車々間通信に異常が生じている場合にはステップS12に移行する。ステップS12では、異常が生じた車両100(図7の例では車両103)の外部通信装置170に識別情報を割り当てることにより、当該車両100においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。先に述べたように、当該処理は割当部12によって行われる。
以上のように、この場合の判定部11は、隊列に含まれるいずれかの車両100で、車々間通信における異常が生じたか否かを判定する。当該異常が生じたと判定された場合には、割当部12は、異常が生じた車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、車両103の車々間通信装置160に異常が生じた後においても、隊列の維持に必要な車々間通信を継続して行うことができる。
尚、車々間通信の異常が、外部通信装置170に識別情報が割り当てられている唯一の車両100において生じた場合には、当該車両100の外部通信装置170に識別情報が割り当てられた状態を維持しながら、他の車両100の外部通信装置170に別の識別情報を割り当てることとしてもよい。
本実施形態に係る制御装置10によって実行される更に他の処理の概要について、図9を参照しながら説明する。
図9(A)に示されるのは、図1の例と同様に、5台の車両100が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置170に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置(つまり先頭)を走行している車両101のみとなっている。その後方側の車両102等は、車々間通信によって必要な情報を車両101から入手しながら、車両101に追従し走行している。
図9(A)の状態から、例えば、一部の車両100の走行機能に異常が生じると、以降は、当該車両100を含んでの隊列走行を行うことが難しくなる。上記における「走行機能」とは、隊列走行を行うために必要な車両100の機能のことであり、車両100が有する機能のうち、外部通信や車々間通信を行う機能以外の機能のことである。具体的には、周辺検知センサ152や走行装置153によって実現される機能のことである。
制御装置10の割当部12は、一部の車両100の走行機能に異常が生じたとの判定が判定部11によってなされると、当該車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てる処理を行う。割当部12は更に、異常が生じた当該車両100よりも後方側を走行する車両100の外部通信装置にも、識別情報を割り当てる処理を行う。
図9(B)には、車両103の走行機能に異常が生じた際において、車両103の外部通信装置170に識別情報が割り当てられた例が示されている。また、車両103の後方側を走行する車両104の外部通信装置170にも、識別情報が別途割り当てられている。このような識別情報の割り当ては、例えば図6(B)に示される構成において、車両103の外部通信装置170に記憶されている識別情報(S3)と、車両104の外部通信装置170に記憶されている識別情報(S2)と、の両方をアクティブにすることによって実現される。尚、車両101の外部通信装置170には、図9(B)の状態においても引き続き識別情報が割り当てられた状態となっている。
図9(B)の状態においては、識別情報の割り当てが上記のように行われた結果、車両101、103、104のそれぞれが外部通信を行い得る状態となっている。その後、走行機能に異常が生じている車両103は、図9(C)に示されるように隊列から離脱して、安全な場所に停止するための退避走行を行う。車両103の外部通信装置170には識別情報が割り当てられているので、車両103は、退避走行のために必要な情報を外部通信によって取得しながら隊列から離脱し、安全な場所に停止することができる。制御装置10が、外部通信によって車両103の走行を直接制御することで、車両103を退避走行させて安全な場所に停止させることとしてもよい。
図9(C)のように、車両103が隊列から離脱した直後においては、車両102と車両103との間の車間距離が比較的大きくなっている。このため、前方側の車両101、102からなるグループと、後方側の車両104、105からなるグループとの間の車々間通信が、一時的に行えなくなってしまう可能性がある。例えば、車両103が走行していた位置に他の車両が割り込んだり、後方側のグループが信号などによって停止したりした場合には、上記のようにグループ間の車々間通信が途絶えてしまう可能性が高い。その結果、両グループが合流して再び一つの隊列となることが難しくなってしまうことが懸念される。
しかしながら、図9の例では、後方側のグループに属する車両104の外部通信装置170に、予め識別情報が割り当てられている。これにより、図9(C)のように2つのグループに分かれた後においても、車両101と車両104との間では外部通信を行うことが可能となっている。従って、両グループは、合流のために必要な情報(例えばそれぞれの現在位置等)を通信によって共有しながら走行し、合流して再び一つの隊列となることができる。図9(D)には、合流が完了したときにおける隊列の状態が示されている。図9(D)の状態となった後は、車両104の外部通信装置170への識別情報の割り当てを解除することとしてもよい。
尚、走行機能に生じた異常の種類によっては、異常が生じた車両100を離脱させずに、当該車両100を含めた隊列走行を維持することとしてもよい。この場合であっても、当該車両100の外部通信装置に識別情報を割り当てておき、将来の離脱の可能性等に備えておくことが望ましい。
また、異常が生じた車両100の外部通信装置170に識別情報の割り当てを行うことなく、異常が生じた車両100の後方側の車両100の外部通信装置170に、識別情報を割り当てることとしてもよい。
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置10によって実行される処理の流れについて、図10を参照しながら説明する。図10に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置10によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図5や図8に示される一連の処理と並行して実行される。
最初のステップS21では、隊列に含まれる車両100において、走行機能に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部11によって行われる。例えば、外部通信装置170に識別情報が割り当てられている車両100から、一部の車両100の走行機能に異常が生じている旨を示す情報が、制御装置10に送信された場合には、判定部11はその情報に基づいて上記判定を行うことができる。
走行機能に異常が生じていない場合には、図10に示される一連の処理を終了する。走行機能に異常が生じている場合にはステップS22に移行する。ステップS22では、異常が生じた車両100(図9の例では車両103)の外部通信装置170に識別情報を割り当てることにより、当該車両100においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。
ステップS22に続くステップS23では、異常が生じた車両100の後方側を走行する車両100(図9の例では車両104)の外部通信装置170に識別情報を割り当てることにより、当該車両100においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。先に述べたように、ステップS22及びステップS23における処理は、いずれも割当部12によって行われる。尚、ステップS23において外部通信装置170に識別情報が割り当てられるのは、異常が生じた車両100の一つ後方を走行する車両100であってもよく、その更に後方を走行する車両であってもよい。
ステップS23に続くステップS24では、車両100の走行位置を変更する処理が行われる。具体的には、異常が生じた車両100を隊列から離脱させると共に、離脱に伴って2つのグループに分かれた各車両100を、合流させて再び一つの隊列とする処理が行われる。
以上のように、この場合の判定部11は、隊列に含まれるいずれかの車両100で、外部通信及び車々間通信以外の機能(つまり走行機能)における異常が生じたか否かを判定し、割当部12は、異常が生じた車両100の外部通信装置170に識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、異常が生じた車両100に外部通信を行わせ、退避走行により安全な場所に停止させることが可能となる。
更に割当部12は、隊列において、上記のような異常が生じた車両100よりも後方側を走行する車両100の外部通信装置170にも識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、異常が生じた車両100の離脱に伴い、隊列が2つのグループに分かれた場合であっても、両グループの車両100を確実に合流させることができる。
第2実施形態について、図11を参照しながら説明する。本実施形態では、制御装置10が建物の屋内に設置されているのではなく、隊列に含まれる複数の車両100のうちの1台に設置されている。図11に示される例では、隊列の先頭を走行する車両101に制御装置10が搭載されている。このような態様に換えて、隊列の先頭以外を走行する車両102等のいずれかに、制御装置10が搭載されている態様としてもよい。
制御装置10は、車々間通信によってそれぞれの車両100の車両制御装置150と通信を行うと共に、外部通信によって管理装置30とも通信を行う。制御装置10によって行われる具体的な処理は、第1実施形態において説明した処理と同様である。このような態様でも、第1実施形態や第2実施形態において説明したものと同様の効果を奏する。
尚、識別情報が割り当てられた外部通信装置170に異常が生じた場合には、本実施形態の制御装置10は、管理装置30との間の通信を行うことができなくなってしまう可能性がある。このため、割当部12による識別情報の割り当ては、管理装置30を介することなく直接行われる態様(例えば図6を参照しながら説明した態様)とすることが好ましい。また、通信会社から予め付与される識別情報の数(すなわち、同時に外部通信が可能な車両100の台数)を2以上としておいてもよい。次に説明する第3実施形態においても同様である。
第3実施形態について説明する。図12に示されるように、本実施形態では、隊列に含まれる車両100の台数分だけ制御装置10が用意されており、これらが、隊列に含まれるそれぞれの車両100に設置されている。図12においては、車両101に設置された制御装置10が制御装置10Aとして示されている。同様に、車両102に設置された制御装置10が制御装置10Bとして示されており、車両103に設置された制御装置10が制御装置10Cとして示されており、車両104に設置された制御装置10が制御装置10Dとして示されており、車両105に設置された制御装置10が制御装置10Eとして示されている。
本実施形態では、以上のような5つの制御装置10が、必要に応じて互いに必要な情報を車々間通信で共有しながらも、各車両100において個別に処理を行うように構成されている。制御装置10は、第1実施形態で説明したものと同様の処理を行うことができる。
本実施形態の制御装置10によって実行される処理の具体的な例について、図13を参照しながら説明する。図13に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、それぞれの制御装置10によって繰り返し実行されるものである。
当該処理の最初のステップS31では、隊列における外部通信に異常が生じているか否かが判定される。当該判定は判定部11によって行われる。当該判定は、例えば、図13の処理を行っている制御装置10と、管理装置30との間の通信が可能であるか否かに基づいて行われる。ここでいう「通信」は、図13の処理を行っている制御装置10が搭載された車両100、の外部通信装置170によって行われる外部通信に限られず、他の車両100の外部通信装置170を介して行われる(つまりテザリングによる)外部通信も含まれる。
隊列における外部通信に異常が生じている場合には、ステップS32に移行する。ステップS32では、自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。ここでいう「自車両」とは、図13の処理を行っている制御装置10が搭載された車両100のことである。つまり、制御装置10から見て、自らが搭載された車両100のことである。以下の説明においても、上記と同じ意味で「自車両」の語を用いる。
自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられている場合には、ステップS33に移行する。ステップS33に移行したということは、それまで自車両の外部通信装置170によって外部通信が行われていたが、当該外部通信に異常が生じているということである。そこで、ステップS33では、自車両の外部通信装置170に割り当てられている識別情報を、他の車両100の外部通信装置170に譲渡する処理が行われる。当該処理は、自車両の外部通信装置170に割り当てられている識別情報を、隊列に含まれる特定位置の車両100に割り当てなおす処理である。当該処理は割当部12によって行われる。
尚、本実施形態では、隊列のそれぞれの走行位置について、外部通信の優先順位が設定されている。例えば、図12の車両101が走行している位置、すなわち先頭から1番目の走行位置については、優先順位として最も高い1が設定されている。以降は、隊列の先頭から後方側に行くに従って、優先順位は1、2、3、4、5と設定されている。上記における「特定位置」とは、現時点で外部通信装置170に識別情報が割り当てられていない車両100のうち、優先順位が最も高い走行位置のことである。例えば、自車両が図12の車両101(優先順位=1)であった場合には、ステップS33では、車両102(優先順位=2)の外部通信装置170に対し、識別情報が譲渡されることとなる。
ステップS32において、自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップS34に移行する。ステップS34では、自車両の走行位置が上記の特定位置であるか否かが判定される。自車両の走行位置が特定位置でなかった場合には、図13に示される一連の処理を終了する。自車両の走行位置が特定位置であった場合にはステップS35に移行する。
ステップS35では、識別情報を要求する処理が行われる。当該処理は、隊列においてそれまで外部通信を行っていた車両100に対し、当該車両100の外部通信装置170に割り当てられている識別情報を、自車両の外部通信装置170に割り当てるように要求する処理である。当該処理は割当部12によって行われる。それまで外部通信を行っていた車両100が当該要求に応じると、以降は、自車両が外部通信を行うようになる。
このように、制御装置10が隊列の各車両100に搭載されているような態様であっても、第1実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、外部通信の異常が生じた車両100の外部通信装置170に割り当てられていた識別情報を、他の車両100の外部通信装置170に割り当てる処理を行うことができる。
ステップS31において、隊列における外部通信が正常に行われていた場合には、ステップS36に移行する。ステップS36では、隊列による車々間通信に異常が生じているか否かが判定される。当該判定は判定部11によって行われる。当該判定は、例えば、隊列に含まれる他の車両100から、車々間通信の応答が返ってきているか否か、に基づいて行うことができる。車々間通信に異常が生じていない場合には、図13に示される一連の処理を終了する。車々間通信に異常が生じている場合にはステップS37に移行する。
ステップS37では、車々間通信の異常が自車両において生じているか否かが判定される。例えば、特定の車両100との車々間通信を行えないのが自車両のみであることが、他の車両100との車々間通信で判明した場合には、自車両において異常が生じていると判定される。また、全ての他の車両100との車々間通信が行えない状況であるときにも、自車両において異常が生じていると判定される。
車々間通信の異常が自車両において生じている場合には、ステップS38に移行する。ステップS38では、自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられているか否か、が判定される。自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられている場合には、図13に示される一連の処理を終了する。この場合は、外部通信によって他の車両100と通信を行うことができる。尚、外部通信を行うことができるのが自車両のみであるような場合には、他の車両100への識別情報の付与を管理装置30に要求することとすればよい。
ステップS38において、自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップS39に移行する。ステップS39では、識別情報を要求する処理が行われる。当該処理は、自車両の外部通信装置170に識別情報を割り当てるよう、管理装置30又は他の車両100の制御装置10に要求する処理である。他の車両100の全てと車々間通信ができなくなっている場合には、ステップS39では、自車両の外部通信装置170に記憶されていた識別情報をアクティブにする処理が行われることとしてもよい。
ステップS37において、車々間通信の異常が自車両ではなく他の車両100で生じていると判定された場合には、ステップS40に移行する。ステップS40では、車々間通信の異常が生じている車両100の外部通信装置170に、識別情報を割り当てる処理が行われる。当該処理は、例えば管理装置30に対し、当該車両100への識別情報の割り当て要求を送信すること等により行われる。
このように、制御装置10が隊列の各車両100に搭載されているような態様であっても、第1実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、車々間通信の異常が生じた車両100の外部通信装置170に、識別情報を割り当てる処理を行うことができる。
本実施形態の制御装置10によって実行される他の処理について、図14を参照しながら説明する。図14に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、それぞれの制御装置10によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図13に示される一連の処理と並行して実行される。
最初のステップS41では、自車両の走行機能に異常が生じているか否かが判定される。走行機能に異常が生じている場合にはステップS42に移行する。ステップS42では、自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられている場合には、後述のステップS44に移行する。自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップS43に移行する。
ステップS43では、識別情報を要求する処理が行われる。ここで行われる処理は、図13のステップS39で行われる処理と同じである。当該処理により、以降は自車両による外部通信が可能な状態となる。
ステップ43に続くステップS44では、自車両を隊列から離脱させる処理が行われる。制御装置10は、自車両の車両制御装置150を介して、自車両を退避走行させて安全な場所に停止させる処理を行う。当該処理は、退避走行のために必要な情報を外部通信によって取得しながら行われる。
ステップS41において、自車両の走行機能に異常が生じていなかった場合には、ステップS45に移行する。ステップS45では、隊列において自車両の一つ前を走行している他の車両100の、走行機能に異常が生じているか否かが判定される。当該車両100の走行機能に異常が生じていなかった場合には、図14に示される一連の処理を終了する。当該車両100の走行機能に異常が生じていた場合には、ステップS46に移行する。
ステップS46に移行したということは、今後、前方の車両100が隊列を離脱するということである(ステップS44)。
ステップS46では、自車両の外部通信装置170に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。識別情報が割り当てられている場合には、後述のステップS48に移行する。識別情報が割り当てられていなかった場合にはステップS47に移行する。ステップS47では、識別情報を要求する処理が行われる。ここで行われる処理は、図13のステップS39で行われる処理と同じである。当該処理により、以降は自車両による外部通信が可能な状態となる。
ステップS47に続くステップS48では、自車両の前方側の車間距離を調整する処理が行われる。当該処理は、走行機能に異常が生じた車両100が隊列から離脱した後に行われる。ステップS48では、車両100の離脱によって広がった車間距離が小さくなるように、例えば自車両を加速させる処理等が行われる。当該処理は、必要な情報を外部通信によって取得しながら行われる。これにより、前後に分かれたグループが再び合流し、隊列は元のように一つの隊列として走行するようになる。当該処理が完了した後は、自車両の外部通信装置170への識別情報の割り当てを解除することとしてもよい。
このように、制御装置10が隊列の各車両100に搭載されているような態様であっても、第1実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、外部通信及び車々間通信以外の機能(つまり走行機能)に異常が生じた車両100や、その後方側を走行する車両100の外部通信装置170に、識別情報を割り当てる処理を行うことができる。
外部通信装置170への識別情報の割り当ては、当初から外部通信装置170に識別情報を記憶させておくのではなく、通信によって識別情報を送信し、特定の車両100の外部通信装置170に対して当該識別情報を記憶させてアクティブにすること、により行われてもよい。つまり、所謂「eSim」と称される方法によって識別情報の割り当てが行われることとしてもよい。
当初から外部通信装置170に識別情報を記憶させておき、外部通信装置170の通信機能をONに切り替えることで、当該識別情報をアクティブにしてもよい。識別情報は隊、列内のいずれかの車両100の外部通信装置170で予め保管しておき、それを送受信することとしてもよい。外部通信装置170が複数の識別情報を記憶してもよい。識別情報は、通信網20や管理装置30から取得してもよい。識別情報を取得する際、これを購入することとしてもよい。
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
10:制御装置
11:判定部
12:割当部
100:車両
160:車々間通信装置
170:外部通信装置
11:判定部
12:割当部
100:車両
160:車々間通信装置
170:外部通信装置
Claims (9)
- 隊列走行を行う複数の車両(100)を制御する制御装置(10)であって、
複数の前記車両のそれぞれは、隊列に含まれる他の前記車両との間で車々間通信を行うための車々間通信装置(160)を備えており、
複数の前記車両のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置(170)を備えており、
前記隊列において、同時に前記外部通信を行い得る前記車両の数は、前記隊列に含まれる前記車両の数よりも少なくなっており、
前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で異常が生じたか否かを判定する判定部(11)と、
前記車両で異常が生じたと前記判定部によって判定された場合には、前記隊列に含まれる特定の前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てて、当該車両に前記外部通信を行わせる割当部(12)と、を備える制御装置。 - 前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に割り当てられていた前記識別情報を、他の前記車両の前記外部通信装置に割り当てる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記割当部によって前記外部通信装置に識別情報が割り当てられた前記車両に、前記隊列における特定位置を走行させる、請求項2に記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記車々間通信における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信及び前記車々間通信以外の機能における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信及び前記車々間通信以外の機能における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、前記隊列において、異常が生じた前記車両よりも後方側を走行する前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記隊列に含まれるそれぞれの前記車両とは異なる位置に設置されている、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記隊列に含まれるいずれかの前記車両に設置されている、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記隊列に含まれるそれぞれの前記車両に設置されている、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
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