CN110803164B - 车队的车距控制方法、系统及车辆 - Google Patents

车队的车距控制方法、系统及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车队的车距控制方法、系统及车辆。其中，该方法包括：监测车队中相邻车辆的车距Li；如果车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；如果Dv大于D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现异常车辆，则向车队成员提示异常车辆的位置信息；否则向车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。本发明的车队的车距控制方法可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。

Description

车队的车距控制方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车队的车距控制方法、系统及车辆。
背景技术
车队出行时，如自驾出游等人员组成的车队出行时，由于车队中多个驾驶员的技术不同，车辆之间很容易拉开距离，虽然通过车载导航或手机应用软件的导航，能够共享车队中每个车辆的位置信息。
但是，当车队中存在掉队的车辆时，车队中的驾驶员如果想要缩短距离，避免掉队，驾驶员需要路边停车或减速等待掉队的车辆，这样即浪费总行程时间，并且，在行车过程中需要实时地观察同伴的车辆，对驾驶员也会造成一定的分心，影响行车安全。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车队的车距控制方法。该车队的车距控制方法可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车队的车距控制方法，所述车队包括多个车辆，所述方法包括以下步骤：监测车队中相邻车辆的车距Li；如果所述车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；如果所述车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
进一步的，还包括：当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速，其中，所述第二目标车速VL为所述多个车辆的当前车速中的最低车速。
进一步的，还包括：当所述车距标准差D小于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向判断所述车队的车距正常。
进一步的，还包括：当所述车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2；当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送所述第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速。
进一步的，还包括：当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
本发明的车队的车距控制方法，可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
本发明的第二个目的在于提出一种车队的车距控制系统。该系统可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车队的车距控制系统，所述车队包括多个车辆，所述系统包括车队管理控制器，其中，所述车队管理控制器设于所述多个车辆中的领航车中，所述车队管理控制器用于：监测车队中相邻车辆的车距Li；如果所述车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；如果所述车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
进一步的，所述车队管理控制器还用于：当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速，其中，所述第二目标车速VL为所述多个车辆的当前车速中的最低车速。
进一步的，所述车队管理控制器还用于：当所述车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2；当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送所述第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速。
进一步的，所述车队管理控制器还用于：当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
所述的车队的车距控制系统与上述的车队的车距控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车队的车距控制系统。
所述的车辆与上述的车队的车距控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一个实施例所述的车队的车距控制方法的流程图；
图2为本发明另一个实施例所述的车队的车距控制方法的流程图；
图3为本发明再一个实施例所述的车队的车距控制方法的流程图；
图4为本发明一个实施例所述的车队的车距控制方法中车队的示意图；
图5为本发明一个实施例所述的车队的车距控制系统的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明一个实施例的车队的车距控制方法的流程图。
在描述根据本发明实施例的车队的车距控制方法之前，首先对车队进行说明，如图4所示，车队中包含多个车辆，如n辆车，每个车辆的车速是Vn，车辆间的间距是L(n-1)。车队中车辆与车辆之间的数据交互可以通过4G、5G、DSRC等通信方式。其中，虚线箭头表示传输的无线信号的方向。实线表示车队中相邻车辆的距离。
车队中的所有车辆应具备车载导航，无线信号收发装置，车速控制器和提示信息显示装置。领航车A具备车载导航，无线信号收发装置，车速控制器，提示信息显示装置和车队管理控制器。
车队中所有车辆通过信号收发装置将车速信号Vi，当前位置信息Vp等数据发送到领航车A中的车队管理控制器，车队管理控制器可根据上述的信息计算出车队中相邻车辆之间的距离，从而通过本发明实施例的车队的车距控制方法，可以对整个车队的速度进行动态调节，实现相邻车辆的车距保持。
如图1所示，并结合图2，根据本发明一个实施例的车队的车距控制方法，包括如下步骤：
S101：监测车队中相邻车辆的车距Li。
S102：如果车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2。
S103：如果车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆。
S104：如果出现异常车辆，则向车队成员提示异常车辆的位置信息。
S105：如果没有出现异常车辆，则向车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
进一步地，该方法还包括：当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据多个车辆的当前车速提示减速，其中，第二目标车速VL为多个车辆的当前车速中的最低车速。
此外，还包括：当车距标准差D小于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向判断车队的车距正常。
具体来说，如图2所示，车队的车辆行驶前，首先设置统一的跟车距离L，相邻车辆的距离变化的门限值D1(即：车距变化门限值D1)，速度变化的门限值D2(即：车速变化门限值D2)和领航车A。
车队行驶过程中，领航车A实时监测到所有的相邻车距Li，如果全部Li都小于设定值L，车队内所有车辆显示车辆的当前位置信息；如果全部Li都大于设定值L，领航车A上的车队管理控制器开始计算车队相邻车距的标准差D，如果标准差D小于D1，判断车速的标准差Dv，如果车速标准差小于D2，确定车队的车速和相邻车距没有出现大幅度变化，显示当前车辆位置信息。
如果车队车速标准差Dv大于D2，判断车队内是否出现特定时间t内车速为零的车辆，如果有，车队内所有车辆的显示系统显示该车辆的位置信息，并且重点标注，提示车队其他成员。
如果车队的相邻车距标准差D大于D1，判断车速的标准差Dv，如果车速标准差Dv小于D2，判定出车队出现车距变大，车速变化不明显的情况，提示降低车速到Va，如果车队的车速标准差Dv大于D2，判断车队内是否出现特定时间t内车速为零的车辆，如果有，车队内所有车辆的显示系统该车辆的位置信息，并且重点标注，提示车队其他成员，如果没有特定时间t(即：预定时间t)内车速为零的车辆，领航车A根据当前每个车的车速情况，则向车队中的每辆车发送目标Va＝Ve(即：第一目标车速Ve)，根据车辆的当前车速，提示加减车速。
如图3所示，本发明实施例的车队的车距控制方法，还包括：当车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2；当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据多个车辆的当前车速提示减速。
进一步地，车队的车距控制方法，还包括：当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现异常车辆，则向车队成员提示异常车辆的位置信息；如果没有出现异常车辆，则向车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
具体来说，结合图3所示，领航车监测到出现Li大于设定值L时，领航车的车队管理控制器开始计算车队相邻车距的标准差D，如果标准差小于D1，车队内所有车辆只显示所有车辆的位置信息。
如果标准差D大于等于D1，判断车速的标准差Dv，如果车速标准差小于D2，提示车队内所有车辆减速到VL；如果车速标准差Dv大于或等于D2，查找车队内是否出现特定时间内为零的车辆，如果有车辆车速为零，车队内所有车辆显示异常车辆的车速信息和位置信息；如果没有车速为零的车辆，依次判断车辆是否大于平均车速Ve，对于大于平均车速的车辆，领航车发出控制信息，提示车辆增速到Va，对于小于或等于车队平均车速的车辆，领航车发出控制信息，提示车辆降速到Va。
其中，在图2至图4中中，L0，L1，……，L(n-1)为行驶过程中相邻车辆之间的距离，VL为车队中速度最低值，Va为领航车的建议车速。
其中，
Figure BDA0001752198360000071
Figure BDA0001752198360000072
Figure BDA0001752198360000073
Vi＝0指车队中任何一辆车特定时间t内出现平均速度为零的情况，特定时间t指车队调节车距所需要的时间。
根据本发明实施例的车队的车距控制方法，可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
图5是根据本发明一个实施例的车队的车距控制系统的结构框图。其中，车队包括多个车辆，车队的车距控制系统100包括车队管理控制器110，其中，车队管理控制器110设于多个车辆中的领航车中，车队管理控制器110用于：监测车队中相邻车辆的车距Li。
如果所述车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；如果所述车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息。
如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
在本发明的一个实施例中，车队管理控制器110还用于：当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速，其中，所述第二目标车速VL为所述多个车辆的当前车速中的最低车速。
在本发明的一个实施例中，车队管理控制器110还用于：当所述车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2。
当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送所述第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速。
在本发明的一个实施例中，车队管理控制器110还用于：当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆。
如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
根据本发明实施例的车队的车距控制系统，可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
需要说明的是，本发明实施例的车队的车距控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车队的车距控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的车队的车距控制系统。该车辆可以根据车队中相邻车辆之间的距离变化对整个车队的车速进行动态调节，确保相邻车辆的车距保持在适当的距离，进而，实现行驶过程中，动态保持车距的目的，提升行车安全。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车队的车距控制方法，其特征在于，所述车队包括多个车辆，所述方法包括以下步骤：
监测车队中相邻车辆的车距Li；
如果所述车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；
如果所述车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；
如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；
如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
2.根据权利要求1所述的车队的车距控制方法，其特征在于，还包括：
当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速，其中，所述第二目标车速VL为所述多个车辆的当前车速中的最低车速。
3.根据权利要求2所述的车队的车距控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车距标准差D小于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向判断所述车队的车距正常。
4.根据权利要求1所述的车队的车距控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2；
当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速。
5.根据权利要求4所述的车队的车距控制方法，其特征在于，还包括：
当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；
如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；
如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
6.一种车队的车距控制系统，其特征在于，所述车队包括多个车辆，所述系统包括车队管理控制器，其中，所述车队管理控制器设于所述多个车辆中的领航车中，所述车队管理控制器用于：
监测车队中相邻车辆的车距Li；
如果所述车队中所有的车距Li均大于预定车距L，则比较相邻车辆的车速标准差Dv与车速变化门限值D2；
如果所述车速标准差Dv大于车速变化门限值D2，则进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；
如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；
如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
7.根据权利要求6所述的车队的车距控制系统，其特征在于，所述车队管理控制器还用于：
当相邻车辆的车距标准差D大于车距变化门限值D1且所述车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速，其中，所述第二目标车速VL为所述多个车辆的当前车速中的最低车速。
8.根据权利要求6所述的车队的车距控制系统，其特征在于，所述车队管理控制器还用于：
当所述车队中部分的车距Li大于预定车距L时，比较车距标准差D与车距变化门限值D1，以及车速标准差Dv与车速变化门限值D2；
当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv小于车速变化门限值D2时，向所述车队中的多个车辆发送第二目标车速VL，并根据所述多个车辆的当前车速提示减速。
9.根据权利要求8所述的车队的车距控制系统，其特征在于，所述车队管理控制器还用于：
当车距标准差D大于车距变化门限值D1且车速标准差Dv大于车速变化门限值D2时，进一步判断预定时间t内车队中是否出现车速为零的异常车辆；
如果出现所述异常车辆，则向车队成员提示所述异常车辆的位置信息；
如果没有出现所述异常车辆，则向所述车队中的多个车辆发送第一目标车速Ve，并根据所述多个车辆的当前车速相应地提示加速或减速。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车队的车距控制系统。
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