JP6651914B2 - 遠隔操作システム - Google Patents
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Description
実施形態に係る遠隔操作システムの構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る遠隔操作システムの概要を示す構成概要図である。
遠隔操作装置10は、遠隔運転制御部11及びコントローラ12を備えて構成されている。同様に、遠隔操作装置20は、遠隔運転制御部21及びコントローラ22を備えて構成されている。
車両40は、DMC(Data Communication Module)41、遠隔運転ECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)42、内部センサ43、外部センサ44、GPS(Global Positioning System)45、エンジンECU46、ブレーキECU47及びステアリングECU48を備えて構成されている。
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム1におけるオペレータ交代処理について、図1に加えて、図2乃至図4のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、遠隔操作装置10により車両40が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置10のオペレータAから遠隔操作装置20のオペレータBに交代する場合を一例として挙げる。
交代を希望する遠隔操作装置10のオペレータAからの交代要求が、コントローラ12を介して受け付けられた場合、遠隔運転制御部11は、現在遠隔操作している車両40と、遠隔操作装置20とに対し、交代要求を示す信号を送信する。
本実施形態に係る交代可能条件の一例として、下記の条件が挙げられる。即ち、
(i)車両の停車中
(ii)高速道路の直線区間を走行中、且つ、所定範囲内に先行車が存在しない、且つ、合流地点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
(iii)高速道路の直線区間を走行中、且つ、自車両及び先行車間の距離が十分にあり、先行車に対する自車両の相対速度が遅い、且つ、合流地点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
(iv)一般道路の直線区間を走行中、且つ、所定範囲内に先行車が存在しない、且つ、交差点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
(v)一般道路の直線区間を走行中、且つ、自車両及び先行車間の距離が十分にあり、先行車に対する自車両の相対速度が遅い、且つ、交差点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
である。
次に、遠隔操作装置10により車両40が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置10のオペレータAから遠隔操作装置20のオペレータBに交代する場合の、遠隔操作装置10及び20並びに車両40各々の動作について、図2乃至図4のフローチャートを参照して説明を加える。
図2において、交代を希望する遠隔操作装置10のオペレータAからの交代要求が、コントローラ12を介して受け付けられた場合、遠隔運転制御部11は、現在遠隔操作している車両40と、遠隔操作装置20とに対し、交代要求を示す信号を送信する(ステップS101)。
図3において、遠隔操作装置20の遠隔運転制御部21は、交代要求を示す信号を受信したか否かを判定する(ステップS201)。この判定において、交代要求を示す信号を受信していないと判定された場合(ステップS201:No)、遠隔運転制御部21は、一定時間経過したか否かを判定する(ステップS202)。
図4において、車両40の遠隔運転ECU42は、交代要求を示す信号を受信したか否かを判定する(ステップS301)。この判定において、交代要求を示す信号を受信していないと判定された場合(ステップS301:No)、遠隔運転ECU42は、一定時間経過したか否かを判定する(ステップS302)。
以上説明したように、遠隔操作システム1において、図2乃至図4のフローチャートにより示される各処理が実行されることにより、遠隔操作装置10により車両40が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置10のオペレータAから遠隔操作装置20のオペレータBへ交代することができる。つまり、遠隔操作システム1によれば、遠隔操作される車両40の走行中にオペレータの交代が可能である。
上述した実施形態では、遠隔操作装置10及び20が同一のオペレーションルームに設置されているが(図1参照)、遠隔操作装置10及び20は、互いに異なる場所(建屋内)に設置されていてもよい。遠隔操作装置10及び20が互いに異なる場所に設置されている場合、図2乃至図4のフローチャートにおける「一定時間」は、遠隔操作装置10及び20間の通信時間も考慮して設定されることが望ましい。
Claims (1)
- 相互に通信可能な第1の遠隔操作装置、第2の遠隔操作装置及び車両を備える遠隔操作システムであって、
前記第1の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第1制御信号を生成して送信可能な第1制御部を有し、
前記第2の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第2制御信号を生成して送信可能な第2制御部を有し、
前記車両は、前記第1制御信号又は前記第2制御信号に基づいて前記車両を走行させる第3制御部を有し、
前記第2制御部は、前記第1の遠隔操作装置により前記車両が遠隔操作されている際に、前記第1制御部から交代要求を示す信号を受信した場合、前記車両との通信を確立し、
前記第3制御部は、前記第1制御信号に基づいて前記車両を走行させている際に、前記第1制御部から前記交代要求を示す信号を受信した場合であって、前記第2制御部との通信が確立された後、所定の条件が成立したことを条件に、前記第1制御信号に代えて前記第2制御信号に基づいて前記車両を走行させる
ことを特徴とする遠隔操作システム。
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