JP7102242B2 - 遠隔運転システム - Google Patents

Description

本発明は、通信端末及びプログラムに関する。

電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００－３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４－２０６２１８号公報

車両の遠隔運転サービスを提供するにあたり、車両のセキュリティを向上可能な技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、通信端末が提供される。通信端末は、車両を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザの候補を提示する候補提示部を備える。通信端末は、候補から選択された遠隔運転装置のユーザの通信端末に、車両の遠隔運転を要求する要求情報を送信する要求情報送信部を備えてよい。通信端末は、要求情報に対する確認応答を遠隔運転装置のユーザの通信端末から受信する応答受信部を備えてよい。通信端末は、車両のユーザを識別する第１ユーザ識別情報と、遠隔運転装置のユーザを識別する第２ユーザ識別情報とをサーバに送信して、第２ユーザ識別情報に対応する遠隔運転装置から第１ユーザ識別情報に対応する車両を遠隔運転できるようにするための鍵データの生成をサーバに要求する生成要求部を備えてよい。

上記通信端末は、上記車両のユーザの属性情報を上記サーバに送信する属性情報送信部を備えてよい。上記通信端末は、上記車両のユーザの属性情報に対応する属性情報を有する上記遠隔運転装置のユーザの情報を上記サーバから受信するユーザ情報受信部を備えてよく、上記候補提示部は、上記ユーザ情報受信部が受信した上記遠隔運転装置のユーザの情報に基づいて、上記候補を提示してよい。上記属性情報送信部は、上記車両のユーザの運転スタイルを上記サーバに送信してよく、上記ユーザ情報受信部は、運転スタイルが、上記車両のユーザの運転スタイルと一致する上記遠隔運転装置のユーザの情報を上記サーバから受信してよい。上記属性情報送信部は、上記車両のユーザの運転履歴を上記サーバに送信してよく、上記ユーザ情報受信部は、上記車両のユーザの運転履歴と、上記遠隔運転装置のユーザの運転履歴とに基づいて特定された上記遠隔運転装置のユーザのユーザ情報を受信してよい。

上記通信端末は、上記車両の情報である車両情報を上記サーバに送信する車両情報送信部と、上記車両情報に対応する遠隔運転装置のユーザの情報を上記サーバから受信するユーザ情報受信部とを備えてよく、上記候補提示部は、上記ユーザ情報受信部が受信した上記遠隔運転装置のユーザの情報に基づいて、上記候補を提示してよい。上記車両情報送信部は、上記車両の車両名を上記サーバに送信してよく、上記ユーザ情報受信部は、車両名が上記車両の車両名に対応する上記遠隔運転装置のユーザのユーザ情報を受信してよい。

本発明の第２の態様によれば、通信端末が提供される。通信端末は、車両を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザの候補を提示する候補提示部を備えてよい。通信端末は、候補から選択された遠隔運転装置のユーザの通信端末に、車両の遠隔運転を要求する要求情報を送信する要求情報送信部を備えてよい。通信端末は、要求情報に対する確認応答を遠隔運転装置のユーザの通信端末から受信する応答受信部を備えてよい。通信端末は、遠隔運転装置のユーザの遠隔運転装置から車両を遠隔運転できるようにするための鍵データを生成する鍵データ生成部を備えてよい。通信端末は、鍵データを遠隔運転装置のユーザの通信端末に送信する鍵データ送信部を備えてよい。上記鍵データ生成部は、１回限り有効な上記鍵データを生成してよい。

本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記通信端末として機能させるためのプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。 遠隔運転システム１０の処理の流れの一例を概略的に示す。 車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。 制御部２２０により実現される機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転車３００の一例を概略的に示す。 制御部３１０により実現される機能構成の一例を概略的に示す。 通信端末７００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信端末７００による処理の流れの一例を概略的に示す。 通信端末７００の機能構成の他の一例を概略的に示す。 通信端末７００として機能するコンピュータ９００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００ハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理装置１００、複数の遠隔運転設備２００、複数の遠隔運転車３００、及び車両４００を含む。図１では一の車両４００を例示しているが、車両４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理装置１００は、サーバの一例であってよい。

遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転するための設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。

遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、遠隔運転設備２００のユーザ２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた制御信号を車両４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでもよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。ユーザ２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、車両４００の遠隔運転が実現する。

遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。

遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００のユーザ３０による操作を受け付ける操作部と、車両４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する。ユーザ３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、車両４００を遠隔運転できる。

車両４００は、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。車両４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能である。また、車両４００は、自動運転可能であってよい。車両４００は、手動運転に基づく制御信号に従って走行する手動運転モードと、自動運転に基づく制御信号に従って走行する自動運転モードと、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モードとを有してよい。

手動運転モードの場合、車両４００は、ユーザ４０による操作部に対する操作に従って走行する。自動運転モードの場合、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。被遠隔運転モードの場合、車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。

遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００のユーザ４０に対して遠隔運転サービスを提供する。遠隔運転管理装置１００は、サービスに登録しているユーザ４０に対して、遠隔運転サービスを提供してよい。

遠隔運転管理装置１００は、複数のユーザ４０の登録データを格納してよい。当該登録データには、ユーザ４０を識別する識別情報、ユーザ４０の属性情報、ユーザ４０が使用する車両４００を識別する識別情報、車両４００の車両情報、及びユーザ４０の通信端末７００を識別する識別情報が含まれてよい。通信端末７００は、ユーザ４０が携帯する端末であってよく、例えば、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。

ユーザ４０の属性情報は、ユーザ４０の基本情報を含んでよい。ユーザ４０の基本情報の例としては、ユーザ４０の氏名、住所、生年月日、年齢、及び性別等が挙げられる。

ユーザ４０の属性情報は、ユーザ４０の運転スタイルを含んでよい。ユーザ４０の運転スタイルは、ユーザ４０の運転の傾向を示す。運転スタイルの例としては、運転速度の傾向、加減速回数の傾向、抜け道の利用傾向、及び寄り道の傾向等が挙げられる。

運転速度の傾向は、ユーザ４０が車両を運転する場合の車両の走行速度の傾向を示す。例えば、運転速度の傾向は、平均的な運転速度に対して速いか遅いかを示す。具体例として、運転速度の傾向は、速い、やや速い、平均、やや遅い、遅い等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

加減速回数の傾向は、ユーザ４０が車両を運転する場合の加速、減速の回数の傾向を示す。一般的に、加減速回数が多いほど運転が荒いと判断される場合が多い。例えば、加減速回数の傾向は、平均的な加減速回数に対して多いか少ないかを示す。具体例として、加減速回数の傾向は、多い、やや多い、平均、やや少ない、少ない等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

抜け道の利用傾向、ユーザ４０が車両を運転する場合の抜け道の利用傾向を示す。例えば、抜け道の利用傾向は、平均的な抜け道の利用傾向に対して多いか少ないかを示す。具体例として、抜け道の利用傾向の傾向は、多い、やや多い、平均、やや少ない、少ない等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

寄り道の傾向は、ユーザ４０が車両を運転する場合の寄り道の傾向を示す。例えば、寄り道の傾向は、目的地に到達するまでの間の平均的な寄り道の回数に対して多いか少ないかを示す。具体例として、寄り道の傾向は、多い、やや多い、平均、やや少ない、少ない等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

ユーザ４０の属性情報は、ユーザ４０の運転履歴を含んでよい。ユーザ４０の運転履歴は、ユーザ４０が車両を運転した場合の各種履歴を含む。ユーザ４０の運転履歴の例としては、運転した時間、運転した時刻、各時刻における車両の位置、車両の速度、及びユーザ４０による操作内容等が挙げられる。操作内容の例としては、ハンドルの操作量、アクセルペダルの踏込量、ブレーキペダルの踏込量、及び加減速の回数等が挙げられる。ユーザ４０の運転履歴は、ユーザ４０が車両を運転して走行した地域の履歴、ユーザ４０が車両を運転して走行した時間の履歴、及びユーザ４０が車両を運転した移動した移動先の履歴等を含んでもよい。

車両情報は、車両の車両名を含んでよい。車両名は、例えば、車両の呼称である。車両名は、いわゆるペットネームであってよい。また、車両名は、いわゆる車名であってもよい。

車両情報は、車両の仕様を含んでよい。仕様は、同一呼称の車両を内装、外装、シート、及び変速機等の違いで区別するために用いられる記号又は用語である。仕様は、いわゆるグレードと呼ばれる情報であってもよい。

車両情報は、車両の車体形状を含んでよい。車体形状は、車両の形状を表すために用いられる記号又は用語であり、例えば、自動車検査証の車体の形状欄に記載される情報である。車体の形状の例としては、箱型、幌型、及びステーションワゴン等が挙げられる。また、車体形状は、いわゆるボディタイプと呼ばれる情報であってもよい。ボディタイプの例としては、セダン、クーペ、コンパクトカー、オープンカー、ミニバン、ワンボックス、ステーションワゴン、ＳＵＶ（Ｓｐｏｒｔ Ｕｔｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、及び軽自動車等が挙げられる。

車両情報は、車両の車種を含んでよい。車種は、車両の構造、大きさの分類であってよい。車種の例としては、普通乗用車、小型乗用車、軽四輪乗用車、小型貨物車、軽四輪貨物車、普通自動車、小型自動車、軽自動車、大型特殊自動車、及び小型特殊自動車等が挙げられる。

車両情報は、車両の装備を示す装備情報を含んでよい。装備情報は、例えば、車両のオプション装備を示す。オプション装備の例としては、パワースライドドア、サンルーフ、シートヒーター、及び空気清浄器等が挙げられる。

遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転装置のユーザの登録データを格納してよい。当該登録データには、遠隔運転装置のユーザを識別する識別情報、遠隔運転装置のユーザの属性情報、遠隔運転装置のユーザが使用する遠隔運転装置を識別する識別情報、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。例えば、登録データには、ユーザ２０を識別する識別情報、ユーザ２０の属性情報、ユーザ２０が使用する遠隔運転設備２００を識別する識別情報、ユーザ２０の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。また、登録データには、ユーザ３０を識別する識別情報、ユーザ３０の属性情報、ユーザ３０が使用する遠隔運転車３００を識別する識別情報、遠隔運転車３００の車両情報、ユーザ３０の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。遠隔運転装置のユーザの属性情報は、ユーザ４０の属性情報と同様であってよい。遠隔運転車３００の車両情報は、車両４００の車両情報と同様であってよい。

遠隔運転可能時間は、遠隔運転装置のユーザが車両４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転装置のユーザによって登録される。ユーザ２０は、遠隔運転設備２００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、ユーザ３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、ユーザ２０及びユーザ３０は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。

遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転装置のユーザの登録データを、ユーザ４０によって閲覧可能に管理してよい。ユーザ４０は、例えば、通信端末７００を用いて、遠隔運転装置のユーザの登録データを閲覧する。ユーザ４０は、登録データを参照して、車両４００の遠隔運転を依頼する遠隔運転装置のユーザを選択することができる。

ユーザ４０は、ユーザ４０の通信端末７００から、選択した遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に対して、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を送信してよい。要求情報は、ユーザ４０の識別情報、ユーザ４０の通信端末７００の識別情報、及び車両４００の識別情報を含んでよい。要求情報は、車両４００を遠隔運転によって走行させる走行区間を示す区間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の位置を示す位置情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の車両情報を含んでよい。

車両４００のユーザ４０は、例えば、自宅から目的地までの遠隔運転を希望する場合、自宅から目的地までの走行区間を示す区間情報と、出発時間と自宅から目的地までの所要時間とに基づいて決定した時間情報とを含む要求情報を遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に送信する。自宅から目的地までの所要時間は、ユーザ４０によって設定されてよく、ユーザ４０の通信端末７００によって設定されてもよく、車両４００が有するナビゲーション装置によって設定されてもよい。

また、車両４００のユーザ４０は、例えば、目的地までの経路を手動運転によって移動する場合であって、一部の区間について遠隔運転を希望する場合、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に送信する。

また、例えば、車両４００が自動運転によって目的地まで移動する場合であって、移動経路内に、車両４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、車両４００は、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に送信する。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。

遠隔運転装置のユーザは、要求情報を参照して、車両４００を遠隔運転するか否かを判断し、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００から、ユーザ４０の通信端末７００に対して、確認応答又は拒否応答を送信する。

ユーザ４０の通信端末７００は、確認応答を受信した場合、遠隔運転装置のユーザの遠隔運転装置から、車両４００を遠隔運転できるようにするための鍵データの生成を遠隔運転管理装置１００に要求する。ユーザ４０の通信端末７００は、ユーザ４０の識別情報と、遠隔運転装置のユーザの識別情報とを遠隔運転管理装置１００に送信して、鍵データの生成を遠隔運転管理装置１００に要求してよい。

遠隔運転管理装置１００は、受信したユーザ４０の識別情報及び遠隔運転装置のユーザの識別情報に基づいて、車両４００及び遠隔運転装置を特定し、車両４００の識別情報に基づいて、当該遠隔運転装置から車両４００を遠隔運転できるようにするための鍵データを生成する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、１回限り有効な鍵データを生成する。遠隔運転管理装置１００は、任意の手法を用いて鍵データを生成してよい。

遠隔運転管理装置１００は、生成した鍵データを、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に送信する。遠隔運転装置のユーザは、通信端末７００から遠隔運転装置に鍵データを送信する。遠隔運転装置は、受信した鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。遠隔運転装置は、確立した接続を介して、ユーザによる遠隔運転に基づく制御信号を車両４００に送信する。このような流れによって、車両４００の遠隔運転が実現される。

図２は、遠隔運転システム１０の処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、ユーザ４０の通信端末７００が、選択した遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に要求情報を送信してから、車両４００の遠隔運転が実行されるまでの処理の流れを説明する。ここでは、遠隔運転装置のユーザとして、ユーザ３０が選択された場合を例に挙げて説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、ユーザ４０の通信端末７００が、ユーザ４０の指示に従って要求情報をユーザ３０の通信端末７００に送信する。Ｓ１０４では、ユーザ３０の通信端末７００が、ユーザ３０の指示に従って、確認応答をユーザ４０の通信端末７００に送信する。

Ｓ１０６では、ユーザ４０の通信端末７００が、遠隔運転管理装置１００に、鍵データの生成を要求する。遠隔運転管理装置１００は、要求に応じて鍵データを生成する。Ｓ１０８では、遠隔運転管理装置１００が、生成した鍵データを、ユーザ３０の通信端末７００に送信する。

Ｓ１１０では、ユーザ３０の通信端末７００が、遠隔運転車３００に鍵データを送信する。例えば、通信端末７００と遠隔運転車３００とが、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信可能であり、通信端末７００は、近距離無線通信によって鍵データを遠隔運転車３００に送信する。

Ｓ１１２では、遠隔運転車３００が、Ｓ１１０において受信した鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。Ｓ１１４では、Ｓ１１２において確立した接続を介して、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転する。車両４００は、撮像部によって撮像した車両４００の周辺の画像を遠隔運転車３００に送信し、遠隔運転車３００は、遠隔運転に基づく制御信号を車両４００に送信する。

図３は、車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。車両４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。

操作内容取得部４０２は、車両４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し車両４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置４１４は、車両４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。

画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転の信号を受信して車両制御部４４０に出力する。

車両制御部４４０は、車両４００を制御する。車両制御部４４０は、車両４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から、車両４００の位置情報を受信する。車両４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。

車両制御部４４０は、車両４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。

車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、車両４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。

車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、車両４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。

車両制御部４４０は、車両４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、車両４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って車両４００の走行を制御してよい。

車両制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する信号に従って車両４００の走行を制御する。

図４は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図４では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の操作部材の図示を省略している。

遠隔運転設備２００は、表示部２１８、制御部２２０、鍵データ読取部２３０、無線通信部２４０、表示制御部２５０、及び操作内容取得部２６０を備える。制御部２２０は、各種制御を行う。

鍵データ読取部２３０は、通信端末７００から鍵データを読み取る。鍵データ読取部２３０は、近距離無線通信によって、通信端末７００から鍵データを読み取ってよい。

無線通信部２４０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、無線通信部２４０は、車両４００と通信する。無線通信部２４０は、遠隔運転管理装置１００を介して車両４００と通信してよい。また、無線通信部２４０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して車両４００と通信してもよい。

操作内容取得部２６０は、遠隔運転設備２００の操作部材に対する操作内容を取得する。操作内容取得部２６０は、例えば、ステアリングの操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を取得する。

制御部２２０は、鍵データ読取部２３０が鍵データを読み取った場合に、無線通信部２４０を制御して、当該鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。車両４００との接続が確立した後、制御部２２０は、操作内容取得部２６０が取得した操作内容に対応する制御信号を、無線通信部２４０に、車両４００に対して送信させる。

無線通信部２４０は、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示制御部２５０は、無線通信部２４０が車両４００から受信した画像を表示部２１８に表示させる。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２１８に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、表示制御部２５０は、無線通信部２４０が受信した画像をプロジェクタによってスクリーンに投影してよい。

図５は、制御部２２０により実現される機能構成の一例を概略的に示す。制御部２２０は、鍵データ取得部２２２、接続確立部２２４、制御信号送信部２２６を実現してよい。

鍵データ取得部２２２は、鍵データを取得する。鍵データ取得部２２２は、鍵データ読取部２３０から鍵データを受信する。接続確立部２２４は、鍵データ取得部２２２が取得した鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。制御信号送信部２２６は、操作内容取得部２６０が取得した操作内容に対応する制御信号を、接続確立部２２４によって確立された接続を介して、車両４００に送信するよう無線通信部２４０を制御する。

図６は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、制御部３１０、操作内容取得部３２０、鍵データ読取部３３０、無線通信部３４０、及び表示制御部３５０を備える。制御部３１０は、各種制御を行う。

操作内容取得部３２０は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得して制御部３１０に出力する。例えば、操作内容取得部３２０は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。制御部３１０は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、操作内容に従って遠隔運転車３００を制御する。

鍵データ読取部３３０は、通信端末７００から鍵データを読み取る。鍵データ読取部３３０は、近距離無線通信によって、通信端末７００から鍵データを読み取ってよい。

無線通信部３４０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、無線通信部３４０は、車両４００と通信する。無線通信部３４０は、遠隔運転管理装置１００を介して車両４００と通信してよい。また、無線通信部３４０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して車両４００と通信してもよい。

制御部３１０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードであり、鍵データ読取部３３０が鍵データを読み取った場合に、無線通信部３４０を制御して、当該鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。車両４００との接続が確立した後、制御部３１０は、操作内容取得部２６０が取得した操作内容に対応する制御信号を、無線通信部３４０に出力する。無線通信部３４０は、制御信号を、ネットワーク８０を介して車両４００に送信する。

無線通信部３４０は、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３５０に出力する。表示制御部３５０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。

遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。

図７は、制御部３１０により実現される機能構成の一例を概略的に示す。制御部３１０は、鍵データ取得部３１２、接続確立部３１４、制御信号送信部３１６を実現してよい。

鍵データ取得部３１２は、鍵データを取得する。鍵データ取得部３１２は、鍵データ読取部３３０から鍵データを受信する。接続確立部３１４は、鍵データ取得部３１２が取得した鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。制御信号送信部３１６は、操作内容取得部３２０が取得した操作内容に対応する制御信号を、接続確立部３１４によって確立された接続を介して、車両４００に送信するよう無線通信部３４０を制御する。

図８は、通信端末７００の機能構成の一例を概略的に示す。通信端末７００は、候補提示部７１２、ユーザ情報受信部７１４、属性情報送信部７１６、車両情報送信部７１８、候補選択部７２０、要求情報送信部７２２、応答受信部７２４、及び生成要求部７２６を備える。なお、通信端末７００がこれらの全ての構成を備えることは必須であるとは限らない。

候補提示部７１２は、車両４００を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザの候補を提示する。候補提示部７１２は、例えば、車両４００が備える表示部に候補を表示出力させる。また、候補提示部７１２は、車両４００が備える音声出力部に候補を音声出力させてもよい。候補提示部７１２は、遠隔運転管理装置１００が管理する遠隔運転装置のユーザの登録データを受信して、当該登録データを用いて、遠隔運転装置のユーザの候補を提示してよい。

ユーザ情報受信部７１４は、遠隔運転装置のユーザの情報を遠隔運転管理装置１００から受信する。ユーザ情報受信部７１４は、例えば、通信端末７００による要求に応じて、遠隔運転管理装置１００が送信した遠隔運転装置のユーザの情報を受信する。候補提示部７１２は、ユーザ情報受信部７１４が受信した遠隔運転装置のユーザの情報を用いて、遠隔運転装置のユーザの候補を提示してよい。

属性情報送信部７１６は、ユーザ４０の属性情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。属性情報送信部７１６は、ユーザ４０の指示に従って、ユーザ４０の属性情報を遠隔運転管理装置１００に送信してよい。属性情報送信部７１６は、例えば、ユーザ４０の運転スタイルを遠隔運転管理装置１００に送信する。また、属性情報送信部７１６は、例えば、７０の運転履歴を遠隔運転管理装置１００に送信する。ユーザ情報受信部７１４は、属性情報送信部７１６が遠隔運転管理装置１００に送信した属性情報に対応する属性情報を有する遠隔運転装置のユーザの情報を、遠隔運転管理装置１００から受信してよい。

車両情報送信部７１８は、車両４００の車両情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。車両情報送信部７１８は、ユーザ４０の指示に従って、車両４００の車両情報を遠隔運転管理装置１００に送信してよい。車両情報送信部７１８は、例えば、車両４００の車両名を遠隔運転管理装置１００に送信する。ユーザ情報受信部７１４は、車両情報送信部７１８が遠隔運転管理装置１００に送信した車両情報に対応する遠隔運転装置のユーザの情報を、遠隔運転管理装置１００から受信してよい。

候補選択部７２０は、候補提示部７１２によって提示された候補から、車両４００の遠隔運転を依頼する遠隔運転装置のユーザを選択する。候補選択部７２０は、ユーザ４０による選択を受け付けることによって、遠隔運転装置のユーザを選択してよい。候補選択部７２０は、例えば、車両４００の表示部に対するタッチ入力及び車両４００の音声入力部に対する音声入力等によって、ユーザ４０による選択を受け付けてよい。

要求情報送信部７２２は、候補選択部７２０によって選択された遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に対して、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を送信する。要求情報送信部７２２は、ユーザ４０の指示に従って、要求情報を通信端末７００に送信してよい。

応答受信部７２４は、要求情報送信部７２２が送信した要求情報に対する応答を受信する。応答受信部７２４は、確認応答又は拒否応答を受信する。

生成要求部７２６は、応答受信部７２４が確認応答を受信したことに応じて、鍵データの生成を遠隔運転管理装置１００に要求する。生成要求部７２６は、ユーザ４０の識別情報と、候補選択部７２０によって選択された遠隔運転装置のユーザの識別情報とを遠隔運転管理装置１００に送信して、鍵データの生成を遠隔運転管理装置１００に要求してよい。

図９は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、格納部１０２、運転履歴取得部１０４、履歴分析部１０６、車両情報収集部１１０、情報受信部１２０、情報取得部１２２、ユーザ情報送信部１２４、要求受付部１３０、鍵データ生成部１３２、及び鍵データ送信部１３４を備える。なお、遠隔運転管理装置１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、ユーザ４０の登録データを格納する。また、格納部１０２は、ユーザ２０の登録データを格納する。また、格納部１０２は、ユーザ３０の登録データを格納する。

運転履歴取得部１０４は、運転履歴を取得する。運転履歴取得部１０４は、取得した運転履歴を格納部１０２に格納する。

運転履歴取得部１０４は、遠隔運転装置のユーザの運転履歴を取得する。運転履歴取得部１０４は、遠隔運転管理装置１００が提供する遠隔運転サービスに登録している遠隔運転装置のユーザの運転履歴を定期的に取得してよい。

運転履歴取得部１０４は、例えば、ユーザ３０が遠隔運転車３００を手動運転している間に遠隔運転車３００によって記録されたユーザ３０の手動運転の運転履歴を、遠隔運転車３００から受信する。また、運転履歴取得部１０４は、例えば、ユーザ３０が遠隔運転車３００によって車両４００を遠隔運転している間に、遠隔運転車３００、遠隔運転管理装置１００又は車両４００によって記録されたユーザ３０の遠隔運転の運転履歴を、受信する。ユーザ３０の通信端末７００がユーザ３０の運転履歴を管理している場合、運転履歴取得部１０４は、通信端末７００からユーザ３０の運転履歴を受信してもよい。また、運転履歴取得部１０４は、ユーザ３０の運転履歴を管理する管理サーバから、ユーザ３０の運転履歴を受信してもよい。

また、運転履歴取得部１０４は、例えば、ユーザ２０が遠隔運転設備２００によって車両４００を遠隔運転している間に、遠隔運転設備２００、遠隔運転管理装置１００又は車両４００によって記録されたユーザ２０の遠隔運転の運転履歴を、受信する。ユーザ２０の通信端末７００がユーザ２０の運転履歴を管理している場合、運転履歴取得部１０４は、通信端末７００からユーザ２０の運転履歴を受信してもよい。また、運転履歴取得部１０４は、ユーザ２０の運転履歴を管理する管理サーバから、ユーザ２０の運転履歴を受信してもよい。

履歴分析部１０６は、運転履歴取得部１０４が取得した運転履歴を分析する。履歴分析部１０６は、例えば、遠隔運転装置のユーザの運転履歴を分析して、遠隔運転装置のユーザの運転スタイルを特定する。

車両情報収集部１１０は、車両情報を収集する。車両情報収集部１１０は、遠隔運転車３００から、遠隔運転車３００の車両情報を受信してよい。また、車両情報収集部１１０は、ユーザ３０の通信端末７００から、遠隔運転車３００の車両情報を受信してもよい。なお、車両情報収集部１１０は、複数の車両の車両情報を管理する車両情報管理サーバから、ネットワーク８０を介して、遠隔運転車３００の車両情報を受信してもよい。

格納部１０２は、車両情報収集部１１０によって収集された車両情報を各登録データに含めてよい。格納部１０２は、車両名対応情報を格納してもよい。車両名対応情報は、同一又は類似の構造を有する車両の車両名同士を対応付けた情報である。車両名対応情報には、例えば、ＯＥＭ（Ｏｒｉｇｉｎａｌ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）の関係にある車両の車両名同士が対応付けて登録される。また、車両名対応情報には、例えば、構造が類似すると判断された車両の車両名同士が対応付けて登録されてもよい。当該判断は、例えば、遠隔運転管理装置１００の管理者等によって行われる。

情報受信部１２０は、ユーザ４０の通信端末７００から各種情報を受信する。格納部１０２は、例えば、属性情報送信部７１６によって送信されたユーザ４０の属性情報を受信する。また、例えば、情報受信部１２０は、車両情報送信部７１８によって送信された車両４００の車両情報を受信する。

情報取得部１２２は、情報受信部１２０が受信した情報に基づいて、遠隔運転装置のユーザの情報を格納部１０２から取得する。ユーザ情報送信部１２４は、情報取得部１２２が取得した遠隔運転装置のユーザの情報をユーザ４０の通信端末７００に送信する。

情報取得部１２２は、例えば、ユーザ４０の属性情報に対応する属性情報を有する遠隔運転装置のユーザを特定し、当該ユーザの情報を取得する。具体例として、情報取得部１２２は、情報受信部１２０が受信した属性情報の基本情報が一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。

情報取得部１２２は、例えば、年齢がユーザ４０の年齢と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、性別がユーザ４０の性別と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。年齢及び性別が同じ場合、運転の特性も似ている可能性が比較的高く、これにより、ユーザ４０の運転特性と類似する運転特性を有する遠隔運転装置のユーザの情報を取得することができる。

また、情報取得部１２２は、例えば、運転スタイルが、ユーザ４０の運転スタイルと一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、ユーザ４０の運転スタイルと類似の運転スタイルを有する遠隔運転装置のユーザを特定する。

情報取得部１２２は、例えば、運転速度の傾向が、ユーザ４０の運転速度の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、運転速度の傾向が、ユーザ４０の運転速度の傾向と類似する遠隔運転装置のユーザを特定する。運転速度の傾向が類似するとは、例えば、運転速度のレベルが、「やや速い」と「速い」のように、隣接するレベルであることであってよい。これにより、ユーザ４０にとって運転速度の違和感の少ない運転をする可能性の高い遠隔運転装置のユーザを特定することができる。

また、情報取得部１２２は、例えば、加減速回数の傾向が、ユーザ４０の加減速回数の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、加減速回数の傾向が、ユーザ４０の加減速回数の傾向と類似する遠隔運転装置のユーザを特定する。加減速回数の傾向が類似するとは、例えば、加減速回数のレベルが、「やや多い」と「多い」のように、隣接するレベルであることであってよい。これにより、ユーザ４０と運転の荒さ又は安全運転度が一致する遠隔運転装置のユーザを特定することができる。

また、情報取得部１２２は、例えば、抜け道の利用傾向が、ユーザ４０の抜け道の利用傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、抜け道の利用傾向が、ユーザ４０の抜け道の利用傾向と類似する遠隔運転装置のユーザを特定する。抜け道の利用傾向が類似するとは、例えば、抜け道の利用傾向のレベルが、「やや多い」と「多い」のように、隣接するレベルであることであってよい。

また、情報取得部１２２は、例えば、寄り道の傾向が、ユーザ４０の寄り道の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、寄り道の傾向が、ユーザ４０の寄り道の傾向と類似する遠隔運転装置のユーザを特定する。寄り道の傾向が類似するとは、例えば、寄り道の回数のレベルが、「やや多い」と「多い」のように、隣接するレベルであることであってよい。これにより、ユーザ４０が寄り道をよくする人物であり、遠隔運転時にも寄り道を望む人物である場合に、寄り道に慣れている遠隔運転装置のユーザを特定することができる。

情報取得部１２２は、例えば、運転履歴が、ユーザ４０の運転履歴と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、ユーザ４０の運転履歴と類似の運転履歴を有する遠隔運転装置のユーザを特定する。

情報取得部１２２は、例えば、走行地域の傾向が、ユーザ４０の走行地域の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。これにより、例えば、車両４００を遠隔運転する地域の地理に詳しい遠隔運転装置のユーザを特定することができる。また、情報取得部１２２は、例えば、走行時間の傾向が、ユーザ４０の走行時間の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。また、情報取得部１２２は、例えば、移動先の傾向が、ユーザ４０の移動先の傾向と一致する遠隔運転装置のユーザを特定する。これにより、例えば、ユーザ４０がラーメン店をよく訪れる人物である場合に、車両でのラーメン店への移動回数が多く、車両で訪問できるラーメン店に詳しい遠隔運転装置のユーザを特定することができる。

情報取得部１２２は、上述した条件を複数組み合わせて、遠隔運転装置のユーザを特定してよい。これにより、複数の観点でユーザ４０に適した遠隔運転装置のユーザを特定することができる。

情報取得部１２２は、例えば、車両４００の車両情報に対応する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定し、当該ユーザ３０の情報を取得する。情報取得部１２２は、車両４００の車両情報と、複数の遠隔運転車３００の車両情報とを比較し、比較結果に基づいて、車両４００を遠隔運転させるユーザ３０を特定する。

情報取得部１２２は、車両４００の車両名及び複数の遠隔運転車３００の車両名に基づいて、ユーザ３０を特定してよい。例えば、情報取得部１２２は、車両４００と車両名が一致する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。また、例えば、情報取得部１２２は、車両４００の車両名を一部に含む遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。また、例えば、情報取得部１２２は、車両４００の車両名との一致度が所定の閾値よりも高い車両名を有する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。車両名の一致度は任意の算出手法によって算出されてよい。例えば、車両名の一致度は、車両名の文字列の一致度であってよい。閾値は任意に定められてよく、変更可能であってもよい。また、例えば、情報取得部１２２は、格納部１０２に格納されている車両名対応情報を参照して、車両４００の車両名に対応する車両名を有する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定してもよい。

情報取得部１２２は、車両４００の車両名及び仕様と、複数の遠隔運転車３００の車両名及び仕様とに基づいてユーザ３０を特定してもよい。例えば、情報取得部１２２は、上述したように車両名に基づいて選択した遠隔運転車３００のうち、仕様が一致する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。また、例えば、情報取得部１２２は、車両名に基づいて選択した遠隔運転車３００のそれぞれの仕様と車両４００の仕様との一致度を算出し、当該一致度に基づいて遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。仕様の一致度は、任意の算出手法によって算出されてよい。例えば、仕様の類似度は、仕様の文字列の一致度であってよい。情報取得部１２２は、例えば、一致度が最大の遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。

情報取得部１２２は、車両４００の装備情報及び複数の遠隔運転車３００の装備情報に基づいてユーザ３０を特定してもよい。例えば、情報取得部１２２は、車両４００と装備情報が一致する遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。また、例えば、情報取得部１２２は、車両４００の装備情報と複数の遠隔運転車３００の装備情報との一致度を算出し、当該一致度に基づいて遠隔運転車３００のユーザ３０を特定する。装備情報の一致度は、任意の算出手法によって算出されてよい。例えば、装備情報の一致度は、車両４００の装備のうち遠隔運転車３００の装備と一致する装備の数の、車両４００の装備の数に対する割合であってよい。例えば、車両４００の装備の数が１０であり、車両４００の装備のうち８つの装備が遠隔運転車３００の装備と一致する場合、一致度は８０％である。

情報取得部１２２は、車両４００の車両名及び装備情報と、複数の遠隔運転車３００の車両名及び装備情報とに基づいてユーザ３０を特定してもよい。また、情報取得部１２２は、車両４００の車両名、仕様及び装備情報と、複数の遠隔運転車３００の車両名、仕様及び装備情報とに基づいてユーザ３０を特定してもよい。

要求受付部１３０は、ユーザ４０の通信端末７００から、鍵データの生成の要求を受け付ける。要求受付部１３０は、鍵データの生成を要求する要求情報を通信端末７００から受信してよい。当該要求情報には、ユーザ４０の識別情報と、遠隔運転装置のユーザの識別情報とが含まれてよい。

鍵データ生成部１３２は、要求受付部１３０が要求を受け付けたことに応じて、鍵データを生成する。鍵データ生成部１３２は、ユーザ４０の識別情報及び遠隔運転装置のユーザの識別情報を用いて、遠隔運転の対象の車両４００の識別情報と、遠隔運転装置の識別情報とを格納部１０２から読み出してよい。

鍵データ生成部１３２は、遠隔運転の対象の車両４００の識別情報に基づいて、遠隔運転装置から当該車両４００を遠隔運転できるようにするための鍵データを生成してよい。鍵データ生成部１３２は、例えば、１回限り有効な鍵データを生成する。鍵データ送信部１３４は、鍵データ生成部１３２によって生成された鍵データを、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に対して送信する。

上記実施形態では、遠隔運転管理装置１００が鍵データを生成する例を挙げて説明したが、これに限らず、ユーザ４０の通信端末７００が鍵データを生成してもよい。

図１０は、通信端末７００の処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、通信端末７００が鍵データを生成する場合の処理の流れを説明する。図２とは異なる点を主に説明する。

Ｓ２０２では、通信端末７００が、ユーザ４０の指示に従って要求情報をユーザ３０の通信端末７００に送信する。Ｓ２０４では、ユーザ３０の通信端末７００が、ユーザ３０の指示に従って、確認応答をユーザ４０の通信端末７００に送信する。通信端末７００は、確認応答を受信したことに応じて鍵データを生成する。Ｓ２０６では、ユーザ４０の通信端末７００が、生成した鍵データをユーザ３０の通信端末７００に送信する。

Ｓ２０８では、ユーザ３０の通信端末７００が、遠隔運転車３００に鍵データを送信する。Ｓ２１２では、遠隔運転車３００が、Ｓ２０８において受信した鍵データを用いて、車両４００との接続を確立する。Ｓ２１２では、Ｓ２１０において確立した接続を介して、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転する。

図１１は、通信端末７００の機能構成の他の一例を概略的に示す。図１１では、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ユーザ４０通信端末７００が、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に遠隔運転を依頼する場合の、ユーザ４０の通信端末７００の機能構成の一例を示す。通信端末７００は、候補提示部７４２、候補選択部７４４、要求情報送信部７４６、応答受信部７４８、及び鍵データ送信部７５２を備える。

候補提示部７４２は、車両４００を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザの候補を提示する。候補提示部７４２は、例えば、車両４００が備える表示部に候補を表示出力させる。また、候補提示部７４２は、車両４００が備える音声出力部に候補を音声出力させてもよい。候補提示部７４２は、例えば、予めユーザ４０の通信端末７００に登録されている複数の遠隔運転装置のユーザを、候補として提示する。

候補選択部７４４は、候補提示部７４２によって提示された候補から、車両４００の遠隔運転を依頼する遠隔運転装置のユーザを選択する。候補選択部７４４は、ユーザ４０による選択を受け付けることによって、遠隔運転装置のユーザを選択してよい。候補選択部７４４は、例えば、車両４００の表示部に対するタッチ入力及び車両４００の音声入力部に対する音声入力等によって、ユーザ４０による選択を受け付けてよい。

要求情報送信部７４６は、候補選択部７４４によって選択された遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に対して、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を送信する。要求情報送信部７４６は、ユーザ４０の指示に従って、要求情報を通信端末７００に送信してよい。

応答受信部７４８は、要求情報送信部７４６が送信した要求情報に対する応答を受信する。応答受信部７４８は、確認応答又は拒否応答を受信する。

鍵データ生成部７５０は、応答受信部７４８が確認応答を受信したことに応じて、鍵データを生成する。鍵データ生成部７５０は、車両４００の識別情報に基づいて、遠隔運転装置から当該車両４００を遠隔運転できるようにするための鍵データを生成してよい。鍵データ生成部７５０は、例えば、１回限り有効な鍵データを生成する。鍵データ送信部７５２は、鍵データ生成部７５０によって生成された鍵データを、遠隔運転装置のユーザの通信端末７００に対して送信する。

図１２は、通信端末７００として機能するコンピュータ９００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ９００は、ＳｏＣ９１０、メインメモリ９２２、フラッシュメモリ９２４、アンテナ９３２、アンテナ９３４、ディスプレイ９４０、マイク９４２、スピーカ９４４、ＵＳＢポート９５２、及びカードスロット９５４を備える。

ＳｏＣ９１０は、メインメモリ９２２及びフラッシュメモリ９２４に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。アンテナ９３２は、いわゆるセルラーアンテナである。アンテナ９３４は、いわゆるＷｉＦｉ（登録商標）アンテナである。ＳｏＣ９１０は、アンテナ９３２及びアンテナ９３４を用いて、各種通信機能を実現してよい。ＳｏＣ９１０は、例えば、アンテナ９３２又はアンテナ９３４を用いてＳｏＣ９１０が使用するプログラムを受信して、フラッシュメモリ９２４に格納してよい。

ＳｏＣ９１０は、ディスプレイ９４０を用いて各種表示機能を実現してよい。ＳｏＣ９１０は、マイク９４２を用いて各種音声入力機能を実現してよい。ＳｏＣ９１０は、スピーカ９４４を用いて各種音声出力機能を実現してよい。

ＵＳＢポート９５２は、ＵＳＢ接続を実現する。カードスロット９５４は、ＳＤカード等の各種カードとの接続を実現する。ＳｏＣ９１０は、ＵＳＢポート９５２に接続された機器又はメモリと、カードスロット９５４に接続されたカードとから、ＳｏＣ９１０が使用するプログラムを受信して、フラッシュメモリ９２４に格納してよい。

コンピュータ９００にインストールされ、コンピュータ９００を通信端末７００として機能させるプログラムは、ＳｏＣ９１０等に働きかけて、コンピュータ９００を、通信端末７００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ９００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である候補提示部７１２、ユーザ情報受信部７１４、属性情報送信部７１６、車両情報送信部７１８、候補選択部７２０、要求情報送信部７２２、応答受信部７２４、及び生成要求部７２６として機能する。また、これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ９００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である候補提示部７４２、候補選択部７４４、要求情報送信部７４６、応答受信部７４８、及び鍵データ送信部７５２として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ９００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の通信端末７００が構築される。

図１３は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。

ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。

ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。

ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部１０２、運転履歴取得部１０４、履歴分析部１０６、車両情報収集部１１０、情報受信部１２０、情報取得部１２２、ユーザ情報送信部１２４、要求受付部１３０、鍵データ生成部１３２、及び鍵データ送信部１３４として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 遠隔運転システム、２０ ユーザ、３０ ユーザ、４０ ユーザ、８０ ネットワーク、１００ 遠隔運転管理装置、１０２ 格納部、１０４ 運転履歴取得部、１０６ 履歴分析部、１１０ 車両情報収集部、１２０ 情報受信部、１２２ 情報取得部、１２４ ユーザ情報送信部、１３０ 要求受付部、１３２ 鍵データ生成部、１３４ 鍵データ送信部、２００ 遠隔運転設備、２１４ ハンドル、２１６ ペダル、２１８ 表示部、２２０ 制御部、２２２ 鍵データ取得部、２２４ 接続確立部、２２６ 制御信号送信部、２３０ 鍵データ読取部、２４０ 無線通信部、２５０ 表示制御部、２６０ 操作内容取得部、３００ 遠隔運転車、３１０ 制御部、３１２ 鍵データ取得部、３１４ 接続確立部、３１６ 制御信号送信部、３２０ 操作内容取得部、３３０ 鍵データ読取部、３４０ 無線通信部、３５０ 表示制御部、４００ 車両、４０２ 操作内容取得部、４１２ 撮像部、４１４ レーダ装置、４１６ ＬＩＤＡＲ、４１８ 物体認識部、４２０ 画像取得部、４３０ 無線通信部、４４０ 車両制御部、７００ 通信端末、７１２ 候補提示部、７１４ ユーザ情報受信部、７１６ 属性情報送信部、７１８ 車両情報送信部、７２０ 候補選択部、７２２ 要求情報送信部、７２４ 応答受信部、７２６ 生成要求部、７４２ 候補提示部、７４４ 候補選択部、７４６ 要求情報送信部、７４８ 応答受信部、７５０ 鍵データ生成部、７５２ 鍵データ送信部、１０００ コンピュータ、１０１０ ＣＰＵ、１０２０ ＲＯＭ、１０３０ ＲＡＭ、１０４０ 通信Ｉ／Ｆ、１０５０ ハードディスクドライブ、１０８０ 入出力チップ、１０８５ グラフィックコントローラ、１０９２ ホストコントローラ、１０９４ 入出力コントローラ

Claims (7)

1. 第１の車両のユーザである第１車両ユーザの通信端末と、
   サーバと
   を備える遠隔運転システムであって、
   前記通信端末は、
   前記サーバから受信した、車両を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザである遠隔運転装置ユーザの登録データである遠隔登録データを用いて、前記第１車両ユーザとは異なる、前記第１の車両を遠隔運転する遠隔運転装置ユーザの候補を提示する候補提示部と、
   前記候補から選択された前記遠隔運転装置ユーザの通信端末に、前記第１の車両の遠隔運転を要求する要求情報を送信する要求情報送信部と、
   前記要求情報に対する確認応答を前記遠隔運転装置ユーザの前記通信端末から受信する応答受信部と、
   前記第１車両ユーザを識別する第１ユーザ識別情報と、前記候補から選択された前記遠隔運転装置ユーザを識別する第２ユーザ識別情報とを前記サーバに送信して、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記遠隔運転装置から前記第１ユーザ識別情報に対応する前記第１の車両を遠隔運転できるようにするための鍵データの生成を前記サーバに要求する生成要求部と
   を有し、
   前記サーバは、
   複数の車両ユーザについて、当該車両ユーザを識別するユーザ識別情報、当該車両ユーザが使用する車両を識別する車両識別情報、及び当該車両ユーザの通信端末を識別する端末識別情報を含む登録データである車両登録データを格納し、複数の遠隔運転装置ユーザについて、当該遠隔運転装置ユーザを識別するユーザ識別情報、当該遠隔運転装置ユーザが使用する遠隔運転装置を識別する装置識別情報、及び当該遠隔運転装置ユーザの前記通信端末を識別する端末識別情報を含む前記遠隔登録データを格納する格納部と、
   前記生成要求部による前記要求を受け付ける要求受付部と、
   前記要求受付部が前記要求を受け付けたことに応じて、前記第１ユーザ識別情報及び前記第２ユーザ識別情報を用いて、前記第１ユーザ識別情報を含む前記車両登録データに含まれる、前記第１ユーザ識別情報に対応する前記第１の車両の前記車両識別情報を、前記車両登録データから取得し、前記第２ユーザ識別情報を含む前記遠隔登録データに含まれる、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記遠隔運転装置の前記装置識別情報を、前記遠隔登録データから取得して、取得した当該車両識別情報及び当該装置識別情報に基づいて、１回限り有効な前記鍵データを生成する鍵データ生成部と、
   前記鍵データ生成部によって生成された前記鍵データを、前記第２ユーザ識別情報を含む前記遠隔登録データに含まれる、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記端末識別情報によって識別される前記通信端末に送信する鍵データ送信部と
   を有する、遠隔運転システム。
2. 前記第１車両ユーザの前記通信端末は、
   前記第１車両ユーザの属性情報を前記サーバに送信する属性情報送信部と、
   前記第１車両ユーザの属性情報に対応する属性情報を有する前記遠隔運転装置のユーザの情報を前記サーバから受信するユーザ情報受信部と
   を有し、
   前記候補提示部は、前記ユーザ情報受信部が受信した前記遠隔運転装置のユーザの情報に基づいて、前記候補を提示する、請求項１に記載の遠隔運転システム。
3. 前記属性情報送信部は、前記第１車両ユーザの運転スタイルを前記サーバに送信し、
   前記ユーザ情報受信部は、運転スタイルが、前記第１車両ユーザの運転スタイルと一致する前記遠隔運転装置のユーザの情報を前記サーバから受信する、請求項２に記載の遠隔運転システム。
4. 前記属性情報送信部は、前記第１車両ユーザの運転履歴を前記サーバに送信し、
   前記ユーザ情報受信部は、前記第１車両ユーザの運転履歴と、前記遠隔運転装置のユーザの運転履歴とに基づいて特定された前記遠隔運転装置のユーザのユーザ情報を受信する、請求項３に記載の遠隔運転システム。
5. 前記第１車両ユーザの前記通信端末は、
   前記第１の車両の情報である車両情報を前記サーバに送信する車両情報送信部と、
   前記車両情報に対応する遠隔運転装置のユーザの情報を前記サーバから受信するユーザ情報受信部と
   を有し、
   前記候補提示部は、前記ユーザ情報受信部が受信した前記遠隔運転装置のユーザの情報に基づいて、前記候補を提示する、請求項１から４のいずれか一項に記載の遠隔運転システム。
6. 前記車両情報送信部は、前記第１の車両の車両名を前記サーバに送信し、
   前記ユーザ情報受信部は、車両名が前記第１の車両の車両名に対応する前記遠隔運転装置のユーザのユーザ情報を受信する、請求項５に記載の遠隔運転システム。
7. 第１の車両のユーザである第１車両ユーザの通信端末と、
   サーバと
   を備える遠隔運転システムであって、
   前記通信端末は、
   前記第１車両ユーザの運転履歴を前記サーバに送信する属性情報送信部と、
   前記第１車両ユーザの運転履歴と、複数の、車両を遠隔運転する遠隔運転装置のユーザである遠隔運転装置ユーザの運転履歴とに基づいて特定された、複数の前記遠隔運転装置ユーザのユーザ情報を前記サーバから受信するユーザ情報受信部と、
   前記ユーザ情報受信部が受信した複数の前記ユーザ情報に基づいて、前記第１車両ユーザとは異なる、前記第１の車両を遠隔運転する遠隔運転装置ユーザの候補を提示する候補提示部と、
   前記候補から選択された前記遠隔運転装置ユーザの通信端末に、前記第１の車両の遠隔運転を要求する要求情報を送信する要求情報送信部と、
   前記要求情報に対する確認応答を前記遠隔運転装置ユーザの前記通信端末から受信する応答受信部と、
   前記第１車両ユーザを識別する第１ユーザ識別情報と、前記候補から選択された前記遠隔運転装置ユーザを識別する第２ユーザ識別情報とを前記サーバに送信して、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記遠隔運転装置から前記第１ユーザ識別情報に対応する前記第１の車両を遠隔運転できるようにするための鍵データの生成を前記サーバに要求する生成要求部と
   を有し、
   前記サーバは、
   複数の車両ユーザについて、当該車両ユーザを識別するユーザ識別情報、当該車両ユーザが使用する車両を識別する車両識別情報、及び当該車両ユーザの通信端末を識別する端末識別情報を含む登録データである車両登録データを格納し、複数の遠隔運転装置ユーザについて、当該遠隔運転装置ユーザを識別するユーザ識別情報、当該遠隔運転装置ユーザが使用する遠隔運転装置を識別する装置識別情報、及び当該遠隔運転装置ユーザの前記通信端末を識別する端末識別情報を含む登録データである遠隔登録データを格納する格納部と、
   前記生成要求部による前記要求を受け付ける要求受付部と、
   前記要求受付部が前記要求を受け付けたことに応じて、前記第１ユーザ識別情報及び前記第２ユーザ識別情報を用いて、前記第１ユーザ識別情報を含む前記車両登録データに含まれる、前記第１ユーザ識別情報に対応する前記第１の車両の前記車両識別情報を、前記車両登録データから取得し、前記第２ユーザ識別情報を含む前記遠隔登録データに含まれる、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記遠隔運転装置の前記装置識別情報を、前記遠隔登録データから取得して、取得した当該車両識別情報及び当該装置識別情報に基づいて、前記鍵データを生成する鍵データ生成部と、
   前記鍵データ生成部によって生成された前記鍵データを、前記第２ユーザ識別情報を含む前記遠隔登録データに含まれる、前記第２ユーザ識別情報に対応する前記端末識別情報によって識別される前記通信端末に送信する鍵データ送信部と
   を有し、
   前記第１車両ユーザの運転履歴は、前記第１車両ユーザが車両を運転して走行した地域の履歴、前記第１車両ユーザが車両を運転して走行した時間の履歴、及び前記第１車両ユーザが車両を運転して移動した移動先の履歴のいずれかを含む、
   遠隔運転システム。

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