CN115045585A - 控制装置、系统、车辆以及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供控制装置、系统、车辆以及控制方法。控制装置具备：通信部，接收活动数据，该活动数据表示处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆外的至少1名用户的活动；以及控制部，根据由通信部接收到的活动数据，进行判定至少1名用户是否乘坐车辆的乘坐判定，在乘坐判定中判定为至少1名用户乘坐的情况下，进行打开车辆的车门的控制。

Description

控制装置、系统、车辆以及控制方法
技术领域
本公开涉及控制装置、系统、车辆以及控制方法。
背景技术
在日本特开2020-038608中，记载了获得车辆的乘客的协助，判定用户是否乘坐自动驾驶车辆的技术。
发明内容
在日本特开2020-038608记载的技术中，未谋求不得到车辆的乘客的协助而进行用户是否乘坐车辆的乘坐判定。
本公开使得即使不得到车辆的乘客的协助也能够进行用户是否乘坐车辆的乘坐判定。
本公开的第1方式所涉及的控制装置包括：通信部，构成为接收活动数据，该活动数据表示处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆外的至少1名用户的活动；以及控制部，构成为根据由所述通信部接收到的活动数据，进行判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的乘坐判定，在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户乘坐的情况下，进行打开所述车辆的车门的控制。
在上述第1方式中，也可以所述通信部接收所述至少1名用户的图像作为所述活动数据。也可以所述控制部通过解析接收到的图像，进行所述乘坐判定。
在上述第1方式中，也可以所述通信部从搭载于所述车辆的摄像装置接收所述图像。
在上述第1方式中，也可以所述通信部接收表示多个时间点的所述至少1名用户的位置的位置信息作为所述活动数据。也可以所述控制部通过解析由接收到的位置信息表示的位置的变动，进行所述乘坐判定。
在上述第1方式中，也可以在所述道路的路面设置有2个以上的重量传感器。也可以所述通信部从所述2个以上的重量传感器中的、检测到所述至少1名用户的重量的重量传感器接收表示该重量传感器的位置的信息作为所述位置信息。
在上述第1方式中，也可以所述通信部从所述至少1名用户持有的终端装置，接收所述位置信息。
在上述第1方式中，也可以所述控制部经由所述通信部，向设置于所述控制装置的外部的运行管理装置发送所述活动数据，经由所述通信部，从所述运行管理装置接收由管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果，在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，在由接收到的结果表示所述至少1名用户乘坐时，进行打开所述车辆的车门的控制。
在上述第1方式中，也可以所述控制部通过计算所述至少1名用户乘坐的概率，进行所述乘坐判定，在计算的所述概率小于第1阈值并且是比所述第1阈值小的第2阈值以上的情况下，判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确。
在上述第1方式中，也可以所述控制部使用机器学习计算所述概率。
在上述第1方式中，也可以所述控制部进而针对正在乘坐所述车辆中的乘客呈现表示所述路径以及所述车辆的位置的运行信息。
在上述第1方式中，也可以所述控制部经由设置于所述车辆的车内的显示器呈现所述运行信息，受理由所述乘客输入的下车请求，响应于所述下车请求，进行在对应的地点打开所述车辆的车门的控制。
在上述第1方式中，也可以所述控制部经由所述乘客持有的终端装置呈现所述运行信息，受理由所述乘客对所述终端装置输入的下车请求，响应于所述下车请求，进行在对应的地点打开所述车辆的车门的控制。
本公开的第2方式所涉及的系统具备所述控制装置和与所述控制装置通信的运行管理装置。
在上述第2方式中，也可以所述运行管理装置在从所述控制装置接收到所述活动数据时，针对管理者呈现所述活动数据，从所述管理者受理由所述管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果的输入，将输入的结果发送给所述控制装置。
本公开的第3方式是具备所述控制装置的车辆。
本公开的第4方式所涉及的控制方法包括：通过控制装置接收活动数据，该活动数据表示处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆外的至少1名用户的活动；以及根据接收到的活动数据，通过所述控制装置，进行判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的乘坐判定，在所述乘坐判定中，判定为所述至少1名用户乘坐的情况下，进行打开所述车辆的车门的控制。
在上述第4方式中，也可以接收所述活动数据的步骤包括：通过所述控制装置接收至少1名用户的图像的步骤，进行所述乘坐判定的步骤包括：通过所述控制装置解析接收到的图像的步骤。
在上述第4方式中，也可以接收所述活动数据的步骤包括：通过所述控制装置接收表示多个时间点的所述至少1名用户的位置的位置信息的步骤，进行所述乘坐判定的步骤包括：通过所述控制装置解析由接收到的位置信息表示的位置的变动的步骤。
在上述第4方式中，也可以所述控制方法还包括：通过所述控制装置，向设置于所述控制装置的外部的运行管理装置发送所述活动数据的步骤；通过所述控制装置，从所述运行管理装置接收由管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果的步骤；以及在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，在由接收到的结果表示所述至少1名用户乘坐时，通过所述控制装置进行打开所述车辆的车门的控制的步骤。
在上述第4方式中，也可以所述控制方法还包括通过所述控制装置，针对正在乘坐所述车辆的乘客呈现表示所述路径以及所述车辆的位置的运行信息的步骤。
根据本公开的各方式，即使不得到车辆的乘客的协助也能够进行用户是否乘坐车辆的乘坐判定。
附图说明
下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出本公开的实施方式所涉及的系统的结构的图。
图2是示出本公开的实施方式所涉及的控制装置的结构的框图。
图3是示出本公开的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图4是示出本公开的实施方式所涉及的运行管理装置的结构的框图。
图5是示出本公开的实施方式所涉及的控制装置的动作的流程图。
图6是示出本公开的实施方式的变形例所涉及的运行管理装置的动作的流程图。
图7是示出本公开的实施方式的变形例所涉及的活动数据解析处理的流程图。
图8是示出本公开的实施方式的变形例所涉及的控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本公开的一个实施方式。
在各图中，对同一或者相当的部分附加同一符号。在本实施方式的说明中，关于同一或者相当的部分，适当省略或者简化说明。
参照图1，说明本实施方式所涉及的系统10的结构。
本实施方式所涉及的系统10具备至少1台控制装置20、至少1台车辆30以及至少1台运行管理装置40。控制装置20能够经由网络60与车辆30以及运行管理装置40通信。车辆30也可以能够经由网络60与运行管理装置40通信。
控制装置20设置于数据中心等设施。控制装置20是属于云计算系统或者其他计算系统的服务器等计算机。
车辆30例如是汽油车、柴油车、混合动力车(hybrid vehicle(HV))、插电式混合动力车(plug-in hybrid vehicle(PHV)、electric vehicle(EV))或者燃料电池车(fuelcell vehicle(FCV))等任意的种类的汽车。车辆30在本实施方式中是自动驾驶车(autonomous vehicle(AV))，但既可以由驾驶员驾驶或者也可以以任意的等级使驾驶自动化。自动化的等级例如是美国汽车工程师学会(Society of Automotive Engineers(SAE))的分级中的等级1至等级5中的任意等级。车辆30也可以是出行即服务(Mobility as aService(MaaS))专用车辆。
运行管理装置40设置于数据中心等设施。在本实施方式中，运行管理装置40设置于进行车辆30的远程监视的远程监视中心RC。运行管理装置40是属于云计算系统或者其他计算系统的服务器等计算机。在本实施方式中，在远程监视中心RC中，作为系统10的管理者的远程操作人员A1进行车辆30的运行的远程支援。
网络60包括因特网、至少1个广域网(wide area network(WAN))、至少1个城域网(metropolitan area network(MAN))或者它们的组合。网络60也可以包括至少1个无线网络、至少1个光网络或者它们的组合。无线网络例如是自组织网络、蜂窝网络、无线局域网(local area network(LAN))、卫星通信网络或者地上微波网络。
参照图1，说明本实施方式的概要。
在本实施方式中，车辆30是输送1名以上的用户的大巴。在本实施方式中，用户是智慧城市的居民、工作者或者来访者。车辆30沿着包括1个以上的道路的路径移动。在本实施方式中，车辆30作为依照预先设定的运行时间表自动驾驶行驶的定期定路线型运行大巴而运行。车辆30的运行时间表可以根据时间段以及需要决定。车辆30在路径上设置的公车站停车，判定为有乘坐车辆30的用户时，打开车辆30的车门50。车辆30也可以在路径上的任意的地点停车。车辆30的运行状况由作为系统10的管理者的远程操作人员A1确认。远程操作人员A1通过经由运行管理装置40与车辆30通信，能够远程支援车辆30的运行。
控制装置20接收活动数据D1。活动数据D1是表示处于车辆30外的至少1名用户的活动的数据。车辆30外是指，车辆30的周边的区域。车辆30的周边的区域是指，具体而言，从车辆30起一定的距离L1的范围内的区域。在本实施方式中，关于距离L1，只要是想要乘坐车辆30的用户能够在几分钟以内到达至车辆30的距离，则可以任意决定。作为一个例子，将距离L1设为40m。距离L1也可以是从车辆30的公车站或者车辆30的路径上的任意的地点起的距离。在图1的例子中，设为从车辆30至用户U1的距离L2例如是10m。因此，控制装置20接收表示作为处于车辆30外的至少1名用户的用户U1的活动的数据，作为活动数据D1。
控制装置20根据接收到的活动数据D1，进行乘坐判定。乘坐判定是至少1名用户是否乘坐车辆30的判定。在图1的例子中，设为用户U1接近车辆30。因此，控制装置20判定为用户U1乘坐车辆30，进行打开车辆30的车门50的控制。
根据本实施方式，作为车辆30的大巴探测车外的人的活动，判定人是否乘坐，在判定为乘坐的情况下，能够自动地打开车门50。在本实施方式中，人是否乘坐的判定根据处于车辆30外的至少1名用户的活动数据D1进行。因此，即使不得到车辆30的乘客的协助，也能够进行用户是否乘坐车辆30的乘坐判定。
参照图2，说明本实施方式所涉及的控制装置20的结构。
控制装置20具备控制部21、存储部22以及通信部23。
控制部21包括至少1个处理器、至少1个可编程电路、至少1个专用电路或者它们的组合。处理器是中央处理单元(central processing unit(CPU))或者图形处理单元(graphics processing unit(GPU))等通用处理器或者专用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如是现场可编程门阵列(field-programmable gate array(FPGA))。专用电路例如是专用集成电路(application specific integrated circuit(ASIC))。控制部21控制控制装置20的各部分并且执行与控制装置20的动作有关的处理。
存储部22包括至少1个半导体存储器、至少1个磁存储器、至少1个光存储器或者它们中的至少2个种类的组合。半导体存储器例如是随机存取存储器(random access memory(RAM))或者只读存储器(read only memory(ROM))。RAM例如是静态随机存取存储器(static random access memory(SRAM))或者动态随机存取存储器(dynamic randomaccess memory(DRAM))。ROM例如是电可擦可编程只读存储器(electrically erasableprogrammable read only memory(EEPROM))。存储部22例如作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓冲存储器发挥功能。在存储部22中，存储在控制装置20的动作中使用的数据和通过控制装置20的动作得到的数据。
通信部23包括至少1个通信用接口。通信用接口例如是LAN接口。通信部23接收在控制装置20的动作中使用的数据，并且发送通过控制装置20的动作得到的数据。在本实施方式中，通信部23与车辆30以及运行管理装置40进行通信。
控制装置20的功能通过由作为控制部21的处理器执行本实施方式所涉及的控制程序而实现。即，控制装置20的功能通过软件实现。控制程序通过使计算机执行控制装置20的动作，使计算机作为控制装置20发挥功能。即，计算机通过依照控制程序执行控制装置20的动作，作为控制装置20发挥功能。
程序能够预先存储于非临时性计算机可读取介质。非临时性计算机可读取介质例如是闪速存储器、磁记录装置、光盘、光磁记录介质或者ROM。程序的流通例如通过销售、转让或者租赁存储有程序的安全数字(Secure Digital(SD))卡、数字通用光盘(digitalversatile disc(DVD))或者只读光盘存储器(compact disc read only memory(CD-ROM))等可移动型介质来进行。也可以将程序预先储存到服务器的存储设备，从服务器向其他计算机转发程序，从而使程序流通。也可以将程序作为程序产品提供。
计算机例如将存储于可移动型介质的程序或者从服务器转发的程序临时储存到主存储装置。然后，计算机用处理器读取储存于主存储装置的程序，用处理器执行依照读取的程序的处理。计算机也可以从可移动型介质直接读取程序，执行依照程序的处理。计算机也可以每当从服务器向计算机转发程序时，逐次执行依照接受的程序的处理。也可以通过不从服务器向计算机转发程序而仅通过执行指示以及结果取得实现功能的、所谓应用服务提供商(application service provider(ASP))型的服务执行处理。在程序中包括用于通过电子计算机处理且按程序看待的信息。例如，虽然并非针对计算机的直接的指令但具有规定计算机的处理的性质的数据相应于“按程序看待的信息”。
控制装置20的一部分或者所有功能也可以通过作为控制部21的可编程电路或者专用电路实现。即，控制装置20的一部分或者所有功能也可以通过硬件实现。
参照图3，说明本实施方式所涉及的车辆30的结构。
车辆30具备控制部31、存储部32、通信部33、测位部34以及摄像部35。
控制部31包括至少1个处理器、至少1个可编程电路、至少1个专用电路、至少1个电子控制单元(electronic control unit(ECU))或者它们的组合。处理器是CPU或者GPU等通用处理器、或者专用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如是FPGA。专用电路例如是ASIC。控制部31控制车辆30的各功能零件并且执行与车辆30的动作有关的处理。
存储部32包括至少1个半导体存储器、至少1个磁存储器、至少1个光存储器或者它们中的至少2个种类的组合。半导体存储器例如是RAM或者ROM。RAM例如是SRAM或者DRAM。ROM例如是EEPROM。存储部32例如作为主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓冲存储器发挥功能。在存储部32中，储存在车辆30的动作中使用的数据和通过车辆30的动作得到的数据。
通信部33包括至少1个通信用接口。通信用接口例如是与长期演进(Long TermEvolution(LTE))、第四代(4th generation(4G))标准或者第五代(5th generation(5G))标准等移动通信标准对应的接口、与蓝牙(Bluetooth(注册商标))等近距离无线通信标准对应的接口、或者LAN接口。通信部33接收在车辆30的动作中使用的数据，并且发送通过车辆30的动作得到的数据。在本实施方式中，通信部33与控制装置20以及运行管理装置40进行通信。
测位部34包括至少1个全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem(GNSS))接收机。GNSS例如是全球定位系统(Global Positioning System(GPS))、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System(QZSS))、北斗(BeiDou)、格洛纳斯(Global Navigation Satellite System(GLONASS))或者伽利略(Galileo)。QZSS的卫星被称为准天顶卫星。测位部34测定车辆30的位置。
摄像部35包括生成拍摄视场内的被摄体而成的图像的摄像装置。在本实施方式中，摄像部35作为内部的摄像装置搭载于车辆30，但作为本实施方式的一个变形例，摄像部35也可以作为外部的摄像装置与车辆30连接。在本实施方式中，摄像装置是照相机。照相机既可以是单目照相机或者也可以是立体照相机。照相机包括透镜等光学系统和电荷耦合器件(charge-coupled device(CCD))影像传感器或者互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor(CMOS))影像传感器等摄像元件。摄像部35拍摄车辆30的周边的图像。摄像部35也可以以预定的帧频、例如30fps(帧每秒(frame persecond))，持续拍摄图像。
参照图4，说明本实施方式所涉及的运行管理装置40的结构。
运行管理装置40具备控制部41、存储部42、通信部43、输入部46以及输出部47。
控制部41包括至少1个处理器、至少1个可编程电路、至少1个专用电路或者它们的组合。处理器是CPU或者GPU等通用处理器或者专用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如是FPGA。专用电路例如是ASIC。控制部41控制运行管理装置40的各部分并且执行与运行管理装置40的动作有关的处理。
存储部42包括至少1个半导体存储器、至少1个磁存储器、至少1个光存储器、或者它们中的至少2个种类的组合。半导体存储器例如是RAM或者ROM。RAM例如是SRAM或者DRAM。ROM例如是EEPROM。存储部42例如作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓冲存储器发挥功能。在存储部42中，存储在运行管理装置40的动作中使用的数据和通过运行管理装置40的动作得到的数据。
通信部43包括至少1个通信用接口。通信用接口例如是LAN接口。通信部43接收在运行管理装置40的动作中使用的数据，并且发送通过运行管理装置40的动作得到的数据。在本实施方式中，通信部43与控制装置20以及车辆30进行通信。
输入部46包括至少1个输入用接口。输入用接口例如是物理键、静电电容键、定点设备、与显示器一体地设置的触摸屏幕或者麦克风。输入部46受理远程监视中心RC的管理者输入表示判定结果的数据的操作。输入部46也可以代替设置于运行管理装置40，而作为外部的输入设备与运行管理装置40连接。作为连接方式，例如能够使用通用串行总线(Universal Serial Bus(USB))、高清多媒体接口(High-Definition MultimediaInterface(HDMI(注册商标)))或者蓝牙(Bluetooth(注册商标))等任意的方式。
输出部47包括至少1个输出用接口。输出用接口例如是显示器或者扬声器。显示器例如是液晶显示器(liquid crystal display(LCD))或者有机电致发光(electroluminescence(EL))显示器。输出部47输出运行管理装置40接收到的数据。输出部47也可以代替设置于运行管理装置40，而作为外部的输出设备与运行管理装置40连接。作为连接方式，例如能够使用USB、HDMI(注册商标)或者蓝牙(Bluetooth(注册商标))等任意的方式。
运行管理装置40的功能通过由作为控制部41的处理器执行本实施方式所涉及的运行管理程序而实现。即，运行管理装置40的功能通过软件实现。运行管理程序通过使计算机执行运行管理装置40的动作，使计算机作为运行管理装置40发挥功能。即，计算机通过依照运行管理程序执行运行管理装置40的动作，作为运行管理装置40发挥功能。
运行管理装置40的一部分或者所有功能也可以通过作为控制部41的可编程电路或者专用电路实现。即，运行管理装置40的一部分或者所有功能也可以通过硬件实现。
参照图5，说明本实施方式所涉及的系统10的动作。该动作与本实施方式所涉及的控制方法相当。图5示出控制装置20的动作。
在步骤S100中，控制装置20的通信部23接收表示处于车辆30外的至少1名用户U1的活动的活动数据D1。在本实施方式中，通信部23接收用户U1的图像作为活动数据D1。具体而言，通信部23接收由作为车辆30的摄像部35的摄像装置摄像并从该摄像装置发送的用户U1的图像。
作为本实施方式的一个变形例，控制装置20的通信部23在步骤S100中，也可以代替用户U1的图像，接收表示多个时间点的用户U1的位置的位置信息作为活动数据D1。位置例如用二维坐标或者三维坐标表示。位置信息可以用任意的方法接收，例如通信部23也可以接收从设置于道路的路面的2个以上的重量传感器中的、检测到用户U1的重量的重量传感器发送的表示该重量传感器的位置的信息，作为位置信息。具体而言，通信部23也可以在设置于车辆30的路径中包含的道路的路面的2个以上的重量传感器中，接收表示在第1时间点T1检测到用户U1的重量的重量传感器的位置的第1位置信息PD1和表示在第1时间点T1后的第2时间点T2检测到用户U1的重量的重量传感器的位置的第2位置信息PD2。或者，通信部23也可以接收从用户U1持有的终端装置发送的表示该终端装置的位置的信息，作为位置信息。具体而言，通信部23也可以接收在第1时间点T1从用户U1的终端装置发送的位置信息作为第1位置信息PD1，接收在第2时间点T2从用户U1的终端装置发送的位置信息作为第2位置信息PD2。
在步骤S101中，控制装置20的控制部21经由通信部23向设置于控制装置20的外部的运行管理装置40发送在步骤S100中接收到的活动数据D1。此外，通过向运行管理装置40发送活动数据D1，如后所述，能够使作为系统10的管理者的远程操作人员A1进行乘坐判定。因此，在无需使远程操作人员A1进行乘坐判定的情况下，步骤S101的处理也可以省略。
在步骤S102以及步骤S103中，控制装置20的控制部21根据在步骤S100中接收到的活动数据D1，进行乘坐判定。乘坐判定是用户U1是否乘坐车辆30的判定。
在步骤S102中，控制装置20的控制部21解析在步骤S100中接收到的活动数据D1。在本实施方式中，控制装置20的控制部21解析在步骤S100中接收到的用户U1的图像。作为解析图像的方法，能够使用既知的方法。也可以使用深层学习等机器学习。在图1的例子中，在控制部21中，作为活动数据D1解析用户U1的图像的结果，判定为用户U1接近车辆30。在判定为用户U1接近车辆30的情况下，控制部21判定为用户U1乘坐车辆30。在判定为用户U1未接近车辆30的情况下，控制部21判定为用户U1不乘坐车辆30。
作为本实施方式的一个变形例，在步骤S100中，在作为活动数据D1接收到表示多个时间点的用户U1的位置的位置信息的情况下，控制装置20的控制部21也可以解析由接收到的位置信息表示的位置的变动。作为解析位置的变动的方法，能够使用既知的方法。也可以使用深层学习等机器学习。在本变形例中，控制部21解析由第1位置信息PD1表示的位置以及由第2位置信息PD2表示的位置的变动。具体而言，控制部21比较由第1位置信息PD1表示的位置至车辆30的第1距离和由第2位置信息PD2表示的位置至车辆30的第2距离。然后，在第2距离比第1距离短的情况下，控制部21判定为用户U1接近车辆30。或者，控制部21也可以通过根据由第1位置信息PD1表示的坐标和由第2位置信息PD2表示的坐标的差分计算用户U1的活动矢量，判定用户U1是否接近车辆30。
在步骤S103中，控制装置20的控制部21参照在步骤S102中判定用户U1是否乘坐车辆30的结果。如果在步骤S102中，判定为用户U1乘坐车辆30，则控制部21进行步骤S104的处理。如果在步骤S102中，判定为用户U1不乘坐车辆30，则控制部21结束处理。
在步骤S104中，控制装置20的控制部21进行打开车辆30的车门50的控制。具体而言，控制部21将打开车门50的车门开门请求经由通信部23发送给车辆30。车辆30在从控制装置20接收到车门开门请求时，使车辆30的车门50开门。
如上所述，在本实施方式中，控制装置20的通信部23接收活动数据D1，该活动数据D1表示作为处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆30外的至少1名用户的用户U1的活动。控制装置20的控制部21根据由通信部23接收到的活动数据D1，进行判定用户U1是否乘坐车辆30的乘坐判定。控制部21在乘坐判定中判定为用户U1乘坐的情况下，进行打开车辆30的车门50的控制。因此，根据本实施方式，即使不得到车辆30的乘客的协助，也能够进行用户是否乘坐车辆30的乘坐判定。
在本实施方式中，由控制装置20的控制部21解析活动数据D1来判定用户U1是否乘坐车辆30，但有时即使根据活动数据D1得知用户U1处于车辆30的周边，控制装置20也无法判定用户U1是否乘坐车辆30。例如，考虑在车辆30快要停车时刻而停在某个地点的用户U1突然跑到车辆30跟前的情况等下，即使作为活动数据D1解析用户U1的图像也无法判定用户U1的移动。或者，还考虑即使用户U1接近车辆30，仅仅去向其他目的地而未必乘坐车辆30的情况。在这样的情况下，即便判定为有人，也能够根据用户U1的表情以及其他状况等，综合性地判定用户U1是否乘坐车辆30。
因此，作为本实施方式的一个变形例，控制装置20在用户U1是否乘坐车辆30不明确的情况下，也可以对远程监视中心RC要求判定。具体而言，在图5的步骤S102中，作为活动数据D1解析用户U1的图像的结果，如果用户U1是否接近车辆30不明确，则控制装置20也可以判定为用户U1是否乘坐车辆30不明确。在本变形例中，控制装置20用后述方法进行活动数据D1的解析处理，计算用户U1乘坐车辆30的概率。然后，控制装置20在计算的概率是某个范围内的情况下，判定为用户U1是否乘坐车辆30不明确。在远程监视中心RC中，在从控制装置20被发送活动数据D1或者被发送包括活动数据D1的明示的判定请求时，作为系统10的管理者的远程操作人员A1远程判定用户U1是否乘坐，将判定结果传达给控制装置20。具体而言，运行管理装置40接收在图5的步骤S101中由控制装置20发送的活动数据D1。运行管理装置40在接收到活动数据D1时，针对作为管理者的远程操作人员A1呈现活动数据D1。远程操作人员A1判定作为至少1名用户的用户U1是否乘坐车辆30，将其结果输入给运行管理装置40。运行管理装置40受理结果的输入，将输入的结果发送给控制装置20。控制装置20在乘坐判定中，判定为作为至少1名用户的用户U1是否乘坐不明确的情况下，参照从运行管理装置40发送的由作为管理者的远程操作人员A1判定的结果。如果通过由远程操作人员A1判定的结果表示用户U1乘坐，则控制装置20进行打开车辆30的车门50的控制。
参照图6以及图7，详细说明该变形例。
参照图6，说明本变形例中的运行管理装置40的动作。
在步骤S200中，运行管理装置40的通信部43接收在图5的步骤S101中从控制装置20发送的活动数据D1。在本变形例中，也是通信部43接收用户U1的图像，作为活动数据D1。通信部43也可以代替用户U1的图像，接收表示多个时间点的用户U1的位置的位置信息，作为活动数据D1。
在步骤S201中，运行管理装置40的控制部41针对管理者呈现活动数据D1。具体而言，控制部41通过使作为运行管理装置40的输出部47的显示器显示用户U1的图像，针对作为管理者的远程操作人员A1呈现用户U1的图像。控制部41也可以代替用户U1的图像，显示表示多个时间点的用户U1的位置的位置信息。
在步骤S202中，运行管理装置40的控制部41从管理者受理由管理者判定用户U1是否乘坐车辆30的结果的输入。具体而言，作为系统10的管理者的远程操作人员A1通过显示于显示器的图像，目视判定用户U1是否乘坐车辆30，经由运行管理装置40的输入部46输入判定结果。作为一个例子，在图像中，映有用户U1一边挥手一边跑向车辆30的情况，管理者通过目视对其确认的结果，判定为用户U1想要乘坐车辆30。在该情况下，管理者进行触摸在作为输入部46的触摸屏幕上显示的“车门开”的图标的操作。另一方面，在图像中，映有虽然用户U1朝向车辆30行进但用户U1正在乘坐自行车的情况，管理者通过目视对其确认的结果，判定为用户U1不乘坐车辆30。在该情况下，管理者进行触摸在作为输入部46的触摸屏幕上显示的“车门关”的图标的操作。
在步骤S203中，运行管理装置40的控制部41经由通信部43将在步骤S202中输入的结果发送给控制装置20。作为一个例子，在步骤S202中触摸“车门开”时，控制部41经由通信部43将表示由管理者判定为用户U1乘坐的判定结果数据D2发送给控制装置20。在步骤S202中触摸“车门关”时，控制部41经由通信部43将表示由管理者判定为用户U1不乘坐的判定结果数据D2发送给控制装置20。控制装置20在经由通信部23从运行管理装置40接收到判定结果数据D2时，将接收到的判定结果数据D2存储到存储部22。
在本变形例中，作为图5的步骤S102中的活动数据D1的解析，进行以下的处理。参照图7，详细说明本变形例所涉及的活动数据D1解析处理。
在步骤S1021中，控制装置20的控制部21计算用户U1乘坐的概率。乘坐的概率虽然可以用任意的方法计算，但在本实施方式中，控制部21使用机器学习计算概率。具体而言，控制部21使用机器学习，计算用活动数据D1表示的用户U1的活动属于多个等级中的“乘坐”等级的概率。例如，控制部21通过将作为活动数据D1的用户U1的图像输入到已学习大巴周边中的人类的各种动作的分类器，得到从分类器输出的多个等级的分类得分中的、“乘坐”等级的分类得分，作为用户U1乘坐车辆30的概率。控制部21也可以通过将作为活动数据D1的表示用户U1的位置的位置信息输入到已学习大巴周边中的人类的位置的变动的分类器，得到从分类器输出的多个等级的分类得分中的、“乘坐”等级的分类得分，作为用户U1乘坐车辆30的概率。分类器例如是通过深层学习等机器学习预先制作的已学习模型。
在步骤S1022中，控制装置20的控制部21判定在步骤S1021中计算的概率是否小于第1阈值。在步骤S1023中，控制装置20的控制部21判定在步骤S1021中计算的概率是否为比第1阈值小的第2阈值以上。作为一个例子，将第1阈值设为70％、将第2阈值设为30％。如果概率是70％，则认为明确用户U1乘坐。如果概率小于30％，则认为明确用户U1不乘坐。因此，控制部21在步骤S1021中计算的概率是第1阈值以上的情况下，判定为用户U1乘坐。控制部21在步骤S1021中计算的概率小于第2阈值的情况下，判定为用户U1不乘坐。控制部21在步骤S1021中计算的概率小于第1阈值并且是比第1阈值小的第2阈值以上的情况下，判定为用户U1是否乘坐不明确。在计算的概率小于第1阈值的情况、即计算的概率是第1阈值以上的情况下，处理返回到图5。在计算的概率并非第2阈值以上的情况、即小于第2阈值的情况下，处理也返回到图5。
在步骤S1024中，控制装置20的控制部21参照从运行管理装置40接收到的、由管理者判定用户U1是否乘坐车辆30的结果。具体而言，控制部21参照存储于存储部22的判定结果数据D2。
在再次参照图5时，在步骤S103中，控制装置20的控制部21参照在步骤S102中判定用户U1是否乘坐车辆30的结果。如果在步骤S102中，判定为用户U1乘坐车辆30，则控制部21进行步骤S104的处理。即，在用户U1乘坐的概率是70％以上的情况下，控制部21进行步骤S104的处理。如果在步骤S102中，判定为用户U1不乘坐车辆30，则控制部21结束处理。即，在用户U1乘坐的概率小于30％的情况下，控制部21结束处理。即使在步骤S102中判定为用户U1是否乘坐不明确，只要根据从运行管理装置40接收到的判定结果判定为用户U1乘坐车辆30，则控制部21进行步骤S104的处理。作为一个例子，在虽然概率是60％，但由判定结果数据D2表示由管理者判定为用户U1乘坐的情况下，控制部21进行步骤S104的处理。在步骤S102中，判定为用户U1是否乘坐不明确，只要根据从运行管理装置40接收到的判定结果判定为用户U1不乘坐车辆30，则控制部21结束处理。作为一个例子，在概率是60％，由判定结果数据D2表示由管理者判定为用户U1不乘坐的情况下，控制部21结束处理。
如上所述，在本变形例中，控制装置20的控制部21经由通信部23向设置于控制装置20的外部的运行管理装置40发送活动数据D1。控制部21经由通信部23从运行管理装置40接收由管理者判定至少1名用户是否乘坐车辆30的结果。控制部21在乘坐判定中判定为至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，在通过接收到的结果表示至少1名用户乘坐时，进行打开车辆30的车门50的控制。
在本变形例中，控制装置20在难以判定人是否乘坐的情况下，对远程监视中心RC要求判定。在远程监视中心RC中，作为系统10的管理者的远程操作人员A1远程判定人是否乘坐，将判定结果传达给控制装置20。因此，在由控制装置20执行的乘坐判定中判定为至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，控制装置20能够与远程监视中心RC协作而进行乘坐判定。其结果，即使不得到车辆30的乘客的协助，也能够更可靠地进行用户是否乘坐车辆30的乘坐判定。
作为本实施方式的一个变形例，控制装置20的控制部21也可以针对正在乘坐车辆30的乘客呈现车辆30的运行信息。
参照图8，详细说明该变形例。
在步骤S300中，控制装置20的控制部21针对正在乘坐车辆30的乘客呈现车辆30的运行信息。运行信息是表示车辆30的路径以及车辆30的位置的信息。运行信息可以通过任意的手法取得，例如通过以下的手法取得。即，控制装置20的存储部22可以预先存储表示车辆30的路径的信息。控制装置20的通信部23可以接收由车辆30的测位部34测定的表示位置的位置信息。控制部21从存储部22读出表示车辆30的路径的信息，呈现用读出的信息表示的车辆30的路径和通过由通信部23接收到的位置信息表示的车辆30的位置，作为车辆30的运行信息。运行信息可以通过任意的手法呈现，例如通过以下的手法呈现。即，控制部21在车辆30的车内设置的显示器上显示作为运行信息的车辆30的路径以及位置。显示器例如是数字标牌。或者，控制部21也可以经由乘客持有的终端装置呈现运行信息。即，控制部21也可以在乘客持有的终端装置的画面上显示运行信息。
在步骤S301中，控制装置20的控制部21受理由乘客输入的下车请求。下车请求是表示乘客希望下车的地点的位置的信息。“地点”例如是车辆30的公车站。或者，“地点”可以是车辆30的路径上的任意的地点。乘客通过按下在车辆30的车内设置的“下车按钮”，能够请求下车。“下车按钮”也可以显示于乘客持有的终端装置上的应用或者在车辆30的车内设置的数字标牌上。在该情况下，乘客也可以通过触摸显示于应用或者数字标牌上的“下车按钮”，请求下车。控制部21受理由乘客输入的下车请求。具体而言，在由某个乘客按下“下车按钮”时，车辆30的控制部31经由通信部33针对控制装置20发送下车请求。控制装置20的通信部23接收发送的下车请求。或者，也可以在由某个乘客触摸终端装置上的应用或者车辆30的数字标牌上显示的“下车按钮”时，从终端装置或者车辆30针对控制装置20发送下车请求。
在步骤S302中，控制装置20的控制部21响应于下车请求，进行在对应的地点打开车辆30的车门50的控制。具体而言，控制部21在车辆30到达与由下车请求表示的位置对应的地点后，将打开车门50的车门开门请求经由通信部23发送给车辆30。或者，控制部21可以在作为车门开门请求受理到下车请求的时间点，发送在接下来停车的公车站打开车门50的请求。车辆30在从控制装置20接收到车门开门请求时，依照接收到的请求使车辆30的车门50开门。
如上所述，在本变形例中，控制装置20的控制部21进而对乘坐车辆30中的乘客呈现表示车辆30的运行路径以及车辆30的位置的运行信息。在本例子中，经由在车辆30的车内设置的显示器呈现运行信息，受理由乘客输入的下车请求，响应于下车请求，进行在对应的地点打开车辆30的车门50的控制。
根据本实施方式，车辆30的乘客能够在自己希望的任意的地点下车。因此，对于车辆30的乘客而言，车辆30的便利性提高。
本公开不限定于上述实施方式。例如，既可以将在框图中记载的多个块合并、或者也可以分割1个块。也可以代替依照记述时序地执行在流程图中记载的多个步骤，而根据执行各步骤的装置的处理能力或者根据需要，并行或者以不同的顺序执行。另外，能够在不脱离本公开的要旨的范围内变更。
例如，控制装置20的动作的至少一部分也可以由车辆30进行。控制装置20也可以合并或者搭载到车辆30。即，控制装置20也可以设置于车辆30。

Claims (20)

1.一种控制装置，其特征在于，包括：
通信部，构成为接收活动数据，该活动数据表示处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆外的至少1名用户的活动；以及
控制部，构成为根据由所述通信部接收到的活动数据，进行判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的乘坐判定，在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户乘坐的情况下，进行打开所述车辆的车门的控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述通信部构成为接收所述至少1名用户的图像作为所述活动数据，所述控制部构成为通过解析接收到的图像，进行所述乘坐判定。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
所述通信部构成为从搭载于所述车辆的摄像装置接收所述图像。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述通信部构成为接收表示多个时间点的所述至少1名用户的位置的位置信息作为所述活动数据，
所述控制部构成为通过解析由接收到的位置信息表示的位置的变动，进行所述乘坐判定。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
在所述道路的路面设置有2个以上的重量传感器，
所述通信部构成为从所述2个以上的重量传感器中的、检测到所述至少1名用户的重量的重量传感器接收表示该重量传感器的位置的信息作为所述位置信息。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
所述通信部构成为从所述至少1名用户持有的终端装置接收所述位置信息。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为：
经由所述通信部，向设置于所述控制装置的外部的运行管理装置发送所述活动数据，
经由所述通信部，从所述运行管理装置接收由管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果，
在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，在由接收到的结果表示所述至少1名用户乘坐时，进行打开所述车辆的车门的控制。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为通过计算所述至少1名用户乘坐的概率，进行所述乘坐判定，
所述控制部构成为在计算的所述概率小于第1阈值并且是比所述第1阈值小的第2阈值以上的情况下，判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为使用机器学习计算所述概率。
10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为进而针对正在乘坐所述车辆的乘客呈现表示所述路径以及所述车辆的位置的运行信息。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为经由设置于所述车辆的车内的显示器呈现所述运行信息，受理由所述乘客输入的下车请求，响应于所述下车请求，进行在对应的地点打开所述车辆的车门的控制。
12.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为经由所述乘客持有的终端装置呈现所述运行信息，受理由所述乘客对所述终端装置输入的下车请求，响应于所述下车请求，进行在对应的地点打开所述车辆的车门的控制。
13.一种系统，其特征在于，包括：
权利要求7至9中的任意一项所述的控制装置；以及
运行管理装置，与所述控制装置通信。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，
所述运行管理装置构成为：
在从所述控制装置接收到所述活动数据时，针对管理者呈现所述活动数据，
从所述管理者受理由所述管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果的输入，将输入的结果发送给所述控制装置。
15.一种车辆，其特征在于，
具备权利要求1至12中的任意一项所述的控制装置。
16.一种控制方法，其特征在于，包括：
通过控制装置接收活动数据，该活动数据表示处于沿着包括1个以上的道路的路径移动的车辆外的至少1名用户的活动；以及
根据接收到的活动数据，通过所述控制装置，进行判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的乘坐判定，在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户乘坐的情况下，进行打开所述车辆的车门的控制。
17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，
接收所述活动数据包括：通过所述控制装置接收至少1名用户的图像，
进行所述乘坐判定包括：通过所述控制装置解析接收到的图像。
18.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，
接收所述活动数据包括：通过所述控制装置接收表示多个时间点的所述至少1名用户的位置的位置信息，
进行所述乘坐判定包括：通过所述控制装置解析由接收到的位置信息表示的位置的变动。
19.根据权利要求16至18中的任意一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
通过所述控制装置，向设置于所述控制装置的外部的运行管理装置发送所述活动数据；
通过所述控制装置，从所述运行管理装置接收由管理者判定所述至少1名用户是否乘坐所述车辆的结果；以及
在所述乘坐判定中判定为所述至少1名用户是否乘坐不明确的情况下，在由接收到的结果表示所述至少1名用户乘坐时，通过所述控制装置进行打开所述车辆的车门的控制。
20.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，还包括：
通过所述控制装置，针对正在乘坐所述车辆的乘客呈现表示所述路径以及所述车辆的位置的运行信息。
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