JP7221823B2 - 自動運転バスに用いられる制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転バスに用いられる制御装置に関する。

特許文献１には、バス停留所毎に設置された待ち客検出手段により、バス停留所における待ち客の有無を検知して監視所に送信し、検知信号に基づいて待ち客がいるバス停留所での停車指示を監視所からバスに送信し、該当するバス停留所での停車指示をバス内の指示表示手段に表示する、バス運行システムが記載されている。

特開平８－６３６９７号公報

特許文献１記載の技術では、運転手は、表示される情報に基づいて、停車すべきバス停留所を事前に認識することができるので、バスの誤停車や誤通過の発生を防止することができる。しかし、この技術では、バスへの乗車を希望するユーザのうち、停留所には到着していないユーザが考慮されていないので、例えば、バス停留所にバスが到着した直後に当該停留所付近に到着するユーザは、バスに乗車できないおそれがある。更に、自動運転バスでは、停留所での停車、通過等を判断する運転手や車掌が乗車していない可能性があることから、運転手や車掌により行われていた、バスに乗車する意思があるユーザを見分けて停留所でバスを停車させるか否かの判断や、停車している場合に発車時刻を微調整して、ユーザを乗車させる否かの判断を行うことがより困難である。そのため、自動運転バスにおいて、乗車を希望するユーザの便宜を図りつつ、自動運転バスをスムーズに運行させる新規な技術が望まれていた。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の第１の形態によれば、自動運転バス（１０、１０ａ）の制御装置（６０、６０ａ）が提供される。この制御装置は、前記自動運転バスの停留所（１２）から前記自動運転バスに乗車することを希望するユーザの乗車希望を示す乗車希望信号と、前記乗車希望信号の発信位置と、を含む乗車情報を受け付ける乗車情報受付部（６４）と、前記乗車情報を用いて、前記ユーザの前記停留所への予想到着時刻である第１時刻（Ｔ１）を推定する第１時刻推定部（６１）と、少なくとも前記自動運転バスの走行する道路の走行状況を用いて、前記自動運転バスの前記停留所への予想到着時刻である第２時刻（Ｔ２）を推定する第２時刻推定部（６２）と、前記自動運転バスの時刻表を用いて、前記自動運転バスの前記停留所における予定発車時刻である第３時刻（Ｔ３）を取得する第３時刻取得部（６３）と、前記第１時刻と前記第２時刻と前記第３時刻とを用いて、前記自動運転バスを前記停留所において停車させるか通過させるかを決定し、更に、前記停留所に停車させる場合には前記停留所からの発車時刻を決定して、該決定に基づいて自動運転装置（３０）に前記自動運転バスを運転させる制御部（７１、７１ａ）であって、前記第２時刻が前記第３時刻以前の場合には（Ｓ５０、ＹＥＳ）、前記停留所における停車を決定し（Ｓ５５）、更に、前記第１時刻が前記第３時刻以前の場合には（Ｓ６０、ＹＥＳ）、前記発車時刻を前記第３時刻に決定し（Ｓ８０）、前記第１時刻が前記第３時刻よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、前記第１時刻と前記第３時刻との差が前記自動運転バスの前記時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される第１余裕時間（ＳＴ１）以下の場合には（Ｓ７０、ＹＥＳ）、前記発車時刻を前記第１時刻に基づく時刻（Ｔ１＋α）に決定し（Ｓ９０）、前記第１時刻が前記第３時刻よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、前記第１時刻と前記第３時刻との差が前記第１余裕時間よりも大きい場合には（Ｓ７０、ＮＯ）、前記発車時刻を前記第３時刻に決定する（Ｓ８０）。

この形態の制御装置によれば、自動運転バスが時刻表に規定される第３時刻以前に停留所へ到着する場合において、第３時刻から第１余裕時間の範囲内で遅れて停留所に到着するユーザを自動運転バスに乗車させてユーザの便宜を図りつつ、自動運転バスの運行が時刻表から遅れることを抑制することができる。

本開示の第２の形態によれば、自動運転バス（１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）の制御装置（６０ｂ、６０ｃ）が提供される。この制御装置は、前記自動運転バスが停留所（１２）に到着して走行を停止し、かつ、前記自動運転バスのドア（２１、２２）が開かれている間における、前記自動運転バスに乗車しているユーザ（ｕ）の降車意思を受け付ける降車意思受付部（６５）と、前記ドアが開かれてからの第１経過時間（Ｆｅｔ）が予め定められた第１時間（ｔ１）に達したことを含む予め定められた条件のうち少なくとも１つが成立した場合に、前記自動運転バスの備える報知装置（２５）に前記自動運転バスが間もなく発車することを示す発車情報を報知させる報知部（６６、６６ｃ）と、前記停留所に到着して走行を停止した後に前記ドアを開き、前記発車情報が報知された後に前記ドアを閉める開閉制御を前記自動運転バスの備えるドア開閉装置（３１）に実行させる開閉制御部（６７）と、前記第１経過時間が前記第１時間に達するまでの間と、前記発車情報が報知された後であって前記ドアが閉められるまでの間との少なくとも一方の間において前記降車意思が受け付けられた場合に、前記第１経過時間をリセットするリセット部（６８）と、を備える。

この形態の制御装置によれば、ドアが開かれてからの第１経過時間が第１時間に達したことを含む予め定められた条件のうち少なくとも１つが成立した後に発車情報が報知されるため、車内の混雑等により自動運転バスから降車できていないユーザは、自動運転バスが間もなく発車することを知ることができる。そのため、自動運転バスから降車できていないユーザに対し降車意思を示すことを促すことができる。また、第１経過時間が第１時間に達するまでの間と、発車情報が報知された後ドアが閉められるまでの間と、の少なくとも一方の間において降車意思が受け付けられた場合に、第１経過時間がリセットされるので、降車意思のあるユーザが、自動運転バスから降りそびれることを抑制することができる。

本開示の第３の形態によれば、自動運転バス（１０ｅ）の制御装置（６０ｅ）が提供される。この制御装置は、前記自動運転バスのドア（２１、２２）が開閉するために必要な前記ドア付近の領域であるドア領域（Ａ１、Ａ２）における物体（ｕ、ｎ）の存否を取得する第１取得部（７５）と、前記ドア領域以外の前記自動運転バスの車内における物体の位置を含む車内状況を取得する第２取得部（７６）と、前記ドアを開操作又は閉操作する指示信号を取得する指示信号取得部（７７）と、前記指示信号が取得され、かつ、前記ドア領域に物体が存在することが取得された場合に、取得された前記車内状況を用いて前記ドア領域以外における物体の存在密度が比較的低い余裕領域（Ａ３、Ａ４、Ａ５）を判定し、前記ドア領域の物体を前記ドア領域以外に移動させるための前記車内における物体の移動先を決定する移動先決定部（７８）と、決定された前記移動先に基づいて前記ドア領域における物体を移動させるための移動情報を前記自動運転バスの備える報知装置（２５ｅ）に報知させる報知部（７９）と、を備える。

この形態の制御装置によれば、ドアを開操作又は閉操作する指示信号が取得され、かつ、ドア領域に物体が存在することが取得された場合に、移動先決定部は、取得された車内状況を用いて、ドア領域以外における物体の存在密度が比較的低い余裕領域を判定し、ドア領域の物体をドア領域以外に移動させるための車内における物体の移動先を決定する。また、報知部は、決定された移動先に基づいてドア領域における物体を移動させるための移動情報を報知装置に報知させる。そのため、ドア領域における物体を移動させて、自動運転バスにおけるドアの開閉操作を行うことができる。その結果、自動運転バスの運行をスムーズに行うことができる。

本開示は、自動運転バスの制御装置の他に、コンピュータプログラム、自動運転バスの制御方法、制御装置を備える車両、制御装置と携帯端末とを備えるシステム、制御装置と管理センターを備えるシステム等の形態で実現することができる。

第１実施形態における自動運転バスを示す図。 第１実施形態の制御装置により実行される処理を示すフローチャート。 第１実施形態の制御装置により実行される処理を示すフローチャート。 第１実施形態における処理により決定される発車時刻の第１の例を示す図。 第１実施形態における処理により決定される発車時刻の第２の例を示す図。 第１実施形態における処理により決定される発車時刻の第３の例を示す図。 第１実施形態における処理により決定される発車時刻の第４の例を示す図。 第１実施形態の変形例４における自動運転バスを示す図。 第１実施形態の変形例４の制御装置により実行される処理を示すフローチャート。 第１実施形態の変形例４の制御装置により実行される処理を示すフローチャート。 第２実施形態における自動運転バスを示す図。 第２実施形態における自動運転バスが停留所で停車している車内の様子を上方から見た図。 走行中における降車ボタンの表示と停車中における降車ボタンの表示を示す図。 第２実施形態の制御装置により実行されるドア開閉制御処理を示すフローチャート。 第２実施形態の変形例１における制御装置が搭載された自動運転バスを示す図。 第２実施形態の変形例１における自動運転バスが停留所で停車している車内の様子を上方から見た図。 第２実施形態の変形例１における制御装置により実行されるドア開閉制御処理を示すフローチャート。 第２実施形態の変形例２における自動運転バスを示す図。 第２実施形態の変形例４における制御装置により実行されるドア開閉制御処理を示すフローチャート。 第２実施形態の変形例４における制御装置により実行されるドア開閉制御処理を示すフローチャート。 第３実施形態における自動運転バスを示す図。 第３実施形態における自動運転バスが停留所で停車している車内の様子を上方から見た図。 第３実施形態の制御装置により実行される報知処理を示すフローチャート。 車内におけるユーザの移動により、ドア領域のユーザが移動可能な余裕領域が形成される様子を示す図。

Ａ１．第１実施形態
図１に示す自動運転バス１０は、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転としては、例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）において規定されているレベル０～５までの運転レベルのうち、レベル４～５の運転が該当する。自動運転バス１０は、通信装置２０と、自動運転装置３０と、制御装置６０とを備える。他の形態では、制御装置６０は、自動運転バス１０の運行を管理し、自動運転バス１０と通信可能な管理センターに設けられていてもよい。

通信装置２０は、停留所１２に設置されたカメラ装置１３や、ユーザの携帯端末１００と無線通信可能に構成されている。

携帯端末１００は、いずれも図示しないＣＰＵと、メモリと、通信装置と、現在位置の推定が可能な位置推定装置とを備える。携帯端末１００のＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することで、図示しない端末制御部として機能する。携帯端末１００の端末制御部は、自動運転バス１０に乗車することを希望する信号である乗車希望信号を、タッチパネル等を介してユーザから受付可能に構成されている。端末制御部は、乗車希望信号を受け付けた場合には、当該乗車希望信号と、位置推定装置による推定された現在位置とを含む乗車情報を、制御装置６０へ繰り返し送信する。乗車情報には、乗車情報の発信元であるユーザを識別する識別子が含まれる。

自動運転装置３０は、制御装置６０の決定した事項に基づき、自動運転バス１０を停留所１２で停車させ、あるいは停留所１２を通過させる。また、自動運転装置３０は、停留所１２に停車させた自動運転バス１０を、制御装置６０の決定した発車時刻に基づいて発車させる。

制御装置６０は、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、乗車情報受付部６４、第１時刻推定部６１、第２時刻推定部６２、第３時刻取得部６３、制御部７１として機能する。

乗車情報受付部６４は、自動運転バス１０に乗車することを希望するユーザの乗車希望信号と、乗車希望信号の発信位置とを含む乗車情報を、通信装置２０を介して受け付ける。乗車情報受付部６４は、携帯端末１００からの乗車情報を受け付けることに加え、停留所１２に自動運転バス１０を待つユーザが存在する場合に、乗車情報を受け付けるように構成されている。本実施形態では、乗車情報受付部６４は、停留所１２に備えられたカメラ装置１３の撮像画像を取得して解析することで、停留所１２に自動運転バス１０を待つユーザが存在するか否かを判断可能に構成されている。乗車情報受付部６４は、停留所１２に自動運転バス１０を待つユーザが存在すると判断した場合には、乗車希望信号と、当該乗車希望信号の発信位置として停留所１２の位置とを取得し、乗車情報として受け付ける。

第１時刻推定部６１は、乗車情報を用いて、ユーザの停留所１２への予想到着時刻である第１時刻Ｔ１を推定する。第１時刻推定部６１は、例えば、乗車希望信号の発信位置と、予めメモリに記憶された停留所１２の位置と、ユーザの移動速度とから、第１時刻Ｔ１を推定する。ユーザの移動速度は、例えば、乗車希望信号に含まれる発信位置の変化から算出することができる。ユーザの移動速度は、携帯端末１００においてユーザにより選択されてもよい。

第２時刻推定部６２は、少なくとも自動運転バス１０の走行する道路の走行状況を用いて、自動運転バス１０の停留所１２への予想到着時刻である第２時刻Ｔ２を推定する。走行状況は、自動運転バス１０の走行する道路の渋滞情報や工事情報、車線規制情報を含む。第２時刻推定部６２は、例えば、自動運転バス１０の運行を管理する管理センターから、走行状況を取得することができる。

第３時刻取得部６３は、自動運転バス１０の時刻表を用いて、自動運転バス１０の停留所１２における予定発車時刻である第３時刻Ｔ３を取得する。時刻表は、自動運転バス１０の停留所１２における発車時刻が規定された時刻情報である。時刻表は、制御装置６０のメモリに予め記憶されていてもよく、第３時刻取得部６３はメモリに記憶された時刻表から第３時刻Ｔ３を取得してもよい。又は、第３時刻取得部６３は、自動運転バス１０の運行を管理する管理センターから、第３時刻Ｔ３を取得してもよい。

制御部７１は、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２と第３時刻Ｔ３とを用いて、自動運転バス１０を停留所１２において停車させるか通過させるかを決定する。制御部７１は、自動運転バス１０を停留所１２において停車させる場合には、停留所１２からの発車時刻を決定する。制御部７１は、決定した事項に基づいて、自動運転装置３０に自動運転バス１０の運転を実行させる。自動運転装置３０は、停留所１２における自動運転バス１０の停車が決定された場合には、当該決定を受けて、自動運転バス１０が停留所１２に到達した場合に、自動運転バス１０を停車させる。

図２及び図３を用いて、制御装置６０により実行される、自動運転バス１０の停留所１２における停車又は通過と、発車時刻とを決定する処理について説明する。この処理は、自動運転バス１０の運行中に実行される。

まず、ステップＳ１０では、第２時刻推定部６２は、自動運転バス１０の走行する道路の走行状況を用いて、停留所１２への予想到着時刻である第２時刻Ｔ２を推定する。

ステップＳ２０では、第３時刻取得部６３は、時刻表を用いて、停留所１２からの予定発車時刻である第３時刻Ｔ３を取得する。ステップＳ１０とステップＳ２０とは同時に実行されてもよいし、処理の順序が入れ替えられてもよい。

ステップＳ３０では、制御部７１は、乗車情報受付部６４により乗車情報が受け付けられたか否かを判断する。乗車情報が受け付けられていない場合とは、乗車情報受付部６４が、携帯端末１００から停留所１２における乗車希望信号を受信しておらず、かつ、カメラ装置１３の撮像画像の解析結果から停留所１２にユーザが待機していないと判断した場合である。

乗車情報が受け付けられていない場合（ステップＳ３０、ＮＯ）、制御部７１は、ステップＳ３２において、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前か否かを判断する。ステップＳ３２が肯定判定される場合とは、停留所１２において乗車を希望するユーザが存在せず（ステップＳ３０、ＮＯ）、かつ、自動運転バス１０が時刻表に対して遅れていない場合である。

第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前の場合には（ステップＳ３２、ＹＥＳ）、制御部７１は、ステップＳ３４において、停留所１２における自動運転バス１０の停車を決定する。また、制御部７１は、処理をステップＳ８０に進め、自動運転バス１０が停留所１２を発車する発車時刻を、第３時刻Ｔ３に決定する。この場合には、自動運転バス１０は、停留所１２に停車した後、時刻表通りに停留所１２を発車することとなる。他の形態では、ステップＳ３２において、第２時刻Ｔ２と第３時刻Ｔ３とが同じ時刻である場合や、第２時刻Ｔ２と第３時刻Ｔ３の差が予め定められた時間、例えば数秒以内である場合には、制御部７１は、ステップＳ３４において、停留所１２における通過を決定してもよい。

次に、乗車情報受付部６４により停留所１２における乗車情報が受け付けられている場合について説明する。乗車情報が受け付けられている場合には（ステップＳ３０、ＹＥＳ）、第１時刻推定部６１は、乗車希望信号の発信位置と、制御装置６０のメモリに予め記憶された停留所１２の位置と、ユーザの移動速度とから、第１時刻Ｔ１を推定する。本実施形態において、第１時刻推定部６１は、乗車情報の発信元ごとに、第１時刻Ｔ１を推定する。なお、停留所１２にユーザが待機している場合には、当該ユーザに対する第１時刻Ｔ１は、現在時刻である。

第１時刻Ｔ１を推定すると、制御部７１は、ステップＳ５０において、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前か否かを判断する。

ステップＳ５０が肯定判定される場合、つまり、停留所１２において乗車を希望するユーザが存在し（ステップＳ３０、ＹＥＳ）、かつ、自動運転バス１０が時刻表に対して遅れていない場合の処理について説明する。第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前の場合には（ステップＳ５０、ＹＥＳ）、制御部７１は、ステップＳ５５において、停留所１２における自動運転バス１０の停車を決定し、処理をステップＳ６０に進める。

ステップＳ６０において、制御部７１は、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３以前か否かを判断する。第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３以前の場合とは（ステップＳ６０、ＹＥＳ）、自動運転バス１０に乗車を希望するユーザが、時刻表に規定された自動運転バス１０の予定発車時刻（第３時刻Ｔ３）以前に、停留所１２に到着する場合である。なお、制御部７１は、ステップＳ３０において複数の乗車情報が受け付けられている場合には、各乗車情報に対応する第１時刻Ｔ１が、全て第３時刻Ｔ３以前である場合に、処理をステップＳ８０に進めてもよい。更に、制御部７１は、１つ以上の乗車情報に対応する第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合には、処理をステップＳ７０に進めてもよい。

ステップＳ８０では、制御部７１は、自動運転バス１０が停留所１２を発車する発車時刻を、第３時刻Ｔ３に決定する。この場合には、自動運転バス１０は、時刻表通りに停留所１２を発車することとなる。

ステップＳ６０において、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合について説明する。第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合とは（ステップＳ６０、ＮＯ）、停留所１２において自動運転バス１０に乗車を希望するユーザが、時刻表に規定された自動運転バス１０の予定発車時刻（第３時刻Ｔ３）よりも後に、停留所１２に到着する場合である。この場合には、制御部７１は、ステップＳ７０において、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１以下であるか否かを判断する。第１余裕時間ＳＴ１は、自動運転バス１０の時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される時間である。第１余裕時間ＳＴ１は、停留所１２からの発車時刻が第３時刻Ｔ３から遅延する程度を少なくしつつ、停留所１２において自動運転バス１０に乗車することを希望するユーザを自動運転バス１０に乗車させるための時間として、制御部７１により設定される。本実施形態では、第１余裕時間ＳＴ１は、制御装置６０のメモリに予め記憶されている。第１余裕時間ＳＴ１は、例えば、１０秒から６０秒のうちのいずれかの時間であってもよい。

なお、乗車情報が複数受け付けられている場合には、制御部７１は、ステップＳ７０において、第１時刻Ｔ１ごとに第３時刻Ｔ３との差を算出して、当該差が第１余裕時間ＳＴ１以下であるか否かを判断してもよい。制御部７１は、算出した複数の差のうち、１つ以上の差が第１余裕時間ＳＴ１以下である場合には、処理をステップＳ８０に進めてもよい。

第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１以下の場合には（ステップＳ７０、ＹＥＳ）、制御部７１は、ステップＳ９０において、発車時刻を第１時刻Ｔ１に基づく時刻に決定する。本実施形態では、制御部７１は、第１時刻Ｔ１に追加時間αを足した時刻Ｔ１＋αを発車時刻として決定する。時間αは、当該ユーザが停留所１２に到着後、自動運転バス１０に乗車するために要する予測時間であり、制御装置６０のメモリに予め記憶されている。時間αは、例えば５秒以下の時間である。なお、制御部７１は、複数の乗車情報が受け付けられており、ステップＳ７０が肯定判定される第１時刻Ｔ１が複数存在する場合には、第３時刻Ｔ３との差が最も大きい第１時刻Ｔ１に追加時間αを足した時刻Ｔ１＋αを、発車時刻として決定してもよい。

第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１よりも大きい場合には（ステップＳ７０、ＮＯ）、制御部７１は、ステップＳ８０において、発車時刻を第３時刻Ｔ３に決定する。この場合には、自動運転バス１０は、時刻表通りに停留所１２を発車し、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１よりも大きくなる乗車情報の発信元であるユーザは、停留所１２において自動運転バス１０に乗車できない。

図４及び図５を用いて、自動運転バス１０の停留所１２への予想到着時刻（第２時刻Ｔ２）が時刻表に規定された予定発車時刻（第３時刻Ｔ３）以前であり、かつ、ユーザの予想到着時刻（第１時刻Ｔ１）が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合の処理について説明する。図４には、横軸を時刻とし、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前であり（ステップＳ５０、ＹＥＳ）、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅く（ステップＳ６０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１以下の場合における（ステップＳ７０、ＹＥＳ）、ステップＳ９０で決定される発車時刻の例が示されている。図４に示す例では、自動運転バス１０の停留所１２における発車時刻は、第１時刻Ｔ１に追加時間αを足した時刻に決定される。言い換えると、発車時刻は、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３との差分（Ｔ１－Ｔ３）に追加時間αを足した時間だけ延長される。図４に示す例では、乗車情報の発信元であるユーザは、停留所１２において自動運転バス１０に乗車することができる。また、自動運転バス１０の発車時刻は、時刻表における発車時刻である第３時刻Ｔ３よりは遅延するが、その遅延は第１時刻Ｔ１に追加時間αを足した時刻の範囲内となる。

図５には、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前であり（ステップＳ５０、ＹＥＳ）、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅く（ステップＳ６０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１よりも大きい場合（ステップＳ７０、ＮＯ）における、ステップＳ８０で決定される発車時刻が示されている。図５に示す例では、自動運転バス１０の停留所１２における発車時刻は、時刻表における予定発車時刻である第３時刻Ｔ３である。図５に示す例では、乗車情報の発信元であるユーザが停留所１２に到着するまで発車時刻を延長すると、自動運転バス１０の時刻表に対する遅延が大きくなるため、制御部７１は、自動運転バス１０の時刻表通りの発車を決定する。

図２及び図３に戻り、ステップＳ５０が否定判定される場合、つまり、停留所１２において乗車を希望するユーザが存在し（ステップＳ３０、ＹＥＳ）、かつ、自動運転バス１０が時刻表に対して遅れている場合の処理について説明する。第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合には（ステップＳ５０、ＮＯ）、制御部７１は、処理をステップＳ１００（図３参照）に進め、第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２以前か否かを判断する。

第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２以前の場合には（ステップＳ１００、ＹＥＳ）、制御部７１は、ステップＳ１０５において、停留所１２における自動運転バス１０の停車を決定し、処理をステップＳ１１０に進める。また、制御部７１は、ステップＳ１１０において、自動運転バス１０が停留所１２を発車する発車時刻を、第２時刻Ｔ２に決定する。

なお、複数の乗車情報が受け付けられている場合には、制御部７１は、ステップＳ１００において、各乗車情報に対応する第１時刻Ｔ１が、全て第２時刻Ｔ２以前である場合に、処理をステップＳ１０５に進めてもよい。更に、制御部７１は、１つ以上の乗車情報に対応する第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅い場合には、処理をステップＳ１２０に進めてもよい。

第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅い場合には（ステップＳ１００、ＮＯ）、制御部７１は、ステップＳ１２０において、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２以下であるか否かを判断する。第２余裕時間ＳＴ２は、自動運転バス１０の時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される時間である。第２余裕時間ＳＴ２は、停留所１２からの発車時刻が第３時刻Ｔ３から遅延している状態において、遅延の程度を少なくしつつ、停留所１２において自動運転バス１０に乗車することを希望するユーザを自動運転バス１０に乗車させるための時間として、制御部７１により設定される。本実施形態では、第２余裕時間ＳＴ２は、制御装置６０のメモリに予め記憶されている。

第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２以下である場合には（ステップＳ１２０、ＹＥＳ）、制御部７１は、ステップＳ１２５において、停留所１２における自動運転バス１０の停車を決定し、処理をステップＳ１３０に進める。

なお、複数の乗車情報が受け付けられている場合には、制御部７１は、ステップＳ１２０において、各乗車情報に対応する第１時刻Ｔ１ごとに第２時刻Ｔ２との差を算出して、当該差が第２余裕時間ＳＴ２以下であるか否かを判断してもよい。制御部７１は、算出した複数の差のうち、少なくとも１つの差が第２余裕時間ＳＴ２以下である場合には、処理をステップＳ１２５に進めてもよい。

ステップ１３０では、制御部７１は、発車時刻を第１時刻Ｔ１に基づく時刻に決定する。具体的には、制御部７１は、第１時刻Ｔ１に追加時間βを足した時刻Ｔ１＋βを発車時刻として決定する。時間βは、当該ユーザが停留所１２に到着後、自動運転バス１０に乗車するために要する予測時間であり、制御装置６０のメモリに予め記憶されている。時間βは、時間αと略等しくてもよいし、時間αよりも短くてもよい。制御部７１は、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２以下である第１時刻Ｔ１が複数存在する場合には、差が最も大きい第１時刻Ｔ１に追加時間βを足した時刻Ｔ１＋βを発車時刻として決定してもよい。

第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２よりも大きい場合には（ステップＳ１２０、ＮＯ）、制御部７１は、処理をステップＳ１４０に進め、自動運転バス１０の停留所１２の通過を決定する。この場合には、乗車情報の発信元であるユーザは、停留所１２において自動運転バス１０に乗車することができないものの、自動運転バス１０の時刻表に対する更なる遅れは抑制される。

図６及び図７を用いて、自動運転バス１０の停留所１２への予想到着時刻（第２時刻Ｔ２）が時刻表に規定された予定発車時刻（第３時刻Ｔ３）よりも遅く、かつ、ユーザの予想到着時刻（第１時刻Ｔ１）が第２時刻Ｔ２よりも遅い場合の処理について説明する。図６には、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅く（ステップＳ５０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅く（ステップＳ１００、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２以下の場合（ステップＳ１２０、ＹＥＳ）における、ステップＳ１２５で決定される発車時刻の例が示されている。図６に示す例では、自動運転バス１０の停留所１２における発車時刻は、第１時刻Ｔ１に追加時間βを足した時刻に決定される。言い換えると、発車時刻は、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２との差分（Ｔ１－Ｔ２）に追加時間βを足した時間だけ延長される。図６に示す例では、乗車情報の発信元であるユーザは、停留所１２において自動運転バス１０に乗車することができる。また、自動運転バス１０の発車時刻は、予想到着時刻である第２時刻Ｔ２よりは遅延するが、その遅延は第１時刻Ｔ１に追加時間βを足した時刻の範囲内となる。

図７には、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅く（ステップＳ５０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅く（ステップＳ１００、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２よりも大きい場合（ステップＳ１２０、ＮＯ）の例が示されている。図７に示す例では、自動運転バス１０は、停留所１２を第２時刻Ｔ２において通過すると予想される。図７に示す例では、乗車情報の発信元であるユーザが停留所１２に到着するまで発車時刻を延長すると、自動運転バス１０の時刻表に対する遅延がより大きくなるため、制御部７１は、自動運転バス１０を停車させない。

この形態の制御装置６０によれば、制御部７１は、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３以前の場合には（Ｓ５０、ＹＥＳ）、停留所１２における停車を決定し、更に、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３以前の場合には（Ｓ６０、ＹＥＳ）、発車時刻を第３時刻に決定する（Ｓ８０）。また、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３との差が自動運転バス１０の時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される第１余裕時間ＳＴ１以下の場合には（Ｓ７０、ＹＥＳ）、発車時刻を第１時刻Ｔ１に基づく時刻（第１時刻Ｔ１＋α）に決定し（Ｓ９０）、第１時刻Ｔ１が第３時刻Ｔ３よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３との差が第１余裕時間ＳＴ１よりも大きい場合には（Ｓ７０、ＮＯ）、発車時刻を第３時刻Ｔ３に決定する（Ｓ８０）。そのため、自動運転バス１０が時刻表に規定される第３時刻Ｔ３以前に停留所１２へ到着する場合において、第３時刻Ｔ３から第１余裕時間の範囲内で遅れて停留所１２に到着するユーザを自動運転バス１０に乗車させてユーザの便宜を図りつつ、自動運転バス１０の運行が時刻表から遅れることを抑制することができる。

また、この形態の制御装置６０によれば、制御部７１は、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合であって（Ｓ５０、ＮＯ）、更に、第１時刻Ｔ１が第２時刻以前の場合（Ｓ１００、ＹＥＳ）、停留所１２における停車を決定し（Ｓ１０５）、かつ、発車時刻を第２時刻Ｔ２に決定し（Ｓ１１０）、第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅く（Ｓ１００、ＮＯ）、かつ、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２との差が自動運転バス１０の時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される第２余裕時間ＳＴ２よりも大きい場合には（Ｓ１２０、ＮＯ）、停留所１２の通過を決定し（Ｓ１４０）、第１時刻Ｔ１が第２時刻Ｔ２よりも遅く（Ｓ１００、ＮＯ）、かつ、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２との差が第２余裕時間以下の場合には（Ｓ１２０、ＹＥＳ）、停留所１２における停車を決定し（Ｓ１２５）、発車時刻を第１時刻Ｔ１に基づく時刻（Ｔ１＋β）に決定する。そのため、自動運転バス１０が時刻表に規定される第３時刻Ｔ３よりも遅れて停留所１２へ到着する場合において、停留所への到着時刻である第２時刻Ｔ２から第２余裕時間ＳＴ２の範囲内で遅れて停留所１２に到着するユーザを自動運転バス１０に乗車させてユーザの便宜を図りつつ、自動運転バス１０の運行が時刻表から遅れることを抑制することができる。

Ａ２．第１実施形態の変形例
Ａ２－１．第１実施形態の変形例１
上記形態において、制御部７１は、第２余裕時間ＳＴ２を第１余裕時間ＳＴ１よりも短い時間に設定してもよい。この形態によれば、自動運転バス１０が時刻表に規定される第３時刻Ｔ３よりも遅れて停留所１２へ到着する場合において、自動運転バス１０が時刻表から遅延することをより抑制することができる。

Ａ２－２．第１実施形態の変形例２
上記形態において、制御部７１は、乗車情報が受け付けられており、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅い場合には（ステップＳ５０、ＮＯ）、第２時刻Ｔ２が第３時刻Ｔ３よりも遅くなるほど、第２余裕時間ＳＴ２を短い時間に設定してもよい。この形態によれば、時刻表に対する遅れをよりいっそう抑制することができる。

Ａ２－３．第１実施形態の変形例３
上記形態において、第２時刻推定部６２は、自動運転バス１０が次に停車する停留所１２における第２時刻Ｔ２に加え、今後停車する停留所１２における第２時刻Ｔ２を推定し、第３時刻取得部６３は、自動運転バス１０が次に停車する停留所１２における第３時刻Ｔ３に加え、今後停車する停留所１２における第３時刻Ｔ３を取得してもよい。制御部７１は、停留所１２ごとに第２時刻Ｔ２が第３時刻以前か否か、及び、第２時刻Ｔ２と第３時刻Ｔ３との差を算出してもよく、当該差が今後停車する停留所１２において次第に大きくなると予測されるほど、第１余裕時間ＳＴ１、第２余裕時間ＳＴ２をより短い時間に設定してもよい。この形態によれば、時刻表に対する遅れをいっそう抑制することができる。また、この場合において、第２時刻推定部６２は、過去の渋滞情報を管理サーバーから取得して、当該過去の渋滞情報を用いて、今後停車する停留所１２における第２時刻Ｔ２を推定してもよい。

Ａ２－４．第１実施形態の変形例４
図８に示すように、第１実施形態の変形例４における制御装置６０ａは、制御部７１に代えて制御部７１ａを備える点と、通知部７２を備える点とにおいて、第１実施形態の制御装置６０と異なり、他の構成は図１と同じである。

図９及び図１０に示す本変形例における制御装置６０ａにより実行される、自動運転バス１０ａの停留所１２における停車又は通過と、発車時刻とを決定する処理は、上記実施形態の図２及び図３に対応している。本変形例では、ステップＳ４０とステップＳ５０の間にステップＳ４５を備える点と、ステップＳ７０とステップＳ８０の間にステップＳ７２を備える点と、ステップＳ１２０とステップＳ１４０の間にステップＳ１３２を備える点が図２及び図３と異なる。

図９に示すステップＳ４５では、制御部７１ａは、第２時刻Ｔ２の第３時刻に対する今後の遅れを予測し、当該予測に基づいて、第１余裕時間ＳＴ１と第２余裕時間ＳＴ２を算出して設定する。制御部７１ａは、上記の今後の遅れを、例えば、走行予定の道路の渋滞状況や、停車予定の停留所１２における乗車情報の数や、過去の遅れの統計情報を用いて予測可能である。制御部７１ａは、自動運転バス１０の時刻表に対する遅れが少なくなるように、第１余裕時間ＳＴ１及び第２余裕時間ＳＴ２を設定する。

ステップＳ７０では、制御部７１ａは、第１時刻Ｔ１と第３時刻Ｔ３の差が第１余裕時間ＳＴ１よりも大きい場合（ステップＳ７０、ＮＯ）、処理をステップＳ７２に進める。ステップＳ７２では、通知部７２は、乗車情報の発信元であるユーザに対し、停留所１２での自動運転バス１０ａへの乗車ができないことを通知する。

図１０に示すステップＳ１２０では、制御部７１ａは、第１時刻Ｔ１と第２時刻Ｔ２の差が第２余裕時間ＳＴ２よりも大きい場合（ステップＳ１２０、ＮＯ）、処理をステップＳ１３２に進める。ステップＳ１３２では、通知部７２は、ステップＳ７２と同様に、乗車情報の発信元であるユーザに対し、停留所１２での自動運転バス１０ａへの乗車ができないことを通知する。本実施形態では、通知部７２は、ステップＳ７２及びステップＳ１３２において、通信装置２０を介して携帯端末１００に乗車不可を示す通知を送信する。携帯端末１００の端末制御部は、当該通知を受け取ると携帯端末１００のディスプレイに当該通知を表示するように構成されており、ユーザは、当該通知により停留所１２において自動運転バス１０ａに乗車できないことを知ることができる。そのため、ユーザは、停留所１２において自動運転バス１０ａに乗車できないことを事前に知ることができるので、例えば、ユーザが、自動運転バス１０ａの発車に間に合うかもしれないという思いから停留所１２に向けて急いで移動したにもかかわらず、自動運転バス１０ａに乗車できないという事態が発生することを抑制することができる。したがって、自動運転バス１０ａを利用するユーザの便宜を図ることができる。

Ｂ１．第２実施形態
以下では、上述の実施形態と同様の構成には同じ符号を用い、説明を省略する。図１１及び図１２に示す自動運転バス１０ｂは、上述の実施形態と同様に、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転としては、例えば、ＳＡＥにおいて規定されているレベル０～５までの運転レベルのうち、レベル４～５の運転が該当する。自動運転バス１０ｂは、自動運転装置３０と、ドア開閉装置３１と、降車ボタン２３と、読み取り装置２４と、報知装置２５と、制御装置６０ｂとを備える。他の形態では、制御装置６０ｂは、自動運転バス１０ｂの運行を管理し、自動運転バス１０ｂと通信可能な管理センターに設けられていてもよい。自動運転装置３０は、図示しない運転制御装置の制御により、自動運転バス１０ｂの運転全般を行う。ドア開閉装置３１は制御装置６０ｂの制御により、自動運転バス１０ｂの前方ドア２１、後方ドア２２を開閉する。以降、前方ドア２１と後方ドア２２をまとめて「ドア２１、２２」とも呼ぶ。本実施形態における自動運転バスは、後方ドア２２から乗車し、前方ドア２１から降車するタイプのバスである。

図１２は、自動運転バス１０ｂが停留所１２で停車している車内の様子を、上方から見た図である。図１２には、自動運転バス１０ｂにおけるドア２１、２２、降車ボタン２３、読み取り装置２４の位置が示されている。図１２においてハッチが付された丸は、ユーザｕを示している。これらの位置や大きさは一例である。

例えば、特開平１０－２７８７８８号公報には、車両に設けられたドア並びにドア周辺を撮像し、撮像結果からユーザの有無及び移動方向を認識し、ドアへ向かうユーザがいる場合には、ドア閉めを一時保留する、ドア開閉制御装置が記載されている。しかし、特開平１０－２７８７８８号公報記載の技術では、図１２に示すように車内が混雑しており、降車を希望するユーザ（降車希望ユーザ）が現在の位置から動きづらい場合には、降車希望ユーザが、例えばドア２１に向かって移動していることを認識できず、ドア２１が閉められてしまうおそれがある。本実施形態のように、車両が自動運転バス１０ｂである場合には、運転手や車掌が乗車していない可能性があり、運転手や車掌がユーザｕの動きや声から降車意思を確認し、ユーザが降車してからドアを閉めることができない。そこで、本実施形態の制御装置６０ｂは、図１２に示すように自動運転バス１０ｂが混雑していても、降車希望ユーザｕを自動運転バス１０ｂから降車させ、その後にドア２１、２２を閉めることを可能とする、ドア開閉制御を実行する。制御装置６０ｂの各部の機能及びドア開閉制御については、詳細を後述する。

本実施形態の自動運転バス１０ｂの説明に戻る。降車ボタン２３は、自動運転バス１０ｂのシートＳに座るユーザｕや、シートＳ以外の箇所、例えば、通路やドア２１、２２付近のユーザｕが押すことが可能な車内の箇所に、複数設けられている。本実施形態では、図１３の左図に示すように、降車ボタン２３は、自動運転バス１０ｂの走行中に、次の停留所１２で自動運転バス１０ｂを停車させることを受け付けるための表示がされたボタンとして機能する。また、図１３の右図に示すように、降車ボタン２３は、停留所１２で自動運転バス１０ｂが停車してドア２１、２２が開かれた場合に、降車意思を受け付けるための表示がされたボタンとして機能する。このように、降車意思を受付可能な降車ボタン２３を「降車意思受付装置」とも呼ぶ。

読み取り装置２４は、例えば、乗車したユーザｕの携帯端末１００やカードを読み取り、また、自動運転バス１０ｂから降車するユーザｕの携帯端末１００やカードを読み取ることで、ユーザｕの乗車区間を特定して、ユーザｕに対し自動運転バス１０ｂの利用料金を精算するための装置である。読み取り装置２４の読み取った情報は、図示しない精算装置に送信されて、公知の方法により、当該利用料金の精算が行われる。

報知装置２５は、後述する報知部６６の制御により、自動運転バス１０ｂに乗車するユーザｕに向けて種々の情報を報知する。報知装置２５は、例えば、自動運転バス１０ｂの車内に設けられたスピーカーである。報知装置２５は、自動運転バス１０ｂの車内に設けられた、文字や図形を表示可能な液晶パネル等であってもよい。

制御装置６０ｂは、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、降車意思受付部６５、報知部６６、開閉制御部６７、リセット部６８として機能する。本実施形態において、制御装置６０ｂは、時間計測用の第１タイマ７３と第２タイマ７４とを備える。第１タイマ７３は、例えば、自動運転バス１０ｂが停留所１２に到着し、ドア２１、２２が開かれてからの時間をカウントアップしたり、降車意思が受け付けられてからの時間をカウントアップしたりするために用いられる。ドア２１、２２が開かれてからの経過時間や、降車意思が受け付けられてからの経過時間を第１経過時間Ｆｅｔとも呼ぶ。第２タイマ７４は、発車情報が報知された後の経過時間である第２経過時間Ｓｅｔを計測するために用いられる。

降車意思受付部６５は、自動運転バス１０ｂが停留所１２に到着して走行を停止し、かつ、ドア２１、２２が開かれている間における、自動運転バス１０ｂに乗車しているユーザｕの降車意思を、降車ボタン２３を介して受け付ける。

報知部６６は、予め定められた条件のうち少なくとも１つが成立した場合に、報知装置２５に発車情報を報知させる。発車情報は、自動運転バス１０ｂが間もなく発車することを含む情報である。本実施形態において、予め定められた条件は、第１経過時間Ｆｅｔが、予め定められた第１時間ｔ１に達したことである。報知部６６は、第１タイマ７３から第１経過時間Ｆｅｔを取得可能である。第１時間ｔ１は、自動運転バス１０ｂが停留所１２に停車した後、降車希望ユーザｕがドア２１まで移動するための平均的な所要時間に基づいて定められた時間であり、制御装置６０ｂのメモリに予め記憶されている。

リセット部６８は、第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達するまでの間と、発車情報が報知された後であってドア２１、２２が閉められるまでの間との少なくとも一方の間において降車意思受付部６５により降車意思が受け付けられた場合に、第１経過時間Ｆｅｔをリセットする。

開閉制御部６７は、ドア開閉装置３１を制御して、自動運転バス１０ｂが停留所１２に到着して走行を停止した後にドア２１、２２を開き、発車情報が報知された後にドア２１、２２を閉める。本実施形態では、開閉制御部６７は、発車情報が報知されてからの経過時間である第２経過時間Ｓｅｔが第２時間ｔ２に達した場合に、ドア開閉装置３１を制御してドア２１、２２を閉める。第２時間ｔ２は、降車を希望するユーザｕがドア２１まで移動するための平均的な所要時間に基づいて予め定められた時間であり、制御装置６０ｂのメモリに予め記憶されている。本実施形態では、第２時間ｔ２は、第１時間ｔ１よりも短い時間である。

図１４を用いて、制御装置６０ｂにより実行される、自動運転バス１０ｂの停留所１２におけるドア開閉制御処理について説明する。この処理は、自動運転バス１０ｂが停留所１２に停車した場合に開始される。

自動運転バス１０ｂが停留所１２に停車すると、ステップＳ２１０において、開閉制御部６７はドア開閉装置３１を制御してドア２１、２２を開く。

ステップＳ２１２では、リセット部６８は、第１経過時間Ｆｅｔを計測するための第１タイマ７３をリセットする。第１タイマ７３がリセットされると、ステップＳ２１４では、第１タイマ７３のカウントアップが開始されて第１経過時間Ｆｅｔのカウントアップが開始される。

リセット部６８は、ステップＳ２１６において、降車意思受付部６５において降車意思が受け付けられたか否かを判定する。降車意思が受け付けられた場合には（ステップＳ２１６、ＹＥＳ）、リセット部６８は処理をステップＳ２１２に戻し、第１経過時間Ｆｅｔをリセットする。なお、本実施形態において、リセット部６８は、降車意思受付部６５により降車意思が受け付けられる度に、処理をステップＳ２１２に戻す。

降車意思が受け付けられていない場合には（ステップＳ２１６、ＮＯ）、報知部６６は、ステップＳ２１８において第１タイマ７３の計測時間（第１経過時間Ｆｅｔ）が、第１時間ｔ１に達したか否かを判定する。第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達した場合には（ステップＳ２１８、ＹＥＳ）、ステップＳ２３０において、報知部６６は、報知装置２５に、自動運転バス１０ｂが間もなく発車すること、及び、発車を延長したいユーザｕは降車意思を示すように促すことを含む情報を、車内情報として車内に報知させる。例えば、報知部６６は、報知装置２５に、「間もなく発車します。発車を延長したい方は、お近くの降車ボタン２３を押して下さい。」という車内アナウンスをさせる。

続いて、ステップＳ２３２では、リセット部６８は、発車情報が報知された後の経過時間である第２経過時間Ｓｅｔを計測するための第２タイマ７４をリセットする。第２タイマ７４がリセットされると、ステップＳ２３４では、第２タイマ７４のカウントアップが開始されて第２経過時間Ｓｅｔのカウントアップが開始される。

リセット部６８は、ステップＳ２３６において、ステップＳ２１６と同様に、降車意思受付部６５により降車意思が受け付けられているか否かを判定する。降車意思が受け付けられている場合には（ステップＳ２３６、ＹＥＳ）、リセット部６８は、処理をステップＳ２１２に戻す。

ステップＳ２３６において降車意思が受け付けられていない場合には（ステップＳ２３６、ＮＯ）、開閉制御部６７は、ステップＳ２３８において、第２経過時間Ｓｅｔが第２時間ｔ２に達した否かを判定する。第２経過時間Ｓｅｔが第２時間ｔ２に達していない場合には（ステップＳ２３８、Ｎｏ）、ステップＳ２３４からステップＳ２３８の処理が繰り返される。

第２経過時間Ｓｅｔが第２時間ｔ２に達した場合には（ステップＳ２３８、ＹＥＳ）、ステップＳ２４０において、開閉制御部６７は、ドア開閉装置３１を制御して、ドア２１、２２を閉じる。以上のようにして制御装置６０ｂによるドア開閉制御処理が実行される。

第２実施形態の制御装置６０ｂによれば、ドア２１、２２が開かれてからの第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達したことを含む予め定められた条件のうち少なくとも１つが成立した後に発車情報が報知されるため、車内の混雑等により自動運転バス１０ｂから降車できていないユーザｕは、自動運転バス１０ｂが間もなく発車することを知ることができる。そのため、自動運転バス１０ｂから降車できていないユーザｕに対し降車意思を示すことを促すことができる。また、第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達するまでの間と、発車情報が報知された後ドアが閉められるまでの間と、の少なくとも一方の間において降車意思が受け付けられた場合に、第１経過時間Ｆｅｔがリセットされるので、降車意思受付部６５に降車意思を受け付けさせたユーザｕが、自動運転バス１０ｂから降りそびれることを抑制することができる。

また、発車情報が報知された後に降車意思が受け付けられない場合には、第１経過時間Ｆｅｔがリセットされないので、ユーザｕが誤って降車ボタン２３を押した場合であっても、自動運転バス１０ｂのドア２１、２２を閉じることができる。その結果、自動運転バス１０ｂのドア２１、２２が閉じられず、自動運転バス１０ｂの運行が遅延することを抑制することができる。

また、開閉制御部６７は、発車情報が報知されてからの第２経過時間Ｓｅｔが第１時間ｔ１よりも短い第２時間ｔ２に達した場合にドア２１、２２を閉め、リセット部６８は、第２経過時間Ｓｅｔが第２時間ｔ２に達するまでの間に降車意思が受け付けられた場合には、第１経過時間Ｆｅｔ及び第２経過時間Ｓｅｔをリセットする。そのため、降車意思のあるユーザｕが、発車情報が報知されてから降車ボタン２３を押せば、第１経過時間Ｆｅｔ及び第２経過時間Ｓｅｔがリセットされるので、当該ユーザｕが自動運転バス１０ｂから降りそびれることを抑制することができる。更に、発車情報が報知されてから、ドア２１、２２が閉められるための第２時間ｔ２は、第１時間ｔ１よりも短いので、降車意思のあるユーザｕを降車させつつ、自動運転バス１０ｂの運行が遅延することを抑制することができる。

また、降車意思受付部６５は、自動運転バス１０ｂに備えられ降車意思を受け付ける降車意思受付装置を介して降車意思を受け付け、降車意思受付装置は、自動運転バス１０ｂの走行中に、次の停留所１２で自動運転バス１０ｂを停車させることを受け付けるための表示がされたボタンとして機能する。降車意思受付装置は、走行中においてボタンが押された場合に、自動運転バス１０ｂの走行を制御する走行制御装置に、自動運転バス１０ｂを次の停留所１２で停車させる信号を送信し、停留所１２で自動運転バス１０ｂが停車してドア２１、２２が開かれた場合に、降車意思を受け付けるための表示がされたボタンとして機能し、ボタンが押された場合に、降車意思を降車意思受付部６５に送信する。そのため、自動運転バス１０ｂを停留所１２で停車させるための降車ボタン２３を、降車意思を受け付ける装置として利用することができる。なお、降車意思受付装置は、降車ボタン２３に限らず、スイッチでもよい。

Ｂ２．第２実施形態の変形例
Ｂ２－１．第２実施形態の変形例１
図１５及び図１６に示す第２実施形態の変形例１における制御装置６０ｃは、報知部６６に代えて報知部６６ｃを備える点と、降車ユーザ判定部６９を備える点とにおいて、第２実施形態の制御装置６０ｂと異なり、他の構成は図１１と同じである。

図１６は、本変形例における自動運転バス１０ｃが停留所１２で停車している車内の様子を、上方から見た図である。本変形例における自動運転バス１０ｃは、複数の車内カメラ２６と、ドアカメラ２７とを備える点において、第２実施形態の自動運転バス１０ｂと異なり、他の構成は図１２と同じである。車内カメラ２６は、車内カメラ２６付近に配置された降車ボタン２３を押すユーザを撮像可能なように、車内に配置されている。ドアカメラ２７は、自動運転バス１０ｃのドア２１から降車するユーザを撮像可能なように、ドア２１付近に配置されている。

本変形例において、降車意思受付部６５ｃは、降車ボタン２３を介して降車意思を受け付けるとともに、降車ボタン２３が押された際の撮像画像を、押された降車ボタン２３付近に配置された車内カメラ２６から取得する。

降車ユーザ判定部６９は、ドア２１を通過して自動運転バス１０ｃから降車するユーザｕが、降車ボタン２３を押したユーザｕであるか否かを判定する。本変形例では、降車ユーザ判定部６９は、降車ボタン２３が押された際の当該降車ボタン２３付近の車内カメラ２６により撮像された第１画像と、ドアカメラ２７により撮像された第２画像とを取得して、第１画像と第２画像に表れるユーザが同一である場合に、降車ボタン２３を押したユーザｕが自動運転バス１０ｃから降車したと判定する。

本変形例において、報知部６６ｃが発車情報を報知するための予め定められた条件は、第１経過時間Ｆｅｔが前記第１時間ｔ１に達するまでの間に、降車ユーザ判定部６９により降車意思を示した全てのユーザが自動運転バス１０ｃから降車したと判定されたことを含む。すなわち、報知部６６ｃは、第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達していない場合であっても、降車意思を示した全てのユーザｕが自動運転バス１０ｃから降車したと判定された場合には、報知装置２５を制御して発車情報を報知する。

図１７に示す本変形例における制御装置６０ｃにより実行される、ドア開閉制御処理は、上記第２実施形態の図１４に対応している。本変形例では、ステップＳ２１６とステップＳ２１８の間にステップＳ２１７を備える点が、図１４と異なる。

ステップＳ２１７では、降車ユーザ判定部６９は、降車完了条件が満たされたか否かを判定する。降車完了条件は、これまでに降車意思を示したユーザが１名以上であり、かつ、降車意思を示した全てのユーザｕが自動運転バス１０ｃから降車したことである。降車完了条件を満たしていない場合には（ステップＳ２１７、ＮＯ）、ステップＳ２１４において第１経過時間Ｆｅｔのカウントが継続される。なお、本実施形態において、リセット部６８は、降車意思受付部６５により降車意思が受け付けられる度に、処理をステップＳ２１２に戻す。ステップＳ２１７において、降車完了条件が満たされたと判定された場合には（ステップＳ２１７、ＹＥＳ）、ステップＳ２３０において、報知部６６ｃは報知装置２５を制御して降車情報を報知する。

第２実施形態の変形例１によれば、降車意思を示したユーザｕが自動運転バス１０ｃから降車したと判定された場合には、第１経過時間Ｆｅｔが第１時間ｔ１に達する前であっても、発車情報が報知されるので、自動運転バス１０ｃのドア２１、２２を閉めるまでの時間を第２実施形態と比較して短くすることができる。その結果、自動運転バス１０ｃが発車するまでの待機時間を短くすることができる。

Ｂ２－２．第２実施形態の変形例２
図１８に示す第２実施形態の変形例２における自動運転バス１０ｄは、上記第２実施形態の降車ボタン２３に該当する箇所に、降車用の読み取り装置２３ｄが配置されている点において、図１６と異なる。本変形例では、降車意思受付部６５は、降車用の読み取り装置２３ｄによりユーザｕのカードや携帯端末等が読み取られた場合に、降車意思を受け付ける。この場合において、例えば、報知部６６ｃは、報知装置２５に、「間もなく発車します。発車を延長したい方は、お近くの降車用の読み取り装置２３ｄにカードをタッチして下さい。」という車内アナウンスをさせる。この形態によっても、第２実施形態の変形例２と同様の効果を奏する。

Ｂ２－３．第２実施形態の変形例３
上記第２実施形態の変形例１と変形例２は組み合わせられてもよい。この場合において、降車ユーザ判定部６９は、降車用の読み取り装置２３ｄにおいてユーザｕのカードや携帯端末等が読み取られた際に、合わせてユーザｕを識別するための第１識別子を取得する。また、降車ユーザ判定部６９は、ドア２１、２２付近に配置された、料金を精算するための読み取り装置２４においてユーザｕのカードや携帯端末等が読み取られた際に、ユーザｕを識別するための第２識別子を取得する。降車ユーザ判定部６９は、第１識別子と第２識別子とが一致する場合に、降車意思を示したユーザｕが自動運転バス１０ｂ、１０ｃから降車したと判定する。この変形例によれば、降車意思を示したユーザが、自動運転バス１０ｂ、１０ｃから降車したことを精度よく判定することができる。

Ｂ２－４．第２実施形態の変形例４
第２実施形態の変形例１において、報知部６６ｃは、発車情報を２回以上繰り返してもよい。図１９及び図２０に示すドア開閉制御処理は、ステップＳ２１８とステップＳ２３０との間に、ステップＳ２２０、ステップＳ２２２、ステップＳ２２４、ステップＳ２２６、ステップＳ２２７、ステップＳ２２８を備える点において、図１７と異なる。ステップＳ２２０では、報知部６６ｃは、図１７のステップＳ２３０と同様に、発車情報を報知する。ステップＳ２２２、ステップＳ２２４、ステップＳ２２６、ステップＳ２２７、ステップＳ２２８は、それぞれ、図１７におけるステップＳ２１２、ステップＳ２１４、ステップＳ２１６、ステップＳ２１７、ステップＳ２１８に対応しており、図１７における第１経過時間Ｆｅｔが第３経過時間Ｔｅｔに置き換わり、第１時間ｔ１が第３時間ｔ３に置き換わっている。第３経過時間Ｔｅｔは、ステップＳ２２０において発車情報が報知されてからの経過時間であり、制御装置６０ｃに備えられた図示しない第３タイマにより計測される。第３時間ｔ３は、降車を希望するユーザがドア２１まで移動するための平均的な所要時間に基づいて予め定められた時間であり、制御装置６０ｃのメモリに予め記憶されている。第３時間ｔ３は、第１時間ｔ１よりも短く、第２時間ｔ２よりも長い時間である。

本変形例によれば、発車情報が少なくとも２回報知されるので（ステップＳ２２０、ステップＳ２３０）、ユーザｕに対し降車意思を示すことをより促すことができ、ユーザが自動運転バス１０ｃから降りそびれることをより抑制することができる。

Ｃ１．第３実施形態
図２１及び図２２に示す自動運転バス１０ｅは、上述の実施形態と同様に、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転としては、例えば、ＳＡＥにおいて規定されているレベル０～５までの運転レベルのうち、レベル４～５の運転が該当する。自動運転バス１０ｅは、通信装置２０と、報知装置２５ｅと、第１検出装置２８と、第２検出装置２９と、自動運転装置３０と、ドア開閉装置３１と、制御装置６０ｅとを備える。他の形態では、制御装置６０ｅは、自動運転バス１０ｅの運行を管理し、自動運転バス１０ｅと通信可能な管理センターに設けられていてもよい。自動運転装置３０は、図示しない運転制御装置の制御により、自動運転バス１０ｅの運転全般を行う。ドア開閉装置３１は、図示しないドア開閉制御装置の制御により、自動運転バス１０ｅの前方ドア２１、後方ドア２２（ドア２１、２２）を開閉する。ドア開閉制御装置として、上記実施形態における制御装置６０ｂ～６０ｄを適用してもよい。本実施形態における自動運転バス１０ｅは、後方ドア２２から乗車し、前方ドア２１から降車するタイプのバスである。

図２２は、自動運転バス１０ｅが停留所１２で停車し、ドア２１、２２が開かれてユーザが乗車した後の車内の様子を上方から見た図である。図２２には、自動運転バス１０ｅにおけるドア２１、２２、降車ボタン２３、読み取り装置２４の位置が示されている。ハッチが付された丸は、ユーザｕを示している。これらの位置や大きさは一例である。領域Ａ１、Ａ２は、それぞれ、ドア２１、２２が開閉するために必要な領域（ドア領域）である。ドア開閉装置３１は、ドア領域Ａ１、Ａ２にユーザｕや荷物ｎ等が存在しない場合に、ドア２１、２２を開閉可能なように構成されている。すなわち、図２２に示すように、ドア領域Ａ２にユーザが存在する場合には、ドア２１、２２は閉じられない。領域Ａ３、Ａ４、Ａ５は、ユーザｕや荷物ｎ等の物体の存在密度が、ドア領域Ａ１、Ａ２以外の車内の他の領域に比べて低い領域（余裕領域）を示す。領域Ａ４、Ａ５におけるシートＳには、ユーザｕが着席していない。以降では、自動運転バス１０ｅの車内に予め配置された物を除いた、ユーザｕや荷物ｎ等の車内において移動可能な物を、単に「物体」とも呼ぶ。

例えば、特開２００３－１５５８６９号公報には、車両のユーザの静止を検知する機能を備える自動ドア用センサを備え、物体が所定エリア外に移動した際の場合と、所定エリア内でユーザが静止している状態が所定時間継続した際の場合とで、ドアの閉鎖動作を異ならせる自動ドア装置が記載されている。この装置では、ドア開口付近の所定エリア内でユーザが静止している状態が所定時間継続した場合には、警告音声を出力して人がドアに接触する可能性を低減している。例えば、バスにおいて、ユーザが車両のドア付近に乗車しており、ドア付近のユーザ以外の他のユーザが車内において移動すれば空きスペースができ、ドア付近のユーザがドア付近から移動できる場合がある。しかし、特開２００３－１５５８６９号公報記載の技術では、警告音声が当該他のユーザに向けられているか不明であるため、当該他のユーザの移動が促されず、その結果、図２２に示すドア領域Ａ２のユーザｕがドア領域Ａ２から移動できないおそれがあった。このような場合には、バスの運行がスムーズに行われないおそれがあった。また、バスのドアを開閉する場合には、運転手は、車内の状況やユーザの動きから、適切な報知を行うことができる可能性がある。しかし、本実施形態のように、バスが自動運転バス１０ｅである場合には、運転手や車掌が乗車していない可能性があり、運転手や車掌が車内の状況やユーザの動きを把握して、適切な報知を行うことができず、その結果、ドア２１、２２を開閉することができないおそれがある。そこで、本実施形態の制御装置６０ｅは、ドア領域Ａ１、Ａ２に、ユーザｕや荷物ｎ等の物体が存在している場合に、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体の移動を促すための移動情報を報知する、報知制御を実行する。制御装置６０ｅの各部の機能及び報知制御については、詳細を後述する。

本実施形態の自動運転バス１０ｅの説明に戻る。図２１に示す通信装置２０は、ユーザｕの携帯端末１００や管理センター等と無線通信可能に構成されている。

報知装置２５ｅは、後述する報知部７９の制御により、自動運転バス１０ｅに乗車するユーザｕに向けて種々の情報を報知する。報知装置２５ｅは、音や文字等によって種々の情報を報知することが可能な装置であり、例えば、自動運転バス１０ｅの車内に設けられたスピーカー、文字や画像を表示可能な液晶パネル等である。報知装置２５ｅは、車内の床面の所定領域を振動させる振動子、所定のつり革を振動させる振動子、車内の所定領域を光らせるライト等であってもよい。

第１検出装置２８は、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体の存否を検出する装置である。第１検出装置２８は、ドア領域Ａ１、Ａ２を撮像するカメラや、ドア領域Ａ１、Ａ２の床面に設けられた荷重センサ等の公知のセンサにより構成可能である。第２検出装置２９は、自動運転バス１０ｅにおける座席のレイアウトとドア領域Ａ１、Ａ２以外の車内における物体の存否とを検出する装置である。第２検出装置２９は、車内を撮像するカメラや、ドア領域Ａ１、Ａ２以外の床面やシートに設けられた荷重センサ等の公知のセンサにより構成可能である。なお、第１検出装置２８、第２検出装置２９は、ユーザｕの所持する携帯端末１００の位置情報を取得可能な装置であってもよい。第１検出装置２８は、当該位置情報を用いて例えばドア領域Ａ１、Ａ２におけるユーザｕの存否等を検出してもよい。

制御装置６０ｅは、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、第１取得部７５、第２取得部７６、指示信号取得部７７、移動先決定部７８、報知部７９、通知部８０として機能する。

第１取得部７５は、第１検出装置２８の検出結果を取得して、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体の存否を取得する。第２取得部７６は、第２検出装置２９の検出結果を取得して、ドア領域Ａ１、Ａ２以外の車内における物体の位置を含む車内状況を取得する。車内状況は、自動運転バス１０ｅの座席のレイアウトを含んでもよく、第２取得部７６は、通信装置２０により管理センターと通信して、管理センターから座席のレイアウトを取得してもよい。

指示信号取得部７７は、ドア２１、２２を開操作又は閉操作する指示信号を取得する。本実施形態では、指示信号取得部７７は、ドア開閉制御装置からドア開閉装置３１に対し指示信号が送信された場合に、当該指示信号を取得するように構成されている。

移動先決定部７８は、指示信号取得部７７により指示信号が取得され、かつ、第１取得部７５によりドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得された場合に、第２取得部７６により取得された車内状況を用いて、余裕領域を判定する。余裕領域は、ドア領域Ａ１、Ａ２以外における領域のうち、物体の存在密度が比較的低い領域である。移動先決定部７８は、判定した余裕領域に基づいて、ドア領域Ａ１、Ａ２の物体をドア領域Ａ１、Ａ２以外に移動させるための、車内における物体の移動先を決定する。本実施形態では、移動先決定部７８は、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体の移動先を決定することに加え、車内におけるユーザ密度を均一化したり、床上に置かれた荷物ｎを減少させたりすることで車内状況を改善したりするための、ユーザｕや荷物ｎの移動先を決定する。

報知部７９は、決定された移動先に基づいて、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体を移動させるための移動情報を報知装置２５ｅに報知させる。本実施形態では、移動情報は、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体を移動させるための情報に加え、自動運転バス１０ｅの車内における空席への着席を促す情報（例えば、「着席して下さい」）や、床上に置かれた荷物ｎを移動させることを促す情報（例えば、「荷物を膝の上や棚上に移動させて下さい」）等を含む。報知部７９は、移動情報が複数である場合には、複数の移動情報が同時に報知されないようにしたり、複数の移動情報を例えば１つにまとめて短縮化したりするように、移動情報の調停を行ってもよい。

通知部８０は、報知部７９により移動情報が報知されてから予め定められた時間が経過した後、第１取得部７５によりドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得された場合に、ドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することを含むドア領域情報を、通信装置２０を介して管理センターに通知する。

図２３を用いて、移動情報を報知するための報知処理について説明する。この処理は、自動運転バス１０ｅが停留所１２において停車している場合に、制御装置６０ｅにより実行される。

まず、ステップＳ３１０では、移動先決定部７８は、指示信号取得部７７により指示信号が取得されているか否かを判定する。指示信号が取得されると、移動先決定部７８は処理をステップＳ３２０に進め、第１取得部７５によりドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得されているか否かを判定する。図２２に示す例では、ドア領域Ａ２にユーザｕが存在するため（ステップＳ３２０、ＹＥＳ）移動先決定部７８は、処理をステップＳ３３０に進める。

ステップＳ３３０では、移動先決定部７８は、第２取得部７６により取得された車内状況に基づいて余裕領域を判定する。図２２に示す例では、移動先決定部７８は、領域Ａ３、Ａ４、Ａ５を余裕領域と判定する。

ステップＳ３４０では、移動先決定部７８は、判定した余裕領域に基づいて、ドア領域Ａ２の物体を前記ドア領域Ａ２以外に移動させるための車内における物体の移動先を決定する。例えば、図２４に示すように、ドア領域Ａ２付近の領域Ｂ１に存在するユーザｕが、領域Ｂ１付近の余裕領域Ａ３に移動すれば、領域Ｂ１のユーザｕの存在密度が低くなり、領域Ｂ１は余裕領域となる。その場合には、ドア領域Ａ２におけるユーザｕは領域Ｂ１に移動可能となる。そのため、移動先決定部７８は、領域Ｂ１の物体の移動先を余裕領域Ａ３に決定し、ドア領域Ａ２の物体の移動先を領域Ｂ１に決定する。

ステップＳ３５０では、報知部７９は、報知装置２５ｅに、決定された移動先に物体を移動させるための移動情報を報知させる。例えば、報知部７９は、報知装置２５ｅに「奥へ詰めて下さい」というアナウンスをさせることで、領域Ｂ１に存在するユーザｕに対し領域Ａ３への移動を促す。報知部７９は、領域Ｂ１に配置された図示しないつり革を振動させたり、領域Ｂ１の床下に配置された振動子を振動させたりすることで、領域Ｂ１に存在するユーザｕに当該アナウンスが自身に向けられていることを気づかせるようにしてもよい。更に、報知部７９は、領域Ａ３のライトを点灯させて、領域Ｂ１のユーザｕに対し領域Ａ３への移動を促してもよい。また、本実施形態において、報知部７９は、図２４の領域Ａ４、Ａ５に示すようにシートＳの空席がある場合には、報知装置２５ｅに「着席して下さい」というアナウンスをさせることで、領域Ａ４、Ａ５付近の着席していないユーザｕに対し、空席への移動を促してもよい。この場合において、報知部７９は、領域Ａ４、Ａ５付近において着席していないユーザｕの位置する領域Ｂ４、Ｂ５のつり革を振動させたり、領域Ｂ４、Ｂ５の床下に配置された振動子を振動させたりすることで、領域Ｂ４、Ｂ５に存在するユーザｕに当該アナウンスが自身に向けられていることを気づかせるようにしてもよい。

また、ステップＳ３５０において、報知部７９は、車内に余裕領域がない場合には、ドア領域Ａ２のユーザｕに対し、自動運転バス１０ｅを降りて、次のバスに乗車することを促すアナウンスをしてもよい。また、報知部７９は、移動情報が複数である場合には、これらの移動情報を調停してもよい。例えば、移動情報が、空席への着席を促す「着席して下さい」と、余裕領域への移動を促す「奥へ詰めて下さい」の２つの情報である場合には、「着席して奥に詰めて下さい」等、移動情報を短縮するようにしてもよい。

ステップＳ３６０では、通知部８０は、報知部７９により移動情報が報知されてから、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。本実施形態において、予め定められた時間は、ドア領域Ａ２のユーザがドア領域Ａ２以外の領域に移動するための平均的な時間であり、制御装置６０ｅのメモリに予め記憶されている。

予め定められた時間が経過すると（ステップ３６０、ＹＥＳ）、通知部８０は、ステップＳ３７０において、第１取得部７５によりドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得されたか否かを判定する。ステップＳ３５０において移動情報が報知されて予め定められた期間が経過してもなお、ドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在する場合には（ステップＳ３７０、ＹＥＳ）、ドア領域Ａ１、Ａ２の物体が移動できない何らかの事態が生じている可能性がある。そのため、通知部８０は、ステップＳ３９０において、ドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することを含むドア領域情報を、通信装置２０を介して管理センターに通知する。管理センターでは、例えば、オペレータが、自動運転バス１０ｅの車内に設けられたカメラ等により車内状況を確認し、報知装置２５ｅを介して、ドア領域Ａ１、Ａ２に存在する物体をドア領域以外に移動させるためのアナウンスを行う。

ステップＳ３２０、又はステップＳ３８０においてドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在しない場合には、ドア開閉装置３１によりドアの開操作又は閉操作が実行される。

この形態によれば、ドア２１、２２を開操作又は閉操作する指示信号が取得され、かつ、ドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得された場合に、移動先決定部７８は、取得された車内状況を用いて、ドア領域Ａ１、Ａ２以外における物体の存在密度が比較的低い余裕領域を判定し、ドア領域Ａ１、Ａ２の物体をドア領域以外に移動させるための車内における物体の移動先を決定する。また、報知部７９は、報知装置２５ｅに、決定された移動先に基づいてドア領域Ａ１、Ａ２における物体を移動させるための移動情報を報知させる。そのため、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体を移動させることができるので、自動運転バス１０ｅにおけるドア２１、２２の開閉操作を行うことができる。その結果、自動運転バス１０ｅの運行をスムーズに行うことができる。

また、移動先決定部７８は、ドア領域Ａ１、Ａ２における物体の移動先を決定することに加え、車内におけるユーザ密度の均一化や、床上に置かれた荷物ｎを減少させたりすることで車内状況を改善するように、ユーザｕや荷物ｎを移動させるための移動先を決定する。そのため、ユーザの乗車率を向上させることができる。また、自動運転バス１０ｅが例えば急停車した場合であっても、乗客の転倒等を抑制することができるので、自動運転バス１０ｅをより安全に運行することができる。

また、通知部８０は、移動情報が報知されてから予め定められた時間が経過した後、第１取得部７５によりドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することが取得された場合に、ドア領域Ａ１、Ａ２に物体が存在することを含むドア領域情報を、自動運転バス１０ｅの運行を管理する管理センターに通知する。そのため、例えば、ドアが開かれた自動運転バス１０ｅに乗車してドア領域Ａ１、Ａ２に立つユーザに対し、「次のバスにお乗り下さい」というアナウンスがされたにもかかわらず、当該ユーザが降りようとしない事態が生じた場合にも、管理センターにおいて自動運転バス１０ｅをスムーズに運行させるための適切な対応をすることができる。適切な対応とは、例えば、「後方ドア付近の黄色のバックをお持ちのお客様、ドアを閉めることができませんので、次のバスにお乗りいただけませんでしょうか。次のバスは３分後に到着します。」というような、ユーザを特定するアナウンスや、次のバスの到着時刻に関するアナウンスでもよい。

Ｃ２．第３実施形態の変形例
上記第３実施形態では、主に、自動運転バス１０ｅのドアの閉操作が実行される際の報知制御について説明したが、上記第３実施形態は、ドアの開操作に適用されていてもよい。

Ｄ．その他の実施形態
上記自動運転バスのドアの数や、乗降のタイプはこれに限られない。例えば、ドアの数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、乗降のタイプは、前方ドアから乗車し、後方ドアから降車するタイプでもよいし、自動運転バスのドアを１つとし、当該ドアを用いて乗降するタイプでもよい。

本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組合せを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

１０、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ…自動運転バス、１２…停留所、２１、２２…ドア、２５、２５ｅ…報知装置、３１…ドア開閉装置、６０、６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｅ…制御装置、６１…第１時刻推定部、６２…第２時刻推定部、６３…第３時刻取得部、６４…乗車情報受付部、６５、６５ｃ…降車意思受付部、６６、６６ｃ…報知部、６７…開閉制御部、６８…リセット部、７１、７１ａ…制御部、７５…第１取得部、７６…第２取得部、７７…指示信号取得部、７８…移動先決定部、７９…報知部

Claims (4)

1. 自動運転バス（１０、１０ａ）の制御装置（６０、６０ａ）であって、
   前記自動運転バスの停留所（１２）から前記自動運転バスに乗車することを希望するユーザの乗車希望を示す乗車希望信号と、前記乗車希望信号の発信位置と、を含む乗車情報を受け付ける乗車情報受付部（６４）と、
   前記乗車情報を用いて、前記ユーザの前記停留所への予想到着時刻である第１時刻（Ｔ１）を推定する第１時刻推定部（６１）と、
   少なくとも前記自動運転バスの走行する道路の走行状況を用いて、前記自動運転バスの前記停留所への予想到着時刻である第２時刻（Ｔ２）を推定する第２時刻推定部（６２）と、
   前記自動運転バスの時刻表を用いて、前記自動運転バスの前記停留所における予定発車時刻である第３時刻（Ｔ３）を取得する第３時刻取得部（６３）と、
   前記第１時刻と前記第２時刻と前記第３時刻とを用いて、前記自動運転バスを前記停留所において停車させるか通過させるかを決定し、更に、前記停留所に停車させる場合には前記停留所からの発車時刻を決定して、該決定に基づいて自動運転装置（３０）に前記自動運転バスを運転させる制御部（７１、７１ａ）であって、
   前記第２時刻が前記第３時刻以前の場合には（Ｓ５０、ＹＥＳ）、前記停留所における停車を決定し（Ｓ５５）、更に、
   前記第１時刻が前記第３時刻以前の場合には（Ｓ６０、ＹＥＳ）、前記発車時刻を前記第３時刻に決定し（Ｓ８０）、
   前記第１時刻が前記第３時刻よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、前記第１時刻と前記第３時刻との差が前記自動運転バスの前記時刻表に対する遅延の許容限度を用いて設定される第１余裕時間（ＳＴ１）以下の場合には（Ｓ７０、ＹＥＳ）、前記発車時刻を前記第１時刻に基づく時刻（Ｔ１＋α）に決定し（Ｓ９０）、
   前記第１時刻が前記第３時刻よりも遅く（Ｓ６０、ＮＯ）、前記第１時刻と前記第３時刻との差が前記第１余裕時間よりも大きい場合には（Ｓ７０、ＮＯ）、前記発車時刻を前記第３時刻に決定する（Ｓ８０）、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記第２時刻が前記第３時刻よりも遅い場合であって（Ｓ５０、ＮＯ）、更に、
   前記第１時刻が前記第２時刻以前の場合（Ｓ１００、ＹＥＳ）、前記停留所における停車を決定し（Ｓ１０５）、かつ、前記発車時刻を前記第２時刻に決定し（Ｓ１１０）、
   前記第１時刻が前記第２時刻よりも遅く（Ｓ１００、ＮＯ）、かつ、前記第１時刻と前記第２時刻との差が前記自動運転バスの前記時刻表に対する遅延の前記許容限度を用いて設定される第２余裕時間以下の場合には（Ｓ１２０、ＹＥＳ）、前記停留所における停車を決定し（Ｓ１２５）、前記発車時刻を前記第１時刻に基づく時刻（Ｔ１＋β）に決定し（Ｓ１３０）、
   前記第１時刻が前記第２時刻よりも遅く（Ｓ１００、ＮＯ）、かつ、前記第１時刻と前記第２時刻との差が前記第２余裕時間（ＳＴ２）よりも大きい場合には（Ｓ１２０、ＮＯ）、前記停留所の通過を決定する（Ｓ１４０）、制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記第２余裕時間を前記第１余裕時間よりも短い時間に設定する、制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記第２時刻が前記第３時刻よりも遅くなるほど、前記第２余裕時間を短い時間に設定する、制御装置。

Images