JP6650596B2 - 車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラム - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境およびかかる環境において装置が発揮する機能の概要について説明する。
次に、車両状況判定装置600の構成について説明する。
ここで、疎密判定部620による、車両500が停車領域300に待機し続けた場合に上述の疎密連続時間帯が到来するか否か、を判定する手法について説明する。
次いで、停車時間の取得手法について、図6を参照して説明する。
(1)疎密連続時間帯Sの開始時刻である現在時刻tCから、疎密連続時間帯Sの終了時刻である第2の時刻t2までの時間の長さT1
(2)車両500が通過予定領域110への進入の待機を開始した待機開始時刻t0から、現在時刻tCまでの時間の長さT2
(3)待機開始時刻t0から、疎密連続時間帯Sの終了時刻である第2の時刻t2までの長さT3
(4)疎密連続時間帯Sの開始時刻である現在時刻tCから、密度dが第3の閾値dth2以上の状態が継続する時間帯の終了時刻tEまでの時間の長さT4
(5)待機開始時刻t0から、密度dが第3の閾値dth2以上の状態が継続する時間帯の終了時刻tEまでの時間の長さT5
なお、時間の長さT1、T4は、推定により取得する事ができ、時間の長さT2は、計測により取得する事ができ、時間の長さT3、T5は、計測および推定により取得する事ができる。
次に、車両状況判定装置の動作について説明する。
以上のように、本実施の形態に係る車両状況判定装置600は、車両500が横断しようとする歩道領域100に存在する1つまたは複数の移動体400を認識する認識装置510から、認識結果を受け取る入力部(情報取得部610)を有する。また、車両状況判定装置600は、認識結果に基づき、疎状態から密状態へと遷移すると判定したとき、進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力する制御部(疎密判定部620、進入判定部630)を有する。なお、疎状態とは、車両500の通過予定領域110に存在する移動体400の通過予定領域110における密度が所定値以下である状態であり、密状態とは、同密度が上記所定値よりも高い状態である。また、進入通知動作とは、疎状態の時間帯において車両500が通過予定領域110に進入する可能性が高い旨を移動体400に対して通知する動作である。
なお、進入判定部630における、進入通知動作が可能であると判定した場合に行う動作は、上述の例に限定されない。例えば、進入判定部630は、進入開始動作が可能である事を条件として、進入開始動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号を、車両500に対して出力してもよい。具体的には、進入判定部630は、例えば、車両500の車室内に備えられたディスプレイやスピーカ等の情報出力装置(HMI:Human-Machine Interface)に対し、ユーザに進入開始動作の操作を促す画像、文字、音声等の出力を指示する。
本開示の車両状況判定装置は、車両が横断しようとする歩道領域に存在する1つまたは複数の移動体を認識する認識装置から、認識結果を受け取る入力部と、前記認識結果に基づき、前記車両の通過予定領域に存在する前記移動体の前記通過予定領域における密度が所定値以下である疎状態から、前記密度が前記所定値よりも高い密状態へと遷移する、と判定したとき、前記疎状態の時間帯において前記車両が前記通過予定領域に進入する可能性が高い旨を前記移動体に対して通知する進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。
200 車道領域
300 停車領域
400 移動体
500 車両
510 認識装置
520 車両制御装置
600 車両状況判定装置
610 情報取得部
620 疎密判定部
630 進入判定部
Claims (8)
- 車両が横断しようとする歩道領域に存在する1つまたは複数の移動体を認識する認識装置から、認識結果を受け取る入力部と、
前記認識結果に基づき、前記車両の通過予定領域に存在する前記移動体の前記通過予定領域における密度が所定値以下である疎状態から、前記密度が前記所定値よりも高い密状態へと遷移する、と判定したとき、前記疎状態の時間帯において前記車両が前記通過予定領域に進入する可能性が高い旨を前記移動体に対して通知する進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力する制御部と、を有する、
車両状況判定装置。 - 前記進入通知動作は、前記疎状態の時間帯において、前記車両が前記通過予定領域に所定距離だけ進入する進入開始動作を含み、
前記制御部は、
前記進入開始動作が可能である事を条件として、前記車両に対して前記進入開始動作を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記進入開始動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも1つを、前記所定の信号として出力する、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 前記制御部は、
前記移動体が前記通過予定領域に存在する事により前記車両が前記通過予定領域への進入を待機する時間の長さである停車時間を、計測または推定により取得し、取得された前記停車時間が第1の閾値を超える事を条件として、前記進入通知動作が可能であると判定する、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 前記停車時間は、前記疎状態の時間帯である疎時間帯と当該疎時間帯に後続する前記密状態の時間帯とから成る疎密連続時間帯の開始時刻から、前記疎密連続時間帯の終了時刻までの時間の長さ、前記車両が前記通過予定領域への進入の待機を開始した待機開始時刻から、現在時刻までの時間の長さ、および、前記待機開始時刻から、前記疎密連続時間帯の終了時刻までの長さ、のうち少なくとも1つを含む、
請求項3に記載の車両状況判定装置。 - 前記認識結果は、前記歩道領域に存在する前記移動体毎に、前記移動体の位置、移動方向、および移動速度を示す歩道情報を含み、
前記密度は、前記通過予定領域における前記移動体の所定面積当たりの数であり、
前記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、各時刻における前記密度を算出し、算出された前記密度が第2の閾値を超える時間帯を、前記密状態の時間帯と判定し、算出された前記密度が0よりも大きい第3の閾値以上かつ前記第2の閾値以下である時間帯であって前記密状態の時間帯が後続する時間帯を、前記疎状態の時間帯と判定する、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 前記密度は、前記通過予定領域における前記移動体の所定面積当たりの数であり、
前記制御部は、
前記認識結果に基づいて、前記密度が第2の閾値を超える閉じた領域であって前記通過予定領域へ向かって移動している領域を、密領域として検出し、当該密領域が前記通過予定領域を通過する時間帯を、前記密状態の時間帯と判定し、前記密度が0よりも大きい第3の閾値以上かつ前記第2の閾値以下であって、前記通過予定領域に対してより近接する側で前記密領域と連続して前記密領域と共に移動する閉じた領域を、疎領域として検出し、当該疎領域が前記通過予定領域を通過する時間帯を、前記疎状態の時間帯と判定する、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 車両が横断しようとする歩道領域に存在する1つまたは複数の移動体を認識する認識装置から、認識結果を受け取るステップと、
前記認識結果に基づき、前記車両の通過予定領域に存在する前記移動体の前記通過予定領域における密度が所定値以下である疎状態から、前記密度が前記所定値よりも高い密状態へと遷移する、と判定したとき、前記疎状態の時間帯において前記車両が前記通過予定領域に進入する可能性が高い旨を前記移動体に対して通知する進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力するステップと、を有する、
車両状況判定方法。 - コンピュータに、
車両が横断しようとする歩道領域に存在する1つまたは複数の移動体を認識する認識装置から、認識結果を受け取る処理と、
前記認識結果に基づき、前記車両の通過予定領域に存在する前記移動体の前記通過予定領域における密度が所定値以下である疎状態から、前記密度が前記所定値よりも高い密状態へと遷移すると判定したとき、前記疎状態の時間帯において前記車両が前記通過予定領域に進入する可能性が高い旨を前記移動体に対して通知する進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる、
車両状況判定プログラム。
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