JP2022048339A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ある車両が走行中に収集した情報をその周囲の他の車両や人物にとって有益に活用するための技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置１００は、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０を備える。周囲情報取得部１１０は、情報処理装置１００を備える移動体の周囲に位置する人物および他の移動体の情報を取得する。通知処理部１２０は、周囲情報取得部１１０により取得された情報に基づいて、情報処理装置１００を備える移動体の周囲に位置する人物と他の移動体との接触危険度を推定する。また、通知処理部１２０は、推定した接触危険度が基準を満たす場合に、情報処理装置１００を備える移動体の周囲に向けて通知処理を実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、情報通知方法、およびプログラムに関する。

車両を運転する際、運転手には安全運転を心掛ける義務がある。

安全運転を支援する技術の一例が、下記特許文献１に開示されている。下記特許文献１では、車両の運転者の端末と歩行者の端末との間で、それぞれの位置を示すビーコン情報をやり取りし、車両と歩行者との相対距離に応じて危険を示す情報をそれぞれの端末に出力するシステムが開示されている。

特開２０１５－２０１１１３号公報

近年、車両には各種センサ類が搭載され、周囲の状況を示す様々な情報を走行中に収集可能となっている。ある車両が走行中に収集した情報は、その周囲の他の車両や人物にとっても、接触の危険を回避するために有益な情報となり得る。上述の特許文献１に記載される技術では、ある車両の周囲の状況を示す情報を通知することまではしていない。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ある車両が走行中に収集した情報をその周囲の他の車両や人物にとって有益に活用するための技術を提供することを一つの目的とする。

本開示に係る第１の発明は、
移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記移動体の周囲に位置する人物および他の移動体の情報を取得する周囲情報取得部と、
前記周囲情報取得部により取得された前記情報に基づいて前記人物と前記他の移動体との接触危険度を推定し、推定した前記接触危険度が基準を満たす場合に前記移動体の周囲に向けて通知処理を実行する通知処理部と、
を備える情報処理装置である。

本開示には、
コンピュータによって実行される情報通知方法であって、
移動体の周囲に位置する人物および他の移動体の情報を取得する工程と、
取得された前記情報に基づいて前記人物と前記他の移動体との接触危険度を推定し、推定した前記接触危険度が基準を満たす場合に前記移動体の周囲に向けて通知処理を実行する工程と、
を含む情報処理方法が含まれる。

本開示には、
コンピュータを、
移動体の周囲に位置する人物および他の移動体の情報を取得する手段、及び、
取得された前記情報に基づいて前記人物と前記他の移動体との接触危険度を推定し、推定した前記接触危険度が基準を満たす場合に前記移動体の周囲に向けて通知処理を実行する手段、
として機能させるためのプログラムが含まれる。

第１実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。 情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。 通知処理部による接触危険度の推定処理を説明するための図である。 第１車両の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、人物の死角領域を例示する図である。 第１車両の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、他車両の死角領域を例示する図である。 第３実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。

［概要説明］
本発明に係る情報処理装置は、その情報処理装置を伴う移動体（例えば、情報処理装置を備えた車両、ドローンなどの飛行体、船舶、ロボットおよび、情報処理装置を身につけた 人物、動物など)の周囲の移動体(例えば、車両、人物)の存在を検知して、それらの移動体の間の接触危険度を推定する。そして、本発明に係る情報処理装置は、推定した接触危険度に基づいて、周囲に向けて通知処理を行うか否かを決定する。この通知処理は、人物と他の移動体との接触のリスクを低減させるための処理であり、これにより人物と他の移動体との接触事故を抑止することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。また、以下の実施形態において、本発明に係る情報処理装置は車載用の装置として説明されているが、本発明に係る情報処理装置は車載用の装置に限定されない。上述したように、情報処理装置は、車両以外の移動体全般に伴わせることができる。すなわち、ドローン、船舶、ロボットなどに搭載することや、人物や動物が身に着ける装置に搭載することができる。よって、後述の説明における“車両”という文言は、“移動体”として読み替えることもできる。

［第１実施形態］
〔機能構成〕
図１は、第１実施形態における情報処理装置１００の機能構成を概念的に示すブロック図である。図１に示されるように、情報処理装置１００は、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０を有する。

周囲情報取得部１１０は、情報処理装置１００を備える車両（以下、“自車両”とも表記する）の周囲に位置する人物または他の移動体（他車両）の情報を取得する。周囲情報取得部１１０は、運転時の周囲の状況を把握するために自車両が取得するあらゆる情報を利用することができる。例えば、周囲情報取得部１１０は、リモートセンシング用のデバイス（例えば、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダー、ソナー、カメラなど、図示せず）からの出力を用いて、人物および他車両を含む自車両の周囲に位置する物体に関する情報を取得することができる。この場合、周囲情報取得部１１０は、既知の物体認識手法を用いて、上述のリモートセンシング用のデバイスによって検出された物体の中から、人物や他車両といった目的とする物体を識別することができる。その他にも、周囲情報取得部１１０は、例えば、周囲の人物が所持する端末、周囲の他車両に搭載される通信装置、又は道路上（例えば交差点付近など）に設置された情報配信用の装置と無線通信を行うことによって、自車両の周囲の人物や他車両の位置や動き（移動方向や移動速度など）を示す情報を取得することができる。なお、以下の説明では、リモートセンシング用のデバイスを用いて自車両の周囲に位置する人物または他車両の情報を取得するケースを主に例示する。

通知処理部１２０は、周囲情報取得部１１０により取得された情報を基に検出された人物と他車両との接触危険度を推定する。そして、通知処理部１２０は、推定した接触危険度が基準を満たす場合に自車両の周囲に向けて通知処理を実行する。この通知処理は、周囲情報取得部１１０により取得された情報を基に検出された人物と他車両とが接触するリスクを低減させるための処理である。通知処理部１２０は、自車両の周囲で検出された人物および他車両の少なくともいずれか一方に向けて通知処理を実行する。通知処理部１２０は、例えば、自車両に備えられた外向きのスピーカー装置やプロジェクター装置など（いずれも図示せず）を用いて、人物に向けた通知処理を実行することができる。また、通知処理部１２０は、例えば、周囲の人物が所持する端末（例えば、携帯電話やスマートフォンなど）に向けて、車両の接近を通知するアラーム情報を発信することもができる。また、通知処理部１２０は、例えば、車車間通信などにより、他車両に向けた通知処理を実行することができる。通知処理部１２０によって実行される通知処理の具体的な内容については後述する。

上述の本実施形態の構成によれば、まず、自車両の周囲において人物および他車両が検出された場合に、自車両の周囲で検出された人物と他車両との接触危険度が推定される。そして、推定された接触危険度に基づいて、自車両の周囲で検出された人物と他車両とが接触するリスクを低減させるための通知処理が、それらの人物または他車両に対して実行される。この通知処理により、認識できていない接触の危険性を周囲の人物または他車両の運転手に認知させて、接触を回避する行動をとるように誘導することができる。

以下、本発明に係る情報処理装置１００について、より詳細に説明する。

〔情報処理装置１００のハードウエア構成〕
情報処理装置１００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、情報処理装置１００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

図２は、情報処理装置１００のハードウエア構成を例示する図である。計算機２００は、情報処理装置１００を実現する計算機である。計算機２００は、例えば、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。計算機２００は、情報処理装置１００を実現するために専用に設計された計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。

計算機２００は、バス２０２、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２を有する。バス２０２は、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ２０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ２０４は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などを用いて実現される演算処理装置である。メモリ２０６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス２０８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。ただし、ストレージデバイス２０８は、ＲＡＭなど、主記憶装置を構成するハードウエアと同様のハードウエアで構成されてもよい。

ストレージデバイス２０８は、情報処理装置１００の各機能構成部（周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０）を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ２０４は、このプログラムモジュールをメモリ２０６に読み出して実行することで、情報処理装置１００の機能を実現する。

入出力インタフェース２１０は、計算機２００を周辺機器と接続するためのインタフェースである。図２において、入出力インタフェース２１０には、リモートセンシング用の検知デバイス３００および通知処理用の出力デバイス４００が接続されている。リモートセンシング用の検知デバイス３００は、例えば、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダー、ソナー、カメラなどである。入出力インタフェース２１０には、複数のリモートセンシング用の検知デバイス３００が接続されていてもよい。この場合、複数のリモートセンシング用の検知デバイス３００は、同種のデバイスであってもよいし、異なる種類のデバイスの組み合わせであってもよい。通知処理用の出力デバイス４００は、例えば、スピーカー装置やプロジェクター装置などである。入出力インタフェース２１０には、複数の通知処理用の出力デバイス４００が接続されていてもよい。この場合、複数の通知処理用の出力デバイス４００は、同種のデバイスであってもよいし、異なる種類のデバイスの組み合わせであってもよい。

ネットワークインタフェース２１２は、計算機２００を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などである。例えば、計算機２００は、ＣＡＮを介して、自車両の車速などの情報を取得することができる。また、ネットワークインタフェース２１２が近距離無線通信規格や中距離無線通信規格に対応している場合、計算機２００は、リモートセンシング用の検知デバイス３００や通知処理用の出力デバイス４００とネットワークインタフェース２１２を介して接続されていてもよい。また、ネットワークインタフェース２１２が近距離無線通信規格や中距離無線通信規格に対応している場合、計算機２００は、第１車両５００の周囲に位置する人物が所持する携帯端末と通信して、当該携帯端末から上述の処理で必要な情報を取得することができる。また、計算機２００は、ネットワークインタフェース２１２を介して他車両と車車間通信を行って、上述の処理で必要な情報を取得することができる。

〔動作例〕
図３を用いて情報処理装置１００の動作例について説明する。図３は、情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３に例示される処理は、周囲情報取得部１１０が自車両の周囲の走査結果を取得すること（Ｓ１０２の処理）をトリガーとして繰り返し実行される。

まず、周囲情報取得部１１０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００を用いて、自車両の周囲を走査した結果を取得する（Ｓ１０２）。周囲情報取得部１１０は、例えば、リモートセンシング用の検知デバイス３００に指示を出すことによって、自車両の周囲の走査結果を能動的に取得してもよいし、リモートセンシング用の検知デバイス３００から自発的に送信されてくる自車両の周囲の走査結果を受動的に取得してもよい。

周囲情報取得部１１０は、Ｓ１０２の処理で取得された自車両の周囲の走査結果を用いて、自車両の周囲に人物および他車両の双方が存在するか否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、周囲情報取得部１１０は、既知の様々な物体認識手法を用いて、Ｓ１０２の処理で取得された自車両の周囲の走査結果から人物や他車両を検出することができる。

自車両の周囲において人物および他車両の少なくとも一方が検出されなかった場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、以降の処理は実行されない。この場合、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００から次の走査結果を取得するまで待機する。

一方、自車両の周囲において人物および他車両の双方が検出された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、通知処理部１２０は、周囲情報取得部１１０により取得された情報を基に検出された人物と他車両との接触危険度を推定する（Ｓ１０６）。通知処理部１２０は、例えば、次のようにして、人物と他車両との接触危険度を推定することができる。

まず、通知処理部１２０は、周囲情報取得部１１０により取得された情報に基づいて、第１車両５００の周囲の人物および他車両それぞれの位置の時系列推移を予測する。言い換えると、通知処理部１２０は、周囲情報取得部１１０により取得された情報に基づいて、現時点から所定時間後の時点までにおいて、第１車両５００の周囲の人物および他車両がどのように移動するかを予測する。通知処理部１２０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００による人物または他車両の走査結果に基づいて、人物および他車両の挙動を予測することができる。一例として、通知処理部１２０は、カメラによる走査結果に基づいて、人物や他車両の挙動（例えば、人物がどの方向に歩いていく／走っていくか、他車両が自車両を追い越そうとしているか、など）を予測することができる。そして、通知処理部１２０は、予測した人物および他車両の挙動のそれぞれに対応する位置推移モデルを、人物の検出位置および他車両の検出位置のそれぞれに当てはめることにより、人物の位置の時系列推移および他車両の位置の時系列推移を予測することができる。位置推移モデルは、例えば、動作（人物の歩行／走行／道路の横断、他車両の追い越しなど）別に予め定義されたモデルとして、メモリ２０６やストレージデバイス２０８に記憶されている。これに限らず、通知処理部１２０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００による直近の（例えば、所定時間前から現在時刻までの）走査結果に基づいて、人物および他車両の位置推移をリアルタイムに予測して、その結果を位置推移モデルとして用いてもよい。また、情報処理装置１００は、リモートセンシング用のデバイス３００などで実際に計測した、人物や他車両の位置の推移に基づいて、例えば、他車両が追い抜き／追い越しをかけるときの位置推移モデルや人物が道路を横断するときの位置推移モデルなど、様々な挙動パターンを学習する処理部（図示せず）を更に備えていてもよい。

そして、通知処理部１２０は、人物の位置の予測時系列推移と他車両の位置の予測時系列推移との対応関係に基づいて、人物と他車両との接触危険度を推定する。具体的には、通知処理部１２０は、人物および他車両それぞれの位置の予測時系列推移に基づいて、人物と他車両の位置が最も接近する時点を判別し、その時点における人物と他車両との距離に応じて接触危険度を推定することができる（例：図４）。

図４は、通知処理部１２０による接触危険度の推定処理を説明するための図である。図４において、Ｖ_１、Ｖ_２、およびＰは、それぞれ、自車両、他車両、および人物を示している。また、人物Ｐおよび他車両Ｖ_２からそれぞれ延びる矢印は、通知処理部１２０が予測した、人物Ｐおよび他車両Ｖ_２それぞれの位置の予測時系列推移を示す。また、車両Ｖ_２から延びる線Ａは、他車両Ｖ_２について予測された位置推移モデルを示す。また、人物Ｐから延びる線Ｂは、人物Ｐについて予測された位置推移モデルを示す。

通知処理部１２０は、図４に例示される他車両Ｖ_２の位置推移モデルＡを、例えば次のようにして得ることができる。まず、通知処理部１２０は、他車両Ｖ_２の直近の挙動（例えば、自車両Ｖ_１に接近してきている、車線内で右側寄りの位置を一定時間キープしている、方向指示器を点灯させているなど）に基づいて、他車両Ｖ_２が追い越しを試みているなどと判断することができる。通知処理部１２０は、この判断に応じて、メモリ２０６やストレージデバイス２０８に予め記憶されている「追い越し」の位置推移モデルを読み出す。このような流れにより、通知処理部１２０は、図４の線Ａで示されるような、他車両Ｖ_２の位置推移モデルを得ることができる。

また、通知処理部１２０は、図４に例示される人物Ｐの位置推移モデルＢを、例えば次のようにして得ることができる。まず、通知処理部１２０は、人物Ｐの直近の挙動（人物Ｐの顔や体の向きの変化、手や足の動きなど）に基づいて、人物Ｐが道路を横断しようとしていると判断する。通知処理部１２０は、この判断に応じて、メモリ２０６やストレージデバイス２０８に予め記憶されている「道路を横断する人物」の位置推移モデルを読み出す。或いは、通知処理部１２０は、人物Ｐの直近の挙動の変化（例えば、人物Ｐの移動方向と移動速度の変化など）に基づいて、人物Ｐが道路を横断するときの予測挙動（位置推移モデル）を算出してもよい。このような流れにより、通知処理部１２０は、図４の線Ａで示されるような、人物Ｐの位置推移モデルを得ることができる。

そして、通知処理部１２０は、図中点線の矢印で示すように、現時点からi秒後の人物Ｐと他車両Ｖ_２との距離ｄ_iを算出する。図４に例示される、車両Ｖ_２の位置推移モデルＡと人物Ｐの位置推移モデルＢでは、現時点からｎ秒後の時点で、人物Ｐと他車両Ｖ_２とが最も接近している。この場合、通知処理部１２０は、現時点からｎ秒後の人物Ｐと他車両Ｖ_２との距離ｄ_ｎを用いて、人物Ｐと他車両Ｖ_２との接触危険度を推定する。一例として、通知処理部１２０は、距離と接触危険度との関係を定義する関数やテーブルを用いて、距離ｄ_ｎに応じた接触危険度を推定することができる。この場合、関数やテーブルは、例えば、メモリ２０６やストレージデバイス２０８に予め記憶されている。また、接触危険度を決定するパラメータとして他車両Ｖ_２の移動速度を更に用いる関数やテーブルが用意されていてもよい。この場合、他車両Ｖ_２の移動速度が速いほど、関数やテーブルを用いて決定される接触危険度が大きくなる。またこの場合、通知処理部１２０は、他車両Ｖ_２との車車間通信によって他車両Ｖ_２の移動速度を取得してもよいし、自車両Ｖ_１の移動速度と、自車両Ｖ_１および他車両Ｖ₂の位置関係の変化とに基づいて他車両Ｖ_２の相対的な移動速度を算出してもよい。

そして、通知処理部１２０は、推定した接触危険度が所定の基準を満たすか否かを判定する（Ｓ１０８）。所定の基準は、例えば、上述のＳ１０６の処理で推定された接触危険度に対する所定の閾値として、メモリ２０６やストレージデバイス２０８に予め記憶されている。通知処理部１２０は、Ｓ１０６の処理で推定された接触危険度と所定の閾値との比較結果に基づいて、Ｓ１０６の処理で推定した接触危険度が基準を満たすか否かを判別することができる。

Ｓ１０６の処理で推定した接触危険度が基準を満たさない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、以下で説明するような通知処理は実行されない。一方、Ｓ１０６の処理で推定した接触危険度が基準を満たす場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、通知処理部１２０は、人物と他車両との接触のリスクを低減させるための通知処理を自車両の周囲に向けて実行する（Ｓ１１０）。通知処理部１２０は、例えば、以下に示すような通知処理を実行することができる。

一例として、通知処理部１２０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００による人物の走査結果を基に人物の属性（例えば、人物のいる方向、人物の位置、人物の身長など）を解析し、解析した属性を用いて通知処理の内容を決定することができる。具体的には、通知処理部１２０は、人物のいる方向に対応するスピーカー装置から所定の音情報（後ろから車両が近づいていることを知らせる音声メッセージや警告ブザーなど）を出力することができる。これにより、出力された音情報が自分に対して向けられたものであることを、自車両の周囲に位置する人物が容易に判別できる。その他にも、通知処理部１２０は、人物の位置の前方（人物の進行方向の手前の地面）にプロジェクター装置やレーザー照射器を用いて、絵、文字、または図形（例えば、停止線の図形）を投影することができる。これにより、自車両の周囲に位置する人物に対して、他車両との接触を避けるために今どのような行動をとるべきかを容易に知らせることができる。またその他にも、通知処理部１２０は、人物の身長が低い場合（すなわち、人物が子どもである可能性が高い場合）、子どもにも分かり易いように、プロジェクター装置を用いた通知処理を選択して実行することができる。

［第２実施形態］
人物と他車両との接触危険度は、状況（例えば、人物および他車両それぞれの死角の大きさなど）に応じて変動し得る。そこで、通知処理部１２０は、このような状況に応じて、通知処理が必要と判断される基準を変える構成を有していてもよい。本実施形態は以下の点を除き、第１実施形態と同様の構成を有する。

〔機能構成〕
本実施形態において、通知処理部１２０は、第１車両５００の周囲の人物および他車両の間に位置する他の物体によって生じる、当該人物および他車両それぞれの死角領域を算出する。ここで、「第１車両５００の周囲の人物および他車両の間に位置する他の物体」とは、例えば、自車両、第１車両５００の周囲で検出されている車両（上述の他車両を除く）、建造物、街路樹、標識、または信号機などである。通知処理部１２０は、例えば以下に示すように、人物、他車両、および、上記人物と他車両との間に位置する他の物体の位置関係に基づいて、人物および他車両それぞれの死角領域を算出することができる。

まず、通知処理部１２０、例えば、周囲情報取得部１１０により取得された情報を基に検出された各物体の（人物および他車両を含む）の位置情報、及び、自車両の位置情報および姿勢から、自車両および自車両の周囲に位置する物体（人物、他車両を含む）それぞれの位置関係を示す情報を生成する。この「位置関係を示す情報」は、例えば、自車両の位置を基準点とする座標系において、周囲情報取得部１１０により取得された情報を基に検出された各物体の（人物および他車両を含む）それぞれの位置をプロットしたマップ情報などである。

＜人物の死角領域の算出＞
通知処理部１２０は、生成したマップ情報において、人物の位置情報を基準点とし、例えば図５に示すように、第１車両５００の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、当該人物の死角領域を算出する。例えば、通知処理部１２０は、生成したマップ情報において、人物の位置を起点に、その周囲の全方向に向かって（適当な角度の間隔で）直線を引き、各直線が最初に接触する物体（人物から引いた直線上で、その人物に最も近い位置にある物体）をそれぞれ検出する。そして、通知処理部１２０は、検出した物体の陰の領域（人物の位置を起点としたときの当該物体の背後の領域）を、その人物にとっての死角領域と判定することができる。

図５は、第１車両５００の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、人物の死角領域を例示する図である。図５の例において、Ｖ_１、Ｖ_２、およびＰは、それぞれ、自車両、他車両、および人物を示している。図５の例において、自車両Ｖ_１が、「第１車両５００の周囲で検出された人物および他車両の間に位置する他の物体」に該当する。図５中、斜線で示される領域Ｂ_ｐは、人物Ｐの視界が上記「他の物体」に該当する自車両Ｖ_１によって遮られることによって生じる死角領域を示す。なお、通知処理部１２０は、自車両、人物、および他車両それぞれの高さ方向の情報を用いることにより、死角領域Ｂ_ｐを空間的に示す情報を生成することができる。

＜他車両の死角領域の算出＞
通知処理部１２０は、生成したマップ情報において、他車両の位置情報を基準点とし、例えば図６に示すように、第１車両５００の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、当該他車両の死角領域を算出する。通知処理部１２０は、他車両の死角領域についても、人物の死角領域を求めた方法と同様にして求めることができる。

図６は、第１車両５００の周囲で検出された人物の他車両の間に位置する物体によって生じる、他車両の死角領域を例示する図である。図６の例において、Ｖ_１、Ｖ_２、およびＰは、それぞれ、自車両、他車両、および人物を示している。図６の例において、自車両Ｖ_１が、「第１車両５００の周囲で検出された人物および他車両の間に位置する他の物体」に該当する。図６中、斜線で示される領域Ｂ_Ｖは、他車両Ｖ_２の運転者の視界が上記「他の物体」に該当する自車両Ｖ_１によって遮られることによって生じる死角領域を示す。なお上述したように、通知処理部１２０は、自車両、人物、および他車両それぞれの高さ方向の情報を用いることにより、死角領域Ｂ_Ｖを空間的に示す情報を生成することができる。

＜接触危険度または基準の補正＞
さらに、本実施形態の通知処理部１２０は、第１車両５００の周囲で検出された人物および他車両の少なくともいずれか一方が他方の死角領域に位置する場合に、接触危険度または接触危険度と比較する基準を補正する。図５の例では、人物Ｐは、人物Ｐと他車両Ｖ_２の間に位置する物体（ここでは自車両Ｖ_１）によって生じる他車両Ｖ_２の死角領域に位置している。また、図６の例では、他車両Ｖ_２は、人物Ｐと他車両Ｖ_２の間に位置する物体（ここでは自車両Ｖ_１）によって生じる人物Ｐの死角領域に位置している。このような場合、人物Ｐと他車両Ｖ_２とは互いに視認しにくい位置関係にあるため、人物Ｐと他車両Ｖ_２とが接触するリスクが高い状態にあると言える。そこで、通知処理部１２０は、このような状態を検知した場合には、接触危険度をより高く見積もる、或いは、接触危険度と比較する基準を低くする。これにより、接触危険度が高い状態を精度よく判断し、通知処理を実行することが可能となる。

＜通知処理＞
人物および他車両の少なくともいずれか一方が他方の死角領域に位置する場合、少なくとも当事者の一方は他方に気付きにくい状況であるため、接触の危険性がより高い状態にあると言える。このような場合において、接触の危険性を低減させるために、通知処理部１２０は、第１車両５００の周囲で検出された人物および他車両の少なくともいずれか一方が他方の死角領域に位置するか否かによって、通知処理の内容を変更するように構成されていてもよい。例えば、通知処理部１２０は、第１車両５００の周囲で検出された人物および他車両の少なくともいずれか一方が他方の死角領域に位置している場合に、危険をより強調する音や表示内容に変更することができる。より具体的には、通知処理部１２０は、接触する危険性のある物体が向かってくる方向を音声メッセージ（例えば「右に注意してください。」などのメッセージ）で知らせることができる。その他にも、通知処理部１２０は、接触する危険性のある物体が向かってくる方向を、プロジェクターから投影する表示メッセージや矢印で知らせることができる。またその他にも、通知処理部１２０は、スピーカー装置から出力する音のボリュームやプロジェクターを用いて投影する表示内容のサイズを大きくすることができる。このようにすることで、人物と他車両との接触の危険性が高い状況において、当事者である周囲の人物および他車両の運転手に、接触の危険性をより正確に伝えることが可能となる。

また、通知処理部１２０は、リモートセンシング用の検知デバイス３００による人物の走査結果を基に人物の属性（例えば、人物の身長など）を解析し、解析した属性を用いて、人物および他車両との間に位置する他の物体によって生じる、他車両の死角領域の範囲を補正するように構成されていてもよい。例えば、通知処理部１２０がリモートセンシング用の検知デバイス３００による人物の走査結果を解析した結果、「身長が低い（あるいは「子供」）」といった人物の属性が得られたとする。この場合において、背の低い人物は他車両から見てより視認しにくい（死角に入り易い）。このような事情に鑑みて、通知処理部１２０は、「身長が低い」といった人物の属性が得られた場合、その人物が他車両の死角領域に位置すると判定されやすくなるように、他車両の死角領域を拡大補正してもよい。これにより、接触危険度が高い状態を精度よく判断し、通知処理を実行することが可能となる。

〔ハードウエア構成〕
本実施形態の情報処理装置１００は、第１実施形態と同様のハードウエア構成（例：図２）を有する。本実施形態のストレージデバイス２０８は、上述の通知処理部１２０の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶しており、プロセッサ２０４がこのプログラムモジュールを実行することによって、上述の本実施形態の機能が実現される。

以上、本実施形態では、人物と他車両との間に位置する物体によって生じる、人物および他車両それぞれの死角領域に基づいて、接触危険度または接触危険度に対する基準が補正される。これにより、人物と他車両とが接触する危険度がより高いと判断できる状況を検出し、的確に通知処理を実行することが可能となる。

［第３実施形態］
何らかの要因で接触危険度の推定精度が低くなっている場合、特に問題もないにもかかわらず情報処理装置１００による通知処理が実行されてしまい、却って人物や他車両を困惑させてしまうこともある。そこで、本実施形態の情報処理装置１００の各処理部は、通知処理が必要となる可能性が高い場合に機能するように構成される。

〔機能構成〕
図７は、第３実施形態における情報処理装置１００の機能構成を概念的に示すブロック図である。本実施形態の情報処理装置１００は、上述の各実施形態の構成に加え、制御部１３０を更に有する。制御部１３０は、所定の条件が満たされる場合に、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０をアクティベートする。

例えば、自車両が停止（または一時停止）している場合、自車両の横から他車両が追い越しまたは追い抜きをする可能性がある。このような場合、自車両が人物と他車両それぞれの死角を作りだすため、人物と他車両の接触危険度が高まる。よって、制御部１３０は、自車両が停止している場合に、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０をアクティベートするように構成されていてもよい。制御部１３０は、例えば、次のようにして、自車両が停止（または一時停止）しているか否かを判断することができる。まず、制御部１３０は、ＣＡＮなどを介して、自車両の速度を示す情報、エンジンの回転数を示す情報、または、各種制御信号（例えば、変速機の操作に応じて生じる制御信号、ブレーキパッドを踏むことで生じる制御信号、サイドブレーキを引くことで生じる制御信号など）を取得する。そして、制御部１３０は、取得した情報または各種制御信号から、自車両が停止中であるか否かを判断することができる。制御部１３０は、例えば、自車両の速度が０であり、かつ、ギアがパーキングに設定されている場合、自車両が停止していると判断することができる。また、制御部１３０は、例えば、自車両の速度が０であり、かつ、エンジンが回転している場合には、自車両が一時停止していると判断することができる。

その他にも、自車両の走行速度が周囲の車両よりも遅い場合には、他車両による追い越しまたは追い抜きが行われる可能性が高くなる。また、近年研究が進められている自動運転走行では、法定速度を守るようにプログラムが組まれるため、状況によっては周囲の手動運転車両よりも走行速度が遅くなり、周囲の他車両による追い越しまたは追い抜きが行われる可能性が高くなる。他車両が自車両を追い越すまたは追い抜きをする場合において、自車両が他車両の死角となり、その死角にいる人物と他車両と接触するリスクが高まる。よって、制御部１３０は、自車両の走行速度が基準速度未満の場合、或いは、自車両が自動運転モードで走行している場合に、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０をアクティベートするように構成されていてもよい。前者の場合、制御部１３０は、ＣＡＮを介して自車両の速度を示す情報を取得し、別途メモリ２０６やストレージデバイス２０８に記憶される基準速度と比較することによって、自車両の走行速度が基準速度以下か否かを判断することができる。なお、制御部１３０は、周囲の車両の移動速度を基準速度として利用してもよい。この場合、制御部１３０は、周囲の車両の速度を、車車間通信で、或いは、自車両の移動速度と他車両の位置関係の変化から予測することによって取得できる。また、後者の場合、制御部１３０は、ＣＡＮを介して自車両の走行モードを示す情報を取得し、その情報が自動運転モードを示す情報か否かによって、自車両が自動運転モードで走行しているか否かを判断することができる。

また、横断歩道付近では、歩行者が道路を横断する可能性が高い。そして、「自車両の走行速度が周囲の車両よりも遅い」という条件と、「横断歩道付近を走行している」という２つの条件が重なった場合に、自車両が道路を横断しようとする人物と自車両の前に出ようとする他車両それぞれの死角となり、人物と他車両の接触危険度がより高まる。よって、制御部１３０は、自車両が横断歩道から基準距離以内に位置し、かつ、自車両の走行速度が基準速度以下である場合に、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０をアクティベートするように構成されていてもよい。この場合、制御部１３０は、まず自車両の位置情報を取得する。制御部１３０は、例えばベイズ推定に基づく既知の自己位置推定方法やＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて自車両の位置情報を取得することができる。そして、制御部１３０は、取得した自車両の位置情報と、別途メモリ２０６やストレージデバイス２０８に記憶される地図情報とを比較して、自車両が横断歩道から基準距離以内に位置するか否かを判断することができる。また、制御部１３０は、上述したように自車両の走行速度が基準速度以下か否かを判断することができる。

〔ハードウエア構成〕
本実施形態の情報処理装置１００は、第１実施形態と同様のハードウエア構成（例：図２）を有する。本実施形態のストレージデバイス２０８は、上述の制御部１３０の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶しており、プロセッサ２０４がこのプログラムモジュールを実行することによって、上述の本実施形態の機能が実現される。

以上、本実施形態では、通知処理の必要性が高いと判断できる所定の条件が満たされた場合に、周囲情報取得部１１０および通知処理部１２０がアクティベートされる。これにより、真に必要な場合に通知処理を実行するように情報処理装置１００を制御することが可能となる。

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

また、上述の説明で用いた複数のフローチャーでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。

１００ 情報処理装置
１１０ 周囲情報取得部
１２０ 通知処理部
１３０ 制御部
２００ 計算機
２０２ バス
２０４ プロセッサ
２０６ メモリ
２０８ ストレージデバイス
２１０ 入出力インタフェース
２１２ ネットワークインタフェース
３００ 検知デバイス
４００ 出力デバイス

Claims (1)

1. 移動体に搭載される情報処理装置であって、
   前記移動体の周囲に位置する人物および他の移動体の情報を取得する周囲情報取得部と、
   前記周囲情報取得部により取得された前記情報に基づいて前記人物と前記他の移動体との接触危険度を推定し、推定した前記接触危険度が基準を満たす場合に前記移動体の周囲に向けて通知処理を実行する通知処理部と、
   を備える情報処理装置。

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