JP2009205358A - 走行支援装置および走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】誤った運転支援の情報提供を抑制して、走行支援システムの信頼性を向上させると共にドライバの感じる煩わしさを低減した走行支援装置および走行支援方法を提供する。
【解決手段】シーン予測部１１により、通信装置３０による他車両の各種情報、道路属性情報取得部による道路属性情報、並びに、位置特定装置４０による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測し、情報提供判断部１２により、該予測シーンにおいて衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する。
【選択図】図１

Description

本発明は走行支援装置および走行支援方法に係り、特に、誤った運転支援の情報提供を抑制して、走行支援システムの信頼性を向上させると共にドライバの感じる煩わしさを低減した走行支援装置および走行支援方法に関する。

従来の走行支援装置および走行支援方法としては、例えば、特開２００５−１０９３５号公報に開示の「走行支援システム及び車載端末器」がある。この従来例では、通信で取得した自車両周囲の他車両情報から、自車両および他車両の位置、車速並びに方向等に基づいてＴ秒後における両者の到達エリアを予測し、その予測到達エリアの干渉に応じて正面衝突の可能性判断を行い、正面衝突事故防止の情報提供を実施していた。
特開２００５−１０９３５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術においては、自車両および他車両の予想到達エリアを道路属性や他車両位置に関係なく予測していたために、片側１車線道路などで問題無くすれ違える場合でも、正面衝突に関する運転支援の情報提供を誤って実施してしまう可能性があり、ドライバの感じる煩わしさに繋がるという課題があった。

本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、誤った運転支援の情報提供を抑制して、ドライバの感じる煩わしさを低減した走行支援装置および走行支援方法を提供することを目的としている。

上記目的を解決するため、本発明は、通信装置による他車両の各種情報、道路属性情報、並びに自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測し、衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して、ドライバへの情報提供を実施するようにした。

本発明によれば、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、ドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

以下、本発明の走行支援装置および走行支援方法の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。

〔実施例〕
図１は本発明の一実施例に係る走行支援装置の構成図である。

同図において、本実施例の走行支援装置は、複数の車両間で、車両位置、車両運転状態および車両種別等の各種情報を交換する通信装置３０と、自車両の位置を特定する位置特定装置４０と、自車両の車両運動状態を認識する車両運動状態認識装置５０と、自車両のドライバの運転操作を認識するドライバ操作認識装置６０と、自車両が走行する道路形状等の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部として自車両の走行経路および道路形状等の道路属性情報を保持する経路案内装置７０と、自車両のドライバへ情報を提供する情報提供装置２０と、通信装置３０による他車両の各種情報、経路案内装置７０による自車両が走行中の道路属性情報、並びに、位置特定装置４０による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測するシーン予測部１１と、該シーン予測部１１による予測シーンにおいて、衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する情報提供判断部１２とを備えた処理装置１０と、を備えて構成されている。

通信装置３０は、自車両と他車両の間で車両位置、車両運転状態および車両種別等の各種情報をやり取りする。なお、本実施例では通信形態として車々間での通信を前提に説明を行うが、道路側に配設されたインフラ設備と車両との間等の路車間を組み合わせた車々間の複合的な通信形態においても実現可能である。また、相互に通信可能な他車両の台数は特に規定せず、通信装置の通信範囲内で自車両周辺に存在する通信装置を装備した全車両の情報が入手可能なものとする。さらに、通信装置３０は車両が停車中においても当該車両の各種情報を常時送信可能な状態にあるものとし、周辺の他車両に対して常に当該車両の存在を発信し続けるものとする。

ここで、各種情報の車両運転状態としては、車両の進行方向および車速等があり、また各種情報には、車両位置、車両運転状態および車両種別の他に、当該車両の予定経路等の情報も含まれる。さらに、後で詳細に説明するように、処理装置１０の情報提供判断部１２により当該車両が対向車線へはみ出す可能性があると判断したときには、該情報提供判断部１２の指示により前もって他車両にその旨のメッセージ情報を発信する。

また位置特定装置４０は、例えば、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の位置検出センサを備え、測位された自車両の位置情報（緯度、経度等）に基づき自車両の位置を特定する。

また車両運動状態認識装置５０は、車速、加減速度、走行方向等の自車両の車両運動状態を認識する。具体的には、例えば、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両の加減速度を検出するＧセンサ、自車両の移動方向を検出する方位センサ（ヨーレートセンサ）等を備えている。

またドライバ操作認識装置６０は、自車両のドライバの運転操作およびその運転操作量を認識する。具体的には、例えば、操舵角を検出する操舵角センサ、アクセルペダルストロークを検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルストロークを検出するブレーキペダルセンサ等を備えている。また、自車両の進行方向の変更を他車両に告知する方向指示器についてもその操作状況を認識し、さらに、変速比を設定するギヤのギヤ位置等も検出するようにしてもよい。

また経路案内装置７０は、自車両が走行する道路形状等の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部として機能し、自車両の走行経路および道路形状を保持する。また、表示画面上にドライバの目的地に応じた地図を表示し、音声による経路案内を行う。

ここで、道路属性情報は、経路案内装置７０が保持する電子地図情報に基づき生成されるが、道路属性情報としては、例えば、走行中の道路の指定通行方向、車線数、カーブの曲率半径、交差点の有無、制限車速等が取得可能であり、また、道路属性の取得範囲としては、自車両Ａの進行方向上の所定の距離範囲の情報を取得可能である。

なお、本実施例では、道路属性情報取得部として経路案内装置７０を用いる構成としているが、これに限定されることなく、例えば、道路側に配設されたインフラ設備と車両間の路車間通信等により道路属性情報を取得するようにしてもよい。

また情報提供装置２０は、処理装置１０からの指示に応じて（より具体的には、情報提供判断部１２による判断結果に応じて）自車両のドライバに対して情報提供を行う。ドライバへの情報提供は、表示による視覚の刺激、或いは、警告音または音声による聴覚の刺激により実施される。より具体的には、表示の場合は経路案内装置７０を介して、例えば、経路案内装置７０の地図表示画面上に注意を喚起するアイコンまたは文字等を重ね表示して情報提供を実施する。また警告音または音声の場合も、経路案内装置７０が持つ音声出力機能を利用して情報提供を実施する。

また処理装置１０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ（マイクロプロセッサ）またはＤＳＰ（ディジタル信号処理プロセッサ）等のプロセッサおよびＲＡＭ，ＲＯＭ等のメモリによって実現される。処理装置１０は、通信装置３０による他車両の各種情報、経路案内装置７０（道路属性情報取得部）による自車両が走行中の道路属性情報、並びに、位置特定装置４０による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測するシーン予測部１１と、該シーン予測部１１による予測シーンにおいて、衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する情報提供判断部１２と、を備えているが、これら各部はメモリに記憶されてプロセッサ上で実行されるプログラムである。

次に、本実施例の走行支援装置による走行支援方法の処理手順を図２〜図７を参照して説明する。ここで、図２は本実施例の走行支援装置の処理装置１０におけるシーン予測および情報提供判断の処理手順の概略を説明するフローチャートであり、図３は第１のシーンを説明する説明図であり、図４は第１のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートであり、図５は第２のシーンを説明する説明図であり、図６は第２のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートであり、図７は第３のシーンを説明する説明図であり、図８は第３のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートである。

まず、図２のフローチャートを参照して、本実施例の走行支援装置の処理装置１０におけるシーン予測および情報提供判断の処理の概略を説明する。まず、自車両の通信装置１を介して、周辺に存在する他車両からの情報を受信する（ステップＳ１０１）。この時、処理装置１０は、即時に受信内容を参照し、項目毎に情報を分割して処理装置１０内部のメモリへ格納する。次に、処理装置１０は経路案内装置７０から自車両が走行している道路の道路属性情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、処理装置１０は車両運動状態認識装置５０から車速、加減速度および走行方向等の車両運動状態を取得する（ステップＳ１０３）。

次に、処理装置１０は、シーン予測部１１により、通信装置３０による他車両の各種情報、経路案内装置７０（道路属性情報取得部）による自車両が走行中の道路属性情報、並びに、位置特定装置４０による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測する（ステップＳ１０４）。

具体的には、道路属性情報および他車両の各種情報（他車両の車速および自車両との相対的位置関係等）に基づき想定するシーンに当てはまるか否かを予測し（ステップＳ１０５）、さらに衝突事故発生の可能性のあるシーンであるか否かを予測する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６での予測の結果、衝突事故発生の可能性のあるシーンである場合にはステップＳ１０７へ進み、そうでない場合には最初（ステップＳ１０１）に戻って処理を繰り返す。

次に、処理装置１０は、情報提供判断部１２により、シーン予測部１１による予測シーンにおいて、衝突事故発生の可能性について検証する（ステップＳ１０７）。

具体的には、情報提供判断部１２は、シーン予測部１１の予測シーンにおける各該当車両（自車両および該予測シーンで対象とする他車両）の第１所定時間後の移動エリアをそれぞれ予測する（ステップＳ１０８）。ここで、第１所定時間は、例えば、この時点（衝突事故発生の可能性のあるシーンと判断した時点）で、情報提供装置２０に自車両のドライバに対し衝突事故発生の可能性がある旨の情報提供を実施するよう指示する場合には、該情報をドライバが認知して事故の回避行動を起こすのに必要な所定時間Ｔ［秒］として良いし、また、後述する第１および第２のシーンのように、このまま自車両が走行したときの衝突事故発生の可能性がある期間としても良い。なお、位置関係の予測には、各該当車両の車速を利用して計算を行う。

また、情報提供判断部１２は、該第１所定時間後の各該当車両の移動エリアの相対的位置関係に基づき衝突事故発生の可能性を判断する（ステップＳ１０９）。すなわち、上記所定時間Ｔ［秒］後に、或いは衝突事故発生の可能性がある期間に、各該当車両がとり得る位置関係が重なるかどうかを判断する。ステップＳ１０９での判断の結果、衝突事故発生の可能性の高いシーンである場合にはステップＳ１１０へ進み、そうでない場合には最初（ステップＳ１０１）に戻って処理を繰り返す。

次に、情報提供判断部１２は、第２所定時間内に、或いは、自車両の車速およびシーン予測部１１の予測シーンにおける各該当車両の相対的位置関係に基づいて設定する設定ポイントに自車両が到達するまでに、自車両のドライバによる衝突事故の回避操作があったか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０での判断の結果、自車両のドライバによる衝突事故の回避操作が無い場合にはステップＳ１１１へ進み、そうでない場合には最初（ステップＳ１０１）に戻って処理を繰り返す。

ここで、第２所定時間は、上記第１所定時間のＴ［秒］として良いし、また、上記設定ポイントに自車両が到達する時間としても良い。また、自車両のドライバによる衝突事故の回避操作はドライバ操作認識装置６０によるドライバ操作および操作量に基づき判断され、衝突事故を未然に回避するドライバ行動としては、例えば、ブレーキペダルを踏んで減速を行っていることや、対向車線へはみ出すようなステアリング操作を行っていないなどが考えられる。

さらに、衝突事故発生の可能性の高いシーンであるにもかかわらず車両のドライバによる衝突事故の回避操作が無い場合には、情報提供判断部１２は、情報提供装置２０にドライバへの情報提供を実施するよう指示する（ステップＳ１１１）。

次に、衝突事故の発生しうる代表的なシーンとしては、図３に示すような路肩停止・低速車両の追い越しのための対向車線へのはみ出しに起因する第１のシーンと、図５に示すようなカーブへの速度超過での進入に起因する対向車線へのはみ出しの第２のシーンと、図７に示すような一方通行道路の逆走に起因する第３のシーンが考えられる。以下では、これら第１〜第３のシーンそれぞれについてのシーン予測および情報提供判断の処理手順の詳細について説明する。

（第１のシーン）
まず第１のシーンでは、図３に示すように、片側１車線の道路を車両Ａが走行しているときに、自車両Ａの走行車線前方に路肩停止した第１他車両Ｂが存在し、かつ、対向車線を自車両Ａの前方から第２他車両Ｃが接近している状況で、自車両Ａが第１他車両Ｂおよび第２他車両Ｃから各車両の車両位置、車両運転状態および車両種別等を受信したときを想定する。

この場合、図２におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０３により各情報を取得した後、シーン予測部１１によるシーン予測（ステップＳ１０４）は、以下のようにして行われる。すなわち、図４（ａ）に示すように、道路属性情報に基づき自車両Ａが片側１車線の道路を走行中であり（ステップＳ２１１）、第１他車両Ｂからの各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき第１他車両Ｂが自車両Ａの前方に停止または低速走行しており（ステップＳ２１２）、かつ、第２他車両Ｃからの各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき第２他車両Ｃが自車両Ａに接近中であるとき（ステップＳ２１３）、自車両Ａが第１他車両Ｂを追い越すために対向車線へはみ出し、第２他車両Ｃと衝突事故を起こす可能性のあるシーンであることを予測する。

なお、第１のシーンのシーン予測では、道路属性情報により路線バス等の停留所に専用停車スペースが設定されており、第１他車両Ｂが該専用停車スペースに停止しており、該第１他車両Ｂの車両種別がバスである場合には、自車両の対向車線へのはみ出しの可能性が低く衝突事故発生の可能性無しとして、衝突事故を起こす可能性のあるシーンから除外している（ステップＳ２１４）。

そして、情報提供判断部１２による情報提供判断（衝突事故発生の可能性についての検証；ステップＳ１０７）は、以下のようにして行われる。すなわち、図４（ｂ）に示すように、各該当車両の各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき、自車両Ａが第１他車両Ｂの位置に到達する時間から該第１他車両Ｂの追い越しが完了する時間までの追い越し期間Ｔｈ１と、第２他車両Ｃが第１他車両Ｂの位置に到達する時間ｔ２を演算する（ステップＳ２２１）。次に、追い越し期間内Ｔｈ１に第２他車両Ｃの到達時間ｔ２が含まれるか否かを判断し（ステップＳ２２２）、追い越し期間内Ｔｈ１に第２他車両Ｃの到達時間ｔ２が含まれる場合には、衝突事故発生の可能性の高いシーンであるとしてステップＳ１１０へ進み、そうでない場合には衝突事故発生の可能性は低いとして最初（ステップＳ１０１）に戻って処理を繰り返す。

なお、図２のステップＳ１１１において、情報提供判断部１２は、第２所定時間内或いは設定ポイントに到達するまでに自車両Ａのドライバによる衝突事故の回避操作が無い場合に、情報提供装置２０にドライバへの情報提供を実施するよう指示するが、第１のシーンの場合には、自車両Ａのドライバが第１他車両Ｂの追い越し操舵操作を開始した時点で、通信装置３０を介した第２他車両Ｃへの情報提供を実施するようにしても良い。

（第２のシーン）
まず第２のシーンでは、図５に示すように、片側１車線の道路を自車両Ａが走行しているときに、自車両Ａの前方にカーブが存在し、かつ、対向車線を自車両Ａの前方から他車両Ｂが接近している状況で、自車両Ａが他車両Ｂから車両位置、車両運転状態および車両種別等を受信したときを想定する。

この場合、図２におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０３により各情報を取得した後、シーン予測部１１によるシーン予測（ステップＳ１０４）は、以下のようにして行われる。すなわち、図６（ａ）に示すように、道路属性情報に基づき自車両Ａが片側１車線の道路を走行中で、かつ自車両Ａの進路前方にカーブが存在し（ステップＳ３１１）、他車両Ｂからの各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき他車両Ｂが自車両Ａに接近中であるときに（ステップＳ３１２）、カーブの曲率半径Ｒおよび自車両Ａの車速に基づきカーブ走行時の発生横加速度を演算し（ステップＳ３１３）、該横加速度が所定値Ｙｇを上回る場合に（ステップＳ３１４）、自車両Ａがカーブを曲がりきれずに他車両Ｂとの衝突事故発生の可能性があると予測する。

そして、情報提供判断部１２による情報提供判断（衝突事故発生の可能性についての検証；ステップＳ１０７）は、以下のようにして行われる。すなわち、図６（ｂ）に示すように、各該当車両の各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき、自車両Ａが対向車線にはみ出すはみ出し予想エリアおよびはみ出し期間Ｔｈ２と、他車両Ｂが該はみ出し予想エリアに到達する時間ｔ１を演算する（ステップＳ３２１）。次に、追い越し期間内Ｔｈ２に他車両Ｂの到達時間ｔ１が含まれるか否かを判断し（ステップＳ３２２）、追い越し期間内Ｔｈ２に他車両Ｂの到達時間ｔ１が含まれる場合には、衝突事故発生の可能性の高いシーンであるとしてステップＳ１１０へ進み、そうでない場合には衝突事故発生の可能性は低いとして最初（ステップＳ１０１）に戻って処理を繰り返す。

なお、自車両Ａの他車両Ｂとの衝突事故はカーブが左カーブの場合に起こり得るのでステップＳ３１１において、自車両Ａの進路前方に左カーブが存在する場合にのみ衝突事故発生の可能性があると予測するようにしても良い。

また、横加速度の所定値Ｙｇを路面μ（路面摩擦係数）に応じて可変設定するようにしても良い。なお、路面μは周知の路面μ検出装置または路面μ推定方法を用いて取得することができる。

さらに、図２のステップＳ１１１において、情報提供判断部１２は、第２所定時間内或いは設定ポイントに到達するまでに自車両Ａのドライバによる衝突事故の回避操作（減速操作）が無い場合に、情報提供装置２０にドライバへの情報提供を実施するよう指示するが、第２のシーンの場合には、自車両Ａのドライバによるはみ出し回避の減速操作が間に合わないと判断された時点で、通信装置３０を介した他車両Ｂへの情報提供を実施するようにしても良い。

（第３のシーン）
まず第３のシーンでは、図７に示すように、自車両Ａが単車線の一方通行の道路を走行しているときに、車両Ａの前方から車両Ｂが接近している状況で、車両Ａが車両Ｂから位置、方向、車両運動状態およびドライバ操作状態等を受信したときを想定する。

この場合、図２におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０３により各情報を取得した後、シーン予測部１１によるシーン予測（ステップＳ１０４）は、以下のようにして行われる。すなわち、図８に示すように、道路属性情報に基づき自車両Ａが進行方向を規定された一方通行の道路を該指定方向とは逆向きに走行しており（ステップＳ４１１）、車両Ｂからの各種情報（車両位置および車両運転状態）に基づき他車両Ｂが自車両Ａに接近中であるときに（ステップＳ４１２）、自車両Ａが一方通行道路を逆走して他車両Ｂとの衝突事故発生の可能性があると予測する。

なお、情報提供判断部１２による情報提供判断（衝突事故発生の可能性についての検証；ステップＳ１０７）は、図２におけるステップＳ１０８およびステップＳ１０９を実行すれば良い。

以上説明したように、本実施例の走行支援装置および走行支援方法では、複数の車両間で、車両位置および車両運転状態等の各種情報を交換する通信装置３０と、自車両の位置を特定する位置特定装置４０と、自車両の車両運動状態を認識する車両運動状態認識装置５０と、自車両が走行する道路形状等の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部（経路案内装置７０）と、自車両のドライバへ情報を提供する情報提供装置２０と、を備えた走行支援装置において、シーン予測部１１（シーン予測ステップ）により、通信装置３０による他車両の各種情報、道路属性情報取得部による道路属性情報、並びに、位置特定装置４０による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測し、情報提供判断部１２（情報提供判断ステップ）により、該予測シーンにおいて衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する。

このように、衝突事故シーンを道路属性情報と通信によって取得した他車両の各種情報とから推定した上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始するので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置および走行支援方法では、情報提供判断部１２は、シーン予測部１１の予測シーンにおける各該当車両の第１所定時間後の移動エリアをそれぞれ予測し、該第１所定時間後の各該当車両の移動エリアの相対的位置関係に基づき衝突事故発生の可能性を判断する。このように、衝突事故発生の可能性についての検証を行った上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始するので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供判断部１２は、第２所定時間内に、或いは、当該情報提供判断部１２が自車両の車速およびシーン予測部１１の予測シーンにおける各該当車両の相対的位置関係に基づいて設定する設定ポイントに自車両が到達するまでに、自車両のドライバによる衝突事故の回避操作がなされないときに、情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する。このように、衝突事故の回避操作がなされないときにのみ衝突事故防止の情報提供実施をするので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみ効果的なタイミングでドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、シーン予測部１１は、道路属性情報により自車両が走行中の道路が片側１車線の道路であり、第１他車両が自車両の前方に位置し、自車両と同方向で、停止または低速で走行しており、第２他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、衝突事故発生の可能性があると予測する。このように、典型的な衝突事故の第１のシーンを推定した上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始する構成としたので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、シーン予測部１１は、道路属性情報により路線バス等の停留所に専用停車スペースが設定されており、第１他車両が該専用停車スペースに停止しており、該第１他車両の車両種別がバスである場合には、自車両の対向車線へのはみ出しの可能性が低いとして衝突事故発生の可能性のあるシーンから除外するので、必要以上の情報提供を防止し、情報提供を受けるドライバの煩わしさを防止することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供判断部１２は、シーン予測部１１が衝突事故発生する可能性があると予測したとき、自車両が第１他車両の位置に到達する時間から該第１他車両の追い越しが完了する時間までの追い越し期間と、第２他車両が第１他車両の位置に到達する時間を演算し、追い越し期間内に第２他車両の到達時間が含まれる場合に、情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する。このように、衝突事故発生の可能性についての検証を行った上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始するので、不必要な情報提供を防止することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、シーン予測部１１は、道路属性情報により自車両が走行中の道路が片側１車線の道路で、自車前方にカーブが存在し、他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、カーブの曲率半径および自車両の車速に基づきカーブ走行時の発生横加速度を演算し、該横加速度が所定値を上回る場合に、衝突事故発生の可能性があると予測する。このように、典型的な衝突事故の第２のシーンを推定した上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始する構成としたので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

なお、この場合、カーブが左カーブの場合にのみ衝突事故発生の可能性があると予測することとすれば、自車両が対向車線へはみ出す可能性がある左カーブの場合に限定して情報提供を実施することとなり、必要以上の情報提供を防止し、情報提供を受けるドライバの煩わしさを防止することができる。また、横加速度の所定値を路面摩擦係数に応じて可変設定することとすれば、路面状況に応じて最適な情報提供実施判断を行うことができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供判断部１２は、シーン予測部１１が衝突事故発生する可能性があると予測したとき、自車両が対向車線にはみ出すはみ出し予想エリアおよびはみ出し期間と、他車両が該はみ出し予想エリアに到達する時間を演算し、はみ出し期間内に他車両の到達時間が含まれる場合に、情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施する。このように、衝突事故発生の可能性についての検証を行った上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始するので、不必要な情報提供を防止することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、シーン予測部１１は、道路属性情報により自車両が走行中の道路の指定通行方向を認識して自車両が該指定通行方向を逆走し、他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、衝突事故発生の可能性があると予測する。このように、典型的な衝突事故の第３のシーンを推定した上で、衝突事故防止の情報提供実施判断を開始する構成としたので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上とドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供判断部１２は、自車両のドライバが第１他車両の追い越し操舵操作を開始した時点で、通信装置３０を介した第２他車両への情報提供を実施するので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみ効果的なタイミングで相手ドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上と相手ドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供判断部１２は、自車両の対向車線へのはみ出しを回避する自車両のドライバによる減速操作が可能な時点までに、情報提供装置２０を介したドライバへの情報提供を実施し、該はみ出し回避の減速操作が間に合わないと判断された時点で、通信装置３０を介した他車両への情報提供を実施するので、衝突事故の発生する可能性が高い状況でのみ効果的なタイミングで自車両ドライバおよび相手ドライバへの情報提供が実施されることが可能となり、問題なく対向車とすれ違えるような場合に誤報知をする恐れが無くなり、システムの信頼性向上と自車両ドライバおよび相手ドライバの感じる煩わしさを低減することができる。

また、本実施例の走行支援装置では、少なくとも第１他車両は、当該車両が停車中においても当該車両の各種情報を常時送信可能な状態にあり、周辺の他車両に対して常に当該車両の存在を発信し続けるので、エンジン停止中の路肩停止車両に起因する対向車線へのはみ出しにも対応させることができる。

また、本実施例の走行支援装置では、情報提供装置２０は、情報提供判断部１２による判断結果に応じて、表示による視覚の刺激、或いは、音または音声による聴覚の刺激によりドライバへの情報提供を実施するので、ドライバが気付き易く、かつ分かり易い情報提供を実現可能である。

また、本実施例の走行支援装置では、経路案内装置７０の地図表示画面上に注意喚起アイコンまたは文字を重ね表示してドライバへの情報提供を実施するので、ドライバにとって分かり易い情報提供が実現することができる。

さらに、本実施例の走行支援装置では、道路属性情報を、経路案内装置７０の電子地図情報に基づき生成するので、詳細な情報を連続的に取得することができる。

以上のように本実施例の走行支援装置および走行支援方法によれば、現状のＧＰＳ精度の下でも衝突事故の発生する代表的なシーンを予測した上で、衝突事故防止に関する情報提供の実施判断を開始し、必要に応じてドライバへ衝突事故防止に関する情報提供を実施することができるので、必要な場面で効果的に衝突事故防止の支援を行うことができる。

本発明の一実施例に係る走行支援装置の構成図である。 実施例の走行支援装置の処理装置１０におけるシーン予測および情報提供判断の処理手順の概略を説明するフローチャートである。 第１のシーンを説明する説明図である。 第１のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートである。 第２のシーンを説明する説明図である。 第２のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートである。 第３のシーンを説明する説明図である。 第３のシーンについての（ａ）シーン予測および（ｂ）情報提供判断の処理手順の詳細を説明するフローチャートである。

符号の説明

１０ 処理装置
１１ シーン予測部
１２ 情報提供判断部
２０ 情報提供装置
３０ 通信装置
４０ 位置特定装置
５０ 車両運動状態認識装置
６０ ドライバ操作認識装置
７０ 経路案内装置

Claims (19)

1. 複数の車両間で、車両位置および車両運転状態等の各種情報を交換する通信装置と、
   自車両の位置を特定する位置特定装置と、
   自車両の車両運動状態を認識する車両運動状態認識装置と、
   自車両が走行する道路形状等の道路属性情報を取得する道路属性情報取得手段と、
   自車両のドライバへ情報を提供する情報提供装置と、
   前記通信装置による他車両の各種情報、前記道路属性情報取得手段による道路属性情報、並びに、前記位置特定装置による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測するシーン予測手段と、
   前記シーン予測手段による予測シーンにおいて、衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施する情報提供判断手段と、
   を有することを特徴とする走行支援装置。
2. 前記情報提供判断手段は、前記シーン予測手段の予測シーンにおける各該当車両の第１所定時間後の移動エリアをそれぞれ予測し、該第１所定時間後の各該当車両の移動エリアの相対的位置関係に基づき衝突事故発生の可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 自車両のドライバの運転操作を認識するドライバ操作認識装置を有し、
   前記情報提供判断手段は、第２所定時間内に、或いは、当該情報提供判断手段が自車両の車速および前記シーン予測手段の予測シーンにおける各該当車両の相対的位置関係に基づいて設定する設定ポイントに自車両が到達するまでに、自車両のドライバによる前記衝突事故の回避操作がなされないときに、前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施することを特徴とする請求項１または請求項２の何れか１項に記載の走行支援装置。
4. 前記シーン予測手段は、前記道路属性情報により自車両が走行中の道路が片側１車線の道路であり、第１他車両が自車両の前方に位置し、自車両と同方向で、停止または低速で走行しており、第２他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、衝突事故発生の可能性があると予測することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の走行支援装置。
5. 前記通信装置による他車両の各種情報に車両種別を含み、
   前記シーン予測手段は、前記道路属性情報により路線バス等の停留所に専用停車スペースが設定されており、前記第１他車両が該専用停車スペースに停止しており、該第１他車両の車両種別がバスである場合には、自車両の対向車線へのはみ出しの可能性が低いとして衝突事故発生の可能性無しと予測することを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記情報提供判断手段は、前記シーン予測手段が衝突事故発生する可能性があると予測したとき、自車両が前記第１他車両の位置に到達する時間から該第１他車両の追い越しが完了する時間までの追い越し期間と、前記第２他車両が前記第１他車両の位置に到達する時間を演算し、前記追い越し期間内に前記第２他車両の到達時間が含まれる場合に、前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施することを特徴とする請求項４または請求項５の何れか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記シーン予測手段は、前記道路属性情報により自車両が走行中の道路が片側１車線の道路で、自車前方にカーブが存在し、他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、前記カーブの曲率半径および自車両の車速に基づきカーブ走行時の発生横加速度を演算し、該横加速度が所定値を上回る場合に、衝突事故発生の可能性があると予測することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記シーン予測手段は、前記カーブが左カーブの場合にのみ衝突事故発生の可能性があると予測することを特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
9. 前記シーン予測手段は、前記横加速度の所定値を路面摩擦係数に応じて可変設定することを特徴とする請求項７または請求項８の何れか１項に記載の走行支援装置。
10. 前記情報提供判断手段は、前記シーン予測手段が衝突事故発生する可能性があると予測したとき、自車両が対向車線にはみ出すはみ出し予想エリアおよびはみ出し期間と、前記他車両が該はみ出し予想エリアに到達する時間を演算し、前記はみ出し期間内に前記他車両の到達時間が含まれる場合に、前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施することを特徴とする請求項７〜請求項９の何れか１項に記載の走行支援装置。
11. 前記シーン予測手段は、前記道路属性情報により自車両が走行中の道路の指定通行方向を認識して自車両が該指定通行方向を逆走し、他車両が自車両の前方に位置し、自車両に対向して接近しているときに、衝突事故発生の可能性があると予測することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の走行支援装置。
12. 自車両のドライバの運転操作を認識するドライバ操作認識装置を有し、
    前記情報提供判断手段は、自車両のドライバが前記第１他車両の追い越し操舵操作を開始した時点で、前記通信装置を介した前記第２他車両への情報提供を実施すること特徴とする請求項４〜請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
13. 自車両のドライバの運転操作を認識するドライバ操作認識装置を有し、
    前記情報提供判断手段は、自車両の対向車線へのはみ出しを回避する自車両のドライバによる減速操作が可能な時点までに、前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施し、該はみ出し回避の減速操作が間に合わないと判断された時点で、前記通信装置を介した前記他車両への情報提供を実施すること特徴とする請求項７〜請求項１０の何れか１項に記載の走行支援装置。
14. 少なくとも前記第１他車両は、当該車両が停車中においても当該車両の各種情報を常時送信可能な状態にあり、周辺の他車両に対して常に当該車両の存在を発信し続けることを特徴とする請求項４〜請求項６または請求項１２の何れか１項に記載の走行支援装置。
15. 前記情報提供装置は、前記情報提供判断手段による判断結果に応じて、表示による視覚の刺激、或いは、音または音声による聴覚の刺激によりドライバへの情報提供を実施することを特徴とする請求項１〜請求項１４の何れか１項に記載の走行支援装置。
16. 前記情報提供装置は、経路案内装置の地図表示画面上に注意喚起アイコンまたは文字を重ね表示してドライバへの情報提供を実施することを特徴とする請求項１５に記載の走行支援装置。
17. 前記道路属性情報は、経路案内装置の電子地図情報に基づき生成されることを特徴とする請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の走行支援装置。
18. 複数の車両間で、車両位置および車両運転状態等の各種情報を交換する通信装置と、
    自車両の位置を特定する位置特定装置と、
    自車両の車両運動状態を認識する車両運動状態認識装置と、
    自車両が走行する道路形状等の道路属性情報を取得する道路属性情報取得手段と、
    自車両のドライバへ情報を提供する情報提供装置と、を備えた走行支援装置の走行支援方法であって、
    前記通信装置による他車両の各種情報、前記道路属性情報取得手段による道路属性情報、並びに、前記位置特定装置による自車両の位置に基づき、衝突事故発生の可能性のあるシーンを予測するシーン予測ステップと、
    前記シーン予測ステップによる予測シーンにおいて、衝突事故発生の可能性が高いときにドライバへの衝突事故防止に関する情報提供の実施必要性有りと判断して前記情報提供装置を介したドライバへの情報提供を実施する情報提供判断ステップと、
    を有することを特徴とする走行支援方法。
19. 前記情報提供判断ステップは、前記シーン予測ステップの予測シーンにおける各該当車両の所定時間後の移動エリアをそれぞれ予測し、該所定時間後の各該当車両の移動エリアの相対的位置関係に基づき衝突事故発生の可能性を判断することを特徴とする請求項１８に記載の走行支援方法。

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