JP2012146259A - 障害物報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる障害物報知装置を提供する。
【解決手段】視界決定処理部３２５は、自車両ＣＳの周囲に他車両が存在するか否かや、自車両ＣＳの車高に基づいて、運転者の視界を決定する。報知態様決定処理部３２６は、障害物が自車両ＣＳの運転者の視界内であるか視界外であるかに基づいて報知態様を決定する。これにより、障害物の存在を全て同じ態様にて報知する場合よりも、障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。
【選択図】図５

Description

本発明は、交差点を右折又は左折する車両の運転者に対し、横断歩道上又はその周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置に関する。

従来、特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１では、路側機は、横断歩道上または横断歩道周辺に位置する歩行者を検出し、歩行者を検出した場合、右折あるいは左折しようとする車両に、歩行者用信号機のＬＥＤの点滅によって歩行者検出情報を伝達する。そして、車載機は、その伝達された歩行者検出情報を音声もしくは画像により車両の運転者に対して報知する。これにより、運転者は、横断歩道上または横断歩道周辺に位置する歩行者の検出情報を取得することができるようになる。

特開２００８−１７６６４８号公報

ところで、上記特許文献１に記載の技術では、車載機は、歩行者検出情報が歩行者用信号機から伝達された場合、その伝達された歩行者検出情報を、歩行者が運転者の視界に入っているか否かによらず、すべて同じ態様にて報知してしまう。安全面を考慮すれば、歩行者検出情報は、できるだけ運転者の注意を喚起する態様で報知することが望ましい。他方、運転者が存在を認識している歩行者まで、注意喚起の度合いが高い態様で報知してしまうと、自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうおそれがある。例えば、車線数の多い道路が交差する交差点では、横断歩道上に多数の歩行者等が存在することも多い。このような状況下で、右折又は左折する自車両の運転者に、横断歩道やその周辺の歩行者等をすべて注意喚起の度合いが高い態様で報知してしまうと、運転者が煩わしく感じてしまう可能性が高い。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる障害物報知装置を提供することにある。

こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、横断歩道の設けられた交差点を右折又は左折する自車両の運転者に対し、横断歩道上又は／及び横断歩道周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置であって、自車両の運転者に障害物の存在を報知する報知手段を備えている。また、報知態様決定手段により、障害物の位置を含む障害物情報及び自車両の運転者の視界に基づいて、報知手段による報知態様を決定する。よって、障害物の存在を全て同じ態様にて報知する場合よりも、障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。

報知態様決定手段が報知態様を決定する条件としては、自車両の位置が交差点において右折又は左折中の位置であることを条件としてもよいが、請求項２のように、より狭い範囲に自車両が位置していることを条件としてもよい。その請求項２記載の発明では、報知態様決定手段は、自車両の位置が、自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ横断歩道の手前である場合に報知手段による報知態様を決定する。

このようにすれば、自車両の位置が、まだ横断歩道の手前であるが、その横断歩道に近い位置において報知態様が決定される。自車両の位置がこのような位置では、運転者は、横断歩道やその周辺の障害物に特に注意が必要であることから、報知手段からの報知に特に注意を払っていることが多い。そのような状況において障害物の存在を全て同じ態様で報知してしまうと、運転者に煩わしさを感じてしまう可能性が特に高い。従って、この請求項２のようにすることで、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを効果的に抑制できる。

また、横断歩道の手前で自車両が停止した場合には、自車両の運転者は改めて周囲の障害物の位置を確認することが多い。そこで、請求項３のように、報知態様決定手段は、自車両の位置が、自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ横断歩道の手前であることに加えて、自車両の停止状態が検出された場合に、報知手段による報知態様を決定することにしてもよい。

また、報知態様決定手段が決定する報知態様は、請求項４に記載の発明のように、障害物情報に示される障害物が運転者の視界外に存在する場合、障害物が運転者の視界内に存在する場合よりも、障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定するとよい。自車両の運転者の視界内に障害物が存在する場合、自車両の運転者はその障害物を視認している可能性が高いことから、障害物の存在に対して報知により注意を喚起する必要性がそれほど高くない。一方、自車両の運転者の視界外に障害物が存在する場合、自車両の運転者はその障害物を視認していない可能性が高いことから、障害物の存在に対して報知により注意を喚起する必要性が高い。そのため、上記請求項４に記載の構成によれば、必要性の高低に対応した報知態様にて障害物の存在を報知することができる。

また、請求項５に記載の発明のように、報知態様決定手段は、停止状態からの自車両の発進が検出された場合には、自車両が停止状態である場合よりも、障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することが望ましい。自車両が発進する場合には、運転者は、停止状態よりも障害物に対して注意をする必要があるからである。なお、自車両の発進の検出は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したこと、あるいは、アクセルペダルが踏み込まれたこと等により行う。

ところで、自車両の運転者の視界を正確に定めることは実際には難しい。そこで、請求項６に記載の発明のように、交差点における他車両の存否を含む他車両情報に基づいて視界を決定するとよい。請求項６に記載の構成によれば、交差点における他車両の存否に基づいて視界を決定することから、自車両の運転者の視界を容易に定めることができるようになる。

具体的には、請求項７に記載の発明のように、自車両の左隣に他車両が存在するとき、自車両の左方の一部又は全てを除いた範囲を運転者の視界と決定したり、請求項８に記載の発明のように、自車両の右隣に他車両が存在するとき、自車両の右方の一部又は全てを除いた範囲を運転者の視界と決定したりするとよい。ちなみに、自車両の左隣あるいは右隣に他車両が存在するとは、他車両と自車両との距離が、たとえば、数台分の車幅程度以下であり、また、真横方向には限られず、斜め前方も、ここでの左隣（右隣）に該当する。

また、請求項９に記載の発明のように、自車両の車高情報を記憶する記憶手段を備え、視界決定処理手段は、記憶手段に記憶された車高情報に基づいて自車両前方における運転者の視界を決定してもよい。自車両前方の視界は、自車両の車高により変化することから、このように自車両の車高情報に基づいて自車両前方における運転者の視界を決定すれば、自車両前方における運転者の視界を精度よく決定できる。

また、請求項１０に記載の発明のように、障害物情報取得手段は、横断歩道上又は／及び横断歩道周辺の障害物の高さも含む障害物情報を取得し、取得した障害物の高さと、運転者の視界とに基づいて、報知手段による報知態様を決定してもよい。

障害物と自車両との相対位置が同一であっても、障害物の高さが異なれば、その障害物が運転者の視界内に入るか視界外となるかが変化する。よって、この請求項１０のように、報知態様の決定に障害物の高さを用いれば、障害物が運転者の視界に入っているか否かを精度よく決定した上で報知態様を決定することができる。

本発明に係る障害物報知システムの一実施の形態について、交差点を含めた全体構成を模式的に示す図である。 本実施の形態の路側機の構成について、路側カメラを含めて示すブロック図である。 路側機及び路側センサの設置態様を示す模式図である。 本実施の形態の車載機の構成について、スピーカ、ディスプレイ、及び車載センサを含めて示すブロック図である。 本実施の形態の車載機を構成する車載機側制御装置について、その詳細な構成を示すブロック図である。 （ａ）は自車両の左方に決定した視界の一例を示す図であり、（ｂ）は自車両の右方に決定した視界の一例を示す図であり、（ｃ）は自車両の左方及び右方に決定した視界の一例を示す図である。 自車両の前方に発生する死角を示す図である。 本実施の形態の車載機による報知態様について、（ａ）は消極的な報知態様を示す模式図であり、（ｂ）は積極的な報知態様を示す模式図であり、（ｃ）は警告・警報を伴なう積極的な報知態様を示す模式図であり、（ｄ）は警告・警報を伴なわない積極的な報知態様を示す模式図である。 本実施の形態の路側機によって実行される路側機側処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態の車載機によって実行される車載機側処理について、その全体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。 車載機側処理のうちセンサ情報解析処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。 車載機側処理のうちセンサ情報解析・送信処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。 車載機側処理のうち視界決定処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る障害物報知装置の一実施の形態について、図１〜図１３を参照して説明する。この実施の形態では、障害物報知システムは、自車両ＣＳが横断歩道の設けられた交差点を曲がってその横断歩道の手前で一時停止した後に、横断歩道Ｚ上あるいは横断歩道Ｚの周辺における障害物Ｐｄの存在を当該自車両ＣＳの運転者に報知する障害物報知システム１として具体化されている。なお、自車両ＣＳが一時停止したとは、一時的に完全停止（すなわち「０［ｋｍ／時］」）したことを含むだけでなく、「７［ｋｍ／時］」や「５［ｋｍ／時］」等の閾値以下の速度で走行する場合や、車速センサでの検出下限速度以下で走行する場合も含む。

はじめに、図１〜図３を参照して、障害物報知システム１及びその障害物報知システム１の一部を構成する路側機２０について、構成及び機能を説明する。障害物報知システム１は、図１に示されるように、路側機２０と、自車両ＣＳあるいは他車両ＣＯ（以下、これらを総称する場合には、単に車両Ｃとも記載する）に搭載された車載機３０とを備えて構成されている。また、路側機２０は、図２に示されるように、路側センサ１０に接続されており、路側センサ１０からセンサ情報を取得する。路側センサ１０は、図３に示すように、歩行者用信号機Ｓｉに固定されており、横断歩道やその周囲の障害物（歩行者Ｐｄなど）の位置及び高さを検出する。この路側センサ１０としては、たとえば、横断歩道およびその周囲を撮像範囲として含むカメラを用いることができる。また、図３に示すものとは別に、車線を走行して交差点に進入する車両を撮像するための路側センサ１０も設けられている。この路側センサ１０としても、たとえば、カメラを用いることができる。また、図３に示すように、本実施の形態では、路側機２０も歩行者用信号機Ｓｉに設けられている。

路側センサ１０は、図１において一点鎖線にて示す矩形状のエリア、すなわち、横断歩道Ｚの周辺である（より詳しくは横断歩道Ｚの前後方向の端に近接する）エリアＡと、図１において破線にて示す矩形状のエリア、すなわち、横断歩道Ｚ上のエリアＢとを障害物の検出範囲に含んでおり、カメラを路側センサ１０として用いる場合には、この検出範囲を含んだ画像を撮像する。そして、その撮像した画像の情報である画像情報など、障害物が存在するか否かを示すセンサ情報を路側機２０に逐次出力する。なお、エリアＡは、図１に例示したエリアに限らず、要は、歩行者用信号機Ｓｉの信号待ちをする歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。また、本実施の形態では、エリアＢは、横断歩道Ｚ上だけでなく横断歩道Ｚの幅方向の周辺も含んでいるが、要は、横断歩道Ｚを使って道路を横断中の歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。

路側機２０は、図２に示されるように、路側機側通信機２１及び路側機側制御装置２２を有して構成されている。このうち、路側機側通信機２１は、公知のアンテナを有して構成されており、自車両ＣＳあるいは他車両ＣＯに搭載された車載機３０との間で無線通信（すなわち、路車間通信）を行う。また、路側機側制御装置２２は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。具体的には、路側機側制御装置２２は、路側センサ１０を制御してセンサ情報を逐次検出させ、そのセンサを当該路側センサ１０から取得する。そして、その取得したセンサ情報を、路側機側通信機２１から車載機３０に逐次送信する。

次に、図４及び図５を併せ参照して車載機３０の構成を説明する。車載機３０は、図４に示されるように、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び車載センサ６０に接続されており、車載機側通信機３１及び車載機側制御装置３２を有して構成されている。

このうち、スピーカ４０は、自車両ＣＳの車室内の適宜の箇所に設置された公知のスピーカであり、ディスプレイ５０は、自車両ＣＳの車室内の適宜の箇所に設置された公知のディスプレイである。

車載センサ６０は、例えば、自車両ＣＳの車体両側面の前後方向中央等に搭載された公知の超音波センサであり、車載機３０に接続されている。車載センサ６０は、自車両ＣＳの隣（側方）に位置する他車両ＣＯを検出し、他車両ＣＯを検出した場合には、他車両ＣＯの存否およびその他車両ＣＯの位置を含む情報である他車両情報を車載機３０に出力する。なお、この車載センサ６０としては、超音波センサ以外にも、ミリ波センサ、レーザセンサ、カメラなどを用いることもできる。

車載機側通信機３１は、公知のアンテナを有して構成されており、路側機２０との間で無線通信（すなわち、路車間通信）を行うとともに、他車両ＣＯとの間で無線通信（すなわち、車車間通信）を行う。車載機側通信機３１は、路側機２０との間の路車間通信にて上記センサ情報を受信すると、その受信したセンサ情報を車載機側制御装置３２に出力する。また、車載機側通信機３１は、他車両ＣＯとの間の車車間通信にて他車両情報を受信すると、その受信した他車両情報を車載機側制御装置３２に出力するとともに、車載センサ６０からの他車両情報が車載機側制御装置３２から入力されると、その入力された他車両情報を他車両ＣＯに対し送信する。

車載機側制御装置３２は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。具体的には、車載機側制御装置３２は、図５に示されるように、センサ情報処理部３２０、障害物情報取得処理部３２１、自車両位置演算部３２２、走行状態検出部３２３、他車両情報取得処理部３２４、視界決定処理部３２５、報知態様決定処理部３２６、及び報知処理部３２７等としての機能を備える。なお、障害物情報取得処理部３２１、他車両情報取得処理部３２４、視界決定処理部３２５、報知態様決定処理部３２６は、特許請求の範囲の障害物情報取得手段、他車両情報取得手段、視界決定処理手段、報知態様決定手段にそれぞれ相当する。また、上記内蔵メモリは特許請求の範囲の記憶手段として機能しており、上記プログラムが記憶されているほか、自車両ＣＳの車高Ｈ（タイヤの接地面から最上部までの高さ、図７参照）の情報である車高情報も記憶されている。

センサ情報処理部３２０は、車載機側通信機３１によって受信したセンサ情報を取得し、この取得したセンサ情報を解析することにより、障害物の存否、障害物の種類、位置及び高さを検出する。なお、ここでの障害物とは、車両Ｃが道路を走行する際に衝突する可能性がある物体であり、移動中の物体のみではなく、一時的に静止している静止物も含むが、固定物は含まない。よって、図１では図示しない歩行者用信号機や電信柱は障害物に含まれず、信号待ちのために一時的に停止したり横断歩道Ｚを使って道路を渡る歩行者等は障害物に含まれる。また、もちろん他車両も障害物に含まれる。センサ情報処理部３２０は、路側機２０から取得したセンサ情報に基づいて同一物体の位置を逐次決定することにより、上記障害物と固定物とを区別する。

障害物情報取得処理部３２１は、センサ情報処理部３２０から、障害物情報（障害物の存否、障害物の種類、位置および高さ）を取得する。なお、路側機２０にセンサ情報処理部３２０の機能を備えさせ、障害物情報取得処理部３２１は、路側機２０から障害物情報を取得するようにしてもよい。また、障害物情報取得処理部３２１は、車載機側通信機３１の車車間通信よって受信され入力された他車両ＣＯの位置情報も取得する。この障害物情報取得処理部３２１は、他車両情報取得処理部３２４及び報知態様決定処理部３２６に接続されており、歩行者等の障害物Ｐｄが存在することを示す情報を取得した場合、その取得した障害物Ｐｄに関する障害物情報（位置、高さなど）を報知態様決定処理部３２６に出力し、他車両ＣＯが存在することを示す情報を取得した場合、その他車両ＣＯに関する障害物情報を他車両情報取得処理部３２４に出力する。

自車両位置演算部３２２は、自車両ＣＳの位置を逐次演算する。自車両ＣＳの位置は、ナビゲーション装置（図示せず）からの情報に基づいて演算してもよいし、また、路側機２０から送信される交差点地図および光ビーコン（図示せず）に基づいて、その光ビーコン通過時の交差点に対する自車位置を検出し、その後は、車速と光ビーコン通過時からの経過時間により自車位置を逐次演算するようにしてもよい。なお、ナビゲーション装置自体を自車位置演算部３２２として用いてもよい。また、これらに加えて、車載カメラからの自車両周囲の画像を取得・解析することで、横断歩道に対する自車位置を演算するようにしてもよい。このようにして演算した自車両ＣＳの位置情報を他車両情報取得処理部３２４へ出力する。

走行状態検出部３２３は、自車両ＣＳの走行状態が、停止状態であるか移動状態であるかを逐次検出する。この検出は、たとえば、車速センサ（図示せず）から信号を取得して行う。また、自車両位置取得部３２２から自車両位置情報を逐次取得することにより、自車両ＣＳの位置変化を検出して自車両ＣＳの走行状態を検出してもよい。さらに、自車両ＣＳの走行状態が停止状態である場合、停止状態から移動状態に変化したことの検出は、アクセルペダルの踏み込み量を示す信号や、これに対応するスロットルバルブ開度を示す信号を取得して行い、アクセルペダルが踏み込まれた判断できた場合に、移動状態に変化したとしてもよい。また、アクセルペダルの踏み込み量やスロットルバルブ開度に代えて、ブレーキペダルの踏み込み量やこれに対応するブレーキ油圧を用い、ブレーキペダルの踏み込みが緩められたと判断できた場合に、移動状態に変化したとしてもよい。

他車両情報取得処理部３２４は、自車両ＣＳが横断歩道の手前で一時停止した状態において、自車両ＣＳの周囲における他車両ＣＯの存否情報を取得する。詳しくは、他車両情報取得処理部３２４は、障害物情報取得処理部３２１、自車両位置演算部３２２に接続されており、自車両ＣＳの位置情報及び他車両ＣＯの位置情報が入力されると、これら自車両ＣＳの位置情報及び他車両ＣＯの位置情報を用いて、自車両ＣＳの左隣に他車両ＣＯが存在するか否か及び自車両ＣＳの右隣に他車両ＣＯが存在するか否かを示す情報である他車両情報を生成する。また、他車両情報取得処理部３２４は、車載センサ６０にも接続されており、車載センサ６０からも他車両情報を取得する。

なお、自車両ＣＳの位置が横断歩道の手前であるとは、自車両の位置が、横断歩道を越えておらず、かつ、その横断歩道に近い位置であることを意味する。また、横断歩道に近いかどうかの判断は、より具体的には、自車両ＣＳの位置が、自車両ＣＳが交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えたか否か（換言すれば、交差点進入路と交差する交差点退出路に入ったか否か）により判断する。なお、この判断は、交差点進入路に対する自車両ＣＳの位置により直接的に判断してもよいし、また、横断歩道に対する自車両ＣＳの位置により間接的に判断してもよい。

ここで、図６（ａ）〜（ｃ）を参照して、他車両情報取得処理部３２４による他車両情報の生成方法について説明する。他車両情報取得処理部３２４は、図６（ａ）及び（ｃ）に示すように、自車両ＣＳの位置情報及び他車両ＣＯの位置情報を用いて、自車両ＣＳの前後方向中央から垂直に左方に伸ばした直線Ｌｌｌ上であって、自車両ＣＳの左側面から所定距離内に他車両ＣＯの車体の一部が存在するかどうかを判断する。そして、他車両ＣＯがこの直線Ｌｌｌ上、且つ、自車両ＣＳの左側面から所定距離内に存在する場合、自車両ＣＳの左隣に他車両ＣＯが存在すると判断し、自車両ＣＳの左隣に他車両ＣＯが存在することを示す他車両情報を生成する。同様に、他車両情報取得処理部３２４は、図６（ｂ）及び（ｃ）に示すように、自車両ＣＳの位置情報及び他車両ＣＯの位置情報を用いて、自車両ＣＳの前後方向中央から垂直に右方に伸ばした直線Ｌｒｒ上であって、自車両ＣＳの右側面から所定距離内に他車両ＣＯの車体の一部でも存在するかどうかを判断する。そして、他車両ＣＯがこの直線Ｌｒｒ上、且つ、自車両ＣＳの右側面から所定距離内に存在する場合、自車両ＣＳの右隣に他車両ＣＯが存在すると判断し、自車両ＣＳの右隣に他車両ＣＯが存在することを示す他車両情報を生成する。なお、車載センサ６０における他車両情報の生成方法も、自車両ＣＳの位置情報及び他車両ＣＯの位置情報を用いる場合と同様である。他車両情報取得処理部３２４は、視界決定処理部３２５に接続されており、他車両情報を視界決定処理部３２５に出力する。

なお、本実施の形態では、自車両ＣＳの前後方向中央から垂直に左方に伸ばした直線Ｌｌｌ上を自車両ＣＳの左方とするとともに、自車両ＣＳの前後方向中央から垂直に右方に伸ばした直線Ｌｒｒ上を自車両ＣＳの右方としたが、これに限らない。他に例えば、自車両ＣＳの前端面Ｆｆあるいは後端面Ｆｒからこれら端面に平行に左方に伸ばした直線上を自車両ＣＳの左方としてもよく、自車両ＣＳの前端面Ｆｆあるいは後端面Ｆｒからこれら端面に右方に伸ばした直線上を自車両ＣＳの右方としてもよい。

また、本実施の形態では、上記所定距離として、自車両ＣＳの左右方向の幅と同一の距離を採用するが、これに限らない。要は、自車両ＣＳの左方あるいは右方に他車両ＣＯが存在したときに、その他車両ＣＯの存在が自車両ＣＳの運転席に着座した運転者ｄの視界に影響を与える距離を採用すればよい。

視界決定処理部３２５は、他車両情報取得処理部３２４によって取得された他車両情報に基づいて、自車両ＣＳの運転者ｄが視認することのできる範囲である視界を決定する。

具体的には、視界決定処理部３２５は、他車両情報取得処理部３２４に接続されており、これら他車両情報取得処理部３２４から他車両情報が入力されると、その入力された他車両情報を用いて、自車両ＣＳの隣に他車両ＣＯが存在するか否かを判断する。

ここで、その入力された他車両情報から自車両ＣＳの左隣に他車両ＣＯが存在すると判断すると、先の図６（ａ）に示すように、自車両ＣＳの車体の左側面から前方方向に伸ばした直線Ｌｌｆ及び上記直線Ｌｌｌによって挟まれる左方領域（図６（ａ）にて網掛けにて示す領域）を視界外エリアｆｖｌと決定する。また、視界決定処理部３２５は、自車両ＣＳの右隣に他車両ＣＯが存在すると判断すると、自車両ＣＳの車体の右側面から前方方向に伸ばした直線Ｌｒｆ及び上記直線Ｌｒｒによって挟まれる右方領域（図６（ｂ）にて網掛けにて示す領域）を視界外エリアｆｖｒと決定する。なお、図６（ｃ）は、自車両ＣＳの両隣に他車両ＣＯが存在する場合に決定する視界外エリアｆｖｌ及びｆｖｒを示している。

また、視界決定処理部３２５は、上記内蔵メモリに記憶されている自車両ＣＳの車高情報を取得し、その車高情報に基づいて自車両ＣＳ前方の死角範囲を決定し、その死角範囲を視界外エリアｆｖｆと決定する。図７に、自車両ＣＳの前方の死角範囲、すなわち視界外エリアｆｖｆとして決定される領域の一例を示す。図７に破線で示す直線ｌｖｆは、自車両ＣＳの運転席に着座した運転者ｄが前方を見たときの視認可能な領域の境界である。すなわち、直線ｌｖｆよりも上方の領域は、運転者ｄが前方を見たときに視認可能な領域であるものの、直線ｌｖｆよりも下方の領域（網掛けにて示す領域）は、運転者ｄが運転席から前のめりになる等しなければ前方を見たときに視認することのできない領域、すなわち死角範囲である。こうした直線ｌｖｆは、運転者の視点高さによって定まるが、運転者の視点高さには個人差があるため、代用として自車両ＣＳの車高情報を用いる。この車高情報に所定の係数を乗じたものを運転者の視点高さして上記直線直線ｌｖｆを定める。この直線ｌｖｆよりも下方の領域である死角を視界外エリアｆｖｆと決定する。

また、視界決定処理部３２５は、報知態様決定処理部３２６に接続されており、上述のようにして視界を決定すると、視界外エリアｆｖｌ、視界外エリアｆｖｆ、及び視界外エリアｆｖｒの情報である視界エリア情報を報知態様決定処理部３２６に送信する。

報知態様決定処理部３２６は、自車両位置演算部３２２及び走行状態検出部３２３に接続されており、これらから、自車両ＣＳの位置及び走行状態が逐次入力される。そして、入力された自車両ＣＳの位置及び走行状態に基づいて、自車両ＣＳが横断歩道の手前で一時停止したと判断した場合に、障害物の報知態様を決定する。なお、自車両ＣＳが横断歩道の手前で一時停止したことの判断は、他車両情報取得処理部３２４にて説明した通りである。

報知態様決定処理部３２６は、障害物情報取得処理部３２１及び視界決定処理部３２５にも接続されており、報知態様は、これらから入力される障害物Ｐｄの位置情報及び高さ情報、視界エリア情報に基づいて決定する。

具体的には、報知態様決定処理部３２６は、視界外エリアｆｖｌ、視界外エリアｆｖｒ、及び視界外エリアｆｖｆのいずれか１つの視界外エリアに障害物Ｐｄが位置すると判断した場合、自車両ＣＳの運転者ｄに対し障害物Ｐｄの存在を報知する態様を「積極的な報知態様」に決定する。一方、報知態様決定処理部３２６は、視界外エリアｆｖｌ、視界外エリアｆｖｒ、及び視界外エリアｆｖｆの少なくともいずれか１つの視界外エリアに障害物Ｐｄが位置すると判断しなかった場合、自車両ＣＳの運転者ｄに対し障害物Ｐｄの存在を報知する態様を「消極的な報知態様」に決定する。なお、視界外エリアｆｖｆに障害物Ｐｄが位置するとは、先の図７に示す障害物Ｐｄ１のように、障害物Ｐｄ１の高さがこの障害物Ｐｄ１の位置における直線Ｌｖｆの高さよりも低いことを意味する。よって、障害物Ｐｄが子供である場合には、報知態様を「積極的な報知態様」に決定することが多くなる。一方、例えば、大人など、先の図７に示す障害物Ｐｄ２のように、障害物Ｐｄ２の高さがこの障害物Ｐｄ２の位置における直線Ｌｖｆの高さよりも高い場合には、障害物Ｐｄ２は、視界外エリアｆｖｆに位置することにはならず、視界内に位置することになる。また、「積極的な報知態様」は、「消極的な報知態様」よりも、障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合の高い報知態様である。

また、報知態様決定処理部３２６は、自車両ＣＳが一時停止中であって「積極的な報知態様」にて障害物Ｐｄの存在が報知されている間に、自車両ＣＳの発進が検出された場合には、「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」にて報知を行う。この「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」は、「積極的な報知態様」よりも、障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合の高い報知態様である。また、報知態様決定処理部３２６は、自車両ＣＳが一時停止中であって「消極的な報知態様」にて障害物Ｐｄの存在が報知されている間に、自車両ＣＳの発進が検出された場合には、「注意喚起」にて報知を行う。この「注意喚起」は、「消極的な報知態様」よりも、障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合の高い報知態様であるものの、「積極的な報知態様」よりも、障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合の低い報知態様である。したがって、障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合は、「消極的な報知態様」→「注意喚起」→「積極的な報知態様」→「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」の順に高くなる。

なお、前述のように、自車両ＣＳの発進は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したことにより検出される。よって、報知態様決定処理部３２６は、「積極的な報知態様」にて障害物Ｐｄの存在が報知されている間に、ブレーキペダルの踏み込み量が減少した場合に、「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」にて報知を行う。また、報知態様決定処理部３２６は、「消極的な報知態様」にて障害物Ｐｄの存在が報知されている間に、ブレーキペダルの踏み込み量が減少した場合に、「注意喚起」にて報知を行う。

そして、報知態様決定処理部３２６は、報知処理部３２７に接続されており、上述のようにして報知態様を決定すると、その決定した報知態様の情報である報知態様情報を報知処理部３２７に出力する。

報知処理部３２７は、報知態様決定処理部３２６、スピーカ４０、及びディスプレイ５０に接続されている。報知処理部３２７は、報知態様決定処理部３２６から報知態様情報が入力されると、その入力された報知態様にて、スピーカ４０及びディスプレイ５０を用いて、自車両ＣＳの運転者ｄに対し障害物Ｐｄの存在を報知する。なお、スピーカ４０及びディスプレイ５０が特許請求の範囲に記載の報知手段に相当する。

図８（ａ）〜（ｄ）を参照して報知態様について説明する。報知態様決定処理部３２６によって「消極的な報知態様」が決定されると、報知処理部３２７は、図８（ａ）に示すように、「ポーン」との報知音声をスピーカ４０から出力させるとともに、ディスプレイ５０には報知画像を表示しない。また、報知態様決定処理部３２６によって「注意喚起」が決定されると、報知処理部３２７は、図８（ｂ）に示すように、「（ポーン）周囲の安全を確認してください。」との報知音声をスピーカ４０から出力させるとともに、「周囲の安全を確認してください。」との報知画像をディスプレイ５０の表示領域に表示させる。また、報知態様決定処理部３２６によって「積極的な報知態様」が決定されると、報知処理部３２７は、図８（ｃ）に示すように、「（ポーン）歩行者に注意してください。」との報知音声をスピーカ４０から出力させるとともに、「歩行者に注意してください。」との報知画像をディスプレイ５０の表示領域に表示させる。また、報知態様決定処理部３２６によって「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」が決定されると、報知処理部３２７は、図８（ｄ）に示すように、「（ピピッ）歩行者がいます！」との報知音声をスピーカ４０から出力させるとともに、「歩行者がいます！」との報知画像をディスプレイ５０の表示領域に表示させる。

ちなみに、車載機３０は、上記他車両情報取得処理部３２４によって他車両情報を生成すると、その生成した他車両情報を車載機側通信機３１によって他車両ＣＯに送信する。また、車載機３０は、車載センサ６０から他車両情報が入力されると、その入力された他車両情報を車載機側通信機３１によって他車両ＣＯに送信する。

以上のように構成された路側機２０及び車載機３０によってそれぞれ実行される路側機側処理Ｓ１００及び車載機側処理Ｓ２００について、図９〜図１３を参照して説明する。

まず、図９に示す路側機側処理Ｓ１００を説明する。路側機２０は、路側機側処理Ｓ１００を連続的に常時実行する。この路側機側処理Ｓ１００を開始すると、まず、ステップＳ１０１の処理として、路側センサ１０からセンサ情報を取得し、次に、ステップＳ１０２の処理として、その取得したセンサ情報を車両Ｃに対し送信する。ステップＳ１０２の処理を実行すると、路側機２０は、先のステップＳ１０１の処理を再度実行する。

次に、図１０に示す車載機側処理Ｓ２００を説明する。車載機３０は、支援条件が成立したことに基づいて、この車載機側処理Ｓ２００を開始する。支援条件は、たとえば、支援サービスエリアに当該自車両ＣＳがいること、および、右ウィンカがＯＮとなっていることを前提として、さらに、横断歩道手前で一時停止したことである。

支援サービスエリアは、交差点の手前の所定位置から交差点を右折した後の所定位置までであり、エリアの開始位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、光ビーコン（図示せず）を通過した位置や、路側機２０からの信号を受信できるようになった位置を開始位置とすることもできる。交差点からの距離により開始位置が定まる場合には、地図情報に開始位置を予め記憶しておき、ナビゲーション装置から現在位置情報を取得して開始位置を判断する。エリアの終了位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいし、また、エリア開始位置からの距離により定めてもよい。そして、エリアの終了位置を車両Ｃが通過したと判断した場合には、図１０の車載機側処理Ｓ２００を終了する。

車載機３０は、車載機側処理Ｓ２００を開始すると、まず、ステップＳ２０１の判断処理として、スピーカ４０及びディスプレイ５０によって報知を実行中か否かを判断する。ここで、報知を実行中であると判断しなかった場合（ステップＳ２０１の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、図１１に示す障害物取得処理Ｓ２０６を実行する。一方、報知を実行中であると判断した場合（ステップＳ２０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０２の判断処理に移行する。

ステップＳ２０２の判断処理に移行すると、車載機３０は、自車両ＣＳの発進を検出したか否かを、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したか否かにより判断する。ここで、自車両ＣＳの発進を検出しなかった場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、図１１に示す障害物取得処理Ｓ２０６を実行する。一方、自車両ＣＳの発進を検出した場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０３の判断処理に移行する。

ステップＳ２０３の判断処理に移行すると、車載機３０は、「積極的な報知態様」にて報知を実行中であるか否かを判断する。ここで、上記「積極的な報知態様」にて報知を実行中であると判断した場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０４の処理として、「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」にて報知を実行し、図１１に示す障害物取得処理Ｓ２０６に移行する。一方、上記「積極的な報知態様」にて報知を実行中であると判断しなかった場合、すなわち、上記「消極的な報知態様」にて報知を実行中であると判断した場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０５の処理として、上記「注意喚起」にて報知を実行し、図１１に示す障害物取得処理Ｓ２０６に移行する。

図１１に示す障害物取得処理Ｓ２０６を実行開始すると、車載機３０は、まず、ステップＳ２０６１の判断処理として、路側機２０から送信されたセンサ情報を受信したか否かを判断する。ここで、路側機２０から送信されたセンサ情報を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０６１の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６５の判断処理に移行する。一方、路側機２０から送信されたセンサ情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２０６１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６２の処理として、センサ情報を解析し、続くステップＳ２０６３の判断処理に移行する。

ステップＳ２０６３の判断処理に移行すると、車載機３０は、センサ情報の解析結果に基づいて、障害物が検出されたか否かを判断する。ここで、障害物が検出されたと判断した場合（ステップＳ２０６３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６４の処理として、障害物の位置情報及び高さ情報を取得し、続くステップＳ２０６５の判断処理に移行する。一方、障害物が検出されたと判断しなかった場合（ステップＳ２０６３の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６５の判断処理に移行する。

ステップＳ２０６５の判断処理に移行すると、車載機３０は、車載機側通信機３１の車車間通信によって他車両ＣＯの位置情報を受信したか否かを判断する。ここで、他車両ＣＯの位置情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２０６５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６６の処理として、他車両ＣＯの位置情報を取得し、続くステップＳ２０６７の判断処理に移行する。一方、他車両ＣＯの位置情報を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０６５の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６７の判断処理に移行する。

ステップＳ２０６７の判断処理に移行すると、車載機３０は、例えばナビゲーション装置等から自車両ＣＳの位置情報を受信したか否かを判断する。ここで、自車両ＣＳの位置情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２０６７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０６８の処理として、自車両ＣＳの位置情報を取得し、続く他車両情報取得処理Ｓ２０７（図１０、１２参照）に移行する。一方、自車両ＣＳの位置情報を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０６７の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続く他車両情報取得処理Ｓ２０７（図１０、１２参照）に移行する。

図１２に示す他車両情報取得処理Ｓ２０７を実行開始すると、車載機３０は、まず、ステップＳ２０７１の処理として、他車両ＣＯの位置情報を取得しているか否かを判断する。ここで、他車両ＣＯの位置情報を取得していると判断しなかった場合（ステップＳ２０７２の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、このステップＳ２０７１の判断処理を再度実行する。一方、他車両ＣＯの位置情報を取得していると判断した場合（ステップＳ２０７２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０７２の判断処理に移行する。

ステップＳ２０７２の判断処理に移行すると、車載機３０は、自車両ＣＳの位置情報を受信しているか否かを判断する。ここで、自車両ＣＳの位置情報を受信していると判断しなかった場合（ステップＳ２０７２の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、このステップＳ２０７２の判断処理を再度実行する。一方、自車両ＣＳの位置情報を受信していると判断した場合（ステップＳ２０７２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２０７３の処理に移行する。

ステップＳ２０７３の処理に移行すると、車載機３０は、他車両ＣＯの位置情報及び自車両ＣＳの位置情報を用いて、他車両情報を生成し、視界決定処理Ｓ２０８（図１０、図１２参照）に移行する。

図１３に示す視界決定処理Ｓ２０８を実行開始すると、車載機３０は、まず、ステップＳ２０８１の処理として、路側機２０から受信したセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第１視界外エリアＡ１を作成する。なお、ここでの第１視界外エリアＡ１とは、上記視界外エリアｆｖｌ及び上記視界外エリアｆｖｒである。

ステップＳ２０８１の処理を実行すると、車載機３０は、ステップＳ２０８２の処理として、車載センサ６０から出力されたセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第２視界外エリアＡ２を作成する。なお、ここでの第２視界外エリアＡ２とは、上記視界外エリアｆｖｌ及び上記視界外エリアｆｖｒである。

ステップＳ２０８２の処理を実行すると、車載機３０は、ステップＳ２０８３の処理として、車車間通信にて受信した他車両情報を用いて第３視界外エリアＡ３を作成する。なお、ここでの他車両情報は、他車両ＣＯに搭載された車載機３０によって生成あるいは取得された他車両情報であり、ここでの第３視界外エリアＡ３とは、上記視界外エリアｆｖｌ及び上記視界外エリアｆｖｒである。

ステップＳ２０８３の処理を実行すると、車載機３０は、ステップＳ２０８４の処理として、車載機３０の内蔵メモリに記憶された自車両ＣＳの車高情報に基づいて、第４視界外エリアＡ４を作成する。なお、ここでの第４視界外エリアＡ４とは、上記視界外エリアｆｖｆである。

このようにして視界決定処理Ｓ２０８を実行すると、車載機３０は、続くステップＳ２０９の判断処理（図１０参照）に移行し、視界外エリアＡ１〜Ａ４のいずれかに障害物が存在するか否かを判断する。

ここで、視界外エリアＡ１〜Ａ４のいずれかに障害物が存在すると判断した場合（ステップＳ２０９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機３０は、続くステップＳ２１０の処理として、上記「積極的な報知態様」にて自車両ＣＳの運転者ｄに対し障害物Ｐｄの存在を報知する。一方、視界外エリアＡ１〜Ａ４のいずれかに障害物が存在すると判断しなかった場合（ステップＳ２０９の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機３０は、続くステップＳ２１１の処理として、上記「消極的な報知態様」にて自車両ＣＳの運転者ｄに対し障害物Ｐｄの存在を報知する。ステップＳ２１０の処理及びステップＳ２１１の処理を終えると、ステップＳ２０１の判断処理を再度実行する。

以上説明した実施の形態では、他車両情報に基づいて決定された自車両ＣＳの運転者ｄの視界及び障害物の位置情報に基づいて、自車両ＣＳの運転者ｄに障害物Ｐｄの存在を報知する報知態様を決定し、その決定した報知態様にて、障害物Ｐｄの存在を自車両ＣＳの運転者ｄに報知することとした。これにより、障害物Ｐｄの存在を全て同じ態様にて報知する場合よりも、障害物Ｐｄの報知に対して自車両ＣＳの運転者ｄが煩わしさを感じてしまうことを抑制することができるようになる。

また、車載機３０は、障害物Ｐｄが視界外に存在する場合、障害物Ｐｄが視界内に存在する場合の「消極的な報知態様」よりも、より障害物Ｐｄへの注意を喚起する度合の高い「積極的な報知態様」に報知態様を決定することとした。自車両ＣＳの運転者ｄの視界内に障害物が存在する場合、自車両ＣＳの運転者ｄはその障害物Ｐｄを視認している可能性が高いことから、障害物Ｐｄの存在に対して報知により注意を喚起する必要性がそれほど高くない。一方、自車両ＣＳの運転者ｄの視界外に障害物Ｐｄが存在する場合、自車両ＣＳの運転者ｄはその障害物Ｐｄを視認していない可能性が高いことから、障害物Ｐｄの存在に対して報知により注意を喚起する必要性が高い。そのため、上記構成によれば、必要性の高低に対応した報知態様にて障害物Ｐｄの存在を報知することができる。

また、車載機３０は、自車両ＣＳが一時停止状態であり、「積極的な報知態様」にて障害物の存在が報知されている間に、自車両ＣＳの発進が検出された場合には、「積極的な報知態様」よりも、より障害物への注意を喚起する度合の高い、「警報・警告を伴なう積極的な報知態様」に報知態様を決定することとした。これにより、障害物Ｐｄを視認していない可能性が極めて高い自車両ＣＳの運転者ｄに、障害物Ｐｄの存在をより確実に報知することができるようになる。

（他の実施の形態）
なお、本発明に係る障害物報知装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。

例えば、上記実施の形態では、報知態様を決定して障害物の存在を報知するための自車両ＣＳの位置の条件は、支援サービスエリア内であって、交差道路に設けられた横断歩道の手前であることとなっていたが、この位置に限られない。自車両ＣＳの条件を、支援サービスエリア内であればよいとして、横断歩道の手前以外の位置においても報知態様を決定して障害物の存在を報知するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、報知態様を決定して障害物の存在を報知するための条件として、自車両ＣＳの位置のみではなく、自車両の走行状態が一時停止であることも条件としていたが、これに限られない。報知態様を決定して障害物の存在を報知するための条件として、自車両ＣＳの走行状態を条件としないようにしてもよい。すなわち、一時停止しない場合にも、報知態様を決定して障害物の存在を報知するようにしてもよい。

また、前述の実施形態では、自車両ＣＳが交差点を右折する場合に障害物の存在を報知するとしていたが、左折の場合にも障害物の存在を報知するようにしてもよい。左折の判断は、例えば、右折の場合と同様に、ウィンカ（方向指示灯）のオン／オフにより判断する。

また、上記実施の形態では、路側センサ１０が撮像したセンサ情報を路側機２０によって車載機３０に送信し、車載機３０がセンサ情報を処理（解析）することにより障害物情報を取得していたが、この構成に限らない。路側センサ１０が検出したセンサ情報を路側器２０が処理（解析）し、その解析により得られた障害物情報を路側機２０によって車載機３０に送信してもよい。

また、路側センサ１０はカメラに限られず、レーダ装置を採用してもよい。また、上記実施の形態では、路側機２０から受信したセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第１視界外エリアＡ１を、車載センサ６０から出力されたセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第２視界外エリアＡ２を、車車間通信にて受信した他車両情報を用いて第３視界外エリアＡ３を、それぞれ作成していたが、この構成に限らない。これら３種の他車両情報のうちいずれか２種或いは１種の他車両情報を用いて視界外エリアを作成することとしてもよい。

１…歩行者報知システム（障害物報知システム）、１０…路側カメラ、２０…路側機、２１…路側機側通信機、２２…路側機側制御装置、３０…車載機、３１…車載機側通信機、３２…車載機側制御装置、３２０…画像処理部、３２１…障害物取得処理部（障害物取得処理手段）、３２２…自車位置取得部、３２３…走行状態検出部（走行状態検出手段）、３２４…他車両情報取得処理部（他車両情報取得処理手段）、３２５…視界決定処理部（視界決定処理手段）、３２６…報知態様決定処理部（報知態様決定処理手段）、３２７…報知処理部、４０…スピーカ（報知手段）、５０…ディスプレイ（報知手段）、６０…車載センサ、Ｃ…車両、ＣＳ…自車両、ＣＯ…他車両、Ａ…横断歩道周辺エリア、Ｂ…横断歩道上エリア、Ｚ…横断歩道

Claims (10)

1. 横断歩道の設けられた交差点を右折又は左折する自車両の運転者に対し、前記横断歩道上又は／及び前記横断歩道周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置であって、
   前記自車両の運転者に障害物の存在を報知する報知手段と、
   前記横断歩道上又は／及び前記横断歩道周辺の障害物の位置を含む障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
   前記自車両の運転者の視界を決定する視界決定手段と、
   前記障害物情報取得手段によって取得された障害物情報と、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定する報知態様決定手段と、を備えることを特徴とする障害物報知装置。
2. 請求項１に記載の障害物報知装置において、
   前記交差点における前記自車両の位置を演算する自車両位置演算手段を備え、
   前記報知態様決定手段は、前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前である場合、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。
3. 請求項２に記載の障害物報知装置において、
   前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
   前記報知態様決定手段は、前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前であり、前記走行状態検出手段により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。
4. 請求項１乃至３に記載の障害物報知装置において、
   前記報知態様決定手段は、前記障害物情報に示される障害物が前記運転者の視界外に存在する場合、前記障害物が前記運転者の視界内に存在する場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。
5. 請求項３又は４に記載の障害物報知装置おいて、
   前記報知態様決定手段は、前記走行状態検出手段により前記停止状態からの発進が検出された場合には、前記自車両が停止状態である場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。
6. 請求項１乃至５いずれかに記載の障害物報知装置において、
   前記交差点における他車両の存否を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段を備え、
   前記視界決定手段は、前記他車両情報取得手段によって取得された他車両情報に基づいて、前記運転者の視界を決定することを特徴とする障害物報知装置。
7. 請求項６に記載の障害物報知装置において、
   前記視界決定手段は、前記自車両の左隣に他車両が存在するとき、前記自車両の左方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。
8. 請求項６又は７に記載の障害物報知装置において、
   前記視界決定手段は、前記自車両の右隣に他車両が存在するとき、前記自車両の右方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。
9. 請求項１乃至８いずれかに記載の障害物報知装置において、
   前記自車両の車高情報を記憶する記憶手段を備え、
   前記視界決定手段は、前記記憶手段に記憶された車高情報に基づいて、前記自車両の前方における前記運転者の視界を決定することを特徴とする障害物報知装置。
10. 請求項１乃至９いずれかに記載の障害物報知装置において、
    前記障害物情報取得手段は、前記横断歩道上又は／及び前記横断歩道周辺の障害物の高さも含む障害物情報を取得し、
    前記報知態様決定手段は、前記障害物情報取得手段によって取得された障害物の高さと、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。

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