JP4251910B2 - 情報提供システムおよび情報提供方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路上に設けられたインフラから取得したサービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムおよび情報提供方法に係り、特に、交差点における交通状況に関するサービス情報の提供手法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、情報通信技術を利用して、道路交通の安全性などを最適化させる技術として、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）の開発が進められている。このＩＴＳの一つにＡＨＳ（Advanced Cruise-Asist Highway System：走行支援道路システム）がある。ＡＨＳは、道路側のシステム（道路側インフラ）と車両側の車載システムとが通信を行うことで、走行支援のためのサービスが行われる。
【０００３】
ＡＨＳにおけるサービスの一形態は情報提供であり、例えば、自車両が交差点に進入する場合には、交差点における交通状況に関する情報（サービス情報）がドライバーに対して提供される。この情報提供は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両に設けられた表示装置やスピーカーを用いることによって行われることが多い。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、交通状況が複雑になり得る交差点に関しては、対向車の進行状況に関する情報、二輪車などのすり抜け車両の進行状況に関する情報、および歩行者に関する情報といったように、道路側インフラから多くのサービス情報が提供される。交通安全性の向上という情報提供の趣旨に鑑みれば、これらのサービス情報をドライバーに対してすべて提供することが好ましい。しかしながら、ドライバーが行う運転操作の状況、または、交差点における交通状況によっては、提供されるサービス情報の量が多く感じられ、ドライバーが違和感を覚えるという不都合が生じる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーに与える違和感を低減した情報提供を行うことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、第１の発明は、交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むするサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムを提供する。この情報提供システムは、自車両前方の走行状況を認識するプレビューセンサと、道路側インフラから伝達されたサービス情報を取得する取得装置と、サービス情報に基づいて、提供すべき情報を決定するコンピュータと、コンピュータによって制御され、決定された情報を提供する提供装置とを有する。コンピュータは、自車両が交差点に進入する場合、プレビューセンサから得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断する。右折する先行車が存在すると判断した場合、コンピュータは、対向車情報を提供するように提供装置を制御する。また、右折する先行車が存在しないと判断した場合、コンピュータは、対向車情報と歩行者情報とを提供するように前記提供装置を制御する。
【０００８】
ここで、第１の発明において、コンピュータは、交差点における自車両のドライバーに右折意志に応じて情報提供を行うように、提供装置を制御することが好ましい。
【００１０】
また、第１の発明において、コンピュータは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御することが好ましい。
【００１１】
さらに、第１の発明において、コンピュータは、右折する対向車の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるように、提供装置を制御することが好ましい。また、コンピュータは、右折する他車両の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の注意喚起を促すように、提供装置を制御することが望ましい。
【００１２】
また、第２の発明は、交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供方法を提供する。この情報提供方法は、自車両が交差点に進入する場合、コンピュータが、プレビューセンサによって認識された自車両前方の走行状況に基づいて、交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断する第１のステップと、右折する先行車が存在すると判断した場合には、コンピュータが、対向車情報を提供するように前記提供装置を制御し、右折する先行車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように提供装置を制御する第２のステップとを有する。
【００１３】
ここで、第２の発明において、ドライバーに右折意志があると判断した場合に、コンピュータが、情報提供を開始するように、提供装置を制御する第３のステップをさらに有することが好ましい。
【００１４】
また、第２の発明において、第２のステップは、右折する先行車が存在すると判断し、かつ、自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、提供装置を制御するステップをさらに有することが好ましい。
【００１５】
さらに、第２の発明において、第２のステップは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御するステップであることが望ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図である。この交通システム１は、一般に、ＡＨＳと呼ばれており、道路上に設けられたインフラ１０（以下、単に「道路側インフラ」という）と、車両Ｃに搭載された情報提供システム２０とで構成される。ＡＨＳ１では、道路側インフラ１０と情報提供システム２０とが互いに通信することにより、走行支援のための情報提供が行われる。
【００１７】
ＡＨＳ１において運用が予定されているサービスには種々のバリエーションが存在するが、本実施形態では、交差点における複合サービス、具体的には、右折衝突防止支援（以下、単に「右折支援」という）および横断歩道歩行者衝突防止支援（以下、単に「歩行者支援」という）について説明する。右折支援では、交差点における右折車両に対して対向車線を走行する車両に関する情報が提供され、歩行者支援では、交差点における横断歩道の歩行者に関する情報が提供される。
【００１８】
図２は、右折支援および歩行者支援の概念的な説明図であり、道路Ａと道路Ｂとの交差点が例示されている。道路側インフラ１０から車両に対して提供される情報は、図示しない基地局によって一元的に管理される。この基地局は、ドライバーに対して提供すべき情報を検出するための区間を道路上に設定し、この区間内の交通状況を検出する。具体的には、道路Ａの上側に進行方向を規定する車線を走行する車両に情報提供を行う場合には、同図に示すように、対向車線（道路Ａの下側に進行方向を規定する車線）上に情報対象区間▲１▼が設定される。これとともに、情報の提供対象となる車両の右折方向に存在する横断歩道をカバーするように情報対象区間▲２▼も設定される。基地局は、所定時間毎に、可視カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサなどを用いて情報対象区間▲１▼，▲２▼内の交通状況を撮像またはスキャンする。そして、情報対象区間▲１▼内の車両の速度や位置といった進行状況を検出するとともに、二輪車などのすり抜け車両の進行状況も検出する（対向車情報の検出）。また、カメラまたはセンサからの出力情報に基づいて、情報対象区間▲２▼内における歩行者の位置などの情報も検出される（歩行者情報の検出）。
【００１９】
道路側インフラ１０は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）で構成される。このＤＳＲＣは、例えば、所定の無線周波数帯（例えば、5.8ＧＨｚ帯）のスポット通信を用いて、情報提供システム２０に対して情報伝達を行う。ＤＳＲＣは、これを機能的に捉えた場合、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とに分類される。あるサービスに関する情報伝達は、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とが連係することによって行われる。そのため、一つのサービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）には、一つの基点ＤＳＲＣ１１と、少なくとも一つ以上の情報ＤＳＲＣ１２とが設けられている。本実施形態では、図２に示すように、交差点の手前をカバーするような情報伝達区間（ＤＳＲＣによって形成される無線ゾーン）を形成する情報ＤＳＲＣ１２ａと、交差点の内部をカバーするような情報伝達区間を形成する情報ＤＳＲＣ１２ｂとが設けられている。なお、情報ＤＳＲＣ１２ａ、１２ｂを総称する場合には、アルファベット”ａ，ｂ”を付すことなく、符号のみを記載する。
【００２０】
基点ＤＳＲＣ１１は、サービスの開始を示すとともに、位置的な基準となるＤＳＲＣであり、基点情報を送信する。この基点情報は、システム情報とサービス制御情報とで構成される。システム情報には、基点情報を送信したＤＳＲＣのＩＤと、このＤＳＲＣが基点ＤＳＲＣ１１であるか否かの種別とが含まれる。サービス制御情報には、この基点ＤＳＲＣ１１と組合わされる情報ＤＳＲＣ１２のＩＤなどが含まれる。
【００２１】
情報ＤＳＲＣ１２は、サービス情報を送信するＤＳＲＣであり、具体的なサービスに関する情報を送信する。このサービス情報は、システム情報、サービス制御情報、サービス状態情報、サービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）の終了地点の情報および個別サービス情報で構成される。システム情報には、これらの情報を送信したＤＳＲＣのＩＤおよびこのＤＳＲＣが情報ＤＳＲＣ１２であるか否かの種別などが含まれる。サービス制御情報には、この情報ＤＳＲＣ１２と組合わされる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤなどが含まれる。サービス状態情報には、情報ＤＳＲＣ１２が伝達するサービスの種類と、このサービスの稼働・非稼働の状態とが含まれる。サービス終了地点情報には、サービスの終了する地点が含まれる。個別サービス情報は、サービス毎に必要な情報であり、本実施形態では、対向車情報および歩行者情報が含まれる。
【００２２】
再び図１を参照して、次に、情報提供システム２０について説明する。この情報提供システム２０は、取得装置２１と、コンピュータ２４と、表示装置２７と、スピーカー２８とで構成され、道路側インフラ１０から取得したサービス情報に応じた情報提供を行う。
【００２３】
取得装置２１は、ＤＳＲＣ１１，１２から伝達される基点情報およびサービス情報を取得する。ＤＳＲＣ１１，１２からの情報伝達が無線通信によって行われる関係上、この取得装置２１はアンテナ２２および無線機２３で構成されている。ＤＳＲＣ１１，１２から送信された所定周波数の電波を受信するアンテナ２２は、例えば、ダッシュボード（インストルメントパネル）上に設けられている。このアンテナ２２で受信した情報は無線機２３に対して出力される。無線機２３は、受信した電波から情報を取り出し、この情報をコンピュータ２４に対して出力する。
【００２４】
コンピュータ２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコンピュータ２４には、入出力インターフェースを介して、プレビューセンサ２５によって認識された自車両前方の走行状況が入力されるとともに、車両状態センサ２６によって検出された車両状態も入力される。
【００２５】
プレビューセンサ２５は、自車両前方の走行状況を認識するためのセンサであり、本実施形態では、一対のＣＣＤカメラおよび画像処理系で構成された周知のステレオ画像処理装置である。このステレオ画像処理装置は、各ＣＣＤカメラから得られた一対の画像データを用いて画像処理を行うことにより、距離データを算出する。この距離データは、画像データによって規定される二次元的な画像平面上の位置と、この位置に写し出された対象物までの距離（正確には、視差）とが対応付けられた、車両前方における距離の分布である。なお、距離データ算出の詳細については、特開平５−１１４０９９号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。また、車両状態センサ２６は、車両状態を検出するセンサであり、本実施形態との関係では、車両Ｃの車速、ターンシグナルの左右のＯＮ状態およびブレーキの作動状態などを検出する。
【００２６】
このコンピュータ２４は、プレビューセンサ２５から得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する他車両（先行車または対向車）が存在するか否かを判断する。そして、サービス情報に基づいて、ドライバーに対して提供すべき情報（以下、「提供情報」という）が決定される。コンピュータ２４は、インストルメントパネルの一部に設けられた表示装置２７を制御することにより、提供情報を表示装置２７に表示させる。また、スピーカー２８を制御することにより、音声アナウンス（または警報音）を用いて提供情報を出力する。本実施形態の特徴の一つは、交差点において右折する他車両が存在すると判断した場合と、右折する他車両が存在しないと判断した場合とでは、提供される情報の形態が互いに異なるように、表示装置２７およびスピーカー２８が制御される点である。なお、ドライバーに対する情報提供は、表示装置２７とスピーカー２８とを併用する必要はなく、どちらか一方のみを使用してもよい。
【００２７】
つぎに、本実施形態にかかる情報提供のシステム処理を説明する。図３は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示すルーチンは、自車両Ｃがサービスエリア内を走行している間、所定の周期（100msec）で呼び出され、コンピュータ２４によって実行される。
【００２８】
まず、車両が基点ＤＳＲＣ１１によって形成される情報伝達区間を通過することにより、基点情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、基点情報に基づいて、この情報が基点ＤＳＲＣ１１からの送信情報であることを特定すると、車両のサービスエリアへの進入を認識する。基点情報を受信した段階では、基本的に、表示装置２７には何も表示されず、また、スピーカー２８からは何も出力されない。ただし、コンピュータ２４は、表示装置２７にＡＨＳ１によって提供されるサービスを予測させる旨のメッセージを表示してもよいし、スピーカー２８を介してサービスを予測させる旨の音声アナウンスなどを出力してもよい。
【００２９】
つぎに、車両が情報ＤＳＲＣ１２ａによって形成される情報伝達区間を通過することにより、サービス情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、サービス情報に基づいて、現在通過した情報ＤＳＲＣ１２ａと組合わせられる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤを特定する。そして、この特定されたＩＤと、先に通過した基点ＤＳＲＣ１１のＩＤとが比較され、両者の一致が認められた場合に限り、このサービス情報が自車両に対して提供されている情報であると判断する。これとともに、このサービス情報が右折支援に関する情報および歩行者支援に関する情報であると判断されると、本ルーチンの初回サイクルが実行される。
【００３０】
ステップ１において、コンピュータ２４は、ドライバーが交差点において右折する意志があるか否かを判定する。ドライバーの右折意志の判定を行う理由は、右折支援および歩行者支援における情報提供が、基本的に、交差点における右折車両を対象として行われるからである。そのため、ドライバーの右折意志を判定することにより、情報提供を行う必要があるか否かが判断される。ドライバーの右折意志は、車両状態センサ２６が右ターンシグナルのＯＮを検出しているか否かにより、特定可能である。また、右ターンシグナルの判断に加え、さらに、ブレーキの作動中であるか否かを判定する、或いは、車速が所定の判定車速（例えば、10ｋｍ/ｈ）以下であるか否かを判定することにより、ドライバーの右折意志を複合的に判断してもよい。ドライバーに右折意志があると判断されない限り、ステップ１で否定判定されるため、ステップ２以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。なお、この場合、コンピュータ２４は、「交差点内の交通状況に従って運転を行ってください」などの注意喚起を意図したメッセージを表示・出力するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、本サイクルの実行中に、ドライバーに右折意志があると判定されると、ステップ１の判定結果が否定から肯定に切り替わるため、続くステップ２に進む。
【００３１】
ステップ２において、交差点において右折を行う先行車（以下、単に「右折先行車」という）が存在するか否かが判定される。右折先行車が存在するか否かを判定する前提として、コンピュータは、プレビューセンサ２５から得られた距離データおよび画像データに基づき、自車両前方の対象物の三次元な位置を認識する。本実施形態における対象物は、地面（道路および車線等）や立体物（先行車など）である。
【００３２】
地面認識処理では、画像データまたは距離データに基づき、道路モデルのパラメータを実際の道路形状に対応するよう修正・変更して道路形状が特定される。この道路モデルは、実空間の座標系において、水平方向の直線式、および、垂直方向の直線式により特定される。この直線式は、道路上の自車線を、設定した距離によって複数個の領域に分け、領域毎に左右の白線等を三次元の直線式で近似して折れ線状に連結することにより、算出可能である。
【００３３】
一方、立体物認識処理では、距離データが、垂直方向に延在する短冊状に所定の水平幅の区分に分割され、各区分を代表する距離（代表距離）と、その距離に対応する立体物の存在位置が求められる。つぎに、隣接する区分同士で代表距離を比較することにより、この代表距離が接近している各区分が同一のグループにまとめられる。グループに含まれる各区分に関する存在位置の並び方向がチェックされ、この並び方向が大きく変化する部分でグループが分割される。そして、存在位置の並び方向が車幅方向に略平行に並ぶグループが立体物（例えば、先行車や対向車）に分類され、車長方向に略平行に並ぶグループが側壁（例えば、ガードレール）に分類される。そして、立体物と分類されたグループについて、左右の端部位置を含む三次元的な位置が算出されるとともに、側壁と分類されたグループについては、並び方向および（前後）端部の位置を含む三次元的な位置が算出される。なお、道路認識処理および立体物認識処理の詳細な手法については、特開平５−２６５５４７号公報または特開平６−１７７２３６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３４】
つぎに、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当（例えば、2m程度）の幅を有する先行車検出エリアを自車両前方に設定する。そして、この先行車検出エリア内に存在する立体物が先行車として認識される。先行車が認識された場合には、コンピュータ２４は、距離データ上の先行車の右端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。通常、右折先行車は右ウィンカを点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、先行車が右折待ち車両であるか否かを判断することができる。なお、ウィンカーの検出手法の詳細については、特開平１１−１４３４６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３５】
このステップ２において肯定判定された場合、すなわち、先行車検出エリア内の立体物（先行車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合に、ステップ４に進む。そして、ステップ４において、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの、歩行者情報を除いた対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図４は、右折先行車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す説明図である。同図では、対向車線を走行する対向車が三角形状のシンボルで表示され、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。さらに、二輪車などのすり抜け車両は、対向車のシンボルよりも小さな表示サイズで表示されており、このシンボルを用いてすり抜け車両の進行状況が表示される。また、右折先行車が存在する場合には、「対向車が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００３６】
一方、ステップ２において否定判定された場合、ステップ３に進む。ステップ２において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折先行車が初めから存在しない、或いは、右折先行車が右折を行うことで、この先行車が先行車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ３において、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図５は、右折先行車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に例示したシンボルに加え、さらに、歩行者が対向車とは異なるシンボルで表示されており、このシンボルを用いて歩行者の横断歩道上の位置が表示される。また、右折先行車が存在しない場合には、「歩行者が横断しています」などの音声アナウンスがスピーカー２８からさらに出力される。
【００３７】
このように、本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判断される。そして、この右折先行車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折先行車が存在する場合には、取得したサービス情報のうち、歩行者情報を除く対向車情報が提供される。一方、右折先行車が存在しない場合には、この対向車情報に加え歩行者情報も提供される。ドライバーに右折意志がありながらも、右折先行車が存在し、ドライバーが右折操作を実際に行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報がドライバーに提供される。すなわち、右折操作を行うに至らない状況であれば、歩行者情報を提供せずとも、対向車の情報を提供するだけであっても、ドライバーに提供する情報としては十分である。そのため、提供される情報量を多いと感じることがないので、ドライバーに与える違和感を低減することができる。そして、右折先行車が右折を行い、ドライバーがいざ右折操作を行う場合に、さらに歩行者情報がドライバーに対して提供される。同様に、初めから右折待ちの先行車が存在していない場合にも、対向車情報に加え歩行者情報がドライバーに対して提供される。そのため、右折操作を実際に行う場合には、対向車と歩行者との情報が提供されることとなるので、交差点内の交通状況を把握するために十分な情報をドライバーに対して提供することができる。これにより、交差点交通における安全性の向上を図ることができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
図６は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第２の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、対向車線に存在する右折待ち車両に応じて情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ５においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ６において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００３９】
このステップ６において肯定判定された場合、すなわち、先行車エリアに先行車が存在している場合、後段のステップ７以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。だだし、このケースでは、第１の実施形態と同様に、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、ステップ６において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が自車両前方に存在しない場合には、ステップ７に進む。
【００４０】
ステップ６に続くステップ７において、対向車線に右折を行う対向車（以下、「右折対向車」という）が存在するか否かが判定される。具体的には、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当の幅を有する対向車検出エリアを、自車両の走行車線の右隣で、かつ、自車両の前方に設定する。そして、この対向車検出エリアに存在する立体物が対向車として認識される。対向車が認識された場合、コンピュータ２４は、距離データ上の対向車の左端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。右折対向車は右ウィンカ（自車両から見て左側のウィンカー）を点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、右折対向車であるか否かを判断することができる。
【００４１】
このステップ７において肯定判定された場合、すなわち、対向車検出エリア内の立体物（対向車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合には、ステップ８に進む。そして、ステップ８において、コンピュータ２４は、対向車およびすり抜け車両の進行状況を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図７は、右折対向車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に示すように、対向車やすり抜け車両が三角形状のシンボルでそれぞれ表示されており、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。この場合、すり抜け車両のシンボルを点滅させる、或いは、強調する（例えば、他のシンボルと異なる色を用いる）ことにより、すり抜け車両に対するドライバーの意識を高めるような表示を行ってもよい。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車およびすり抜け車両が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４２】
一方、ステップ７において否定判定された場合、ステップ９に進む。このステップ９において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折対向車が初めから存在しない、或いは、右折対向車が右折を行うことで、この対向車が対向車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ９において、コンピュータ２４は、右折対向車が存在している場合よりも単純化して対向車情報が提供されるように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図８は、右折対向車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、対向車やすり抜け車両の走行状況は表示されないものの、交差点内に矢印のシンボルを表示することにより、この矢印を用いて対向車両の有無が表示される。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車に注意してください」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４３】
本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、対向車線の右折待ち車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折対向車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折対向車が存在する場合には、右折対向車が存在しない場合より、情報が具体化して提供される。右折対向車が存在するケースでは、対向車線における交通状況の認識が困難となるため、具体的な情報を提供することで、交通状況の認識をアシストするといった点で有利である。また、右折対向車が存在しないケースでは、情報提供が単純化して行われる。これにより、対向車線の交通状況をドライバーが認識できる状況では、単純化された情報を与えることにより、この情報をベースにドライバー自身が周囲の交通状況を認識しつつ運転操作を行うことで、交通の安全を図ることができる。また、ドライバーが交通状況を認識できる状況では、情報が単純化して提供されるため、提供される情報量を多いと感じることがなく、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、歩行者情報の提供に関して特に明記していないが、第１の実施形態と同様に、右折待ちの先行車の有無により、対向車情報と歩行者情報との提供形態を変化させてもよい。また、右折対向車が複数台存在するといったケースでは、右折対向車の有り無しの判断が連続して行われるため、これにともなう情報形態の切替えにより、提供される情報がドライバーにとって理解し難くなるということが考えられる。そこで、このようなケースでは、右折対向車が存在しなくなった状況でも、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるようにしてもよい。
【００４５】
（第３の実施形態）
図９は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第３の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、右折先行車の有無を判断した後に、自車両の交差点への進入を判断して情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ１０においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ１１において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００４６】
ステップ１１において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が存在しない場合には、ステップ１２に進む。そして、ステップ１２において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ３における処理と同様に、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４７】
一方、ステップ１１において肯定判定された場合には、ステップ１３に進む。そして、ステップ１３において、自車両が交差点内への進入前であるか否かが判定される。交差点内への進入前か否かの判定は、現在情報を取得している情報ＤＳＲＣ１２のＩＤが、交差点の手前をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ａから、交差点の内部をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ｂに切り替わったか否かにより、判断可能である。また、情報ＤＳＲＣ１２のＩＤを用いる以外にも、自車両が横断歩道を通過したか否かにより、判断することもできる。道路上に描かれた横断歩道は、画像のｊ座標（水平）方向に複数の輝度エッジが存在するという知得に基づき、プレビューセンサ２によって取得された画像データの輝度エッジを検出することにより、特定可能である。
【００４８】
このステップ１３において肯定判定された場合、すなわち、自車両が交差点への進入前である場合には、ステップ１４に進む。そして、ステップ１４において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ４における処理と同様に、歩行者情報を除いた対向車情報するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。一方、ステップ１３において否定判定された場合には、上述したステップ１２に進む。そして、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４９】
このように、本実施形態によれば、右折先行車が存在する場合には、自車両が交差点への進入前である否かが判定される。そして、交差点の進入前後により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、交差点への進入前では、取得したサービス情報のうちの対向車情報が提供される。一方、交差点への進入後では、対向車情報に加え歩行者情報も提供される。そのため、ドライバーに右折意志がありながらも、交差点に進入する手前の右折操作を行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報とすり抜け情報とがドライバーに提供される。また、交差点内に進入して、仮に、右折先行車が存在したとしても直ぐに右折操作を行う必要がある状況では、取得したサービス情報がドライバーに対して提供される。これにより、自車両の走行状況に応じて、必要な情報がドライバーに適宜与えられるので、第１の実施形態と同様に、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５０】
なお、第１から第３の実施形態において、表示形態を切替える場合には、スピーカーにより、表示形態の切替をドライバーに注意喚起してもよい。また、切替時には、表示装置の表示画面を点滅表示させるなどすることにより、このことをドライバーに通知してもよい。これにより、情報提供の形態が変更されたことを通知することができるので、ドライバーの意識しないうちに情報形態が切り替わる場合と比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５１】
なお、プレビューセンサ２５は、ステレオ画像処理装置以外にも、単眼カメラと、レーザレーダまたはミリ波レーダといった周知の距離検出センサとを併用してもよい。例えば、先行車或いは対向車までの距離を距離検出センサで検出し、画像データを用いてウィンカの点滅を検出するといった如くである。かかる手法であっても、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
なお、左側通行の交通環境を想定した上で、交差点の右左折を定義しているが、本発明は単にこの用語に限定されるものではない。当然、右側通行の交通環境では、交差点の右左折の定義が逆転することはいうまでもない。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、プレビューセンサによって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折する他車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折する他車両の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。これにより、同一の情報が経時的に提供されるケースと比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図
【図２】右折支援および歩行者支援の概念的な説明図
【図３】第１の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図４】右折先行車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図５】右折先行車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図６】第２の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図７】右折対向車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図８】右折対向車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図９】第３の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【符号の説明】
１ ＡＨＳ
１０ 道路側インフラ
１１ 基点ＤＳＲＣ
１２ 情報ＤＳＲＣ
２０ 情報提供システム
２１ 取得装置
２２ アンテナ
２３ 無線機
２４ コンピュータ
２５ プレビューセンサ
２６ 車両状態センサ
２７ 表示装置
２８ スピーカー
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路上に設けられたインフラから取得したサービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムおよび情報提供方法に係り、特に、交差点における交通状況に関するサービス情報の提供手法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、情報通信技術を利用して、道路交通の安全性などを最適化させる技術として、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）の開発が進められている。このＩＴＳの一つにＡＨＳ（Advanced Cruise-Asist Highway System：走行支援道路システム）がある。ＡＨＳは、道路側のシステム（道路側インフラ）と車両側の車載システムとが通信を行うことで、走行支援のためのサービスが行われる。
【０００３】
ＡＨＳにおけるサービスの一形態は情報提供であり、例えば、自車両が交差点に進入する場合には、交差点における交通状況に関する情報（サービス情報）がドライバーに対して提供される。この情報提供は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両に設けられた表示装置やスピーカーを用いることによって行われることが多い。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、交通状況が複雑になり得る交差点に関しては、対向車の進行状況に関する情報、二輪車などのすり抜け車両の進行状況に関する情報、および歩行者に関する情報といったように、道路側インフラから多くのサービス情報が提供される。交通安全性の向上という情報提供の趣旨に鑑みれば、これらのサービス情報をドライバーに対してすべて提供することが好ましい。しかしながら、ドライバーが行う運転操作の状況、または、交差点における交通状況によっては、提供されるサービス情報の量が多く感じられ、ドライバーが違和感を覚えるという不都合が生じる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーに与える違和感を低減した情報提供を行うことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、第１の発明は、交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むするサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムを提供する。この情報提供システムは、自車両前方の走行状況を認識するプレビューセンサと、道路側インフラから伝達されたサービス情報を取得する取得装置と、サービス情報に基づいて、提供すべき情報を決定するコンピュータと、コンピュータによって制御され、決定された情報を提供する提供装置とを有する。コンピュータは、自車両が交差点に進入する場合、プレビューセンサから得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断する。右折する先行車が存在すると判断した場合、コンピュータは、対向車情報を提供するように提供装置を制御する。また、右折する先行車が存在しないと判断した場合、コンピュータは、対向車情報と歩行者情報とを提供するように前記提供装置を制御する。
【０００８】
ここで、第１の発明において、コンピュータは、交差点における自車両のドライバーに右折意志に応じて情報提供を行うように、提供装置を制御することが好ましい。
【００１０】
また、第１の発明において、コンピュータは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御することが好ましい。
【００１１】
さらに、第１の発明において、コンピュータは、右折する対向車の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるように、提供装置を制御することが好ましい。また、コンピュータは、右折する他車両の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の注意喚起を促すように、提供装置を制御することが望ましい。
【００１２】
また、第２の発明は、交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供方法を提供する。この情報提供方法は、自車両が交差点に進入する場合、コンピュータが、プレビューセンサによって認識された自車両前方の走行状況に基づいて、交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断する第１のステップと、右折する先行車が存在すると判断した場合には、コンピュータが、対向車情報を提供するように前記提供装置を制御し、右折する先行車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように提供装置を制御する第２のステップとを有する。
【００１３】
ここで、第２の発明において、ドライバーに右折意志があると判断した場合に、コンピュータが、情報提供を開始するように、提供装置を制御する第３のステップをさらに有することが好ましい。
【００１４】
また、第２の発明において、第２のステップは、右折する先行車が存在すると判断し、かつ、自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、提供装置を制御するステップをさらに有することが好ましい。
【００１５】
さらに、第２の発明において、第２のステップは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御するステップであることが望ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図である。この交通システム１は、一般に、ＡＨＳと呼ばれており、道路上に設けられたインフラ１０（以下、単に「道路側インフラ」という）と、車両Ｃに搭載された情報提供システム２０とで構成される。ＡＨＳ１では、道路側インフラ１０と情報提供システム２０とが互いに通信することにより、走行支援のための情報提供が行われる。
【００１７】
ＡＨＳ１において運用が予定されているサービスには種々のバリエーションが存在するが、本実施形態では、交差点における複合サービス、具体的には、右折衝突防止支援（以下、単に「右折支援」という）および横断歩道歩行者衝突防止支援（以下、単に「歩行者支援」という）について説明する。右折支援では、交差点における右折車両に対して対向車線を走行する車両に関する情報が提供され、歩行者支援では、交差点における横断歩道の歩行者に関する情報が提供される。
【００１８】
図２は、右折支援および歩行者支援の概念的な説明図であり、道路Ａと道路Ｂとの交差点が例示されている。道路側インフラ１０から車両に対して提供される情報は、図示しない基地局によって一元的に管理される。この基地局は、ドライバーに対して提供すべき情報を検出するための区間を道路上に設定し、この区間内の交通状況を検出する。具体的には、道路Ａの上側に進行方向を規定する車線を走行する車両に情報提供を行う場合には、同図に示すように、対向車線（道路Ａの下側に進行方向を規定する車線）上に情報対象区間▲１▼が設定される。これとともに、情報の提供対象となる車両の右折方向に存在する横断歩道をカバーするように情報対象区間▲２▼も設定される。基地局は、所定時間毎に、可視カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサなどを用いて情報対象区間▲１▼，▲２▼内の交通状況を撮像またはスキャンする。そして、情報対象区間▲１▼内の車両の速度や位置といった進行状況を検出するとともに、二輪車などのすり抜け車両の進行状況も検出する（対向車情報の検出）。また、カメラまたはセンサからの出力情報に基づいて、情報対象区間▲２▼内における歩行者の位置などの情報も検出される（歩行者情報の検出）。
【００１９】
道路側インフラ１０は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）で構成される。このＤＳＲＣは、例えば、所定の無線周波数帯（例えば、5.8ＧＨｚ帯）のスポット通信を用いて、情報提供システム２０に対して情報伝達を行う。ＤＳＲＣは、これを機能的に捉えた場合、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とに分類される。あるサービスに関する情報伝達は、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とが連係することによって行われる。そのため、一つのサービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）には、一つの基点ＤＳＲＣ１１と、少なくとも一つ以上の情報ＤＳＲＣ１２とが設けられている。本実施形態では、図２に示すように、交差点の手前をカバーするような情報伝達区間（ＤＳＲＣによって形成される無線ゾーン）を形成する情報ＤＳＲＣ１２ａと、交差点の内部をカバーするような情報伝達区間を形成する情報ＤＳＲＣ１２ｂとが設けられている。なお、情報ＤＳＲＣ１２ａ、１２ｂを総称する場合には、アルファベット”ａ，ｂ”を付すことなく、符号のみを記載する。
【００２０】
基点ＤＳＲＣ１１は、サービスの開始を示すとともに、位置的な基準となるＤＳＲＣであり、基点情報を送信する。この基点情報は、システム情報とサービス制御情報とで構成される。システム情報には、基点情報を送信したＤＳＲＣのＩＤと、このＤＳＲＣが基点ＤＳＲＣ１１であるか否かの種別とが含まれる。サービス制御情報には、この基点ＤＳＲＣ１１と組合わされる情報ＤＳＲＣ１２のＩＤなどが含まれる。
【００２１】
情報ＤＳＲＣ１２は、サービス情報を送信するＤＳＲＣであり、具体的なサービスに関する情報を送信する。このサービス情報は、システム情報、サービス制御情報、サービス状態情報、サービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）の終了地点の情報および個別サービス情報で構成される。システム情報には、これらの情報を送信したＤＳＲＣのＩＤおよびこのＤＳＲＣが情報ＤＳＲＣ１２であるか否かの種別などが含まれる。サービス制御情報には、この情報ＤＳＲＣ１２と組合わされる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤなどが含まれる。サービス状態情報には、情報ＤＳＲＣ１２が伝達するサービスの種類と、このサービスの稼働・非稼働の状態とが含まれる。サービス終了地点情報には、サービスの終了する地点が含まれる。個別サービス情報は、サービス毎に必要な情報であり、本実施形態では、対向車情報および歩行者情報が含まれる。
【００２２】
再び図１を参照して、次に、情報提供システム２０について説明する。この情報提供システム２０は、取得装置２１と、コンピュータ２４と、表示装置２７と、スピーカー２８とで構成され、道路側インフラ１０から取得したサービス情報に応じた情報提供を行う。
【００２３】
取得装置２１は、ＤＳＲＣ１１，１２から伝達される基点情報およびサービス情報を取得する。ＤＳＲＣ１１，１２からの情報伝達が無線通信によって行われる関係上、この取得装置２１はアンテナ２２および無線機２３で構成されている。ＤＳＲＣ１１，１２から送信された所定周波数の電波を受信するアンテナ２２は、例えば、ダッシュボード（インストルメントパネル）上に設けられている。このアンテナ２２で受信した情報は無線機２３に対して出力される。無線機２３は、受信した電波から情報を取り出し、この情報をコンピュータ２４に対して出力する。
【００２４】
コンピュータ２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコンピュータ２４には、入出力インターフェースを介して、プレビューセンサ２５によって認識された自車両前方の走行状況が入力されるとともに、車両状態センサ２６によって検出された車両状態も入力される。
【００２５】
プレビューセンサ２５は、自車両前方の走行状況を認識するためのセンサであり、本実施形態では、一対のＣＣＤカメラおよび画像処理系で構成された周知のステレオ画像処理装置である。このステレオ画像処理装置は、各ＣＣＤカメラから得られた一対の画像データを用いて画像処理を行うことにより、距離データを算出する。この距離データは、画像データによって規定される二次元的な画像平面上の位置と、この位置に写し出された対象物までの距離（正確には、視差）とが対応付けられた、車両前方における距離の分布である。なお、距離データ算出の詳細については、特開平５−１１４０９９号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。また、車両状態センサ２６は、車両状態を検出するセンサであり、本実施形態との関係では、車両Ｃの車速、ターンシグナルの左右のＯＮ状態およびブレーキの作動状態などを検出する。
【００２６】
このコンピュータ２４は、プレビューセンサ２５から得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する他車両（先行車または対向車）が存在するか否かを判断する。そして、サービス情報に基づいて、ドライバーに対して提供すべき情報（以下、「提供情報」という）が決定される。コンピュータ２４は、インストルメントパネルの一部に設けられた表示装置２７を制御することにより、提供情報を表示装置２７に表示させる。また、スピーカー２８を制御することにより、音声アナウンス（または警報音）を用いて提供情報を出力する。本実施形態の特徴の一つは、交差点において右折する他車両が存在すると判断した場合と、右折する他車両が存在しないと判断した場合とでは、提供される情報の形態が互いに異なるように、表示装置２７およびスピーカー２８が制御される点である。なお、ドライバーに対する情報提供は、表示装置２７とスピーカー２８とを併用する必要はなく、どちらか一方のみを使用してもよい。
【００２７】
つぎに、本実施形態にかかる情報提供のシステム処理を説明する。図３は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示すルーチンは、自車両Ｃがサービスエリア内を走行している間、所定の周期（100msec）で呼び出され、コンピュータ２４によって実行される。
【００２８】
まず、車両が基点ＤＳＲＣ１１によって形成される情報伝達区間を通過することにより、基点情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、基点情報に基づいて、この情報が基点ＤＳＲＣ１１からの送信情報であることを特定すると、車両のサービスエリアへの進入を認識する。基点情報を受信した段階では、基本的に、表示装置２７には何も表示されず、また、スピーカー２８からは何も出力されない。ただし、コンピュータ２４は、表示装置２７にＡＨＳ１によって提供されるサービスを予測させる旨のメッセージを表示してもよいし、スピーカー２８を介してサービスを予測させる旨の音声アナウンスなどを出力してもよい。
【００２９】
つぎに、車両が情報ＤＳＲＣ１２ａによって形成される情報伝達区間を通過することにより、サービス情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、サービス情報に基づいて、現在通過した情報ＤＳＲＣ１２ａと組合わせられる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤを特定する。そして、この特定されたＩＤと、先に通過した基点ＤＳＲＣ１１のＩＤとが比較され、両者の一致が認められた場合に限り、このサービス情報が自車両に対して提供されている情報であると判断する。これとともに、このサービス情報が右折支援に関する情報および歩行者支援に関する情報であると判断されると、本ルーチンの初回サイクルが実行される。
【００３０】
ステップ１において、コンピュータ２４は、ドライバーが交差点において右折する意志があるか否かを判定する。ドライバーの右折意志の判定を行う理由は、右折支援および歩行者支援における情報提供が、基本的に、交差点における右折車両を対象として行われるからである。そのため、ドライバーの右折意志を判定することにより、情報提供を行う必要があるか否かが判断される。ドライバーの右折意志は、車両状態センサ２６が右ターンシグナルのＯＮを検出しているか否かにより、特定可能である。また、右ターンシグナルの判断に加え、さらに、ブレーキの作動中であるか否かを判定する、或いは、車速が所定の判定車速（例えば、10ｋｍ/ｈ）以下であるか否かを判定することにより、ドライバーの右折意志を複合的に判断してもよい。ドライバーに右折意志があると判断されない限り、ステップ１で否定判定されるため、ステップ２以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。なお、この場合、コンピュータ２４は、「交差点内の交通状況に従って運転を行ってください」などの注意喚起を意図したメッセージを表示・出力するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、本サイクルの実行中に、ドライバーに右折意志があると判定されると、ステップ１の判定結果が否定から肯定に切り替わるため、続くステップ２に進む。
【００３１】
ステップ２において、交差点において右折を行う先行車（以下、単に「右折先行車」という）が存在するか否かが判定される。右折先行車が存在するか否かを判定する前提として、コンピュータは、プレビューセンサ２５から得られた距離データおよび画像データに基づき、自車両前方の対象物の三次元な位置を認識する。本実施形態における対象物は、地面（道路および車線等）や立体物（先行車など）である。
【００３２】
地面認識処理では、画像データまたは距離データに基づき、道路モデルのパラメータを実際の道路形状に対応するよう修正・変更して道路形状が特定される。この道路モデルは、実空間の座標系において、水平方向の直線式、および、垂直方向の直線式により特定される。この直線式は、道路上の自車線を、設定した距離によって複数個の領域に分け、領域毎に左右の白線等を三次元の直線式で近似して折れ線状に連結することにより、算出可能である。
【００３３】
一方、立体物認識処理では、距離データが、垂直方向に延在する短冊状に所定の水平幅の区分に分割され、各区分を代表する距離（代表距離）と、その距離に対応する立体物の存在位置が求められる。つぎに、隣接する区分同士で代表距離を比較することにより、この代表距離が接近している各区分が同一のグループにまとめられる。グループに含まれる各区分に関する存在位置の並び方向がチェックされ、この並び方向が大きく変化する部分でグループが分割される。そして、存在位置の並び方向が車幅方向に略平行に並ぶグループが立体物（例えば、先行車や対向車）に分類され、車長方向に略平行に並ぶグループが側壁（例えば、ガードレール）に分類される。そして、立体物と分類されたグループについて、左右の端部位置を含む三次元的な位置が算出されるとともに、側壁と分類されたグループについては、並び方向および（前後）端部の位置を含む三次元的な位置が算出される。なお、道路認識処理および立体物認識処理の詳細な手法については、特開平５−２６５５４７号公報または特開平６−１７７２３６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３４】
つぎに、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当（例えば、2m程度）の幅を有する先行車検出エリアを自車両前方に設定する。そして、この先行車検出エリア内に存在する立体物が先行車として認識される。先行車が認識された場合には、コンピュータ２４は、距離データ上の先行車の右端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。通常、右折先行車は右ウィンカを点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、先行車が右折待ち車両であるか否かを判断することができる。なお、ウィンカーの検出手法の詳細については、特開平１１−１４３４６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３５】
このステップ２において肯定判定された場合、すなわち、先行車検出エリア内の立体物（先行車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合に、ステップ４に進む。そして、ステップ４において、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの、歩行者情報を除いた対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図４は、右折先行車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す説明図である。同図では、対向車線を走行する対向車が三角形状のシンボルで表示され、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。さらに、二輪車などのすり抜け車両は、対向車のシンボルよりも小さな表示サイズで表示されており、このシンボルを用いてすり抜け車両の進行状況が表示される。また、右折先行車が存在する場合には、「対向車が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００３６】
一方、ステップ２において否定判定された場合、ステップ３に進む。ステップ２において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折先行車が初めから存在しない、或いは、右折先行車が右折を行うことで、この先行車が先行車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ３において、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図５は、右折先行車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に例示したシンボルに加え、さらに、歩行者が対向車とは異なるシンボルで表示されており、このシンボルを用いて歩行者の横断歩道上の位置が表示される。また、右折先行車が存在しない場合には、「歩行者が横断しています」などの音声アナウンスがスピーカー２８からさらに出力される。
【００３７】
このように、本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判断される。そして、この右折先行車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折先行車が存在する場合には、取得したサービス情報のうち、歩行者情報を除く対向車情報が提供される。一方、右折先行車が存在しない場合には、この対向車情報に加え歩行者情報も提供される。ドライバーに右折意志がありながらも、右折先行車が存在し、ドライバーが右折操作を実際に行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報がドライバーに提供される。すなわち、右折操作を行うに至らない状況であれば、歩行者情報を提供せずとも、対向車の情報を提供するだけであっても、ドライバーに提供する情報としては十分である。そのため、提供される情報量を多いと感じることがないので、ドライバーに与える違和感を低減することができる。そして、右折先行車が右折を行い、ドライバーがいざ右折操作を行う場合に、さらに歩行者情報がドライバーに対して提供される。同様に、初めから右折待ちの先行車が存在していない場合にも、対向車情報に加え歩行者情報がドライバーに対して提供される。そのため、右折操作を実際に行う場合には、対向車と歩行者との情報が提供されることとなるので、交差点内の交通状況を把握するために十分な情報をドライバーに対して提供することができる。これにより、交差点交通における安全性の向上を図ることができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
図６は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第２の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、対向車線に存在する右折待ち車両に応じて情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ５においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ６において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００３９】
このステップ６において肯定判定された場合、すなわち、先行車エリアに先行車が存在している場合、後段のステップ７以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。だだし、このケースでは、第１の実施形態と同様に、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、ステップ６において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が自車両前方に存在しない場合には、ステップ７に進む。
【００４０】
ステップ６に続くステップ７において、対向車線に右折を行う対向車（以下、「右折対向車」という）が存在するか否かが判定される。具体的には、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当の幅を有する対向車検出エリアを、自車両の走行車線の右隣で、かつ、自車両の前方に設定する。そして、この対向車検出エリアに存在する立体物が対向車として認識される。対向車が認識された場合、コンピュータ２４は、距離データ上の対向車の左端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。右折対向車は右ウィンカ（自車両から見て左側のウィンカー）を点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、右折対向車であるか否かを判断することができる。
【００４１】
このステップ７において肯定判定された場合、すなわち、対向車検出エリア内の立体物（対向車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合には、ステップ８に進む。そして、ステップ８において、コンピュータ２４は、対向車およびすり抜け車両の進行状況を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図７は、右折対向車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に示すように、対向車やすり抜け車両が三角形状のシンボルでそれぞれ表示されており、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。この場合、すり抜け車両のシンボルを点滅させる、或いは、強調する（例えば、他のシンボルと異なる色を用いる）ことにより、すり抜け車両に対するドライバーの意識を高めるような表示を行ってもよい。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車およびすり抜け車両が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４２】
一方、ステップ７において否定判定された場合、ステップ９に進む。このステップ９において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折対向車が初めから存在しない、或いは、右折対向車が右折を行うことで、この対向車が対向車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ９において、コンピュータ２４は、右折対向車が存在している場合よりも単純化して対向車情報が提供されるように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図８は、右折対向車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、対向車やすり抜け車両の走行状況は表示されないものの、交差点内に矢印のシンボルを表示することにより、この矢印を用いて対向車両の有無が表示される。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車に注意してください」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４３】
本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、対向車線の右折待ち車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折対向車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折対向車が存在する場合には、右折対向車が存在しない場合より、情報が具体化して提供される。右折対向車が存在するケースでは、対向車線における交通状況の認識が困難となるため、具体的な情報を提供することで、交通状況の認識をアシストするといった点で有利である。また、右折対向車が存在しないケースでは、情報提供が単純化して行われる。これにより、対向車線の交通状況をドライバーが認識できる状況では、単純化された情報を与えることにより、この情報をベースにドライバー自身が周囲の交通状況を認識しつつ運転操作を行うことで、交通の安全を図ることができる。また、ドライバーが交通状況を認識できる状況では、情報が単純化して提供されるため、提供される情報量を多いと感じることがなく、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、歩行者情報の提供に関して特に明記していないが、第１の実施形態と同様に、右折待ちの先行車の有無により、対向車情報と歩行者情報との提供形態を変化させてもよい。また、右折対向車が複数台存在するといったケースでは、右折対向車の有り無しの判断が連続して行われるため、これにともなう情報形態の切替えにより、提供される情報がドライバーにとって理解し難くなるということが考えられる。そこで、このようなケースでは、右折対向車が存在しなくなった状況でも、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるようにしてもよい。
【００４５】
（第３の実施形態）
図９は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第３の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、右折先行車の有無を判断した後に、自車両の交差点への進入を判断して情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ１０においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ１１において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００４６】
ステップ１１において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が存在しない場合には、ステップ１２に進む。そして、ステップ１２において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ３における処理と同様に、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４７】
一方、ステップ１１において肯定判定された場合には、ステップ１３に進む。そして、ステップ１３において、自車両が交差点内への進入前であるか否かが判定される。交差点内への進入前か否かの判定は、現在情報を取得している情報ＤＳＲＣ１２のＩＤが、交差点の手前をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ａから、交差点の内部をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ｂに切り替わったか否かにより、判断可能である。また、情報ＤＳＲＣ１２のＩＤを用いる以外にも、自車両が横断歩道を通過したか否かにより、判断することもできる。道路上に描かれた横断歩道は、画像のｊ座標（水平）方向に複数の輝度エッジが存在するという知得に基づき、プレビューセンサ２によって取得された画像データの輝度エッジを検出することにより、特定可能である。
【００４８】
このステップ１３において肯定判定された場合、すなわち、自車両が交差点への進入前である場合には、ステップ１４に進む。そして、ステップ１４において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ４における処理と同様に、歩行者情報を除いた対向車情報するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。一方、ステップ１３において否定判定された場合には、上述したステップ１２に進む。そして、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４９】
このように、本実施形態によれば、右折先行車が存在する場合には、自車両が交差点への進入前である否かが判定される。そして、交差点の進入前後により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、交差点への進入前では、取得したサービス情報のうちの対向車情報が提供される。一方、交差点への進入後では、対向車情報に加え歩行者情報も提供される。そのため、ドライバーに右折意志がありながらも、交差点に進入する手前の右折操作を行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報とすり抜け情報とがドライバーに提供される。また、交差点内に進入して、仮に、右折先行車が存在したとしても直ぐに右折操作を行う必要がある状況では、取得したサービス情報がドライバーに対して提供される。これにより、自車両の走行状況に応じて、必要な情報がドライバーに適宜与えられるので、第１の実施形態と同様に、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５０】
なお、第１から第３の実施形態において、表示形態を切替える場合には、スピーカーにより、表示形態の切替をドライバーに注意喚起してもよい。また、切替時には、表示装置の表示画面を点滅表示させるなどすることにより、このことをドライバーに通知してもよい。これにより、情報提供の形態が変更されたことを通知することができるので、ドライバーの意識しないうちに情報形態が切り替わる場合と比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５１】
なお、プレビューセンサ２５は、ステレオ画像処理装置以外にも、単眼カメラと、レーザレーダまたはミリ波レーダといった周知の距離検出センサとを併用してもよい。例えば、先行車或いは対向車までの距離を距離検出センサで検出し、画像データを用いてウィンカの点滅を検出するといった如くである。かかる手法であっても、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
なお、左側通行の交通環境を想定した上で、交差点の右左折を定義しているが、本発明は単にこの用語に限定されるものではない。当然、右側通行の交通環境では、交差点の右左折の定義が逆転することはいうまでもない。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、プレビューセンサによって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折する他車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折する他車両の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。これにより、同一の情報が経時的に提供されるケースと比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図
【図２】右折支援および歩行者支援の概念的な説明図
【図３】第１の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図４】右折先行車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図５】右折先行車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図６】第２の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図７】右折対向車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図８】右折対向車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図９】第３の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【符号の説明】
１ ＡＨＳ
１０ 道路側インフラ
１１ 基点ＤＳＲＣ
１２ 情報ＤＳＲＣ
２０ 情報提供システム
２１ 取得装置
２２ アンテナ
２３ 無線機
２４ コンピュータ
２５ プレビューセンサ
２６ 車両状態センサ
２７ 表示装置
２８ スピーカー
Claims (10)
- 交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むサービス情報を、前記交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、当該サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムにおいて、
自車両前方の走行状況を認識するプレビューセンサと、
前記道路側インフラから伝達されたサービス情報を取得する取得装置と、
前記サービス情報に基づいて、提供すべき情報を決定するコンピュータと、
前記コンピュータによって制御され、前記決定された情報を提供する提供装置とを有し、
前記コンピュータは、
前記自車両が前記交差点に進入する場合、前記プレビューセンサから得られた前記走行状況に基づいて、前記交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断し、
前記右折する先行車が存在すると判断した場合、前記対向車情報を提供するように前記提供装置を制御し、
前記右折する先行車が存在しないと判断した場合、前記対向車情報と前記歩行者情報とを提供するように前記提供装置を制御することを特徴とする情報提供システム。 - 前記コンピュータは、前記交差点における前記自車両のドライバーの右折意志に応じて前記情報提供を行うように、前記提供装置を制御することを特徴とする請求項１に記載された情報提供システム。
- 前記コンピュータは、前記右折する先行車が存在すると判断し、かつ、前記自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、前記対向車情報と前記歩行者情報とを提供するように、前記提供装置を制御することを特徴とする請求項２に記載された情報提供システム。
- 前記コンピュータは、前記交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、前記提供される情報の形態を、前記右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、前記提供装置を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載された情報提供システム。
- 前記コンピュータは、前記右折する対向車の存在の有無に応じて前記提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の時間間隔だけ現在の形態で情報提供を行った後に、前記提供される情報の形態を異ならせるように、前記提供装置を制御することを特徴とする請求項４に記載された情報提供システム。
- 前記コンピュータは、前記右折する先行車の存在の有無に応じて前記提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の注意喚起を促すように、前記提供装置を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載された情報提供システム。
- 交差点における交通状況に関し、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含むサービス情報を、前記交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、当該サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供方法において、
前記自車両が前記交差点に進入する場合、コンピュータが、プレビューセンサによって認識された前記自車両前方の走行状況に基づいて、前記交差点において右折する先行車が存在するか否かを判断する第１のステップと、
前記右折する先行車が存在すると判断した場合には、前記コンピュータが、前記対向車情報を提供するように前記提供装置を制御し、前記右折する先行車が存在しないと判断した場合には、前記コンピュータが、前記対向車情報と前記歩行者情報とを提供するように前記提供装置を制御する第２のステップと
を有することを特徴とする情報提供方法。 - ドライバーに右折意志があると判断した場合に、前記コンピュータが、前記情報提供を開始するように、前記提供装置を制御する第３のステップをさらに有することを特徴とする請求項７に記載された情報提供方法。
- 前記第２のステップは、前記右折する先行車が存在すると判断し、かつ、前記自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、前記コンピュータが、前記対向車情報と前記歩行者情報とを提供するように、前記提供装置を制御するステップをさらに有することを特徴とする請求項７または８に記載された情報提供方法。
- 前記第２のステップは、
前記交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、前記コンピュータが、前記提供される情報の形態を、前記右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、前記提供装置を制御するステップであることを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載された情報提供方法。
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