JP5408237B2 - 車載障害物情報通知装置 - Google Patents
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Description
その目的を達成するための請求項1記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段とを備え、車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、移動体情報取得手段は、対向車線から交差点に進入する対向車両の情報、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得し、判断手段は、自車両の進行方向に対向車両が存在することに基づいて第1表示形式とすると判断し、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第2表示形式とすると判断することを特徴とする。
(請求項2記載の発明)
請求項2記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻し、その後、信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示する地図表示制御手段とを備えることを特徴とする。
(請求項3記載の発明)
請求項3記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、判断手段が判断した形式で表示手段に交差点地図を表示する地図表示制御手段とを備え、第1表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、車車間通信で取得した他車両情報から定まる他車両の走行軌跡に基づいてその他車両の今後の推定進路の形状を決定するとともに、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路の形状を決定し、且つ、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する道路形状決定手段を備え、地図表示制御手段は、道路形状決定手段が決定した交差点の形状に基づいて交差点地図の形状を決定し、且つ、道路形状決定手段が決定した自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、交差点ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定することを特徴とする。
(請求項4記載の発明)
請求項4記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段とを備え、車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第1表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、表示形式を第2表示形式とすると判断することを特徴とする。
(請求項5記載の発明)
請求項5記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、交差点周辺エリア内における自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、第1表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、対向車線から交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備え、判断手段は、自車位置演算手段により演算された自車両の位置を移動体の情報として用いて、表示形式を判断するものであり、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、表示形式を第1表示形式から第2表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第1表示形式に維持することを特徴とする。
(請求項6記載の発明)
請求項6記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、交差点周辺エリア内における自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、第1表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備え、判断手段は、自車位置演算手段により演算された自車両の位置を移動体の情報として用いて、表示形式を判断するものであり、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、表示形式を第1表示形式から第2表示形式へ切り替えると判断し、交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて表示手段における表示形式を第1表示形式とするか第2表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には判断を行わず、交差点地図の表示形式を第1表示形式と判断することを特徴とする。
(請求項7記載の発明)
請求項7記載の発明は、交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能であり、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示手段における表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する判断手段と、交差点周辺エリア内における自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、判断手段は、自車位置演算手段により演算された自車両の位置を移動体の情報として用いて、表示形式を判断するものであり、自車位置演算手段により演算された自車両の位置が対向車線を横断する位置となるまでは第1表示形式とし、自車両の位置が対向車線を横断した位置となった後は第2表示形式とすると判断することを特徴とする。
(請求項1〜7に共通の作用効果)
請求項1〜7記載の発明によれば、表示手段は、交差点地図を、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、自車両が交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で交差点地図を表示可能となっている。そして、判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示形式を、第1表示形式とするか第2表示形式とするかを判断する。
なお、交差点周辺エリア内に存在する移動体としては、自車両とは反対方向から交差点
に進入する対向車両、交差点退出路に存在する障害物などがあり、また、自車両も上記移
動体に含まれる。
(請求項1の作用効果)
また、請求項1記載の発明は次の作用効果も奏する。対向車両は、交差点へ対向車線から走行してくる車である。よって、交差点に進入する自車両の運転者にとって、対向車両が存在する方向は地図表示を見るまでもなく把握できる。そこで、請求項1のように、進行方向に対向車両が存在することに基づいて第1表示形式にすることで、不要な地図回転が抑止されて対向車両の存在が把握しやすくなる。
一方で、対向車線横断後障害物(たとえば対向車線横断後の横断歩道やその周辺に存在する歩行者)は、自車両が交差点周辺エリアを走行している間に、自車両からの方向が大きく変化する。具体的には、自車両が交差点周辺エリアに入った当初は斜め前方向に存在するが、交差点にて対向車線を横断して自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると、自車両に対する対向車線横断後障害物の方向は、それまでとは大きく変化する。そこで、判断手段は、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第2表示形式とすると判断することで、進行方向に対向車線横断後障害物が存在することが把握しやすくなる。
(請求項2の作用効果)
また、請求項2記載の発明は次の作用効果も奏する。進行方向の信号が赤信号となった場合、通常、自車両は走行を停止することから、障害物の存在を通知する必要性は低下する。その一方で、赤信号での停車中は、交差点地図が表示される前の画面を確認したいことも多いと考えられる。そこで、請求項2記載の発明では、地図表示制御手段は、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻す。
また、この請求項2記載の発明では、その後、信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示するので、青信号になり再走行を開始した後は、交差点地図から障害物の存在を知ることができる。
(請求項3の作用効果)
また、請求項3記載の発明は次の作用効果も奏する。請求項3記載の発明では、第1表示形式として、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示を行う。交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されると、走行中の道路が交差点までの間に曲がっているとしても、また、自車両が北方向へ向かっていなくても、交差点への進入方向前方が画面上となる。よって、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが把握しやすい。
また、請求項3記載の発明では、車車間通信で他車両情報を取得する。道路形状決定手段は、この他車両情報から他車両の走行軌跡を決定し、その走行軌跡から、他車両の今後の推定進路の形状を決定する。また、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路も決定する。さらに、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する。地図表示制御手段は、このようにして決定した交差点の形状に基づいて交差点地図の形状を決定する。また、自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定する。
このようにして交差点地図の形状およびその交差点地図における上方向を決定する場合には、道路地図データを利用していないことから、道路地図データを、路側機等の車両外部の装置やナビゲーション装置等の車両内部の他の装置から道路地図データを取得できなくても、交差点地図を表示することができる。
(請求項4の作用効果)
また、請求項4記載の発明は次の作用効果も奏する。対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となった場合には、対向車線から交差点へ車両が進入してくる可能性は低い。そこで、本発明では、上記矢印信号となった場合には、表示形式を第2形式とすることで、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識しやすくしているのである。
(請求項5の作用効果)
また、請求項5記載の発明は次の作用効果も奏する。自車両が交差点内で停止した場合には、自車両のドライバは、交差点に進入する対向車両に注意を払っていると推定することができる。そこで、自車両が交差点内において待機位置ノードまでに停止した場合には、表示形式を第1表示形式から第2表示形式へ切り替えることで、次に注意を払う必要がある、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識し易くする。一方で、待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第1表示形式に維持することで、対向車両の存在に気づきやすくしている。
(請求項6の作用効果)
また、請求項6記載の発明は次の作用効果も奏する。自車両の位置が表示切り替えノードを越えるまでは、交差点地図の上方向が自車両の交差点への進入方向となっている交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されるので、対向車両を認識しやすい。また、表示切り替えノードを越えて、交差道路の横断歩道が進行方向の前方に存在する状況では、対向車線を横断した後の交差道路が認識し易い第2表示形式で交差点地図が表示されるので、対向車線を横断した後の障害物の存在も認識しやすい。
交差点ターゲットアップ表示(第1表示形式)は、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した場合に、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態となる。交差点が大きい場合、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した後も、交差点ターゲットアップ表示を維持するとすれば、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態が比較的長く続くことになるため、ドライバが違和感を覚える恐れがある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値以上となる大きな交差点では、第1表示形式から第2表示形式への変更を判断するのである。一方、小さな交差点では、表示形式を変更しても、変更後の形式で表示している期間は短時間であり、短時間のみの表示形式の変更によってドライバが煩わしさを感じてしまう恐れもある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には、表示形式を変更しないようにしている。
(請求項7の作用効果)
また、請求項7記載の発明は次の作用効果も奏する。請求項7のように判断すると、対向車両に注意する必要がある間は第1表示形式となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点にて対向車線を横断して交差道路へ進入し、自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると第2表示形式となるので、進行方向の対向車線横断後障害物の存在も把握しやすい。
図1は、運転支援システム1の全体構成を示す図である。この図1に示すように、運転支援システム1は、路側無線機10、路側カメラ20、光ビーコン30、信号灯制御器40、路側制御装置50を備えている。これらは、インフラ側の装置である。運転支援システム1は、これらインフラ側の装置と、車両に搭載される車載装置100とを備えている。
(図2参照)。なお、図2には、図示の都合上、道路上方に設置された路側カメラ20および歩道上方に設置された路側カメラ20をそれぞれ1台ずつ示してあるが、実際には、道路上方に設置された路側カメラ20は、交差点に進入する各道路を撮像可能な台数が設けられており、また、横断歩道を撮像する路側カメラ20も、各横断歩道が撮像可能な台数が設けられている。これら路側カメラ20と路側制御装置50とは有線により接続されており、路側カメラ20は、撮影した画像を路側制御装置50へ逐次出力する。
次に、第2実施形態を説明する。第2実施形態も、機械的構成は第1実施形態と同じである。図13は、第2実施形態において、演算装置170が行う処理を示すフローチャートである。
次に、第3実施形態を説明する。第3実施形態も、機械的構成は第1実施形態と同じである。図16は、第3実施形態において演算装置170が行う処理を示すフローチャートである。
上述の第3実施形態では、対向方路との交点ノード410dおよび横断歩道開始ノード410eの2つのノードを間に挟んだ2つのノード410c、410fを結んだ方向を交差点地図の画面上方向としていた。しかし、これに限らず、交差点内右折待ちノード410cを通過した後、自車両Aが位置するリンク方向(すなわち自車両Aの直前ノードと直後ノードを結んだ方向)を交差点地図の画面上方向としてもよい。
また、交差点内右折待ちノード410cを通過した時点で、横断歩道開始ノード410eと横断歩道終点ノード410fを結んだ方向であって横断歩道終点ノード410fを画面上方向とする交差点地図を表示してもよい。交差点内右折待ちノード410cを通過した直後は、自車両は、まだ、交差点退出路方向を向いていない。しかし、このようにすれば、交差点内右折待ちノード410cを通過した時点で、交差点退出路の横断歩道が画面上方向となる交差点地図が表示されるので、その横断歩道に存在する障害物をより認識しやすくなる。特に、交差点内右折待ちノード410cを通過した時点の速度が速い(所定車速以上)場合に横断歩道に比較的短時間で到達するので、このようにすることが好ましい。
次に、第4実施形態を説明する。第4実施形態も、機械的構成は第1実施形態と同じである。図18は、第4実施形態において演算装置170が行う処理を示すフローチャートである。
次に、第5実施形態を説明する。第5実施形態も、機械的構成は第1実施形態と同じである。図20は、第5実施形態において演算装置170が行う処理を示すフローチャートである。図20のフローチャートは、図13のフローチャートに対して、ステップS12とステップS13の間に、ステップS12−1が追加されている。
次に、第6実施形態を説明する。第6実施形態では、交差点までの距離に応じて、地図の表示態様を二次元的な表示態様(以下、二次元地図)および三次元的な表示態様(以下、三次元地図)の一方から他方へ切り換える。
Claims (15)
- 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段とを備え、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記移動体情報取得手段は、前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得し、
前記判断手段は、前記自車両の進行方向に前記対向車両が存在することに基づいて前記第1表示形式とすると判断し、前記対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第2表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻し、その後、前記信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示する地図表示制御手段とを備えることを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記判断手段が判断した形式で前記表示手段に前記交差点地図を表示する地図表示制御手段とを備え、
前記第1表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
車車間通信で取得した他車両情報から定まる他車両の走行軌跡に基づいてその他車両の今後の推定進路の形状を決定するとともに、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路の形状を決定し、且つ、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する道路形状決定手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記道路形状決定手段が決定した交差点の形状に基づいて前記交差点地図の形状を決定し、且つ、前記道路形状決定手段が決定した自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、前記交差点ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段とを備え、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第1表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、前記表示形式を第2表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記交差点周辺エリア内における前記自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第1表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、
前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備え、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置を前記移動体の情報として用いて、前記表示形式を判断するものであり、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、前記表示形式を前記第1表示形式から前記第2表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、前記対向車両が存在する場合には、自車両の位置が前記待機位置ノードを越えても表示形式を第1表示形式に維持することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記交差点周辺エリア内における前記自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第1表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備え、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置を前記移動体の情報として用いて、前記表示形式を判断するものであり、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、前記表示形式を前記第1表示形式から前記第2表示形式へ切り替えると判断し、前記交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて前記表示手段における表示形式を第1表示形式とするか第2表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には前記判断を行わず、前記交差点地図の表示形式を前記第1表示形式と判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図である交差点地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第1表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第2表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第1表示形式とするか前記第2表示形式とするかを判断する判断手段と、
前記交差点周辺エリア内における前記自車両の位置を演算する自車位置演算手段とを備え、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置を前記移動体の情報として用いて、前記表示形式を判断するものであり、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置が対向車線を横断する位置となるまでは前記第1表示形式とし、自車両の位置が対向車線を横断した位置となった後は前記第2表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記第2表示形式が、前記自車両の向きを前記自車両方向情報とし、自車両の進行方向前方が画面上となるよう地図の画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項1において、
前記判断手段は、対向車線横断後障害物が存在し、且つ、自車両の進行方向に前記対向車両も存在するときは第1表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項2または3において、
路側機から交差点形状を取得する交差点形状取得手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記交差点形状取得手段が取得した交差点形状に基づいて前記交差点地図を作成して前記表示手段に表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項1または9において、
前記対向車両の情報を車車間通信で取得することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項2、3、10のいずれか1項において、
前記地図表示制御手段は、前記交差点地図に障害物図形を表示する障害物と自車両との距離が短くなるほど、前記交差点地図を大きい縮尺で表示するとともに、前記自車両を示す自車両図形および前記障害物を示す障害物図形も、交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項6において、
前記第2表示形式が、前記道路線形情報取得手段が取得したノードのうち、前記表示切り替えノード以降の2つのノードを結ぶ方向を前記自車両方向情報とし、それら2つのノードのうち進行方向前側のノードを画面上方向とする表示形式であるノードターゲットアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項13において、
前記表示切り替えノードを自車両が越えたと判断した場合の前記ノードターゲットアップ表示は、横断歩道開始ノードと横断歩道終点ノードと結ぶ方向であって横断歩道終点ノードを画面上方向とする表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。 - 請求項1〜14のいずれか1項において、
前記判断手段は、自車両が前記交差点から予め設定された三次元表示距離内に位置している場合には、画面上側ほど縮尺が小さくなる三次元的な表示態様であって、前記第1表示形式および前記第2表示形式のうち、前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて定まる表示形式で前記交差点地図を表示すると判断し、自車両が前記三次元表示距離外に位置している場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様であって、前記第1表示形式および前記第2表示形式のうち、前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて定まる表示形式で前記交差点地図を表示すると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
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