JP5797293B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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なお、VICSでは、車両側の車載器で渋滞情報を受信して表示する用途が主であったが、近年では、運転者の安全運転支援を目的として、交差点やカーブの先の地点における渋滞情報や信号の点灯情報等を運転者に知らせるシステムも提案され始めている。
また、ETC(Electronic Toll Collection System;ノンストップ自動料金支払いシステム)(登録商標;以下記載を省略する)の通信媒体である5.8GHzの電波を使ったDSRC(Dedicated Short Range Communications;狭域通信)が、走行路に関する情報を車両側へ配信する通信手段として実用化が検討されている。
また、特許文献2には、路車間通信で取得した信号情報を利用して、自車両が停止線を通過したとき、赤信号又は黄信号(一定周期で赤信号に遷移する場合に限る)が点灯していると予測されると、音声で通知する車載装置が開示されている。
また、特許文献2に代表される車載装置は、信号機が矢印式信号機である場合を考慮していないため、左矢印信号の点灯時に、自車両が左方向に進行しているにもかかわらず、停車を促す注意喚起が提供されると運転者を困惑させる可能性がある。この場合、運転者が注意喚起に従って停車すると、渋滞や追突を誘発することも考えられる。
図1は、この発明による路車間通信システムの構成を示す図であり、実施の形態1による運転支援装置を用いた路車間通信システムを模式的に示している。図1の例では、左側の車線を走行する車両4に対して左矢印信号の情報を提供することで、左折の運転支援が行われる。信号制御装置1は、交差点等に設けられた信号機の点灯表示を制御する装置であり、路車間通信用路側機(路側機)10に対して、青、赤、黄、又は右左折矢印等の点灯表示している信号を示す信号情報を通知する。
路側通信装置(路側機)2は、自身が設置された道路の各車線を覆う程度(幅が約3.5m)の範囲の通信エリア2aを有し、通信エリア2a内に進入した車両に搭載された車載装置との間で、光ビーコン又は近赤外線通信を行う装置である。なお、車両4は、実施の形態1による運転支援装置20を、車載装置として搭載している。
路車間通信用路側機10は、図1に示したように、信号制御装置1に対向する車線の交差点近辺の地点に設置された装置であり、信号取得部11、車線取得部12、及び通信部13を備え、信号取得部11に取得された交差点の点灯信号を示す信号情報及び車線取得部12に取得された車両の走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を、通信部13を用いた通信で運転支援装置20へ送信する。
車線取得部12は、運転支援装置20を搭載する車両4の走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を取得する構成部である。なお、車線取得部12は、運転支援装置20が搭載された車両4の走行車線を、運転支援装置20と通信を行った路側通信装置2が、どの車線の直上位置に設置されたものであるかを確認することによって特定する。
例えば、カーナビゲーションシステムのVICS情報の提供に使用される光ビーコンによる路車間通信を介して、信号取得部11で取得された点灯信号を示す信号情報、車線取得部12で取得された走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を運転支援装置20へ送信する。
なお、図2の例では、通信部13が路側通信装置2とは別筐体の構成部である場合を示しているが、交差点に設置されるETCの通信機又はDSRCによる通信機を利用して、通信部13を路車間通信用路側機10に同梱しても構わない。
運転支援判断部22は、通信部21で取得された情報に基づいて、運転者に運転支援を実施するか否かを判断する構成部である。例えば、通信部21に取得された情報のうち、車両4が走行する左車線に該当する通行許可方向(直進と左折)と合致する、左矢印信号の点灯有無を示す信号情報を抽出し、当該信号情報が左矢印信号の点灯を示している場合には車両4が注意喚起の対象であると判断して、運転支援表示部23へ左矢印信号の拡大表示の要求を実施する。
図3は、実施の形態1の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置20が、路車間通信用路側機10から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の通行可能方向に点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22は、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST301)。
実施の形態1では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST301;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST301;YES)には、ステップST302の処理へ移行する。
運転支援判断部22は、自車の進行可能方向を特定すると、通信部21によって取得された信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する(ステップST303)。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST303;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST303;YES)、運転支援判断部22は、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST304)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。
また、運転支援判断部22からの要求に応じて運転支援音25cを出力する音声出力部を設けても構わない。例えば、注意喚起音や、「この先左折です。左矢印信号が出ています。」等の矢印信号に関する案内音声をメモリに予め記憶しておき、音声出力部が、運転支援判断部22からの要求に対応する音声をメモリから読み出して出力する。
なお、運転支援表示部23は、矢印信号の拡大表示から一定時間経過後に当該表示を消去するものとする。
矢印信号を地図画面とは別の画面に拡大表示したが、地図画面上で拡大表示してもよく、あるいは、拡大の代わりに目立つ色で表示させる、又は点滅させる、拡大して目立つ色で表示する、又は点滅させる等のようにしてもよい。矢印信号を強調表示するものであれば、表示方法はどのようなものでもよい。
実施の形態2では、図2に示した上記実施の形態1の構成に加えて、自車両のターンシグナル情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態2の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
図6は、実施の形態2の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置20Aが、路車間通信用路側機10から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の進行方向で点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Aは、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST601)。
実施の形態2では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST601;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST601;YES)には、ステップST602の処理へ移行する。
運転支援判断部22Aは、自車の進行方向を特定すると、通信部21によって取得された信号情報から、自車の進行方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する(ステップST603)。ここで、自車の進行方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST603;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST603;YES)、運転支援判断部22Aは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST604)。これにより、運転支援表示部23は、運転支援判断部22Aからの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する。なお、運転支援表示部23は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
実施の形態3では、図2に示した上記実施の形態1の構成に加えて、自車両の走行経路情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態3の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
図8は、実施の形態3の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置20Bが、路車間通信用路側機10から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の進行方向で点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Bは、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST801)。
実施の形態3では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST801;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST801;YES)には、ステップST802の処理へ移行する。
運転支援判断部22Bは、自車の進行方向を特定すると、通信部21によって取得された信号情報から、自車の進行方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する(ステップST803)。ここで、自車の進行方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST803;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST803;YES)、運転支援判断部22Bは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST804)。これにより、運転支援表示部23は、運転支援判断部22Bからの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する。なお、運転支援表示部23は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
実施の形態4では、図2に示した上記実施の形態1の構成に加えて、自車両の時刻情報及び方位情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態4の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
図10は、実施の形態4の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置20Cが、太陽光の入射方向と車両の走行方位が同一又は対向する場合に運転者が矢印信号を視認しづらいと推定して、点灯する全ての矢印信号を拡大表示する処理を説明する。なお、太陽光の入射方向と車両の走行方位(進行方向)が同一又は対向する場合とは、太陽光の入射方向を水平面に投影した方位と車両の走行方位との間の角度差が所定値(例えば、10度)以下である場合のことである。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Cは、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST1001)。
実施の形態4では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST1001;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST1001;YES)には、ステップST1002の処理へ移行する。
ここで、太陽光の入射方向と走行方向が対向又は同一である場合(ステップST1002;YES)、運転支援判断部22Cは、信号機の灯器信号が太陽光によって視認しづらい状況にあると判断し、ステップST1003へ遷移する。
一方、太陽光の入射方向と走行方向が対向又は同一でない場合(ステップST1002;NO)には、ステップST1004の処理へ移行する。
自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST1003;YES)、運転支援判断部22Cは、ステップST1006の処理へ移行する。
運転支援判断部22Cは、自車の進行可能方向を特定すると、通信部21によって取得された信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する(ステップST1005)。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST1005;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST1005;YES)、運転支援判断部22Cは、ステップST1006の処理へ移行する。
このように、時刻情報や自車両の走行方向が取得できる場合には、路車間通信で取得した情報に加え、時刻情報及び方位情報を利用して、太陽光の入射方向と自車の走行方位が対向する、もしくは同一であると判断した場合には、点灯する全ての矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、太陽光で信号機の灯器信号が眩しくて視認しにくいと考えられる状況下であっても、運転者に不要な情報を与える煩わしさを軽減しつつ、矢印信号に従った運転を的確に支援することができる。
実施の形態5では、図2に示した上記実施の形態1の構成に加えて、路車間通信で信号遷移情報、路側通信装置2から交差点までの距離、さらに自車両の車速情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態5の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
信号遷移取得部14は、路車間通信用路側機10Aに設けられ、現在の信号現示情報のみならず、一定時間経過後における信号の点灯状態の遷移を示す情報を通信部13へ提供する構成部である。例えば、現在の信号灯器は青色が点灯していて、20秒経過後に黄色へ、さらに5秒経過後に赤色と左矢印点灯に遷移するといった情報を通信部13へ与える。
交差点距離取得部15は、路車間通信用路側機10Aに設けられ、路側通信装置2から交差点までの距離を取得して通信部13へ提供する構成部である。
図13は、実施の形態5の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、図12に示したState1における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Dは、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST1301)。
実施の形態5では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置2から交差点までの距離、及び信号(矢印信号を含む)の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST1301;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST1301;YES)には、ステップST1302の処理へ移行する。
また、運転支援判断部22Dは、車線情報を利用して車両4の進行可能方向を特定する。つまり、通信部21に取得された車線情報から車両4の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両4が進行可能な方向を特定する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST1302;YES)、運転支援判断部22Dは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST1303)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
なお、State3,4における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図14のState3における動作について説明する。
運転支援判断部22Dは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST1401)。具体的には、運転支援判断部22Dが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
一方、交差点を通過していない場合(ステップST1401;NO)、運転支援判断部22Dは、ステップST1402へ移行する。ステップST1402の処理は、図13で示したステップST1302の処理と同様であるので、説明を省略する。ステップST1402において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST1402;NO)、何もしない。自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST1402;YES)、運転支援判断部22Dは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST1403)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
運転支援判断部22Dは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST1501)。ここでは、ステップST1401と同様に、運転支援判断部22Dが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、当該路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
ステップST1502において、運転支援判断部22Dは、車両4の交差点の予測到達時に、車両4の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。
具体的には、運転支援判断部22Dは、車速検出部28によって取得された車速情報と、通信部21によって取得された路側通信装置2から交差点までの距離とを用いて、車両4の交差点到達所要時間を算出し、車両4の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部22Dは、車線情報を利用して車両4の進行可能方向を特定する。つまり、通信部21が取得した車線情報から車両4の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両4が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部22Dは、通信部21に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両4の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST1502;YES)、運転支援判断部22Dは、何もしない。
このように、信号の時間遷移情報、交差点までの距離情報が取得できる場合には、自車両の車速から交差点到達までの所要時間を算出して、交差点の予測到達時に点灯している矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、自車の加減速や渋滞の有無によらず、矢印信号を適切な状況下で拡大表示することができる。
実施の形態6では、図11に示した上記実施の形態5の構成に加えて、自車両のブレーキ情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態6の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
図17は、実施の形態6の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、この図17に沿って動作の詳細を説明する。
先ず、路車間通信用路側機10Aから通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Eは、通信部21が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST1701)。
実施の形態6では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置2から交差点までの距離、及び信号(矢印信号を含む)の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST1701;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST1701;YES)には、ステップST1702の処理へ移行する。
ここで、車両4が交差点を未通過であると判断した場合(ステップST1702;NO)には、ステップST1703へ遷移する。また、交差点を通過済みであると判断した場合(ステップST1702;YES)には、ステップST1707へ遷移する。
矢印信号を拡大表示していない場合(ステップST1705;NO)、運転支援判断部22Eは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST1706)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。これにより、運転者に対して、自車の進行可能な方向における矢印信号が既に点灯していることを強調して報知することができる。
矢印信号を拡大表示していた場合(ステップST1707;YES)、運転支援判断部22Eは、当該矢印信号の拡大表示の消去要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST1708)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去して処理を終了する。
このように、信号の時間遷移情報、交差点までの距離情報が取得できる場合には、自車両の車速とブレーキ情報から、自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯し、かつ運転者が信号待ち状態である場合には、自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、信号待ちで運転者が現示の信号遷移を見落としていると考えられる状況下であっても、信号の点灯状態が遷移して自車両の進行可能方向の矢印信号が点灯したことを運転支援として提供することで、矢印信号の見落としで発生する渋滞などを緩和することができる。
実施の形態7では、図11に示した上記実施の形態5の構成に加えて、自車両の前方を走行する車両を検出する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態7の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
図19は、実施の形態7の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、上記実施の形態5の図12に示したState1における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機10Aから通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Fは、通信部21及び前方車検出部30が取得した各情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST1901)。
実施の形態7では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置2から交差点までの距離、信号(矢印信号を含む)の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報、及び前方車両の有無を示す情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST1901;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST1901;YES)には、ステップST1902の処理へ移行する。
具体的には、運転支援判断部22Fは、車速検出部28によって取得された車速情報と、通信部21によって取得された路側通信装置2から交差点までの距離とを用いて、車両4の交差点到達所要時間を算出し、車両4の交差点への到達時刻を予測する。
また、運転支援判断部22Fは、車線情報を利用して車両4の進行可能方向を特定する。つまり、通信部21に取得された車線情報から車両4の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両4が進行可能な方向を特定する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST1902;YES)、運転支援判断部22Fは、前方車検出部30から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両4(自車両)の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する(ステップST1903)。前方車が存在する場合(ステップST1903;YES)、運転支援判断部22Fは、State3へ移行する。
前方車が存在しない場合(ステップST1903;NO)、運転支援判断部22Fは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST1904)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
なお、State3,4における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図20のState3における動作について説明する。
運転支援判断部22Fは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST2001)。具体的には、運転支援判断部22Fが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
一方、交差点を通過していない場合(ステップST2001;NO)、運転支援判断部22Fは、ステップST2002へ移行する。ステップST2002の処理は、上記実施の形態5で説明した図13のステップST1302と同様であるので、説明を省略する。
ステップST2002において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST2002;NO)、何もしない。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST2002;YES)、運転支援判断部22Fは、前方車検出部30から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両4(自車両)の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する(ステップST2003)。ここで、前方車が存在する場合(ステップST2003;YES)、運転支援判断部22Fは、何もしない。
一方、前方車が存在しない場合(ステップST2003;NO)、運転支援判断部22Fは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST2004)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
運転支援判断部22Fは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST2101)。ここでは、運転支援判断部22Fが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、当該路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較し、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
具体的には、運転支援判断部22Fは、車速検出部28によって取得された車速情報と、通信部21によって取得された路側通信装置2から交差点までの距離とを用いて、車両4の交差点到達所要時間を算出し、車両4の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部22Fは、車線情報を利用して車両4の進行可能方向を特定する。つまり、通信部21が取得した車線情報から車両4の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両4が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部22Fは、通信部21に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両4の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST2102;YES)、運転支援判断部22Fは、前方車検出部30から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両4(自車両)の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する(ステップST2103)。
前方車が存在する場合(ステップST2103;YES)に、運転支援判断部22Fは、矢印信号の拡大消去要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST2104)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、State3へ移行する。
前方車が存在しなければ(ステップST2103;NO)、運転支援判断部22Fは、何もしない。
実施の形態8では、図11に示した上記実施の形態5の構成に加えて、自車が走行する道路の対向車両の検出情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。
図22は、この発明の実施の形態8による路車間通信システムの構成を示す図であり、右側の車線を走行する車両4に対して、右矢印信号の点灯に関する情報を提供することで運転支援を行うシステムを示している。なお、図22において、図1と同一又はこれに相当する構成要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
なお、図22において、路側通信装置3は、路車間通信用路側機10Bが保有する任意のデータを所定の形式にエンコードし、通信エリア3a内の右側車線から交差点に進入する車両4に送信する。路車間通信用路側機10Bが保有する任意のデータとしては、例えば、後述する障害物検出装置5で検出された障害物の情報、信号制御装置1が取得した信号情報等が挙げられる。
また、障害物の検出情報としては、障害物の個数や移動速度、位置(例えば、交差点からの距離等)が挙げられる。つまり、図22では、車両4の対向車両の個数や移動速度、位置が対向車両の検出情報として取得される。
対向車両(車両6)の検出情報(障害物の検出情報)は、障害物検出装置5から路車間通信用路側機10Bへ送信され、路車間通信用路側機10Bから路側通信装置2による路車間通信を介して車両4に搭載した運転支援装置20Gへ送信される。なお、路側通信装置2の通信エリア2a内では、運転支援装置20Gは、一定周期で逐次更新された障害物の検出情報等を取得することができる。
なお、実施の形態8における通信部13は、上述のように2種類の通信メディアを利用しているため、図22に示した路側通信装置2,3のように、路車間通信用路側機10Bとそれぞれ別体として構成してもよく、図23に示すように路車間通信用路側機10Bに同梱してもよい。
図24は、実施の形態8の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、上記実施の形態5の図12に示したState1における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機10Bから通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Gは、通信部21が取得した各情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する(ステップST2401)。
実施の形態8では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置2から交差点までの距離、信号(矢印信号を含む)の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報、対向車両の検出情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST2401;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST2401;YES)には、ステップST2402の処理へ移行する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST2402;YES)、運転支援判断部22Gは、路車間通信用路側機10Bから通信部21が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両4の対向車両(車両6)が存在するか否かを判定する(ステップST2403)。対向車両が存在する場合(ステップST2403;YES)、運転支援判断部22Gは、State3へ移行する。
対向車両が存在しない場合(ステップST2403;NO)、運転支援判断部22Gは、矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST2404)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
なお、State3,4における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図25のState3における動作について説明する。
運転支援判断部22Gは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST2501)。具体的には、運転支援判断部22Gが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
一方、交差点を通過していない場合(ステップST2501;NO)、運転支援判断部22Gは、ステップST2502へ移行する。ステップST2502の処理は、上記実施の形態5で説明した図13のステップST1302と同様であるので、説明を省略する。
ステップST2502において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST2502;NO)、何もしない。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST2502;YES)、運転支援判断部22Gは、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両4の対向車両(車両6)が存在するか否かを判定する(ステップST2503)。ここで、対向車両が存在する場合(ステップST2503;YES)、運転支援判断部22Gは、何もしない。
一方、対向車両が存在しない場合(ステップST2503;NO)、運転支援判断部22Gは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST2504)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、State4へ移行する。
運転支援判断部22Gは、車両4が交差点を通過しているか否かを確認する(ステップST2601)。ここでは、運転支援判断部22Gが、通信部21を介して取得された路側通信装置2から交差点までの距離と、当該路側通信装置2と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部28が検出した車速を用いて算出した車両4の走行距離とを比較し、当該走行距離が大きい場合に、車両4が交差点を通過していると判断する。
具体的には、運転支援判断部22Gは、車速検出部28によって取得された車速情報と、通信部21によって取得された路側通信装置2から交差点までの距離とを用いて、車両4の交差点到達所要時間を算出し、車両4の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部22Gは、車線情報を利用して車両4の進行可能方向を特定する。つまり、通信部21が取得した車線情報から車両4の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両4が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部22Gは、通信部21に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両4の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば(ステップST2602;YES)、運転支援判断部22Gは、路車間通信用路側機10Bから通信部21が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両4の対向車両(車両6)が存在するか否かを判定する(ステップST2603)。
対向車両が存在する場合(ステップST2603;YES)、運転支援判断部22Gは、矢印信号の拡大消去要求を運転支援表示部23へ出力する(ステップST2604)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、State3へ移行する。
対向車両が存在しなければ(ステップST2603;NO)、運転支援判断部22Gは、何もしない。
実施の形態9では、図2に示した上記実施の形態1の構成に加えて、自車両走行位置に関するGPS位置情報、自車両の周辺環境に関する情報、及び地図情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態9の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態1で図1を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
なお、図27において、周辺環境検出部32を運転支援装置20Hと一体に構成した場合を示したが、別体に分離していても構わない。周辺環境検出部32で車両4の周辺環境の映像を取得するための機器としては、既存のカーナビゲーションシステムに利用されるカメラや、車両に搭載した画像センサ等を利用する。
なお、GPS位置情報取得部31で取得された自車両の位置情報と、地図情報における車線情報とから、自車両が走行する車線を特定するようにしてもよい。
図28は、実施の形態9の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、この図28に沿って動作の詳細を説明する。
先ず、路車間通信用路側機10から通信部21が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部22Hは、通信部21が取得した情報(通信部21の受信データ)が有効か否かを確認する(ステップST2801)。すなわち、運転支援判断部22Hが、路車間通信用路側機10が正常に稼動していない場合や、通信部21の受信データに異常のある場合等に該当するか否かを、通信部21の受信データ内容から確認する。
一方、通信部21が取得した情報が有効でない場合(ステップST2801;NO)には、ステップST2805の処理へ移行する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合(ステップST2802;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合(ステップST2802;YES)には、ステップST2803の処理へ移行する。
運転支援判断部22Hは、自車の進行可能方向を特定すると、通信部21が取得した信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する(ステップST2804)。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ(ステップST2804;NO)、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部21が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合(ステップST2804;YES)、運転支援判断部22Hは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部23へ出力して処理を終了する(ステップST2807)。この要求を受けると、運転支援表示部23は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。なお、運転支援表示部23は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
一方、点灯する矢印信号が存在すれば(ステップST2806;YES)、運転支援判断部22Hは、上述したステップST2807の処理に移行する。
Claims (8)
- 路上に設置された路側機との間で通信を行う路車間通信手段と、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した、車両の走行車線と当該車線での車両の通行許可方向を示す車線情報、及び当該通行許可方向を対象とする矢印信号の点灯有無を示す信号情報、及び前方物体検出情報、及び対向車検出情報に基づいて、自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する運転支援可否判定手段と、
前記運転支援可否判定手段からの要求により当該矢印信号を画面上に表示する運転支援表示手段と、
現在時刻を示す時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
自車両の走行方位を示す情報を取得する方位情報取得手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、前記時刻情報取得手段に取得された時刻情報から太陽光の入射方向を特定し、前記方位情報取得手段に取得された走行方位から自車両の進行方向を特定して、自車両の進行方向と太陽光の入射方向との角度差が所定値以内かどうかを判断し、前記所定値以内の場合は、点灯する全ての矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする運転支援装置。 - 路上に設置された路側機との間で通信を行う路車間通信手段と、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した、車両の走行車線と当該車線での車両の通行許可方向を示す車線情報、及び当該通行許可方向を対象とする矢印信号の点灯有無を示す信号情報、及び前方物体検出情報、及び対向車検出情報に基づいて、自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する運転支援可否判定手段と、
前記運転支援可否判定手段からの要求により当該矢印信号を画面上に表示する運転支援表示手段と、
自車両の走行速度を示す情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記運転支援可否判定手段は、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から、前記車線情報、当該路側機から交差点までの距離及び時間経過に伴った矢印信号の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報を取得すると、前記車線情報を基に自車両が進行可能な方向を特定し、
前記路側機から交差点までの距離及び前記速度情報取得手段が取得した自車両の走行速度を用いて、一定周期毎に自車両が交差点に到達する予測時刻を算出し、
前記信号遷移情報に基づいて特定した前記予測時刻における自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、前記予測時刻において自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯すると判定する場合に、前記運転支援表示手段に当該矢印信号を画面上に表示するように要求することを特徴とする運転支援装置。 - 自車両に搭載された方向指示器の方向指示を検出する方向指示検出手段を備え、
前記運転支援可否判定手段は、さらに前記方向指示検出手段で検出された方向指示を示す情報にも基づいて自車両の進行方向を特定し、自車両が進行可能な方向の中で当該進行方向を対象とする矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援装置。 - 自車両に設定された走行経路に関する情報を取得する経路情報取得手段を備え、
前記運転支援可否判定手段は、さらに前記経路情報取得手段で取得された前記走行経路に関する情報にも基づいて自車両の進行方向を特定し、自車両が進行可能な方向の中で当該進行方向を対象とする矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援装置。 - 自車両の停車を検出する停車検出手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、前記予測時刻において自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯すると判定されており、かつ前記停車検出手段が交差点付近で自車両の停車が検出される場合に、前記運転支援表示手段に当該矢印信号を画面上に表示するように要求することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援可否判定手段は、前記前方物体検出情報により自車両の前方に存在する物体を検出すると、前記運転支援表示手段に対して運転支援要求をしないことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記運転支援可否判定手段は、前記対向車検出情報により自車両の対向車両を検出すると、前記運転支援表示手段に対して運転支援要求をしないことを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援装置。
- 地図情報を格納する地図情報記憶手段と、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自車両の前方を撮像する撮像情報取得手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した前記車線情報及び前記信号情報が有効でない場合に、前記地図情報記憶手段から読み出した自車両の周辺の地図情報、前記位置情報取得手段が取得した自車両の位置情報及び前記撮像情報取得手段が撮像した自車両の前方の撮像画像を画像解析した結果から、自車両が進行可能な方向及び当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
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