JP5217950B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者に車両周辺事象に対する注意喚起を行う運転支援装置に関する。

運転支援装置には、走行中の安全性を向上させるために、車両周辺で注意が必要な対象（例えば、歩行者、信号機）を知らせるために運転者に注意喚起するものがある。特許文献１に記載の装置では、自車両周辺の物体を検出し、当該検出結果から物体の方向を判断し、この検出した物体の方向とは反対の方向で警報音の音像を生成し、その後に検出した物体の方向へ警報音の音像を移動させる。
特開２００８−１２９７３４号公報 特開２００７−３２８６０３号公報 特開２００５−１６４２９１号公報 特許２６８９７９２号公報 特許２７６２７６４号公報

音像でのみ注意喚起対象を知らせる場合、運転者は、音像の定位が変化することによって注意喚起対象を視認できるが（あるいは、注意喚起対象の方向に視線を向けることができるが）、状況によっては注意喚起対象についての情報を十分に認識できない場合がある。例えば、自車の前方に複数の交差点が隣接している場合、複数の信号機に視線を向けたときに、どの交差点の信号機に対して注意を払う必要があるのかが判らない。

そこで、本発明は、注意喚起対象への認識性を向上する運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明に係る運転支援装置は、運転者に車両周辺事象に対する注意喚起を行う運転支援装置であって、車両の複数の異なる位置に配置され、音を出力する複数の音出力手段と、車外の注意喚起対象についての情報を検知する注意喚起対象検知手段と、注意喚起対象検知手段が検知した注意喚起対象についての情報を表示する情報表示手段と、複数の音出力手段によって音像の定位を変化させ、情報表示手段の方向に音像を定位させた後に注意喚起対象の方向に音像を定位させ、又は注意喚起対象の方向に音像を定位させた後に情報表示手段の方向に音像を定位させるように複数の音出力手段の出力制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする。

この運転支援装置では、注意喚起対象が存在する場合、情報表示手段に注意喚起対象についての情報を表示する。さらに、運転支援装置では、注意喚起対象が存在する場合、制御手段により複数の音出力手段を出力制御し、音像の移動先又は移動元が情報表示手段の方向となるように音像の定位を変化させる。これにより、運転者に対して、注意喚起対象の方向から情報表示手段の方向に視線誘導を行うか、あるいは、情報表示手段の方向から注意喚起対象の方向に視線誘導を行う。このように、運転支援装置では、情報表示手段の方向に応じて音像の定位を変化させことによって、運転者の視線を注意喚起対象に直接向けさせるだけでなくその注意喚起対象の情報を表示した情報表示手段にも向けさせることができ、直接の視認と情報表示手段による情報によって注意喚起対象への認識性を向上させることができる。

本発明の上記運転支援装置では、制御手段は、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第１閾値以上の場合には注意喚起対象の方向に音像を定位させた後に情報表示手段の方向に音像を定位させ、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第１閾値未満の場合には情報表示手段の方向に音像を定位させた後に注意喚起対象の方向に音像を定位させるように複数の音出力手段の出力制御を行うと好適である。

この運転支援装置の制御手段では、注意喚起対象が存在する場合、自車が注意喚起対象に到達するまでの時間を求め、その時間が第１閾値以上か否かを判定する。第１閾値は、注意喚起対象に対して緊急性が高いか否か（余裕があるか否か）を判定するための閾値である。第１閾値以上の場合、制御手段では、複数の音力手段の出力制御し、注意喚起対象の方向から情報表示手段の方向に音像の定位を変化させる。このように、運転支援装置では、注意喚起対象に到達するまでにまだ余裕がある場合、先に注意喚起対象の状況を実際に認識させた上で情報表示手段の注意喚起対象の情報を確認させることができ、情報表示手段での情報の判断を早くできる。一方、第１閾値未満の場合、制御手段では、複数の音力手段の出力制御し、情報表示手段の方向から注意喚起対象の方向に音像の定位を変化させる。このように、運転支援装置では、注意喚起対象に対して接近して余裕がない場合、先に情報表示手段で注意喚起対象の情報を把握させることにより、視線誘導先の実際の注意喚起対象の視認を早くできる。

本発明の上記運転支援装置では、制御手段は、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第２閾値未満の場合には情報表示手段の注意喚起対象についての情報の表示を禁止すると好適である。

この運転支援装置の制御手段では、注意喚起対象が存在する場合、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間を求め、その時間が第２閾値未満か否かを判定する。第２閾値は、注意喚起対象に対してより緊急性が高いか否かを判定するための閾値であり、第１閾値よりも短い時間である。第２閾値未満の場合、制御手段では、情報表示手段での注意喚起対象の表示を禁止する。このように、運転支援装置では、注意喚起対象に対して接近して非常に緊急性が高い場合には情報表示手段の表示を止めることにより、情報表示手段へ視線を向けさせることなく、注意喚起対象にのみ視線を瞬時に向けさせることができる。

本発明の上記運転支援装置では、注意喚起対象を車外の物体（例えば、人、自転車、他車両、信号機）とし、車外の物体の方向から情報表示手段の方向に音像の定位を変化させるか、あるいは、情報表示手段の方向から車外の物体の方向に音像の定位を変化させる。例えば、車外の注意喚起対象を直接視認するだけでは不十分な場合（例えば、注意喚起対象が自車から離れている場合、自車後方に位置する場合、自車からの死角に位置する場合）でも、運転者は、車外の注意喚起対象について情報表示手段から情報を得た上で車外に視線を向けることにより、注意喚起対象が何であるかを十分に認識しつつ、注意喚起対象を早期に視認することができる。

本発明の上記運転支援装置では、注意喚起対象を前方の信号機とし、信号機の方向から情報表示手段の方向に音像の定位を変化させるか、あるいは、情報表示手段の方向から信号機の方向に音像の定位を変化させる。その際、情報表示手段には、信号機の点灯色情報を表示する。このように、運転支援装置では、注意喚起対象を信号機とすることにより、運転者の視線を信号機に直接向けさせるだけでなくその信号機の点灯色の情報を表示で提供することができる。特に、隣接する交差点で複数の信号機が隣接して配置されている場合、どの信号機に最も注意を払う必要があるのか（具体的には、赤信号になる最も近い信号機あるいは赤信号になった最も近い信号機）を認識させることができる。

本発明の上記運転支援装置では、注意喚起対象を車両周囲を撮影するカメラの撮影方向とし、そのカメラの撮影方向から情報表示手段の方向に音像の定位を変化させる。その際、情報表示手段には、カメラで撮影した画像を表示する。このように、運転支援装置では、注意喚起対象をカメラの撮影方向とすることにより、情報表示手段に表示されている画像がどの方向を撮影した画像かを運転者を直感的に認識させることができる。

本発明は、情報表示手段の方向に応じて音像の定位を変化させことによって、運転者の視線を注意喚起対象に直接向けさせるだけでなくその注意喚起対象の情報を表示した情報表示手段にも向けさせることができ、直接の視認と情報表示手段による情報によって注意喚起対象への認識性を向上させることができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。

本実施の形態では、本発明に係る運転支援装置を、車両に搭載される注意喚起装置に適用する。本実施の形態に係る注意喚起装置は、音による誘導とディスプレイでの表示情報によって注意喚起を行う。本実施の形態には、注意喚起対象の違いにより３つに形態があり、第１の実施の形態が障害物を注意喚起対象とする形態であり、第２の実施の形態が信号機（特に、赤信号）を注意喚起対象とする形態であり、第３の実施の形態が周辺監視カメラの撮像方向を注意喚起対象とする形態である。

図１及び図２を参照して、第１の実施の形態に係る注意喚起装置１について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。図２は、自車と歩行者との位置関係を示す一例である。

注意喚起装置１は、音の指向性とディスプレイ表示による情報提供によって、運転者に車外の障害物に対する注意喚起を行う。特に、注意喚起装置１では、障害物への認識性を向上させるために、車外の障害物の方向と車内のディスプレイの方向との間で音像の定位を変化させる。注意喚起装置１は、車速センサ１０、車外情報検知手段１１、ディスプレイ１２、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段１４、音響制御手段１５を備えている。なお、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段１４及び音響制御手段１５は、車載のオーディオシステムに含まれるものとする。

なお、第１の実施の形態では、ディスプレイ１２が特許請求の範囲に記載する情報表示手段に相当し、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄが特許請求の範囲に記載する音出力手段に相当し、音指向性制御手段１４及び音響制御手段１５が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当する。

車速センサ１０は、自車の車速を検出するセンサである。車速センサ１０では、自車の車速を検出し、その検出した車速情報を車速信号として音指向性制御手段１４に送信する。

車外情報検知手段１１は、車外の前方の障害物（例えば、歩行者、自転車、他車両、落下物）を検知し、その障害物の情報（例えば、障害物の種別、障害物までの距離、障害物の位置、障害物の方向）を検知する手段である。車外情報検知手段１１としては、例えば、歩行者検知機能を有するナイトビューシステムがある。車外情報検知手段１１では、障害物の情報を検知すると、その障害物の情報を表示するための画像情報を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。この画像情報としては、障害物の存在や位置などを示す画像情報であり、例えば、歩行者検知機能を有するナイトビューシステムの場合には自車の前方を撮像した近赤外線画像に検知した歩行者を強調枠表示する画像情報である。また、車外情報検知手段１１では、障害物の情報を検知すると、その障害物の情報を障害物情報信号として音指向性制御手段１４に送信する。

ディスプレイ１２は、一般的な車載のディスプレイである。ディスプレイ１２では、画像信号を受信すると、その画像信号に基づいて画像を表示する。また、ディスプレイ１２では、表示禁止信号を受信すると、画像表示を停止する。また、ディスプレイ１２では、どの画像を現在表示しているかの情報を表示画像情報信号として音指向性制御手段１４に送信する。

スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、一般的な車載のスピーカである。スピーカ１３ａ，１３ｂは、フロント側のスピーカであり、例えば、左右のフロントドアの内側に取り付けられる。スピーカ１３ｃ，１３ｄは、リア側のスピーカであり、例えば、リアデッキの左右あるいは左右のリアドアの内側に取り付けられる。各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御手段１５から音響制御信号をそれぞれ受信すると、その各音響制御信号に従って音をそれぞれ出力する。

音指向性制御手段１４は、車外情報検知手段１１で車外の障害物が検知された場合、車外情報検知手段１１からの障害物の情報に基づいて車外の障害物の方向とディスプレイ１２の方向との間で音の指向性（すなわち、音像の定位を変化させる）を制御する手段である。

音指向性制御手段１４では、車速センサ１０からの車速信号により自車の車速を取得する。また、音指向性制御手段１４では、車外情報検知手段１１からの障害物情報信号により障害物までの距離（あるいは位置）及び障害物の方向を取得する。

音指向性制御手段１４では、自車の車速と障害物までの距離に基づいて、障害物に到達するまでの時間を算出する。図２に示す例の場合、自車Ｃと歩行者Ｗとの距離がＬであり、自車Ｃの車速がＶであるので、歩行者Ｗに到達するまでの時間はＬ／Ｖである。そして、音指向性制御手段１４では、障害物に到達するまでの時間が第１閾値以上か否かを判定する。第１閾値は、車外の障害物に対する接近度合いに応じて緊急性が高いか否か（余裕があるか否か）を判定するための閾値であり、実験などによって予め設定される。

障害物に到達するまでの時間が第１閾値以上の場合、その障害物に到達するまでに多少時間の余裕があるので、障害物の実際の状況を視認させ、ディスプレイ１２で障害物の情報を確認させた上で、障害物の状況を再度視認させる。そこで、音指向性制御手段１４では、その障害物の方向からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

障害物に到達するまでの時間が第１閾値未満の場合、その障害物に到達するまでに時間の余裕がないので、先にディスプレイ１２で障害物の情報を把握させた上で、障害物の実際の状況を視認させる。そこで、音指向性制御手段１４では、ディスプレイ１２の方向から障害物の方向（車内から車外）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

また、音指向性制御手段１４では、障害物に到達するまでの時間が第２閾値未満か否かを判定する。第２閾値は、車外の障害物に対して接近して非常に緊急性が高いか否かを判定するための閾値であり、実験などによって予め設定される。第２閾値は、第１閾値よりも短い時間である。

障害物に到達するまでの時間が第２閾値未満の場合、その障害物に到達するまでに時間の余裕が全くないので、ディスプレイ１２を見ている余裕がなく、障害物の実際の状況を瞬時に把握しなければならない。そこで、音指向性制御手段１４では、表示禁止を指示する表示禁止号をディスプレイ１２に送信する。この際、障害物の方向に音像を定位させるようにしてもよい。

音響制御手段１５は、音指向性制御手段１４からの指令に従って、音像を定位させる位置を変化させるために４つのスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの出力を制御する手段である。なお、複数のスピーカを用いて音量差や音の出力時間差を発生させ、その音量差や音の出力時間差を人が両耳で聞くことにより、人には音像の定位が変化しているように聞こえる。

音響制御手段１５では、音指向性制御手段１４から障害物の方向からディスプレイ１２の方向に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を受信すると、障害物の方向からディスプレイ１２の方向に音像の定位が変化するための音量差や音の出力時間差を発生させるための音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに対してそれぞれ設定する。そして、音響制御手段１５では、その各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。

音響制御手段１５では、音指向性制御手段１４からディスプレイ１２の方向から障害物の方向に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を受信すると、ディスプレイ１２の方向から障害物の方向に音像の定位が変化するための音量差や音の出力時間差を発生させるための音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに対してそれぞれ設定する。そして、音響制御手段１５では、その各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。

図１及び図２を参照して、注意喚起装置１の動作について説明する。ここでは、車外情報検知手段１１を歩行者検知機能を有するナイトビューシステムとし、自車の左前方に歩行者を検知する場合で説明する。

車速センサ１０では、一定時間毎に、自車の車速を検出し、車速信号を音指向性制御手段１４に送信している。音指向性制御手段１４では、一定時間毎に、車速信号を受信し、車速を取得する。

車外情報検知手段１１では、一定時間毎に、自車の前方の障害物を検知しており、左前方に歩行者を検知する。そして、車外情報検知手段１１では、その歩行者の位置、相対距離、相対方向などを算出し、その歩行者の情報を障害物情報信号として音指向性制御手段１４に送信する。音指向性制御手段１４では、障害物情報信号を受信し、歩行車の情報を取得する。

また、車外情報検知手段１１では、検知した歩行者を強調枠表示した自車前方の近赤外線画像からなる画像信号をディスプレイ１２に送信する。ディスプレイ１２では、車外情報検知手段１１から画像信号を受信する毎に、その画像信号に従って画像（検知した歩行者を強調枠表示した自車前方の近赤外線画像）を表示する。

音指向性制御手段１４では、自車の車速と歩行者までの相対距離を用いて、歩行者に到達するまでの時間を算出する。そして、音指向性制御手段１４では、歩行者に到達するまでの時間が第１閾値以上か否かを判定する。

歩行者に到達するまでの時間が第１閾値以上の場合、音指向性制御手段１４では、車外の前方の左方向（歩行者の方向）から車内の前方の中央方向（ディスプレイ１２の方向）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車外の前方の左方向から車内の前方の中央方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音（例えば、ポーン）をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車外の前方の左方向から車内の前方の中央方向に移動するように聞こえ、車外の前方の左側に歩行者を見た後にディスプレイ１２の歩行者の情報を見る。さらに、運転者は、車外の左前方向に歩行者を見る。

歩行者に到達するまでの時間が第１閾値未満の場合、音指向性制御手段１４では、車内の前方の中央方向から車外の前方の左方向に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車内の前方の中央方向から車外の前方の左方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車内の前方の中央方向から車外の前方の左方向に移動するように聞こえ、ディスプレイ１２で歩行者の情報を見た後に車外の前方の左側に歩行者を見る。

また、音指向性制御手段１４では、歩行者に到達するまでの時間が第２閾値未満か否かを判定する。歩行者に到達するまでの時間が第２閾値未満の場合、音指向性制御手段１４では、表示禁止号をディスプレイ１２に送信する。この表示禁止信号を受信すると、ディスプレイ１２では、表示を禁止する。また、音指向性制御手段１４では、車外の前方の左方向に音像を定位させるための音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車外の前方の左方向に音像を定位させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、ディスプレイ１２を見ることなく、瞬時に車外の前方の左側の歩行者を見る。

この注意喚起装置１によれば、車内のディスプレイ１２と車外の障害物の方向との間で音像の定位を変化させことによって、運転者の視線を障害物に直接向けさせるだけでなくその障害物の情報を表示したディスプレイ１２にも向けさせることができ、直接の視認とディスプレイ１２での情報によって障害物への認識性を向上させることができる。

特に、注意喚起装置１では、障害物に到達するまでにまだ余裕がある場合、先に障害物の状況を実際に認識させた上でディスプレイ１２の障害物の情報を確認させることができ、ディスプレイ１２での情報の判断を早くできる。また、注意喚起装置１では、障害物に対して接近して余裕がない場合、先にディスプレイ１２で障害物の情報を把握させることにより、視線誘導先の実際の障害物の視認を早くできる。

さらに、注意喚起装置１では、障害物に対して接近して非常に緊急性が高い場合にはディスプレイ１２の表示を禁止することにより、ディスプレイ１２へ視線を向けさせることなく、瞬時に、実際の障害物にのみ視線を向けさせることができる。

図３及び図４を参照して、第２の実施の形態に係る注意喚起装置２について説明する。図３は、第２の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。図４は、自車内から見た信号機の状況を示す一例である。なお、第２の実施の形態に係る注意喚起装置２では、第１の実施の形態に係る注意喚起装置１の各構成と同様の構成について同一の符号を付し、その説明を省略する。

注意喚起装置２は、音の指向性とディスプレイ表示による情報提供によって、運転者に前方の信号機（特に、赤信号）に対する注意喚起を行う。特に、注意喚起装置２では、信号機への認識性を向上させるために、車外の信号機の方向と車内のディスプレイの方向との間で音像の定位を変化させる。注意喚起装置２は、信号機情報入手手段２０、ナビゲーションコントローラ２１、ディスプレイ１２、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段２４、音響制御手段１５を備えている。なお、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段２４及び音響制御手段１５は、車載のオーディオシステムに含まれるものとする。

なお、第２の実施の形態では、音指向性制御手段２４及び音響制御手段１５が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当する。

信号機情報入手手段２０は、路側に設置された信号機情報発信装置から自車の前方の信号機の情報（例えば、青信号、黄信号、赤信号の各点灯時間、現在点灯している信号色とその信号色が点灯してからの経過時間）を入手する手段である。前方の所定範囲内（運転者が運転する上で注意する必要がある範囲内）に複数の信号機が存在する場合、その複数の信号機の情報をそれぞれ入手する。信号機情報入手手段２０としては、例えば、路側装置から発信されるビーコン信号を受信するビーコン受信装置がある。信号機情報入手手段２０では、信号機情報発信装置から信号を受信すると、その信号から信号機の情報を解読し、その信号機の情報を信号機情報信号としてナビゲーションコントローラ２１に送信する。

ナビゲーションコントローラ２１は、自車の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内などを行うコントローラである。特に、ナビゲーションコントローラ２１では、信号機情報入手手段２０から信号機情報信号を受信すると、前方の各信号機の情報、現在位置周辺の地図データ、自車の車速などに基づいて、自車が前方の各交差点に進入するときの各交差点の信号機の点灯色を判断する。そして、ナビゲーションコントローラ２１では、その前方の各信号機についての点灯色の情報を信号機点灯情報信号として音指向性制御手段２４に送信する。また、ナビゲーションコントローラ２１では、前方の各信号機についての点灯色の情報に基づいて信号機の点灯色情報を表示するための画像情報を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。この画像情報としては、例えば、赤信号注意などの文字情報、各点灯色を示した信号機の模式図がある。なお、音指向性制御手段２４に送信する情報としては、前方に複数の信号機がある場合には赤信号になる信号機の順番を示す情報でもよい。

図４に示す例の場合、自車の前方に運転者が注意すべき２個の信号機Ｓ１，Ｓ２があり、自車がその信号機Ｓ１，Ｓ２が存在する各交差点にそれぞれ進入するときに、自車から近い側の交差点の信号機Ｓ１の点灯色が青であり、遠い側の交差点の信号機Ｓ２の点灯色が赤である。この場合、運転者は、遠い側の交差点の信号機Ｓ２に対して注意を喚起する必要がある。

音指向性制御手段２４は、ナビゲーションコントローラ２１から前方の各信号機の点灯色情報を取得した場合、その前方の各信号機の点灯色情報に基づいて信号機の方向とディスプレイの方向との間の音の指向性を制御する手段である。

全ての信号機の点灯色が青の場合、運転者に対して注意喚起する必要はない。この場合、音指向性制御手段２４では、音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信しない。

自車の直前の（最も近い）交差点の信号機の点灯色が赤（黄でもよい）になる場合、その信号機に到達するまでに時間の余裕がないので、先にディスプレイ１２で信号機の点灯色情報を把握させた上で、赤の信号機を視認させる。そこで、音指向性制御手段２４では、ディスプレイ１２の方向から信号機の方向（車内から車外）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

自車の直前の交差点以降の交差点の信号機の点灯色が赤になる場合（直前の交差点の信号機の点灯色は青の場合）、その赤になる信号機に到達するまでには時間の余裕があるので、信号機の実際の状況を視認させた上で、ディスプレイ１２で信号機の情報を確認させ、注意すべき信号機の状況を再度視認させる。そこで、音指向性制御手段２４では、信号機の方向からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

図４に示す例の場合、自車が各交差点にそれぞれ進入するときに、自車から近い側の交差点の信号機Ｓ１の点灯色が青であり、遠い側の交差点の信号機Ｓ２の点灯色が赤であるので、信号機Ｓ１，Ｓ２ある前方の左上方向からディスプレイ１２の方向に音像の定位を変化させる。

図３及び図４を参照して、注意喚起装置２の動作について説明する。ここでは、自車の前方に運転者が注意すべき信号機が２個ある場合で説明する。

信号機情報入手手段２０では、路側の信号機情報発信装置から信号を受信すると、その信号から取り出した前方の２個の信号機の情報を信号機情報信号としてナビゲーションコントローラ２１に送信する。ナビゲーションコントローラ２１では、信号機情報入手手段２０から信号機情報信号を受信し、前方の２個の信号機の情報を取得する。

ナビゲーションコントローラ２１では、前方の２個の信号機の情報を用いて、自車が前方の各交差点に進入するときの各信号機の点灯色をそれぞれ判断し、その２個の信号機についての点灯色の情報を信号機点灯情報信号として音指向性制御手段２４に送信する。音指向性制御手段２４では、信号機点灯情報信号を受信し、前方の２個の信号機の点灯色情報を取得する。

また、ナビゲーションコントローラ２１では、前方の信号機の点灯色情報を示す画像信号をディスプレイ１２に送信する。ディスプレイ１２では、ナビゲーションコントローラ２１から画像信号を受信する毎に、その画像信号に従って画像（信号機の点灯色情報）を表示する。

自車の近い側の交差点の信号機の点灯色が赤になる場合、音指向性制御手段２４では、車内の前方の中央方向（ディスプレイ１２の方向）から車外の前方の左上方向（信号機の方向）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車内の前方の中央方向から車外の前方の左上方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車内の前方の中央方向から車外の前方の左上方向に移動するように聞こえ、ディスプレイ１２で信号機の点灯色情報を見た後に信号機を見る。

自車の遠い側の交差点の信号機の点灯色が赤になる場合、音指向性制御手段２４では、車外の前方の左上方向から車内の前方の中央方向に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車外の前方の左上方向から車内の前方の中央方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車外の前方の左上方向から車内の前方の中央方向に移動するように聞こえ、２台の信号機を見た後にディスプレイ１２の信号機の点灯色情報を見る。さらに、運転者は、信号機を見る。

この注意喚起装置２によれば、車内のディスプレイ１２と車外の信号機の方向との間で音像の定位を変化させことによって、運転者の視線を信号機に直接向けさせるだけでなくその信号機の情報を表示したディスプレイ１２にも向けさせることができ、直接の視認とディスプレイ１２での情報によって注意すべき信号機への認識性を向上させることができる。そのため、前方に隣接した複数の交差点があり、その各交差点に信号機がそれぞれ有る場合でも、どの交差点の信号機が赤になるかを確実に把握できる。

特に、注意喚起装置２では、直前の信号機以降の信号機が赤になる場合、先に信号機の状況を実際に認識させた上でディスプレイ１２の信号機の点灯色情報を確認させることができ、ディスプレイ１２での情報の判断を早くできる。また、注意喚起装置２では、直前の信号機が赤になる場合、先にディスプレイ１２で信号機の点灯色情報を把握させることにより、視線誘導先の実際の信号機の視認を早くできる。

図５〜図７を参照して、第３の実施の形態に係る注意喚起装置３について説明する。図５は、第３の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。図６は、周辺監視用のカラの撮影範囲を示す一例であり、（ａ）が側面での撮影範囲あり、（ｂ）が平面での撮影範囲である。図７は、ディスプレイに表示される前端の左右のカメラの撮影画像の一例である。なお、第３の実施の形態に係る注意喚起装置３では、第１の実施の形態に係る注意喚起装置１の各構成と同様の構成について同一の符号を付し、その説明を省略する。

注意喚起装置３は、音の指向性とディスプレイ表示による情報提供によって、運転者に周辺監視カメラの撮影方向に対する注意喚起を行う。特に、注意喚起装置３では、周辺監視カメラの撮影方向への認識性を向上させるために、周辺監視カメラの撮影方向と車内のディスプレイの方向との間で音像の定位を変化させる。注意喚起装置３は、カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ、カメラ画像入手手段３１、ウィンカスイッチ３２、ディスプレイ１２、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段３４、音響制御手段１５を備えている。なお、スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、音指向性制御手段３４及び音響制御手段１５は、車載のオーディオシステムに含まれるものとする。また、カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ及びカメラ画像入手手段３１は、車載の周辺監視装置あるいはブラインドコーナシステムなどに含まれるものとする。

なお、第３の実施の形態では、音指向性制御手段３４及び音響制御手段１５が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当する。

カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、自車の各コーナ部から周辺を監視するための広角のカメラである。カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、略同一の高さ位置に配置される。図６に示すように、カメラ３０ａは、自車の前端の左コーナに配置され、前端の左側方の撮影領域ＦＬを有している。カメラ３０ｂは、自車の前端の右コーナに配置され、前端の右側方の撮影領域ＦＲを有している。カメラ３０ｃは、自車の後端の左コーナに配置され、後方の左側の撮影領域ＲＬを有している。カメラ３０ｄは、自車の後端の右コーナに配置され、後方の右側の撮影領域ＲＲを有している。各カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄでは、各方向を撮影し、その撮影画像情報を撮影画像信号としてカメラ画像入手手段３１に送信する。

カメラ画像入手手段３１は、カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄから撮影画像をそれぞれ入手し、カメラで撮影した画像を表示するための画像情報をディスプレイ１２に出力する手段である。

ディスプレイ１２の表示画像を前端のコーナ部のカメラ３０ａ，３０ｂの撮影画像に切り替える場合（例えば、交差点に進入する場合、右左折する場合、運転者に指示された場合、他の画像を表示していない通常時）、カメラ画像入手手段３１では、カメラ３０ａから受信した撮影画像信号の前端の左コーナ部での撮影画像を画面の左半分に配置しかつカメラ３０ｂから受信した撮影画像信号の前端の右コーナ部での撮影画像を画面の右半分に配置した表示画像を作成し、その表示画像を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。なお、図７には、前端のカメラ３０ａ，３０ｂの各撮影画像を左右に表示する一例を示している。

ディスプレイ１２の表示画像を後端のコーナ部のカメラ３０ｃ，３０ｄに切り替える場合（例えば、自車の後方から他車が接近を検出した場合、車線変更する場合、高速道路のインタチェンジ近傍の場合、運転者に指示された場合）、カメラ画像入手手段３１では、カメラ３０ｃから受信した撮影画像信号の後端の左コーナ部での撮影画像を画面の左半分に配置しかつカメラ３０ｄから受信した撮影画像信号の後端の右コーナ部での撮影画像を画面の右半分に配置した表示画像を作成し、その表示画像を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。

なお、ディスプレイ１２に後端のカメラ３０ｃ，３０ｄの撮影画像を表示する場合、左右の撮影画像のうち、左右両側の画像を共に表示するのでなく、後方から他車が接近している側、方向指示している側あるいは走行している車線と異なる側の画像だけを表示するようにしてもよい。

ウィンカスイッチ３２は、運転者による方向指示（右方向指示ＯＮ、左方向指示ＯＮ、ＯＦＦ）を入力するためのスイッチである。ウィンカスイッチ３２では、運転者のウィンカ操作情報をウィンカ信号として音指向性制御手段３４に送信する。

音指向性制御手段３４は、ディスプレイ１２にカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄで撮影した画像を表示している場合、ディスプレイ１２からの表示している画像の情報（どのカメラで撮影したものか）に基づいてカメラの撮影方向とディスプレイの方向との間の音の指向性を制御する手段である。

音指向性制御手段３４では、ディスプレイ１２からの表示画像信号によりディスプレイ１２に表示している画像の情報及びカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの撮影画像を表示している場合にどのカメラの撮影画像かの情報を取得する。また、音指向性制御手段３４では、ウィンカスイッチ３２からのウィンカ信号により方向指示の情報を取得する。

ディスプレイ１２の表示画像が前端のカメラ３０ａ，３０ｂの撮影画像に切り替わった場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｂの撮影方向（前方の右側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。ここでは、前端の左右両側の撮影画像をディスプレイ１２に表示しているが、左右両側から音像の定位を変化させても判り難いので、他車の接近が早い右側から音の定位を変化させる。なお、ディスプレイ１２に表示されている画像が左右のカメラの一方側の撮影画像であることが認識できれば、隣の画像が他方側のカメラの撮影画像であることを認識できる。

ディスプレイ１２の表示画像が後端のカメラ３０ｃ，３０ｄの撮影画像に切り替わった場合、音指向性制御手段３４では、後方から他車が接近しているか、他車が接近していないときにはウィンカスイッチ３２で方向指示がされているか、方向指示がされていないときには自車がどの車線を走行しているかや高速道路のインタチェンジ近傍かを判定する。

後方から他車が接近している場合、音指向性制御手段３４では、その接近している他車が走行している側のカメラの撮影方向（後方の左側又は右側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

ウィンカスイッチ３２で方向指示がされている場合、音指向性制御手段３４では、その方向指示の方向を判定する。左側に方向指示している場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｃの撮影方向（後方の左側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。右側に方向指示している場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｄの撮影方向（後方の右側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

自車が右車線を走行している場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｃの撮影方向（後方の左側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。自車が左車線を走行している場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｄの撮影方向（後方の右側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

高速道路のインタチェンジ近傍の場合、音指向性制御手段３４では、カメラ３０ｄの撮影方向（後方の右側）からディスプレイ１２の方向（車外から車内）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。

図５及び図６を参照して、注意喚起装置３の動作について説明する。ここでは、自車が交差点の進入時に前端のカメラ３０ａ，３０ｂの撮影画像をディスプレイ１２に表示する場合と右側への車線変更時に後端のカメラ３０ｃ，３０ｄの撮影画像をディスプレイ１２に表示する場合について説明する。

各カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄでは、各方向を撮影し、その撮影画像信号をカメラ画像入手手段３１に送信している。カメラ画像入手手段３１では、各カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄから撮影画像信号をそれぞれ受信し、各方向の撮影画像を取得する。

ウィンカスイッチ３２では、運転者によって方向指示操作されると、ウィンカ信号を音指向性制御手段３４に送信する。音指向性制御手段３４では、ウィンカスイッチ３２からウィンカ信号を受信し、方向指示の情報を取得する。

自車が交差点に進入する場合、カメラ画像入手手段３１では、カメラ３０ａから取得した撮影画像を画面の左半分に配置しかつカメラ３０ｂから取得した撮影画像を画面の右半分に配置した表示画像を作成し、その表示画像を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。ディスプレイ１２では、その画像信号に従って前端の各コーナの撮影画像を表示するとともに、その前端の各コーナの撮影画像を表示する情報を表示画像信号として音指向性制御手段３４に送信する。音指向性制御手段３４では、ディスプレイ１２から表示画像信号を受信し、前端のカメラ３０ａ，３０ｂの撮影画像を表示する情報を取得する。

音指向性制御手段３４では、車外の前方の右方向（カメラ３０ｂの撮影方向）から車内の前方の中央方向（ディスプレイ１２の方向）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車外の前方の右方向から車内の前方の中央方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車外の前方の右方向から車内の前方の中央方向に移動するように聞こえ、ディスプレイ１２に表示されている画像を見た際にその表示画像が前端の左右のカメラ３０ａ，３０ｂで撮影された画像と瞬時に気付く。

右車線に車線変更するためにウィンカスイッチ３２で右方向指示操作された場合、カメラ画像入手手段３１では、カメラ３０ｃから取得した撮影画像を画面の左半分に配置しかつカメラ３０ｄから取得した撮影画像を画面の右半分に配置した表示画像を作成し、その表示画像を画像信号としてディスプレイ１２に送信する。ディスプレイ１２では、その画像信号に従って後端の各コーナの撮影画像を表示するとともに、その後端の各コーナの撮影画像を表示する情報を表示画像信号として音指向性制御手段３４に送信する。音指向性制御手段３４では、ディスプレイ１２から表示画像信号を受信し、後端のカメラ３０ｃ，３０ｄの撮影画像を表示する情報を取得する。

音指向性制御手段３４では、ウィンカスイッチ３２からの右方向指示の情報に基づいて、車外の後方の左方向（カメラ３０ｃの撮影方向）から車内の前方の中央方向（ディスプレイ１２の方向）に音像の定位を変化させることを指示する音指向性制御信号を音響制御手段１５に送信する。この音指向性制御信号を受信すると、音響制御手段１５では、車外の後方の左方向から車内の前方の中央方向に音像の定位を変化させるための各音響制御信号をスピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにそれぞれ送信する。各音響制御信号を受信すると、各スピーカ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄでは、音響制御信号に従って所定の警報音をそれぞれ出力する。これによって、運転者は、所定の警報音が車外の後方の左方向から車内の前方の中央方向に移動するように聞こえ、ディスプレイ１２に表示されている画像を見た際にその表示画像が後端の左右のカメラ３０ｃ，３０ｄで撮影された画像と瞬時に気付く。

この注意喚起装置３によれば、車内のディスプレイ１２とカメラ３０の各撮影方向との間で音像の定位を変化させことによって、ディスプレイ１２に表示されている画像がいずれのカメラで撮影された画像であるかを瞬時に判別でき、注意すべきカメラの撮影方向への認識性を向上させることができる。

特に、注意喚起装置３では、ディスプレイ１２に後端のカメラ３０ｃ，３０ｄの撮影画像を表示する場合には、後方から接近する他車が走行している側、車線変更の方向指示の側、自車の走行車線と異なる側などに応じて音像の定位を変化させことによって、運転者の注意すべき側を認識させることができる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では注意喚起装置に適用したが、ナイトビューシステム、ナビゲーションシステム、周辺監視装置などに組み込む構成としてもよい。

また、本実施の形態では注意喚起対象を障害物、信号機、周辺監視カメラの撮影方向としたが、他のもの（例えば、各種標識、渋滞情報などの案内板）を注意喚起対象としてもよい。また、第３の実施の形態では前方と後方の両方の左右のカメラの撮影方向を対象としたが、前方だけあるいは後方だけの左右のカメラの撮影方向を対象としてもよい。

また、本実施の形態では一般的な車載のスピーカを利用し、音量差や音の出力時間差によって音像の定位を変化させる構成としたが、複数のスピーカを車内の異なる位置にそれぞれ配置し、音を出力するスピーカを順次変えていくことにより音像の定位を変化させるようにしてもよい。

また、本実施の形態では車載のオーディオシステムの音指向性制御手段や音響制御手段を利用する構成としたが、音指向性制御手段や音響制御手段を注意喚起装置専用のＥＣＵで構成してもよい。

また、第１の実施の形態では自車に設けられた車外情報検知手段で障害物の情報を入手する構成としたが、インフラや他車から障害物の情報を入手する構成としてもよい。

また、第３の実施の形態では自車に設けられた周辺監視カメラから撮影画像を入手する構成としたが、インフラから撮影画像（特に、自車からブラインドとなっている領域の撮影画像）を入手する構成としてもよい。

第１の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。 自車と歩行者との位置関係を示す一例である。 第２の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。 自車内から見た信号機の状況を示す一例である。 第３の実施の形態に係る注意喚起装置の構成図である。 周辺監視用のカメラの撮影範囲を示す一例であり、（ａ）が側面での撮影範囲あり、（ｂ）が平面での撮影範囲である。 ディスプレイに表示される前端の左右のカメラの撮影画像の一例である。

符号の説明

１，２，３…注意喚起装置、１０…車速センサ、１１…車外情報検知手段、１２…ディスプレイ、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ…スピーカ、１４，２４，３４…音指向性制御手段、１５…音響制御手段、２０…信号機情報入手手段、２１…ナビゲーションコントローラ、３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ…カメラ、３１…カメラ画像入手手段、３２…ウィンカスイッチ

Claims (6)

1. 運転者に車両周辺事象に対する注意喚起を行う運転支援装置であって、
   車両の複数の異なる位置に配置され、音を出力する複数の音出力手段と、
   車外の注意喚起対象についての情報を検知する注意喚起対象検知手段と、
   前記注意喚起対象検知手段が検知した注意喚起対象についての情報を表示する情報表示手段と、
   前記複数の音出力手段によって音像の定位を変化させ、前記情報表示手段の方向に音像を定位させた後に前記注意喚起対象の方向に音像を定位させ、又は前記注意喚起対象の方向に音像を定位させた後に前記情報表示手段の方向に音像を定位させるように前記複数の音出力手段の出力制御を行う制御手段と
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記制御手段は、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第１閾値以上の場合には前記注意喚起対象の方向に音像を定位させた後に前記情報表示手段の方向に音像を定位させ、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第１閾値未満の場合には前記情報表示手段の方向に音像を定位させた後に前記注意喚起対象の方向に音像を定位させるように前記複数の音出力手段の出力制御を行うことを特徴とする請求項１に記載する運転支援装置。
3. 前記制御手段は、車両が注意喚起対象に到達するまでの時間が第２閾値未満の場合には前記情報表示手段の注意喚起対象についての情報の表示を禁止することを特徴とする請求項２に記載する運転支援装置。
4. 注意喚起対象は、車外の物体であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載する運転支援装置。
5. 注意喚起対象は、前方の信号機であり、
   前記情報表示手段に表示する注意喚起対象についての情報は、信号機の点灯色情報であることを特徴とする請求項４に記載する運転支援装置。
6. 注意喚起対象は、車両周囲を撮影するカメラの撮影方向であり、
   前記情報表示手段に表示する注意喚起対象についての情報は、カメラの撮影画像であることを特徴とする請求項１に記載する運転支援装置。

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