JP6520687B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、上記目的を達成するために、本発明の第2の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の進路を予測できる情報を含む車両情報である自車情報と、無線通信で取得した、他車の進路を予測できる情報を含む車両情報である他車情報とをもとに、自車と他車との交差可能性に関する報知を行わせる支援処理部(104b)を備える運転支援装置であって、自車前方の所定範囲を監視する周辺監視センサ(82)のセンシング結果から、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を認識する認識装置(81)での認識結果を取得する認識結果取得部(105)を備え、支援処理部は、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を認識装置で認識できなかった認識結果を認識結果取得部で取得した場合には、報知を行わせることを可能にする一方、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を認識装置で認識した認識結果を認識結果取得部で取得したことをもとに、報知を行わせないようにする。
<運転支援システム1の概略構成>
以下、本発明の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載されるものであり、ITS(Intelligent Transport Systems)車載機10、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ20、ウィンカスイッチ30、HMI(Human Machine Interface)システム40、車載センサ50、及び車両制御ECU60を含んでいる。ITS車載機10、ADASロケータ20、ウィンカスイッチ30、HMIシステム40、車載センサ50、及び車両制御ECU60は、例えば車内LANに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。運転支援システム1を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
続いて、図2を用いてITS車載機10の概略構成を説明する。ITS車載機10は、図2に示すように、制御部11、RFアンテナ12、RF(Radio Frequency)モジュール13を備えている。RFモジュール13は、RFアンテナ12と接続されている。また、制御部11は、RFモジュール13と通信可能に接続されている。
続いて、図2を用いて支援制御部90の概略構成を説明する。支援制御部90は、図2に示すように、機能ブロックとして自車情報取得部100、他車情報取得部101、交差予測部102、地図取得部103、及び支援処理部104を備えている。
続いて、図3のフローチャートを用いて、支援制御部90での交差点の通行に関する運転支援に関連する処理(以下、交差点支援関連処理)の流れの一例について説明を行う。図3のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになってITS車載機10の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
実施形態1の構成によれば、交差予測部102で予測した自車と他車との交差位置から閾値未満の距離に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在すると支援処理部104で判定したことをもとに、交差可能性に関する報知を行わせないようにする。よって、環状交差点において、自車と他車とが交差する可能性がないにも関わらず誤った報知が行われることを防ぐことが可能になる。
実施形態1では、交差予測部102で予測した交差位置から閾値未満の距離に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在する場合に報知処理を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の位置と他車の位置との間の経路上に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在する場合に、報知処理を行わない構成(以下、変形例1)としてもよい。
実施形態1,変形例2の構成以外にも、例えば自車の進路前方にあたる環状交差点が存在することをもとに、報知処理を行わない構成(以下、変形例2)としてもよい。以下、本発明の変形例2について図面を用いて説明する。変形例2の運転支援システム1は、ITS車載機10の支援処理部104での処理が異なる点を除けば、実施形態1の運転支援システムと同様である。
実施形態1では、地図取得部103が自車に搭載された地図DB21から地図データを取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、地図取得部103が自車外部から配信された地図データを取得する構成(以下、実施形態2)としてもよい。以下、本発明の実施形態2について図面を用いて説明する。
実施形態1,2では、地図取得部103が自車進路前方の道路情報といった地図データを取得することで、対象とする環状交差点を自車の進路前方にあたる環状交差点に限定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車進路前方に限らない自車周辺の地図データを取得し、支援処理部104において、取得した地図データのうちから、自車の進路前方にあたる環状交差点を対象とする環状交差点として抽出する構成としてもよい。
実施形態1では、地図取得部103で取得する地図データを用いて、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在するか否かを判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、周辺監視センサでのセンシング結果をもとに、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在するか否かを判定する構成(以下、実施形態3)としてもよい。
以下、本発明の実施形態3について図面を用いて説明する。実施形態3の運転支援システム1bは、ADASロケータ20を含む代わりに、自車周辺を監視する周辺監視システム80を含む点、及びITS車載機10の代わりにITS車載機10bを含む点を除けば、実施形態1の運転支援システム1と同様である。
続いて、図14を用いてITS車載機10bの概略構成を説明する。ITS車載機10bは、図14に示すように、制御部11b、RFアンテナ12、RFモジュール13、GNSSアンテナ14、及びGNSS受信機15を備えている。GNSS受信機15は、GNSSアンテナ14と接続されている。
続いて、図14を用いて支援制御部90bの概略構成を説明する。支援制御部90bは、図14に示すように、機能ブロックとして自車情報取得部100b、他車情報取得部101、交差予測部102、支援処理部104b、及び認識結果取得部105を備えている。
続いて、図15のフローチャートを用いて、実施形態3における支援制御部90bでの交差点支援関連処理の流れの一例について説明を行う。図15のフローチャートも、図3のフローチャートと同様に、自車のイグニッション電源がオンになってITS車載機10の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
実施形態3の構成によれば、実施形態1と同様に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在すると支援処理部104bで判定したことをもとに、交差可能性に関する報知を行わせないようにする。よって、環状交差点において、自車と他車とが交差する可能性がないにも関わらず誤った報知が行われることを防ぐことが可能になる。
実施形態1〜3では、ITS車載機10,10a,10bが、報知処理として、対向車線を横切る方向に方向転換する自車と他車との交差についての報知、及び直進する自車と他車との交差についての報知のいずれも実行可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、一方の報知のみを実行可能な構成であってもよい。
実施形態1〜3では、ITS車載機10,10a,10bが車車間通信によって他車の車両情報を取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ITS車載機10,10a,10bが、路車間通信によって、路側若しくは路上に設けられた路側機から送信した他車の車両情報を取得する構成(以下、変形例5)としてもよい。
Claims (8)
- 車両で用いられ、
自車の進路を予測できる情報を含む車両情報である自車情報と、無線通信で取得した、他車の進路を予測できる情報を含む車両情報である他車情報とをもとに、自車と前記他車との交差可能性に関する報知を行わせる支援処理部(104)を備える運転支援装置であって、
前記自車情報は、自車の位置を含むものであり、
環状交差点を特定できるデータを含む地図データを取得する地図取得部(103)を備え、
前記支援処理部は、前記自車情報と、前記地図取得部で取得した前記地図データとを少なくとも用いて、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在しない場合には、前記報知を行わせることを可能にする一方、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在することをもとに、前記報知を行わせないようにする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記他車情報は、前記他車の位置を含むものであり、
前記支援処理部は、前記自車情報と、前記他車情報と、前記地図取得部で取得した前記地図データとを少なくとも用いて、自車の位置と前記他車の位置との間の経路上に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在することをもとに、前記報知を行わせないようにする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記自車情報と前記他車情報とから、自車と前記他車とが交差する交差位置を予測する予測部(102)を備え、
前記支援処理部は、前記予測部で予測した前記交差位置と、前記地図取得部で取得した前記地図データとを用いて、前記交差位置から閾値未満の距離に、自車の進路前方にあたる環状交差点が存在することをもとに、前記報知を行わせないようにする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記地図取得部は、自車に搭載された地図データベース(21)から前記地図データを取得する運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記地図取得部は、自車外部のセンタ(200)の地図データベース(210)から配信された前記地図データを取得する運転支援装置。 - 車両で用いられ、
自車の進路を予測できる情報を含む車両情報である自車情報と、無線通信で取得した、他車の進路を予測できる情報を含む車両情報である他車情報とをもとに、自車と前記他車との交差可能性に関する報知を行わせる支援処理部(104b)を備える運転支援装置であって、
自車前方の所定範囲を監視する周辺監視センサ(82)のセンシング結果から、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を認識する認識装置(81)での認識結果を取得する認識結果取得部(105)を備え、
前記支援処理部は、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を前記認識装置で認識できなかった認識結果を前記認識結果取得部で取得した場合には、前記報知を行わせることを可能にする一方、進路前方に環状交差点が存在することを示す標識を前記認識装置で認識した認識結果を前記認識結果取得部で取得したことをもとに、前記報知を行わせないようにする運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記支援処理部は、前記自車情報と前記他車情報とをもとに、対向車線を横切る方向に方向転換する自車と前記他車との交差に関する報知を行わせる運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記支援処理部は、前記自車情報と前記他車情報とをもとに、直進する自車と前記他車との交差に関する報知を行わせる運転支援装置。
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