JP4238428B2 - 交差点情報提供装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転者に障害物の有無などを知らせる装置に関し、特に車両側方の道路の安全情報を検知し、表示手段により表示したり、警告手段により警告したりする、車両用の情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用の情報提供装置として、特開平８−１０８７９７号公報に開示される車両用周辺視認装置がある。この車両用周辺視認装置は、車両前端部にそれぞれ設けられた車両の上下方向に対して平行に配置された第１支軸、第２支軸および可動支軸と、可動支軸を頂点として山形を形成するように第１支軸と第２支軸との間に張設されるフレキシブルミラーと、可動支軸を移動させるための駆動手段と、フレキシブルミラーに映し出される映像を撮像するための撮像手段と、車室内に配置され、撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを含む。この発明によると、図１２に示すように、車両１２０が見通しの悪い交差点１２２に到達したときに、運転者がスイッチを操作することによりフレキシブルミラー１２４に映し出された左右のセンサ視野範囲１２６、１２８の画像を車室内の表示手段に表示することができる。センサ視野範囲１２６、１２８は運転席からの視野範囲１３０より左右方向に広がっているため、運転者は見通しの悪い交差点をより安全に通行することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両用周辺視認装置では、交差点などに接近した場合に運転者が、スイッチを操作しなければ、表示手段に画像が表示されない。運転者がスイッチを操作する必要があると、運転に十分に注意ができず、かえって危険が増すおそれがある。一方、表示手段にフレキシブルミラーに映し出される画像を常に表示したのでは、運転者に不必要な情報を提供することになる場合もあり、かえって危険が増すおそれがある。
【０００４】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、運転者が操作することなく、車両の運転者に対して車両周囲の障害物の有無などの情報を提供する装置を実現することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明のある局面に従う交差点情報提供装置は、車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、車両先端に設けられた車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、障害物検知手段による検知結果に基づいて、警告手段に警告を発生させるための制御手段と、道路地図情報を記憶するための記憶手段と、道路地図情報上における車両の走行軌跡を検知するための走行軌跡検知手段と、車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、条件は、走行軌跡検知手段が道路地図情報において予め定められた交差点に車両が接近したことを検知し、かつ、走行軌跡検知手段による検知後に距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である。
この発明の他の局面に従う交差点情報提供装置は、車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、車両先端に設けられた車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、障害物検知手段による検知結果に基づいて、警告手段に警告を発生させるための制御手段と、道路に設けられ、道路情報を送信するための送信手段から、道路情報を受信するための受信手段と、車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、条件は、受信手段が予め定められた交差点に接近したという接近情報を受信し、かつ、受信手段による接近情報の受信後に距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である。
【０００６】
上述のある局面に従う発明によると、障害物検知手段は、車両の左右方向の障害物（車両、歩行者など）を検知する。制御手段は、車両が交差点に近づくと、障害物検知手段による障害物の検知結果に従い、自動的に警告手段に警告を発生させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、走行軌跡検知手段は、記憶手段に記憶された道路地図上の車両走行軌跡を検知し、道路地図情報において予め定められた交差点（見通しの悪い交差点）に車両が到達したことを検知する。これにより、車両が道路地図情報において予め定められた交差点に到達すると、車両の左右方向の画像を表示手段により表示したり、警告手段により警告したりできる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、走行軌跡検知手段は、道路地図情報において予め定められた交差点に車両が接近したことおよび交差点までの距離を検知する。距離検知手段は、車両が走行した距離を検知する。制御手段は、走行軌跡検知手段が検知した交差点までの距離と距離検知手段が検知した交差点接近後の走行距離とにより、車両が見通しの悪い交差点に到達したことを検知する。これにより、交差点の手前から車両の左右方向の画像を表示手段に表示したり、警告手段により警告したりできる、交差点情報提供装置を実現できる。
上述の他の局面に従う発明によると、障害物検知手段は、車両の左右方向の障害物（車両、歩行者など）を検知する。制御手段は、車両が交差点に近づくと、障害物検知手段による障害物の検知結果に従い、自動的に警告手段に警告を発生させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、受信手段は、道路に設けられた電波ビーコン、光ビーコン、レーンマーカなどの送信手段から道路情報（道路名称、交差点名称、交差点接近フラグ、交差点までの距離データなど）を受信する。制御手段は、受信手段により受信した道路情報に基づいて、車両が交差点に近づくと、自動的に障害物検知手段による検知結果に基づき、警告手段に警告させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、制御手段は、受信手段が送信手段から受信した道路情報により、予め定められた交差点に車両が接近したことおよび交差点までの距離を検知する。距離検出手段は、車両が走行した距離を検知する。制御手段は、走行軌跡検知手段が検知した交差点までの距離と、距離検知手段が検知した交差点接近後の走行距離とにより、見通しの悪い交差点に到達したことを検知する。これにより、受信手段が受信した道路情報および走行距離とにより予め定められた交差点に到達すると、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【０００７】
好ましくは、障害物検知手段は、車両先端に設けられた車両の左右方向の画像を撮像するための撮像手段を含む。
【０００８】
撮像手段は、車両の左右方向の画像を撮像する。これにより、運転者が何ら操作することなく、画像に基づき車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
【０００９】
好ましくは、警告手段は、撮像手段により撮像された画像を表示するための表示手段を含み、制御手段は、車両が交差点に近づくと、表示手段に左右方向の画像を表示させるための手段を含む。
【００１０】
制御手段は、車両が交差点に近づくと、表示手段に左右方向の画像を自動的に表示させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の画像を表示手段により表示できる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２３】
好ましくは、交差点情報提供装置は、車両先端に設けられた車両の前方の画像を撮像するための前方撮像手段と、前方撮像手段により撮像された前方画像を画像処理するための画像処理手段とを備える。
【００２４】
前方撮像手段は、走行する車両前方の画像を撮像する。画像処理手段は、撮像された画像に対して各種データ処理を行ない、車両前方の交差点に設けられた設置物を判別する。制御手段は、画像処理手段の判別により前方に交差点が接近したことを検知する。これにより、運転者が何ら操作することなく、交差点において、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２５】
好ましくは、条件は、画像処理手段が道路に設けられた交差点を示す標識を検知したという条件である。
【００２６】
画像処理手段は、車両前方の道路に設けられた一時停止の標識、停止線などを判別したり、停止線までの距離を測定したりする。これにより、運転者が何ら操作することなく、交差点において、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明の繰返しは適宜省略する。
【００２８】
図１を参照して、本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、車両先端に設けられた車両の左右方向の画像を撮像するための左右方向センサカメラ１００と、左右方向センサカメラ１００により撮像された画像を表示するための、車両内に設置されるモニタ２４と、車両の運転者に警告を発生するスピーカ２８と、道路地図情報上における車両の走行軌跡を検知するためのナビゲーション部４２と、車両の走行距離を検知するための走行距離検知部４６と、車両の走行速度を検知するための走行速度検知部５０と、ナビゲーション部４２と走行距離検知部４６と走行速度検知部５０とに接続された交差点検知部４０と、交差点検知部４０に接続され、画像出力および音声出力を制御する中央処理部３２と、左右方向センサカメラ１００および中央処理部３２に接続され、左右方向センサカメラ１００の撮像画像に画像処理を施すセンサ部３０と、中央処理部３２に接続され、モニタ２４への画像信号を出力する画像出力部２２と、中央処理部３２に接続され、スピーカ２８への音声信号を出力する警告出力部２６とを含む。また、ナビゲーション部４２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ４４が接続される。なお、ナビゲーション部４２は、道路地図情報が記憶された記憶媒体（図示省略）を含む。また、走行距離検知部４６には、距離センサ４８が接続される。また、走行速度検知部５０には、速度センサ５２が接続される。
【００２９】
図２を参照して、左右方向センサカメラ１００は、車両先端部に搭載される。車両には、グリル１０２と、ナンバープレート１０４と、バンパー１０６とが設けられており、左右方向センサカメラ１００はバンパー１０６に取付けられている。また、図２において矢印に示される方向は車両の進行方向である。なお、左右方向センサカメラ１００は、フロントグリルまたはボンネット上部に取付けてもよい。
【００３０】
図３は、図２の左右方向センサカメラ１００の動作を説明するための図である。図３を参照して、左右方向センサカメラ１００には、カメラ１１３と、２つのミラーＭ１、Ｍ２とが設けられており、カメラ１１３の一部分にはミラーＭ１、Ｍ２の２つの反射面により反射された、車両の左方向からの光が入射され、カメラ１１３の一部分には反射面により反射させない車両の右方向からの光が入射される。このような構成により、１台のカメラ１１３で車両の右方向からの画像と左方向からの画像とを撮像することが可能である。
【００３１】
図４は、左右方向センサカメラ１００の構成をその上部から見た平面図である。図４を参照して、マウント部材１１５にミラーＭ１、Ｍ２とカメラ１１３とが取付けられている。また、カメラ１１３は、撮像素子ＳＥと撮像用レンズ（結像レンズ）Ｌとから構成されている。ミラーＭ１の端部はレンズＬの光軸ＯＰ上に位置するように配置されている。これにより、図面の光軸ＯＰを境としてレンズＬの一部には車両の進行方向に対して右方向からの画像が入射される。これに対して、レンズＬの一部にはミラーＭ１，Ｍ２により反射された車両の進行方向に対して左方向からの画像が入射される。図４において、右方向の画像の撮像範囲をＡＲで示し、左方向の画像の撮像範囲をＡＬで示している。また、図４においては２つのミラーＭ１，Ｍ２で装置を構成することとしたが、図５に示されるように２つのプリズムＰ１，Ｐ２で２つの反射面を構成することとしてもよい。
【００３２】
なお、車両の左右方向の障害物を検知するセンサは、このような撮像カメラによるものに限らず、超音波センサ、レーザセンサ、近接センサなどでもよい。
【００３３】
センサ部３２は、左右方向センサカメラ１００にて撮像された画像データが入力される。センサ部３０は入力された画像データに対して各種の画像処理を行ない、画像の左右方向の障害物（他の車両、歩行者など）を検知する。この検知は、たとえば背景画像データを記憶しておき、入力画像データと背景画像データの差分データに基づいて、障害物の存在を判定することにより行なわれる。
【００３４】
中央処理部３２は、交差点検知部４０から交差点到達情報や交差点接近情報などを受信する。中央処理部３２は、交差点検知部４０からの入力情報に基づいて、センサ部３０を起動させたり、センサ部３０からの左右方向画像データを画像出力部２２に出力させたりする。また、中央処理部３２は、センサ部３０の障害物検知情報に基づいて、警告出力部２６に記憶されている警告音声を出力したり、交差点検知部４０からの入力情報に基づいて、警告出力部２６に記憶されている交差点接近警告音や交差点到達警告音を出力させたりする。
【００３５】
ナビゲーション部４２は、記憶された道路地図情報上の車両の走行軌跡をＧＰＳアンテナからの情報により検知する。
【００３６】
図６を参照して、本実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、道路地図情報に交差点支援情報（その交差点は見通しの悪い交差点である旨の情報）が記憶されている場合にも記憶されていない場合にも対応できるものである。規定距離情報とは、道路地図情報の一部に記憶された各支援交差点ごとに定められた交差点までの距離データ、または交差点ごとに定めるのではなく予め定めた一定の距離データをいう。
【００３７】
本実施の形態１においては、規定距離情報は、道路地図情報の一部に記憶されたものとして説明する。
【００３８】
図５を参照して、道路地図情報に支援交差点情報があって規定距離情報がない場合には、ナビゲーション部４２は、交差点検知部４０へ交差点到達情報を送信する。一方、前述の交差点支援情報および規定距離情報が両方ともある場合、あるいは支援交差点情報がない場合（交差点があるという情報のみ）には、ナビゲーション部４２は、交差点検知部４０へ交差点接近情報を送信する。
【００３９】
走行距離検知部４６は、距離センサ４８から入力された車両の走行距離データを交差点検知部４０に送信する。また、走行速度検知部５０は、速度センサ５２から入力された車両の走行速度データを交差点検知部４０に送信する。
【００４０】
画像出力部２２は、中央処理部３２から入力された左右方向画像データをモニタ２４に出力する。このとき画像出力部２２は左右の画像の境界を明確にするために、左右の画像の境界線を付ける処理をする。警告出力部２６は、中央処理部３２からの指示に従い、記憶している警告音声をスピーカ２８に出力する。記憶される警告音声には、接近警報１（交差点に接近を知らせる警報）、接近警報２（交差点に到達を知らせる警報）、警告音声１（障害物がない旨の警告音声）、警告音声２（障害物がある場合の警告音声）を含む。
【００４１】
図７を参照して、交差点情報提供装置は、中央処理部３０により制御され、以下のように動作する。
【００４２】
まず、車両の走行中において、ナビゲーション部４２が車両の走行軌跡を検知し、道路地図情報上の支援交差点または交差点に、到達または接近したか否かが判断される。
【００４３】
ステップ２（以下、ステップをＳと略す）にて、中央処理部３２は交差点検知部４０を介して、ナビゲーション部４２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション部４２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ２にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ２にてＮＯ）、処理はＳ４へ移される。Ｓ４にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介してナビゲーション部４２から交差点接近情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション部４２から交差点接近情報を受信していれば（Ｓ４にてＹＥＳ）、処理はＳ６へ移される。一方、交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ４にてＮＯ）、処理はＳ２へ戻される。
【００４４】
Ｓ６にて、中央処理部３２は、ナビゲーション部４２から受信した接近交差点が、支援交差点であるか否かを判断する。ナビゲーション部４２が接近を検知した交差点は支援交差点である場合（Ｓ６にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点でない場合（Ｓ６にてＮＯ）、処理はＳ１０へ移される。
【００４５】
Ｓ８にて、中央処理部３２は、警告出力部２６へ接近警報１（支援交差点に接近）を出力させる。
【００４６】
Ｓ１０にて、中央処理部３２は、ナビゲーション部４２から受信した接近交差点の情報が規定距離情報を含むか否かを判断する。接近交差点の情報に規定距離情報（たとえば３００メートル）があれば（Ｓ１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１２へ移される。一方、規定距離情報がなければ（Ｓ１０にてＮＯ）、処理はＳ１４へ移される。
【００４７】
Ｓ１２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、Ｓ４においてナビゲーション部４２が接近情報を検知した後に、車両が規定距離を走行したか否かを判断する。なお、車両の走行処理は交差点検知部４０にて、接近情報の検知時の走行距離を記憶しておき、現在走行距離から記憶された距離を減算することにより算出する。車両が規定距離を走行していれば（Ｓ１２にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、規定距離を走行していなければ（Ｓ１２にてＮＯ）、処理はＳ１２へ戻される。
【００４８】
一方、Ｓ１０にて規定距離情報がない場合には、Ｓ１４にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、車両の走行速度が一定値以下であるか否かを判断する。車両の走行速度が一定値（たとえば徐行速度である１０ｋｍ／ｈ）以下であれば（Ｓ１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、車両の走行速度が一定値を超えていれば（Ｓ１４にてＮＯ）、処理は終了となる。すなわち、車両は交差点に接近中であるが、車両が徐行していないため、この交差点は支援交差点ではないと判断し、交差点情報提供装置は、左右方向の画像をモニタ２４に表示したり、警告音声をスピーカ２８に出力したりしない。
【００４９】
Ｓ１６にて、中央処理部３２は、警告出力部２６へ接近警報２（支援交差点に到達）を出力させる。
【００５０】
Ｓ１８にて、中央処理部３２は、センサ部３０へ左右方向センサカメラ１００の起動信号を送信する。
【００５１】
Ｓ２０にて、センサ部３０は、左右方向センサカメラ１００が撮像した画像データを画像処理し、障害物（車両、歩行者など）、接近車両などを検出する。
【００５２】
Ｓ２２にて、中央処理部３２は、画像出力部２２へ左右方向センサカメラ１００の画像を送信する。送信された画像データは、モニタ２４に表示される。
【００５３】
Ｓ２４にて、中央処理部３２は、センサ部３０が車両の左右方向に障害物などを検出したか否かを判断する。車両の左右方向に障害物などを検出した場合（Ｓ２４にてＹＥＳ）、処理はＳ２８へ移される。一方、障害物などを検出しなかった場合（Ｓ２４にてＮＯ）、処理はＳ２６へ移される。
【００５４】
Ｓ２６では、中央処理部３２は、警告出力部２６へ警告音声１（障害物なし）を出力させる。Ｓ２８では、中央処理部３２は、警告出力部２６へ警告音声２（障害物あり）を出力させる。
【００５５】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００５６】
車両の走行中に、車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が支援交差点上に到達し、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ２にてＹＥＳ）。警告出力部２６を介して、スピーカ２８から接近警告２（到達）が発生される（Ｓ１６）。左右方向センサカメラ１００が起動され（Ｓ１８）、センサ部３０で左右方向の障害物などが検出され（Ｓ２０）、左右方向センサカメラ１００の画像がモニタ２４に表示される。左右方向の障害物などがなければ（Ｓ２４にてＮＯ）、警告音声１（障害物なし）がスピーカ２８から出力される。一方、障害物があれば（Ｓ２４にてＹＥＳ）、警告音声２（障害物あり）がスピーカ２８から出力される。
【００５７】
次に、車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が支援交差点に接近し、交差点検知部４０からは中央処理部３２へ支援交差点接近情報（接近フラグ、交差点までの規定距離）が送信される（Ｓ４およびＳ６にてＹＥＳ）。警告出力部２６を介してスピーカ２８から、接近警告１（接近）が出力される（Ｓ８）。その後、車両は支援交差点に接近を続ける。このとき、規定距離を走行すると（Ｓ１２にてＹＥＳ）、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警報２（到達）が出力される（Ｓ１６）。そして、前述の如く左右方向センサカメラが起動されたりする。
【００５８】
次に、車両の走行中に車両が交差点に接近した場合を説明する。
交差点に接近すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が交差点に接近し、交差点検知部４０から中央処理部３２へ交差点接近情報（接近フラグ）が送信される（Ｓ４にてＹＥＳ、Ｓ６にてＮＯ）。その後、車両は交差点に接近を続ける。このとき、車両の走行速度は一定値以下になると（Ｓ１４にてＹＥＳ）、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生される（Ｓ１６）。そして、前述の如く左右方向センサカメラが起動されたりする。一方、車両が交差点に接近しつつ車両の走行速度が一定値以下にならない場合（Ｓ１４にてＮＯ）、その交差点は徐行を必要としない見通しのよい交差点であると、中央処理部３２が判断し、左右方向センサカメラは起動しない。
【００５９】
以上のようにして、本実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、車両が見通しの悪い交差点に接近していること、あるいは到達したことを検知し、左右方向センサカメラを起動させ、モニタにその画像を表示したり、警告音声をスピーカから出力したりできる。これにより、運転者によるスイッチなどの操作がなくても、必要なときに車両の運転者に対して、車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供する装置を実現できる。
【００６０】
＜実施の形態２＞
図８を参照して、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置は、図１に示す実施の形態１に係る構成のうちのナビゲーション部４２を、道路に設けられ、道路情報を送信するための送信手段（光ビーコン、電波ビーコン、レーンマーカなど）から道路情報を受信するための道路情報受信部６２に変更したものである。
【００６１】
交差点検知部４０は、道路情報受信部６２と中央処理部３２とに接続され、道路情報受信部６２からの受信データに基づき、支援交差点への接近および到達を検知する。道路情報受信部６２には、ビーコン受信アンテナ６４およびレーンマーカ受信アンテナ６６が接続されている。道路情報は、道路識別情報、交差点識別情報、到着フラグ、接近フラグ、交差点までの規定距離情報などを含む。
【００６２】
図９を参照して、Ｓ４０にて、中央処理部３２は、交差点検出部４０を介して道路情報受信部６２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。道路情報受信部６２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ４０にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ４０にてＮＯ）、処理はＳ４２へ移される。
【００６３】
Ｓ４２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して道路情報受信部６２から支援交差点接近情報および規定距離情報を受信したか否かを判断する。道路情報受信部６２から支援交差点接近情報を受信していれば（Ｓ４２にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ４２にてＮＯ）、処理はＳ４２へ戻される。Ｓ８以降の処理は、図７と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００６５】
車両の走行中に車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、道路情報受信部６２は、支援交差点に設置された光ビーコン送信機などからビーコン受信アンテナ６４を介して、道路情報を受信する。この道路情報には、この到達交差点が支援交差点である旨の情報を含む。
【００６６】
次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ４０にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述した実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６７】
次に車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、道路情報受信部６２は、支援交差点の手前に設置された光ビーコン送信機などからビーコン受信アンテナ６４を介して、道路情報を受信する。この道路情報には、この接近交差点が支援交差点である旨の情報および規定距離情報が含まれる。
【００６８】
次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ、支援交差点接近情報が送信される（Ｓ４２にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告１（接近）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６９】
以上のようにして、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置は、運転者によるスイッチなどの操作がなくても必要なときに車両の運転者に対して車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供することができる。
【００７０】
＜実施の形態３＞
図１０を参照して、本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置は、図１に示す実施の形態１に係る構成のうちのナビゲーション部４２を、車両センタに設けられた車両の前方の画像を撮像するための前方向センサカメラ７４と、前方向センサカメラ７４により撮像された前方画像を画像処理するための画像処理装置７２とに変更したものである。
【００７１】
交差点検知部４０は、画像処理装置７２と中央処理部３２とに接続され、画像処理装置７２からのデータに基づき、支援交差点への接近および到達を検知する。前方向センサカメラ７４は、一時停止の道路標識や、道路上に描かれた停止線が撮像できるように車両前方に設置される。画像処理装置７２は、前方向センサカメラ７４で撮像した画像データから、たとえばパターンマッチングなどにより、一時停止の標識や停止線を抽出することができる。また、画像処理装置７２は、停止線の抽出後、車両と停止線との距離を算出することができる。この算出した距離が規定距離となる。
【００７２】
図１１を参照して、Ｓ５０にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、画像処理装置７２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。画像処理装置７２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ５０にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ５０にてＮＯ）、処理はＳ５２へ移される。
【００７３】
Ｓ５２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して画像処理装置７２から支援交差点接近情報および規定距離情報を受信したか否かを判断する。画像処理部７２から支援交差点接近情報を受信していれば（Ｓ５２にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ５２にてＮＯ）、処理はＳ５２へ戻される。これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００７５】
車両の走行中に、車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、画像処理装置７２は、支援交差点に設置された一時停止の標識や停止線を認識する。次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ５０にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７６】
次に車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、画像処理装置７２は、支援交差点の近くに設置された一時停止の標識、停止線などを認識する。また、画像処理装置７２は、停止線までの距離を算出する。次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点接近情報が送信される（Ｓ５２にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告１（接近）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７７】
以上のようにして、本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置は、運転者によるスイッチなどの操作がなくても、必要なときに車両の運転者に対して車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供することができる。
【００７８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置の左右方向カメラの外観および取付状態を示す図である。
【図３】 左右方向センサカメラの撮像方向を示す図である。
【図４】 左右方向センサカメラの構成を示す図（その１）である。
【図５】 左右方向センサカメラの構成を示す図（その２）である。
【図６】 地図情報の内容を説明する図である。
【図７】 図１の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】 実施の形態２に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図９】 図８の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図１０】 実施の形態３に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図１１】 図１０の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図１２】 交差点における状況を示す図である。
【符号の説明】
２２ 画像出力部、２４ モニタ、２６ 警告出力部、２８ スピーカ、３０センサ部、３２ 中央処理部、４０ 交差点検知部、４２ ナビゲーション部、４４ ＧＰＳアンテナ、４６ 走行距離検知部、４８ 距離センサ、５０ 走行速度検知部、５２ 速度センサ、６２ 道路情報受信部、６４ ビーコン受信アンテナ、６６ レーンマーカ受信アンテナ、７２ 画像処理装置、７４ 前方向センサカメラ、１００ 左右方向センサカメラ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転者に障害物の有無などを知らせる装置に関し、特に車両側方の道路の安全情報を検知し、表示手段により表示したり、警告手段により警告したりする、車両用の情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用の情報提供装置として、特開平８−１０８７９７号公報に開示される車両用周辺視認装置がある。この車両用周辺視認装置は、車両前端部にそれぞれ設けられた車両の上下方向に対して平行に配置された第１支軸、第２支軸および可動支軸と、可動支軸を頂点として山形を形成するように第１支軸と第２支軸との間に張設されるフレキシブルミラーと、可動支軸を移動させるための駆動手段と、フレキシブルミラーに映し出される映像を撮像するための撮像手段と、車室内に配置され、撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを含む。この発明によると、図１２に示すように、車両１２０が見通しの悪い交差点１２２に到達したときに、運転者がスイッチを操作することによりフレキシブルミラー１２４に映し出された左右のセンサ視野範囲１２６、１２８の画像を車室内の表示手段に表示することができる。センサ視野範囲１２６、１２８は運転席からの視野範囲１３０より左右方向に広がっているため、運転者は見通しの悪い交差点をより安全に通行することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両用周辺視認装置では、交差点などに接近した場合に運転者が、スイッチを操作しなければ、表示手段に画像が表示されない。運転者がスイッチを操作する必要があると、運転に十分に注意ができず、かえって危険が増すおそれがある。一方、表示手段にフレキシブルミラーに映し出される画像を常に表示したのでは、運転者に不必要な情報を提供することになる場合もあり、かえって危険が増すおそれがある。
【０００４】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、運転者が操作することなく、車両の運転者に対して車両周囲の障害物の有無などの情報を提供する装置を実現することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明のある局面に従う交差点情報提供装置は、車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、車両先端に設けられた車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、障害物検知手段による検知結果に基づいて、警告手段に警告を発生させるための制御手段と、道路地図情報を記憶するための記憶手段と、道路地図情報上における車両の走行軌跡を検知するための走行軌跡検知手段と、車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、条件は、走行軌跡検知手段が道路地図情報において予め定められた交差点に車両が接近したことを検知し、かつ、走行軌跡検知手段による検知後に距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である。
この発明の他の局面に従う交差点情報提供装置は、車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、車両先端に設けられた車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、障害物検知手段による検知結果に基づいて、警告手段に警告を発生させるための制御手段と、道路に設けられ、道路情報を送信するための送信手段から、道路情報を受信するための受信手段と、車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、条件は、受信手段が予め定められた交差点に接近したという接近情報を受信し、かつ、受信手段による接近情報の受信後に距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である。
【０００６】
上述のある局面に従う発明によると、障害物検知手段は、車両の左右方向の障害物（車両、歩行者など）を検知する。制御手段は、車両が交差点に近づくと、障害物検知手段による障害物の検知結果に従い、自動的に警告手段に警告を発生させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、走行軌跡検知手段は、記憶手段に記憶された道路地図上の車両走行軌跡を検知し、道路地図情報において予め定められた交差点（見通しの悪い交差点）に車両が到達したことを検知する。これにより、車両が道路地図情報において予め定められた交差点に到達すると、車両の左右方向の画像を表示手段により表示したり、警告手段により警告したりできる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、走行軌跡検知手段は、道路地図情報において予め定められた交差点に車両が接近したことおよび交差点までの距離を検知する。距離検知手段は、車両が走行した距離を検知する。制御手段は、走行軌跡検知手段が検知した交差点までの距離と距離検知手段が検知した交差点接近後の走行距離とにより、車両が見通しの悪い交差点に到達したことを検知する。これにより、交差点の手前から車両の左右方向の画像を表示手段に表示したり、警告手段により警告したりできる、交差点情報提供装置を実現できる。
上述の他の局面に従う発明によると、障害物検知手段は、車両の左右方向の障害物（車両、歩行者など）を検知する。制御手段は、車両が交差点に近づくと、障害物検知手段による障害物の検知結果に従い、自動的に警告手段に警告を発生させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、受信手段は、道路に設けられた電波ビーコン、光ビーコン、レーンマーカなどの送信手段から道路情報（道路名称、交差点名称、交差点接近フラグ、交差点までの距離データなど）を受信する。制御手段は、受信手段により受信した道路情報に基づいて、車両が交差点に近づくと、自動的に障害物検知手段による検知結果に基づき、警告手段に警告させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の障害物などを運転者に警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
また、制御手段は、受信手段が送信手段から受信した道路情報により、予め定められた交差点に車両が接近したことおよび交差点までの距離を検知する。距離検出手段は、車両が走行した距離を検知する。制御手段は、走行軌跡検知手段が検知した交差点までの距離と、距離検知手段が検知した交差点接近後の走行距離とにより、見通しの悪い交差点に到達したことを検知する。これにより、受信手段が受信した道路情報および走行距離とにより予め定められた交差点に到達すると、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【０００７】
好ましくは、障害物検知手段は、車両先端に設けられた車両の左右方向の画像を撮像するための撮像手段を含む。
【０００８】
撮像手段は、車両の左右方向の画像を撮像する。これにより、運転者が何ら操作することなく、画像に基づき車両の左右方向の障害物などを運転者に警告できる、交差点情報提供装置を実現できる。
【０００９】
好ましくは、警告手段は、撮像手段により撮像された画像を表示するための表示手段を含み、制御手段は、車両が交差点に近づくと、表示手段に左右方向の画像を表示させるための手段を含む。
【００１０】
制御手段は、車両が交差点に近づくと、表示手段に左右方向の画像を自動的に表示させる。これにより、運転者が何ら操作することなく、車両の左右方向の画像を表示手段により表示できる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２３】
好ましくは、交差点情報提供装置は、車両先端に設けられた車両の前方の画像を撮像するための前方撮像手段と、前方撮像手段により撮像された前方画像を画像処理するための画像処理手段とを備える。
【００２４】
前方撮像手段は、走行する車両前方の画像を撮像する。画像処理手段は、撮像された画像に対して各種データ処理を行ない、車両前方の交差点に設けられた設置物を判別する。制御手段は、画像処理手段の判別により前方に交差点が接近したことを検知する。これにより、運転者が何ら操作することなく、交差点において、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２５】
好ましくは、条件は、画像処理手段が道路に設けられた交差点を示す標識を検知したという条件である。
【００２６】
画像処理手段は、車両前方の道路に設けられた一時停止の標識、停止線などを判別したり、停止線までの距離を測定したりする。これにより、運転者が何ら操作することなく、交差点において、警告手段により警告することができる、交差点情報提供装置を実現できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明の繰返しは適宜省略する。
【００２８】
図１を参照して、本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、車両先端に設けられた車両の左右方向の画像を撮像するための左右方向センサカメラ１００と、左右方向センサカメラ１００により撮像された画像を表示するための、車両内に設置されるモニタ２４と、車両の運転者に警告を発生するスピーカ２８と、道路地図情報上における車両の走行軌跡を検知するためのナビゲーション部４２と、車両の走行距離を検知するための走行距離検知部４６と、車両の走行速度を検知するための走行速度検知部５０と、ナビゲーション部４２と走行距離検知部４６と走行速度検知部５０とに接続された交差点検知部４０と、交差点検知部４０に接続され、画像出力および音声出力を制御する中央処理部３２と、左右方向センサカメラ１００および中央処理部３２に接続され、左右方向センサカメラ１００の撮像画像に画像処理を施すセンサ部３０と、中央処理部３２に接続され、モニタ２４への画像信号を出力する画像出力部２２と、中央処理部３２に接続され、スピーカ２８への音声信号を出力する警告出力部２６とを含む。また、ナビゲーション部４２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ４４が接続される。なお、ナビゲーション部４２は、道路地図情報が記憶された記憶媒体（図示省略）を含む。また、走行距離検知部４６には、距離センサ４８が接続される。また、走行速度検知部５０には、速度センサ５２が接続される。
【００２９】
図２を参照して、左右方向センサカメラ１００は、車両先端部に搭載される。車両には、グリル１０２と、ナンバープレート１０４と、バンパー１０６とが設けられており、左右方向センサカメラ１００はバンパー１０６に取付けられている。また、図２において矢印に示される方向は車両の進行方向である。なお、左右方向センサカメラ１００は、フロントグリルまたはボンネット上部に取付けてもよい。
【００３０】
図３は、図２の左右方向センサカメラ１００の動作を説明するための図である。図３を参照して、左右方向センサカメラ１００には、カメラ１１３と、２つのミラーＭ１、Ｍ２とが設けられており、カメラ１１３の一部分にはミラーＭ１、Ｍ２の２つの反射面により反射された、車両の左方向からの光が入射され、カメラ１１３の一部分には反射面により反射させない車両の右方向からの光が入射される。このような構成により、１台のカメラ１１３で車両の右方向からの画像と左方向からの画像とを撮像することが可能である。
【００３１】
図４は、左右方向センサカメラ１００の構成をその上部から見た平面図である。図４を参照して、マウント部材１１５にミラーＭ１、Ｍ２とカメラ１１３とが取付けられている。また、カメラ１１３は、撮像素子ＳＥと撮像用レンズ（結像レンズ）Ｌとから構成されている。ミラーＭ１の端部はレンズＬの光軸ＯＰ上に位置するように配置されている。これにより、図面の光軸ＯＰを境としてレンズＬの一部には車両の進行方向に対して右方向からの画像が入射される。これに対して、レンズＬの一部にはミラーＭ１，Ｍ２により反射された車両の進行方向に対して左方向からの画像が入射される。図４において、右方向の画像の撮像範囲をＡＲで示し、左方向の画像の撮像範囲をＡＬで示している。また、図４においては２つのミラーＭ１，Ｍ２で装置を構成することとしたが、図５に示されるように２つのプリズムＰ１，Ｐ２で２つの反射面を構成することとしてもよい。
【００３２】
なお、車両の左右方向の障害物を検知するセンサは、このような撮像カメラによるものに限らず、超音波センサ、レーザセンサ、近接センサなどでもよい。
【００３３】
センサ部３２は、左右方向センサカメラ１００にて撮像された画像データが入力される。センサ部３０は入力された画像データに対して各種の画像処理を行ない、画像の左右方向の障害物（他の車両、歩行者など）を検知する。この検知は、たとえば背景画像データを記憶しておき、入力画像データと背景画像データの差分データに基づいて、障害物の存在を判定することにより行なわれる。
【００３４】
中央処理部３２は、交差点検知部４０から交差点到達情報や交差点接近情報などを受信する。中央処理部３２は、交差点検知部４０からの入力情報に基づいて、センサ部３０を起動させたり、センサ部３０からの左右方向画像データを画像出力部２２に出力させたりする。また、中央処理部３２は、センサ部３０の障害物検知情報に基づいて、警告出力部２６に記憶されている警告音声を出力したり、交差点検知部４０からの入力情報に基づいて、警告出力部２６に記憶されている交差点接近警告音や交差点到達警告音を出力させたりする。
【００３５】
ナビゲーション部４２は、記憶された道路地図情報上の車両の走行軌跡をＧＰＳアンテナからの情報により検知する。
【００３６】
図６を参照して、本実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、道路地図情報に交差点支援情報（その交差点は見通しの悪い交差点である旨の情報）が記憶されている場合にも記憶されていない場合にも対応できるものである。規定距離情報とは、道路地図情報の一部に記憶された各支援交差点ごとに定められた交差点までの距離データ、または交差点ごとに定めるのではなく予め定めた一定の距離データをいう。
【００３７】
本実施の形態１においては、規定距離情報は、道路地図情報の一部に記憶されたものとして説明する。
【００３８】
図５を参照して、道路地図情報に支援交差点情報があって規定距離情報がない場合には、ナビゲーション部４２は、交差点検知部４０へ交差点到達情報を送信する。一方、前述の交差点支援情報および規定距離情報が両方ともある場合、あるいは支援交差点情報がない場合（交差点があるという情報のみ）には、ナビゲーション部４２は、交差点検知部４０へ交差点接近情報を送信する。
【００３９】
走行距離検知部４６は、距離センサ４８から入力された車両の走行距離データを交差点検知部４０に送信する。また、走行速度検知部５０は、速度センサ５２から入力された車両の走行速度データを交差点検知部４０に送信する。
【００４０】
画像出力部２２は、中央処理部３２から入力された左右方向画像データをモニタ２４に出力する。このとき画像出力部２２は左右の画像の境界を明確にするために、左右の画像の境界線を付ける処理をする。警告出力部２６は、中央処理部３２からの指示に従い、記憶している警告音声をスピーカ２８に出力する。記憶される警告音声には、接近警報１（交差点に接近を知らせる警報）、接近警報２（交差点に到達を知らせる警報）、警告音声１（障害物がない旨の警告音声）、警告音声２（障害物がある場合の警告音声）を含む。
【００４１】
図７を参照して、交差点情報提供装置は、中央処理部３０により制御され、以下のように動作する。
【００４２】
まず、車両の走行中において、ナビゲーション部４２が車両の走行軌跡を検知し、道路地図情報上の支援交差点または交差点に、到達または接近したか否かが判断される。
【００４３】
ステップ２（以下、ステップをＳと略す）にて、中央処理部３２は交差点検知部４０を介して、ナビゲーション部４２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション部４２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ２にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ２にてＮＯ）、処理はＳ４へ移される。Ｓ４にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介してナビゲーション部４２から交差点接近情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション部４２から交差点接近情報を受信していれば（Ｓ４にてＹＥＳ）、処理はＳ６へ移される。一方、交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ４にてＮＯ）、処理はＳ２へ戻される。
【００４４】
Ｓ６にて、中央処理部３２は、ナビゲーション部４２から受信した接近交差点が、支援交差点であるか否かを判断する。ナビゲーション部４２が接近を検知した交差点は支援交差点である場合（Ｓ６にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点でない場合（Ｓ６にてＮＯ）、処理はＳ１０へ移される。
【００４５】
Ｓ８にて、中央処理部３２は、警告出力部２６へ接近警報１（支援交差点に接近）を出力させる。
【００４６】
Ｓ１０にて、中央処理部３２は、ナビゲーション部４２から受信した接近交差点の情報が規定距離情報を含むか否かを判断する。接近交差点の情報に規定距離情報（たとえば３００メートル）があれば（Ｓ１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１２へ移される。一方、規定距離情報がなければ（Ｓ１０にてＮＯ）、処理はＳ１４へ移される。
【００４７】
Ｓ１２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、Ｓ４においてナビゲーション部４２が接近情報を検知した後に、車両が規定距離を走行したか否かを判断する。なお、車両の走行処理は交差点検知部４０にて、接近情報の検知時の走行距離を記憶しておき、現在走行距離から記憶された距離を減算することにより算出する。車両が規定距離を走行していれば（Ｓ１２にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、規定距離を走行していなければ（Ｓ１２にてＮＯ）、処理はＳ１２へ戻される。
【００４８】
一方、Ｓ１０にて規定距離情報がない場合には、Ｓ１４にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、車両の走行速度が一定値以下であるか否かを判断する。車両の走行速度が一定値（たとえば徐行速度である１０ｋｍ／ｈ）以下であれば（Ｓ１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、車両の走行速度が一定値を超えていれば（Ｓ１４にてＮＯ）、処理は終了となる。すなわち、車両は交差点に接近中であるが、車両が徐行していないため、この交差点は支援交差点ではないと判断し、交差点情報提供装置は、左右方向の画像をモニタ２４に表示したり、警告音声をスピーカ２８に出力したりしない。
【００４９】
Ｓ１６にて、中央処理部３２は、警告出力部２６へ接近警報２（支援交差点に到達）を出力させる。
【００５０】
Ｓ１８にて、中央処理部３２は、センサ部３０へ左右方向センサカメラ１００の起動信号を送信する。
【００５１】
Ｓ２０にて、センサ部３０は、左右方向センサカメラ１００が撮像した画像データを画像処理し、障害物（車両、歩行者など）、接近車両などを検出する。
【００５２】
Ｓ２２にて、中央処理部３２は、画像出力部２２へ左右方向センサカメラ１００の画像を送信する。送信された画像データは、モニタ２４に表示される。
【００５３】
Ｓ２４にて、中央処理部３２は、センサ部３０が車両の左右方向に障害物などを検出したか否かを判断する。車両の左右方向に障害物などを検出した場合（Ｓ２４にてＹＥＳ）、処理はＳ２８へ移される。一方、障害物などを検出しなかった場合（Ｓ２４にてＮＯ）、処理はＳ２６へ移される。
【００５４】
Ｓ２６では、中央処理部３２は、警告出力部２６へ警告音声１（障害物なし）を出力させる。Ｓ２８では、中央処理部３２は、警告出力部２６へ警告音声２（障害物あり）を出力させる。
【００５５】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００５６】
車両の走行中に、車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が支援交差点上に到達し、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ２にてＹＥＳ）。警告出力部２６を介して、スピーカ２８から接近警告２（到達）が発生される（Ｓ１６）。左右方向センサカメラ１００が起動され（Ｓ１８）、センサ部３０で左右方向の障害物などが検出され（Ｓ２０）、左右方向センサカメラ１００の画像がモニタ２４に表示される。左右方向の障害物などがなければ（Ｓ２４にてＮＯ）、警告音声１（障害物なし）がスピーカ２８から出力される。一方、障害物があれば（Ｓ２４にてＹＥＳ）、警告音声２（障害物あり）がスピーカ２８から出力される。
【００５７】
次に、車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が支援交差点に接近し、交差点検知部４０からは中央処理部３２へ支援交差点接近情報（接近フラグ、交差点までの規定距離）が送信される（Ｓ４およびＳ６にてＹＥＳ）。警告出力部２６を介してスピーカ２８から、接近警告１（接近）が出力される（Ｓ８）。その後、車両は支援交差点に接近を続ける。このとき、規定距離を走行すると（Ｓ１２にてＹＥＳ）、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警報２（到達）が出力される（Ｓ１６）。そして、前述の如く左右方向センサカメラが起動されたりする。
【００５８】
次に、車両の走行中に車両が交差点に接近した場合を説明する。
交差点に接近すると、ナビゲーション部４２が検知した車両の走行軌跡が交差点に接近し、交差点検知部４０から中央処理部３２へ交差点接近情報（接近フラグ）が送信される（Ｓ４にてＹＥＳ、Ｓ６にてＮＯ）。その後、車両は交差点に接近を続ける。このとき、車両の走行速度は一定値以下になると（Ｓ１４にてＹＥＳ）、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生される（Ｓ１６）。そして、前述の如く左右方向センサカメラが起動されたりする。一方、車両が交差点に接近しつつ車両の走行速度が一定値以下にならない場合（Ｓ１４にてＮＯ）、その交差点は徐行を必要としない見通しのよい交差点であると、中央処理部３２が判断し、左右方向センサカメラは起動しない。
【００５９】
以上のようにして、本実施の形態１に係る交差点情報提供装置は、車両が見通しの悪い交差点に接近していること、あるいは到達したことを検知し、左右方向センサカメラを起動させ、モニタにその画像を表示したり、警告音声をスピーカから出力したりできる。これにより、運転者によるスイッチなどの操作がなくても、必要なときに車両の運転者に対して、車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供する装置を実現できる。
【００６０】
＜実施の形態２＞
図８を参照して、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置は、図１に示す実施の形態１に係る構成のうちのナビゲーション部４２を、道路に設けられ、道路情報を送信するための送信手段（光ビーコン、電波ビーコン、レーンマーカなど）から道路情報を受信するための道路情報受信部６２に変更したものである。
【００６１】
交差点検知部４０は、道路情報受信部６２と中央処理部３２とに接続され、道路情報受信部６２からの受信データに基づき、支援交差点への接近および到達を検知する。道路情報受信部６２には、ビーコン受信アンテナ６４およびレーンマーカ受信アンテナ６６が接続されている。道路情報は、道路識別情報、交差点識別情報、到着フラグ、接近フラグ、交差点までの規定距離情報などを含む。
【００６２】
図９を参照して、Ｓ４０にて、中央処理部３２は、交差点検出部４０を介して道路情報受信部６２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。道路情報受信部６２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ４０にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ４０にてＮＯ）、処理はＳ４２へ移される。
【００６３】
Ｓ４２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して道路情報受信部６２から支援交差点接近情報および規定距離情報を受信したか否かを判断する。道路情報受信部６２から支援交差点接近情報を受信していれば（Ｓ４２にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ４２にてＮＯ）、処理はＳ４２へ戻される。Ｓ８以降の処理は、図７と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００６５】
車両の走行中に車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、道路情報受信部６２は、支援交差点に設置された光ビーコン送信機などからビーコン受信アンテナ６４を介して、道路情報を受信する。この道路情報には、この到達交差点が支援交差点である旨の情報を含む。
【００６６】
次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ４０にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述した実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６７】
次に車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、道路情報受信部６２は、支援交差点の手前に設置された光ビーコン送信機などからビーコン受信アンテナ６４を介して、道路情報を受信する。この道路情報には、この接近交差点が支援交差点である旨の情報および規定距離情報が含まれる。
【００６８】
次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ、支援交差点接近情報が送信される（Ｓ４２にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告１（接近）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００６９】
以上のようにして、本発明の実施の形態２に係る交差点情報提供装置は、運転者によるスイッチなどの操作がなくても必要なときに車両の運転者に対して車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供することができる。
【００７０】
＜実施の形態３＞
図１０を参照して、本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置は、図１に示す実施の形態１に係る構成のうちのナビゲーション部４２を、車両センタに設けられた車両の前方の画像を撮像するための前方向センサカメラ７４と、前方向センサカメラ７４により撮像された前方画像を画像処理するための画像処理装置７２とに変更したものである。
【００７１】
交差点検知部４０は、画像処理装置７２と中央処理部３２とに接続され、画像処理装置７２からのデータに基づき、支援交差点への接近および到達を検知する。前方向センサカメラ７４は、一時停止の道路標識や、道路上に描かれた停止線が撮像できるように車両前方に設置される。画像処理装置７２は、前方向センサカメラ７４で撮像した画像データから、たとえばパターンマッチングなどにより、一時停止の標識や停止線を抽出することができる。また、画像処理装置７２は、停止線の抽出後、車両と停止線との距離を算出することができる。この算出した距離が規定距離となる。
【００７２】
図１１を参照して、Ｓ５０にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して、画像処理装置７２から支援交差点到達情報を受信したか否かを判断する。画像処理装置７２から支援交差点到達情報を受信していれば（Ｓ５０にてＹＥＳ）、処理はＳ１６へ移される。一方、支援交差点到達情報を受信していなければ（Ｓ５０にてＮＯ）、処理はＳ５２へ移される。
【００７３】
Ｓ５２にて、中央処理部３２は、交差点検知部４０を介して画像処理装置７２から支援交差点接近情報および規定距離情報を受信したか否かを判断する。画像処理部７２から支援交差点接近情報を受信していれば（Ｓ５２にてＹＥＳ）、処理はＳ８へ移される。一方、支援交差点接近情報を受信していなければ（Ｓ５２にてＮＯ）、処理はＳ５２へ戻される。これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置の動作について説明する。
【００７５】
車両の走行中に、車両が支援交差点に到達した場合を説明する。
支援交差点に到達すると、画像処理装置７２は、支援交差点に設置された一時停止の標識や停止線を認識する。次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点到達情報が送信される（Ｓ５０にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告２（到達）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７６】
次に車両の走行中に車両が支援交差点に接近した場合を説明する。
支援交差点に接近すると、画像処理装置７２は、支援交差点の近くに設置された一時停止の標識、停止線などを認識する。また、画像処理装置７２は、停止線までの距離を算出する。次いで、交差点検知部４０から中央処理部３２へ支援交差点接近情報が送信される（Ｓ５２にてＹＥＳ）。この後、警告出力部２６を介してスピーカ２８から接近警告１（接近）が発生されたりするが、これ以降の処理は、上述の実施の形態１と同じであるため、詳細な説明は繰返さない。
【００７７】
以上のようにして、本発明の実施の形態３に係る交差点情報提供装置は、運転者によるスイッチなどの操作がなくても、必要なときに車両の運転者に対して車両の周囲の障害物の有無などの情報を提供することができる。
【００７８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１に係る交差点情報提供装置の左右方向カメラの外観および取付状態を示す図である。
【図３】 左右方向センサカメラの撮像方向を示す図である。
【図４】 左右方向センサカメラの構成を示す図（その１）である。
【図５】 左右方向センサカメラの構成を示す図（その２）である。
【図６】 地図情報の内容を説明する図である。
【図７】 図１の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】 実施の形態２に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図９】 図８の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図１０】 実施の形態３に係る交差点情報提供装置の制御ブロック図である。
【図１１】 図１０の制御ブロックにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【図１２】 交差点における状況を示す図である。
【符号の説明】
２２ 画像出力部、２４ モニタ、２６ 警告出力部、２８ スピーカ、３０センサ部、３２ 中央処理部、４０ 交差点検知部、４２ ナビゲーション部、４４ ＧＰＳアンテナ、４６ 走行距離検知部、４８ 距離センサ、５０ 走行速度検知部、５２ 速度センサ、６２ 道路情報受信部、６４ ビーコン受信アンテナ、６６ レーンマーカ受信アンテナ、７２ 画像処理装置、７４ 前方向センサカメラ、１００ 左右方向センサカメラ。
Claims (6)
- 車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、
前記車両先端に設けられた前記車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、
車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、
車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、前記障害物検知手段による検知結果に基づいて、前記警告手段に警告を発生させるための制御手段と、
道路地図情報を記憶するための記憶手段と、
前記道路地図情報上における前記車両の走行軌跡を検知するための走行軌跡検知手段と、
前記車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、
前記条件は、前記走行軌跡検知手段が前記道路地図情報において予め定められた交差点に前記車両が接近したことを検知し、かつ、前記走行軌跡検知手段による検知後に前記距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である、交差点情報提供装置。 - 車両の運転者に交差点近傍の安全情報を提供する装置であって、
前記車両先端に設けられた前記車両の左右方向の障害物を検知するための障害物検知手段と、
車両の運転者に警告を発生するための警告手段と、
車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、前記障害物検知手段による検知結果に基づいて、前記警告手段に警告を発生させるための制御手段と、
道路に設けられ、道路情報を送信するための送信手段から、前記道路情報を受信するための受信手段と、
前記車両の走行距離を検知するための距離検知手段を、備え、
前記条件は、前記受信手段が予め定められた交差点に接近したという接近情報を受信し、かつ、前記受信手段による接近情報の受信後に前記距離検知手段が一定の走行距離を検知したという条件である、交差点情報提供装置。 - 前記障害物検知手段は、前記車両先端に設けられた前記車両の左右方向の画像を撮像するための撮像手段を含む、請求項１または２に記載の交差点情報提供装置。
- 前記警告手段は、前記撮像手段により撮像された前記画像を表示するための表示手段を含み、
前記制御手段は、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、前記表示手段に前記左右方向の画像を表示させるための手段を含む、請求項１または２に記載の交差点情報提供装置。 - 前記交差点情報提供装置は、
前記車両先端に設けられた前記車両の前方の画像を撮像するための前方撮像手段と、前記前方撮像手段により撮像された前方画像を画像処理するための画像処理手段とをさらに含む、請求項１から４のいずれかに記載の交差点情報提供装置。 - 前記条件は、画像処理手段が道路に設けられた交差点を示す標識を検知したという条件である、請求項５に記載の交差点情報提供装置。
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