CN106170827B - 识别辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种识别辅助系统，该识别辅助系统具备：目标检测装置(2)，检测本车辆周围的目标；方向检测装置(3)，检测驾驶员想要左右转的方向；范围设定装置(S120)，根据检测出的方向来设定通知范围；缩减装置(S130～S190)，将目标中的能够自主移动的目标定义为指定目标，基于上述指定目标状态来缩减存在于上述通知范围内的上述指定目标中的成为向驾驶员提示的提示对象的指定目标；以及信息提示装置(51，S200)，进行用于使驾驶员识别缩减后的指定目标的存在的信息提示。

Description

识别辅助系统

技术领域

本公开基于2014年4月11日提出的日本专利申请2014-82082号主张优先权，在此引用其记载内容。

本公开涉及使驾驶员识别车辆想要左右转的地点的状况的识别辅助系统。

背景技术

已知有一种检测车辆的左右方向的障碍物，若满足车辆接近了交叉路口这一条件，则基于障碍物的检测结果来发出警告的装置(参照专利文献1)。

在现有装置中，由于针对在检测范围内存在的危险度较低的障碍物也发出警告，所以存在这样的情况给驾驶员带来烦恼这一问题。

专利文献1：日本特开2001-84496号公报

发明内容

本公开的目的在于，提供一种可靠地缩减在交叉路口处向驾驶员提示的信息而降低给驾驶员带来的烦恼的识别辅助系统。

根据本公开的某个方式，识别辅助系统具备：目标检测装置，其检测存在于本车辆的周围的目标；方向检测装置，其检测驾驶员想要左右转的方向；范围设定装置，其根据由上述方向检测装置检测出的方向来设定通知范围；缩减装置，其将由上述目标检测装置检测出的目标中的能够自主移动的目标定义为指定目标，基于上述指定目标的状态来缩减存在于上述通知范围内的上述指定目标中的成为向驾驶员提示的提示对象的指定目标；以及信息提示装置，其进行用于使驾驶员识别存在被上述缩减装置缩减后的指定目标的信息提示。

根据这样的结构，能够根据左右转方向及目标的种类、状态来缩减成为信息提示的对象的范围、目标，抑制因提示多余的信息而给驾驶员带来烦恼。并且，由于不是将信息提示的对象缩减为一个，而针对多个指定目标提示信息，所以能够将对进行了信息提示的指定目标的应对的最终判断交给驾驶员。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其他目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细的描述会变得更加明确。其附图为，

图1是示出识别辅助系统的整体结构的框图。

图2是示出周边识别用传感器组的检测范围的说明图。

图3是示出识别辅助信息提示部的结构的说明图。

图4是示出识别辅助处理的内容的流程图。

图5是关于通知范围的设定的说明图。

图6(a)是关于第一及第三优先目标的说明图，图6(b)是示出图6(a)所示的状况下的信息的提示例的说明图。

图7(a)是关于第一～第三优先目标的说明图，图7(b)是示出图7(a)所示的状况下的信息的提示例的说明图。

图8(a)是关于第一优先目标以及被排除的目标的说明图，图8(b)是示出图8(a)所示的状况下的信息的提示例的说明图。

具体实施方式

以下，利用附图对应用了本公开的实施方式进行说明。

＜整体结构＞

如图1所示，识别辅助系统1具备周边识别用传感器组2、车辆状态检测传感器组3、控制部4以及信息提示部5。

周边识别用传感器组2具备：图像传感器，其拍摄车辆的周围来检测各种目标；雷达传感器，其利用毫米波、声波来检测与存在于车辆的周围的目标的距离、相对速度；GPS传感器，其检测车辆的当前位置；以及定位器等。其中，周边识别用传感器组2的检测范围如图2所示，被设定为除了车辆的后方的一部分(例如后方的±20°的范围)之外几乎遍及整周。

车辆状态检测传感器组3至少具备有：方向指示器传感器，其至少检测方向指示器的工作状态；以及速度传感器，其检测车辆的速度。

信息提示部5由显示图像、文字的显示画面、以及在视觉上或听觉上唤起驾驶员的注意的灯、蜂鸣器等构成。这里，如图3所示，至少具备有通过将能够以多种颜色进行发光的发光部LED呈圆弧状排成一列而构成的识别辅助信息提示部51。

控制部4由至少具备CPU41、存储器42的公知的微型计算机构成，至少执行目标检测处理、识别辅助启动处理、以及识别辅助处理。

＜处理＞

目标检测处理在对控制部4接通电源的期间被反复执行，利用周边识别用传感器组2的检测结果至少检测出存在于检测范围内的指定目标、人行横道、护栏。其中，指定目标是能够自主移动的目标，这里指行人、自行车。另外，在目标检测处理中，针对指定目标也检测其移动速度。

识别辅助启动处理在对控制部4接通电源的期间被反复执行，当搭载该识别辅助系统1的本车辆在检测为驾驶员想要在交叉路口处左右转的状态下由车辆状态检测传感器组3判断为本车辆的状态满足规定的启动条件的情况下，启动识别辅助处理。启动条件被设定为当推断为到到达想要左右转的交叉路口的时间或距离为规定的阈值以下时满足条件。关于其详细内容，由于与本公开的主要部分的关系很淡，因此省略其详细的说明。

按照图4所示的流程图对通过识别辅助启动处理而启动的识别辅助处理的详细内容进行说明。其中，CPU41在从通过识别辅助启动处理启动本处理起直至本车辆结束左右转的期间反复执行本处理。

若本处理启动，则CPU41首先在S110中从车辆状态检测传感器组3获取本车辆的速度(车速)以及交叉路口处的左右转方向。

在随后的S120中，根据在S110中获取的车速以及左右转方向，设定成为识别辅助处理的对象的通知范围。具体而言，例如在左右转方向为右转的情况下，如图5所示那样设定将重点放在比本车辆靠右侧的范围。而且，在车速低于预先设定的速度阈值的情况下，在前后方向，以包含位于前方的左右转预定的交叉路口且后方包含到偏离驾驶员的视场的范围的方式设定为较宽的范围，在横向(车宽度方向)，设定为包含从本车辆的左侧面超过对面车道而位于右转目的地的人行横道这样的范围。而且，被设定为车速越高，则前后方向的范围越收缩(后方的区域被削减)，且横向上越朝向本车辆的左侧则范围越扩大。

在随后的S130中，基于上述的另外执行的目标检测处理中的处理结果，提取出在由S120设定的通知范围内存在的指定目标、人行横道、护栏等。

在随后的S140中，判断在位于左右转前方的人行横道或左右转前方的向道路的进入口(以下称为“人行横道等”)的附近是否存在指定目标。其中，这里人行横道等的附近是指人行横道上以及距离人行横道的两端为规定范围内(例如2m以内)，在不存在人行横道的情况下，是指与此相当的区域。在人行横道等的附近存在指定目标的情况下(S140：是)，在S150中将该指定目标设定为第一优先目标，另一方面，在人行横道等的附近不存在指定目标的情况下(S140：否)，跳过S150的处理而进入S160。该第一优先目标的设定意味着需要对于实际上正横穿人行横道的指定目标以及位于人行横道等很近的位置而有可能进行横穿的指定目标加以注意。例如，在图6(a)、图7(a)、图8(a)所示的状况中，指定目标A～D中的A、B被设定为第一优先目标。

在S160中，判断除了第一优先目标之外是否存在有可能在规定的设定时间内进入人行横道的指定目标。该判断根据指定目标的位置及移动速度来判断。

在存在这样的指定目标的情况下(S160：是)，在S170中将该指定目标设定为第二优先目标，另一方面，在不存在这样的指定目标的情况下(S160：否)，跳过S170的处理而进入S180。该第二优先目标的设定意味着需要对于虽然不在人行横道等的附近但由于移动速度较快所以在本车辆到达人行横道等时有可能正横穿人行横道的指定目标加以注意。例如，在图7(a)所示的状况中，指定目标A、C、D中的D被设定为第二优先目标。

在S180中，判断在指定目标与本车辆之间是否夹设有护栏。在未夹设有护栏的情况下(S180：否)，在S190中将除了第一以及第二优先目标之外的指定目标设定为第三优先目标，另一方面，在夹设有护栏的情况下(S180：是)，跳过S190的处理而进入S200。即，在夹设有护栏的情况下，由于指定目标越过护栏而接近本车辆的可能性较低，所以将其从加以注意的对象中排除，并将除此之外的指定目标作为第三优先目标。例如，在图6(a)以及图7(a)所示的状况中，由于不存在护栏，所以将指定目标C设定为第三优先目标，但在图8(a)所示的状况中，由于在指定目标C与本车辆之间夹设有护栏，并且指定目标C远离人行横道等，所以指定目标C不被设定为第三优先目标而被从加以注意的对象中排除。

在S200中，针对被分类为第一～第三优先目标的指定目标，执行使用识别辅助信息提示部51来进行信息提示的处理，并结束本处理。

其中，在进行信息提示的处理中，视为第一优先目标优先级最高，第三优先目标优先级最低，从优先级高到低选择上位规定个数(这里为三个)的指定目标来进行显示。具体而言，在图3中，本车辆位于地点P，将图中的上方作为车辆的行进方向，使位于选择出的指定目标所存在的方向的发光部LED以与优先级对应的颜色点亮。由此，能够使驾驶员识别为在光点所示方向存在指定目标。其中，在存在多个第二优先目标的情况下，使位于驾驶员的视野外的目标更优先于位于驾驶员的视野内的目标。另外，在存在多个第三优先目标的情况下，使位于更靠近交叉路口附近的目标优先。

具体如图6(a)～图8(b)所示，在图6(a)、图7(a)、图8(a)所示的状况中，识别辅助信息提示部51的显示成为图6(b)、图7(b)、图8(b)所示那样的显示。其中，在图6(b)、图7(b)、图8(b)中被画阴影线的圆圈为光点，意味着该部位的发光部LED正点亮，阴影线的种类表示颜色的不同。另外，如图7(b)所示，针对移动速度较快的第二优先目标(指定目标D)，显示为光点向图中的箭头所示的方向移动。并且，在图8(a)、图8(b)中，指定目标A、B、C中的指定目标C被排除，在识别辅助信息提示部51中仅进行与指定目标A、B对应的显示。

＜效果＞

如以上说明那样，根据识别辅助系统1，由于根据左右转方向来缩减通知范围，根据目标的种类来限制成为信息提示的对象的目标，根据目标的状态来设定进行提示的目标的优先级，并缩减成为提示对象的目标，所以能够抑制因提示了多余的信息而给驾驶员带来烦恼。并且，由于不将信息提示的对象缩减为一个，而针对优先级较高的多个指定目标提示信息，所以能够将对进行了信息提示的指定目标的应对的最终判断交给驾驶员。

例如，在要右转的情况下，通过使驾驶员识别为在右转目的地的人行横道上存在人、自行车的情况，使得驾驶员能够不管对面车辆的存在与否都迅速地做出不使车辆起步这一判断。另外，由此能够抑制过于注意右转目的地而疏忽对于对面车辆的注意，或者相反过于注意对面车辆而疏忽对于右转目的地的注意的情况。

＜其他实施方式＞

以上，虽然对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不局限于上述实施方式，当然也可以采用各种方式。

(1)在上述实施方式中，说明了通过周边识别用传感器组2良好地进行目标的识别的情况，但也可以构成为在因对面车辆、某种障碍物而推断为无法充分地进行目标的识别的情况下，为了提醒驾驶员注意而向驾驶员通知该情况。

(2)本公开的各构成要素是概念性的要素，并不局限于上述实施方式。例如，也可以使一个构成要素所具有的功能分散为多个构成要素，或者将多个构成要素所具有的功能综合为一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分替换为具有相同功能的公知的结构。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分加入或替换到其他的上述实施方式的结构。

本公开除了上述的识别辅助系统之外，也能够以用于使计算机作为构成该识别辅助系统的各装置发挥作用的程序等各种方式来实现。

这里，本申请中记载的流程图、或者流程图的处理由多个部分(或者称为步骤)构成，各部分例如被表现为S110。并且，各部分能够被分割成多个子部分，另一方面，也可以将多个部分合并而成为一个部分。进而，这样构成的各部分也可以被作为器件、模块、机构。

根据实施例对本公开进行了叙述，但应理解为本公开并不局限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其他组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

Claims (6)

1.一种识别辅助系统，其中，具备：

目标检测装置(2)，检测存在于本车辆的周围的目标；

方向检测装置(3)，检测驾驶员想要左右转的方向；

范围设定装置，根据由所述方向检测装置检测出的方向来设定通知范围；

缩减装置，将由所述目标检测装置检测出的目标中的能够自主移动的目标定义为指定目标，基于所述指定目标的状态来缩减存在于所述通知范围内的所述指定目标中的成为向驾驶员提示的提示对象的指定目标；以及

信息提示装置，进行用于使驾驶员识别被所述缩减装置缩减后的指定目标的存在的信息提示，

所述缩减装置使被推断为在预先设定的设定时间内进入位于本车辆的左右转前方的人行横道的所述指定目标中的、存在于驾驶员的视野外的目标比存在于驾驶员的视野内的目标优先作为信息提示的对象。

2.根据权利要求1所述的识别辅助系统，其中，

本车辆的速度越快，则所述范围设定装置越扩大所述通知范围。

3.根据权利要求1或2所述的识别辅助系统，其中，

所述缩减装置将在包括所述人行横道的规定范围内存在的所述指定目标设定为第一优先目标，将被推断为在所述预先设定的所述设定时间内进入所述人行横道的所述指定目标设定为第二优先目标，使所述第一优先目标比所述第二优先目标优先作为信息提示的对象。

4.根据权利要求1或2所述的识别辅助系统，其中，

所述缩减装置使存在于所述通知范围内的所述指定目标中的、存在于与本车辆之间没有夹设护栏的位置的所述指定目标作为信息提示的对象。

5.根据权利要求1或2所述的识别辅助系统，其中，

所述指定目标是行人以及自行车。

6.根据权利要求3所述的识别辅助系统，其中，

所述缩减装置将存在于所述通知范围内的所述第一优先目标与所述第二优先目标以外的所述指定目标中的、存在于与本车辆之间没有夹设护栏的位置的所述指定目标设定为第三优先目标，使所述第二优先目标比所述第三优先目标优先作为信息提示的对象。