JP7125239B2 - 車両の注意喚起装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバーの死角領域に存在する他車両等の注意喚起対象物を検知した場合に、ドライバーに注意喚起を行う車両の注意喚起装置に関する。

従来から、ドライバーの死角領域に存在する他車両等の注意喚起対象物を検知した場合に、ドライバーに注意喚起を行う注意喚起装置が知られている。こうした注意喚起装置は、例えば、ブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）と呼ばれて実用化されている。ブラインドスポットモニタは、図４に示すように、ドライバーの死角となる領域である警報エリアＲＬ，ＲＲが予め決められており、この警報エリアＲＬ，ＲＲに、他車両が、その一部でも入っているときに、報知器（例えば、サイドミラーに設けられたインジケータ）を作動させて他車両の存在を知らせる。例えば、図４に示すように、他車両Ｃ２が右隣接車線で自車両Ｃ１の斜め後ろを並走している場合には、報知器の作動によってドライバーに対して注意喚起が行われる。

また、例えば、図４に示すように、左隣接車線を走行する他車両Ｃ３が後方遠方から自車両Ｃ１に接近してくる場合にも、接近してくる他車両Ｃ３が所定時間以内に警報エリアＲＬに侵入すると予測される場合には、警報エリアＲＬに侵入していない段階からドライバーに対して注意喚起が行われる。

自車両が隣接車線を走行する他車両を追い抜く場合においても、その途中で、他車両が警報エリアに入る。従って、この場合においても、報知器が作動する。特許文献１に提案されたブラインドスポットモニタは、自車両が他車両を追い抜く場合、自車両と他車両との相対速度に応じて、報知器の作動を終了する条件を変更する。

国際公開第２０１２／１７２５９１号

こうしたブラインドスポットモニタは、一般に、レーダセンサを使って他車両等の注意喚起対象物を検知する。この注意喚起対象物は、移動物であって、静止物は除外される。例えば、ガードレールや道路標識が断続的に設けられている場合、それらが警報エリアに入るたびに注意喚起することは好ましくない。このため、ブラインドスポットモニタでは、静止物については、「注意喚起すべきでない対象」とされる。従って、ブラインドスポットモニタは、レーダ検知範囲内に立体物を検知した場合、その立体物（以下、物標と呼ぶ）について注意喚起対象物であるか否かについて判定し、「注意喚起すべきでない対象」であると判定した場合には、その物標を注意喚起対象から除外する。以下、物標が注意喚起対象物であるか否かについての判定を「対象物判定」と呼ぶ。

対象物判定を行うためには、一定の演算時間が必要となる。そのため、予め設定された演算時間が確保されており、物標が検知されてから設定演算時間が経過するまでの期間は、対象物判定に当てられる。従って、物標が警報エリアで検知されていても、設定演算時間の経過を待ってからでないと、ドライバーに対して注意喚起を行うことができない。

設定演算時間は、レーダセンサの検知能力によって決められ、検知能力以上に短くすれば、誤判定につながる。例えば、物標が静止物であっても、設定演算時間内に、その物標を静止物であると判定することができない場合がある。この場合、その物標を注意喚起対象から外せないため、本来なら注意喚起を行う必要のない物標まで注意喚起を行ってしまう。

例えば、自車両が隣接車線を走行する他車両を追い抜くシーンでは、ドライバーは、それまで前方を走行していた他車両については、認識できている。このため、自車両が他車両を速い速度で追い抜く場合にはブラインドスポットモニタの機能を働かせないようにし、自車両が他車両をゆっくり追い抜く場合にのみ、ブラインドスポットモニタの機能を働かせることが考えられる。この場合、自車両が他車両を追い抜くときの相対速度（追抜き速度と呼ぶ）が基準速度閾値以下となる範囲でブラインドスポットモニタの機能を働かせればよい。

ブラインドスポットモニタが普及してくると、ドライバーは、車線変更を行う場合、常に、報知器の作動状態（点灯か否か）を確認するようになる。このため、ドライバーのブラインドスポットモニタの依存度が高まり、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域(作動条件）を拡張する必要が生じる。

例えば、追抜き速度の基準速度閾値を大きくすれば、その分だけ、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張することができる。しかし、対象物判定の誤りを招き、注意喚起対象とすべきでない物標に対しても注意喚起を行ってしまうおそれがある。以下、こうした不要な注意喚起を「不要作動」と呼ぶ。

ここで、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張すると、追い抜き時に不要作動が発生しやすくなる理由について説明する。

上述したように、隣接車線を走行する他車両が後方遠方から自車両に急接近してくる場合（図４の他車両Ｃ３の例）は、警報エリアに侵入していない段階からドライバーに対して注意喚起が行われる。このため、レーダセンサは、その検知軸が車両の斜め後方に向けられることが主流となっている（図２参照）。従って、他車両が自車両の後方から接近してくるシーンでは、レーダ検知領域内（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）に他車両が入っている期間が長いため、その期間中において、適正に対象物判定を行うことができる。

一方、自車両が他車両を追い抜くシーンでは、他車両は、レーダ検知領域（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）内に入るのとほぼ同時に警報エリアに侵入する。このため、対象物判定の時間余裕が少ない。

対象物判定は、他車両が警報エリアを通り過ぎる前に完了する必要があるが、上述したように、追抜き速度の基準速度閾値を大きくした場合には、対象物判定を行う設定演算時間を短くする必要があり、その設定演算時間内では適正な対象物判定を行えないおそれがある。つまり、ブラインドスポットモニタの機能を働かせる領域を拡張（作動条件を拡張）しようとすると、その背反として、不要作動を招きやすくなる。また、レーダセンサの検知能力は、検知領域内における中央側領域ほど（レーダ検知軸に近い領域ほど）高く、外側領域ほど（レーダ検知軸から離れた領域ほど）低い。このことも影響して、レーダ検知領域内の外側領域で行われる追い抜きシーンでは、不要作動が発生しやすい。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、不要作動を増加させないようにしつつ、注意喚起機能が働く領域を拡張することを目的とする。

本発明の車両の注意喚起装置の特徴は、
自車両の周辺に検知された物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かについて設定演算時間内で判定し、前記注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在する場合に、ドライバーに注意喚起を行う車両の注意喚起装置（１）において、
自車両が前記注意喚起対象物を追い抜く相対速度である追抜き相対速度を取得する追抜き相対速度取得手段（Ｓ１４）と、
前記追抜き相対速度が閾値以上である場合に、前記注意喚起を制限する注意喚起制限手段（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
自車両の車速を取得する車速取得手段（Ｓ１２）と、
前記車速が高い場合には低い場合に比べて、前記閾値を高く、かつ、前記設定演算時間を短くするように変更する変更手段（Ｓ１５～Ｓ１７）と
を備えたことにある。

本発明の車両の注意喚起装置は、自車両の周辺に検知された物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かについて設定演算時間内で判定し、注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在する場合に、ドライバーに注意喚起を行う。例えば、注意喚起装置は、自車両の後側方の物標を検知するレーダセンサ等の周辺センサを備え、この周辺センサによって物標を検知する。そして、注意喚起装置は、検知された物標が注意喚起対象物（注意喚起すべき対象物）であるか否かについて設定演算時間をかけて判定する。例えば、注意喚起装置は、検知された物標について除外条件（例えば、静止物であること）が成立すると判定できた場合には、その物標を注意喚起対象物から除外する。従って、注意喚起装置は、除外されなかった物標を注意喚起対象物として認識する。

注意喚起装置は、例えば、注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在するか否かについて判定する。そして、注意喚起対象物が死角領域に存在すると判定した場合に、ドライバーに注意喚起する。

追抜き相対速度取得手段は、自車両が注意喚起対象物を追い抜く相対速度である追抜き相対速度を取得する。注意喚起制限手段は、追抜き相対速度が閾値以上である場合に、注意喚起を制限する。例えば、注意喚起制限手段は、追抜き相対速度が閾値以上である場合に、注意喚起が行われることを禁止する。

追抜き相対速度の閾値を大きくすれば、追い抜き時における注意喚起機能が働く領域を拡張することができる。しかし、検知された物標が注意喚起対象物であるか否かについての設定演算時間を短くする必要があるため、判定精度が低下して不要作動が発生しやすい。

本発明の車両の注意喚起装置においては、静止物は注意喚起対象物から除外される。この場合、自車両と静止物との相対速度が低いほど、つまり、自車両の走行速度（車速）が低いほど、検知された物標が静止物であるか否かについての判定がしにくく、その判定能力が低い。換言すれば、自車両の車速が高いほど、検知された物標が静止物であるか否かについての判定能力が高い。従って、自車両の車速が高いほど、物標が注意喚起対象物であるか否についての判定に要する設定演算時間を短縮しても、所定の判定精度を維持することができる。

そこで、変更手段は、車速が高い場合には低い場合に比べて閾値を高く、かつ、設定演算時間を短くするように変更する。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、注意喚起の制限が行われないようにすることができる。この結果、不要作動を増加させないようにしつつ、注意喚起を行うことができる領域（作動条件）を拡張することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成図である。 レーダセンサの検知角度範囲を表す平面図である。 インジケータを備えたサイドミラーの正面図である。 死角領域、および、注意喚起対象を説明する平面図である。 追抜き状況を表す平面図である。 検討例（１～３）と実施例における、諸元、および、検討結果を表す図である。 ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを表すフローチャートである。 車速とＳＯＴカットオフ速度との関係を表すマップである。

以下、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成を表す。注意喚起装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶ場合がある。）に搭載される。注意喚起装置は、いわゆるブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）と呼ばれる装置である。注意喚起装置は、ブラインドスポットモニタＥＣＵ１０を備えている。以下、ブラインドスポットモニタＥＣＵ１０をＢＳＭ・ＥＣＵ１０と呼ぶ。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０には、右後レーダセンサ２１Ｒ、左後レーダセンサ２１Ｌ、右インジケータ２２Ｒ、左インジケータ２２Ｌ、車両状態センサ２３、および、ＢＳＭメインスイッチ２４が接続される。また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、図示しないＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）に接続され、ＣＡＮに送信される各種の情報を受信できるとともに、自身の作動状況に関する情報をＣＡＮに送信できるようになっている。

図２に示すように、右後レーダセンサ２１Ｒは、車体の右後コーナー部に設けられ、左後レーダセンサ２１Ｌは、車体の左後コーナー部に設けられる。右後レーダセンサ２１Ｒと左後レーダセンサ２１Ｌとは、検知領域が異なるだけで、互いに同じ構成である。以下、右後レーダセンサ２１Ｒと左後レーダセンサ２１Ｌとを区別する必要がない場合、両者を後方レーダセンサ２１と呼ぶ。

後方レーダセンサ２１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波（送信波）と受信した反射波（受信波）とに基づいて、立体物を検知し、自車両から立体物までの距離、自車両に対する立体物の方位、自車両に対する立体物の相対速度を算出する。以下、後方レーダセンサ２１によって検知された立体物を物標と呼ぶ。

例えば、後方レーダセンサ２１は、ミリ波を送信したときから、反射波を受信するまでの経過時間の長さによって、自車両から物標までの距離を算出する。また、後方レーダセンサ２１は、反射波を受信した角度から、自車両に対する物標の方位を算出する。また、後方レーダセンサ２１は、送信波と受信波との周波数変化（ドップラー効果）によって、自車両に対する物標の相対速度を算出する。

後方レーダセンサ２１は、自車両から物標までの距離（検知距離）、自車両に対する物標の方位（検知方位）、自車両に対する物標の相対速度(検知相対速度）を表す情報を、所定の周期でＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。以下、これらの情報をレーダ情報と呼ぶ。

右後レーダセンサ２１Ｒは、図２に示すように、車体の右後コーナー部から右斜め後方に向けた検知軸に対して左右所定角度の範囲を検知領域ＳＲとし、左後レーダセンサ２１Ｌは、車体の左後コーナー部から左斜め後方に向けた検知軸に対して左右所定角度の範囲を検知領域ＳＬとしている。右後レーダセンサ２１Ｒの検知領域ＳＲには、右サイドミラーでは映らないドライバーの死角領域（右側死角領域）が含まれている。また、左後方周辺センサ１２Ｌの検知領域ＳＬには、左サイドミラーでは映らないドライバーの死角領域（左側死角領域）が含まれている。尚、図２は、レーダセンサ２１Ｒの検知角度範囲を表すのであって、放射方向の距離は、図示される距離よりも長い。

右インジケータ２２Ｒおよび左インジケータ２２Ｌは、ドライバーに対して注意喚起を行うための表示器である。右インジケータ２２Ｒは、右のサイドミラーに組み込まれており、左インジケータ２２Ｌは、左のサイドミラーに組み込まれており、両者は、互いに同じ構成である。以下、右インジケータ２２Ｒと左インジケータ２２Ｌとを区別する必要がない場合、両者をインジケータ２２と呼ぶ。インジケータ２２は、図３（右インジケータ２２Ｒを表す）に示すようにサイドミラーＳＭの鏡が設けられている領域の一部にＬＥＤを組み込んで構成されている。図３においては、その右側に、インジケータ２２の拡大図が示されている。各インジケータ２２は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０から供給される点灯信号あるいは点滅信号によって、左右独立して点灯あるいは点滅する。

車両状態センサ２３は、例えば、車両の走行速度を検知する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサ、車両の横方向の加速度を検知する横加速度センサ、および、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサなどである。

ＢＳＭメインスイッチ２４は、ドライバーが、ブラインドスポットモニタの機能を働かせる（ＢＳＭ：ＯＮ）か、働かせない（ＢＳＭ：ＯＦＦ）かについて選択するための操作スイッチである。

＜ＢＳＭ制御＞
次に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０が実施するＢＳＭ制御処理について説明する。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、図４に示すように、自車両Ｃ１に対する右警報エリアＲＲと左警報エリアＲＬとの相対位置を記憶している。この右警報エリアＲＲは、右サイドミラーでは映らない（ドライバーの死角になる）領域を含むように予め設定され、左警報エリアＲＬは、左サイドミラーでは映らない（ドライバーの死角になる）領域を含むように予め設定された領域である。右警報エリアＲＲと左警報エリアＲＬとを区別する必要が無い場合は、両者を警報エリアＲと呼ぶ。警報エリアＲは、例えば、車両左右方向については、車体左右側面から外側に０．５ｍから３．５ｍの範囲、前後方向については、車体後端の前方１ｍから後方４ｍの範囲に設定されている。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１から供給されたレーダ情報に基づいて、この警報エリアＲに他車両（走行中の他車両）などドライバーに注意喚起すべき物標が存在するか否かを判定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、他車両のような移動物を「注意喚起すべき対象」とし、ガードレール、道路標識、停止車両のような静止物を「注意喚起すべきでない対象」とする。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって物標が検知されたとき（立体物がレーダ検知領域に入ったとき）、その物標について、注意喚起対象物であるか否かについて判定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、検知された物標について、「注意喚起すべきでない対象」であるか否かを判定する。つまり、物標が静止物であるか否かを判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、物標が「注意喚起すべきでない対象」であると判定した場合、つまり、注意喚起対象から除外すべき条件である除外条件（静止物であるという条件）が成立していると判定した場合、その物標を注意喚起対象から除外する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、「注意喚起すべきでない対象」であると判定されていない物標を注意喚起対象物とし、この注意喚起対象物について、監視し、警報エリアＲに存在するか否かを判定する。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって物標が検知された場合、その物標について、予め設定された設定演算時間Ｔをかけて、上述したように、注意喚起対象物であるか否かについて判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、設定演算時間Ｔが経過した時点で、その物標が注意喚起対象物であるか否かを確定させる。従って、設定演算時間Ｔ内に除外条件が成立しなかった物標は、注意喚起対象物とされる。尚、この注意喚起対象物は、あくまでも、ＢＳＭ制御における注意喚起対象物であって、他の運転支援制御における注意喚起対象物とは共通するものではない。以下、注意喚起対象物を他車両と呼ぶこともある。また、注意喚起対象物であるか否かについて判定を「対象物判定」と呼ぶ。

こうした対象物判定は、レーダ情報と、車両状態センサ２３によって検知される自車両の情報とに基づいて行われる。対象物判定に際しては、自車両に対する物標の相対速度の算出精度が重要となる。相対速度は、ドップラー効果を利用して算出される。自車両の車速が高い場合には車速が低い場合に比べて、静止物に対する自車両の相対速度が高いため、ドップラー効果が得られやすい(周波数変化量が多い）。逆に、自車両の車速が低い場合には車速が高い場合に比べて、静止物に対する自車両の相対速度が低いため、ドップラー効果が得られにくい（周波数変化量が少ない）。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、対象物判定（静止物であるか否かについての判定）を精度良く行うことができる。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、警報エリアＲに注意喚起対象物が存在すると判定した場合には、インジケータ２２を点灯させてドライバーに注意喚起する。つまり、ドライバーに注意喚起対象物の存在を知らせる。例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する右車線を他車両Ｃ２が並走している場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、他車両Ｃ２が警報エリアＲＲに入っているあいだ、右インジケータ２２Ｒを点灯させる。

また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって検出されたレーダ情報に基づいて、この警報エリアＲに所定時間内に侵入すると予測される他車両（注意喚起対象物）が存在するか否かについて判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、設定時間内に警報エリアＲに進入すると予測される他車両が存在すると判定した場合には、インジケータ２２を点灯させてドライバーに注意喚起する。つまり、急接近する他車両の存在をドライバーに知らせる。例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する左車線において、警報エリアＲＬに急速に接近してくる他車両Ｃ３が検知された場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、左インジケータ２２Ｌを点灯させる。

また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、インジケータ２２を点灯させている状況において、図示しないＣＡＮに送信されるウインカー作動信号を読み込む。そして、その点灯中のインジケータ２２の方向（右インジケータ２２Ｒの場合は右、左インジケータ２２Ｌの場合は左）と同じ方向のウインカー作動信号を受信した場合、つまり、注意喚起対象が存在する方向のウインカー作動信号を受信した場合、点灯中のインジケータ２２を点滅させる（点灯→点滅）。

インジケータ２２が点灯している状況において、ドライバーが、注意喚起対象物の存在する方向へ車線変更しようとしてウインカー操作を行った場合には、インジケータ２２が点滅する。これにより、ドライバーへの注意喚起レベルが高められる。こうして、ドライバーに対して、ハンドル操作をしても大丈夫か確認させることができ、状況に応じてハンドル操作をとどまらせることができる。

自車両が他車両を追い抜く場合においても、他車両が警報エリアＲに侵入する。図５は、その一例であって、自車両Ｃ１が右隣接レーンを走行する他車両Ｃ４を追い抜いて、他車両Ｃ４が右警報エリアＲＲに入っている状況を表している。こうした状況においても、他車両Ｃ４が右警報エリアＲＲに入っている場合には、右インジケータ２２Ｒの点灯による注意喚起が行われる。

ただし、自車両が他車両を追い抜く場合には、自車両が他車両を追い抜くときの追抜き速度Ｖｒに応じて、注意喚起作動に制限が設けられている。追抜き速度Ｖｒは、自車両と他車両との相対速度である。ここでは、自車両が他車両に対して走行方向に離れていく方向の相対速度を正の値で表すものとする。

自車両が他車両を追い抜くシーンでは、他車両は、レーダ検知領域（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）内に入るのとほぼ同時に警報エリアＲに侵入する。このため、対象物判定は、他車両が警報エリアＲに侵入するタイミングとほぼ同時に開始される。従って、追抜き速度Ｖｒが高い場合には、対象物判定が行われる設定演算時間Ｔが経過する前に、他車両が警報エリアＲから抜け出てしまう。つまり、検知遅れが発生する。

このため、自車両が他車両を追い抜くシーンでは、後レーダセンサ２１の検知能力を考慮して、追抜き速度Ｖｒが予め設定された速度以下となる場合においてのみ、ブラインドスポットモニタの機能が働くように、その作動条件が制限される。この作動条件である追抜き速度Ｖｒの上限値をＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutと呼ぶ。ブラインドスポットモニタの機能は、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcut以下の場合にのみ働くように制限される。従って、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutを超える場合には、ブラインドスポットモニタが作動しないように制限される。尚、ＳＯＴは、Ｓubject Ｏvertake Ｔargetの略である。

上述したように、対象物判定は、自車両の車速が低いほど、その精度が低下する。対象物判定にかける設定演算時間Ｔを長くすれば、不要作動（注意喚起の必要のない静止物についても注意喚起してしまうこと）を低減することができるものの、検知遅れが発生する。

そこで、低車速であっても不要作動を起こさない設定演算時間Ｔの最小時間をテスト等によって求めておけば、検知遅れが発生しないＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を決めることができる。以下、対象物判定を行う設定演算時間ＴをＳＯＴ演算時間Ｔsotと呼ぶ。

この場合、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutをできる限り大きな値にすることによって、ブラインドスポットモニタの作動制限を少なくすることができる。つまり、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張することができる。

図６は、ＳＯＴ演算時間Ｔsot、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcut、および、車速条件の設定に対して、不要作動および検知遅れが発生するか否かを一覧で表した図である。

検討例１は、低車速であっても不要作動を起こさない(不要作動が許容範囲内に収まる）ＳＯＴ演算時間Ｔsotの最小時間をＴ１とし、ＳＯＴ演算時間Ｔ１で検知遅れが発生しない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ１としたものである。後方レーダセンサ２１の検知能力が高いほど、ＳＯＴ演算時間Ｔ１を短くすることができ、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を高くすることができる。例えば、ＳＯＴ演算時間Ｔ１は、１秒程度である。

ＳＯＴ演算時間Ｔ１が決まれば、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。例えば、警報エリアＲの前後方向の距離がＬ（ｍ）であれば、Ｌ（ｍ）をＳＯＴ演算時間Ｔ１（ｓ）で除算した値を、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１（ｍ／ｓ）に設定してもよい。これによれば、他車両がＳＯＴ演算時間Ｔ１内に警報エリアＲを通り過ぎない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。つまり、検知遅れが発生しない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。

検討例２は、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を、検討例１における値Ｖｒ１よりも大きな値Ｖｒ２に設定した例である（Ｖｒ２＞Ｖｒ１）。この検討例２では、検討例１よりもブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張させることができるものの、検知遅れが発生してしまう。

検討例３は、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を、検討例１，２における値Ｔ１よりも小さな値Ｔ２に設定した場合の例である（Ｔ２＜Ｔ１）。この検討例３では、検討例２と同様にブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張させることができる。しかしながら、ＳＯＴ演算時間Ｔ２では、対象物判定を適正に行うことができず、注意喚起の必要のない静止物までも注意喚起対象物としてしまうことがあり、不要作動が発生する。

そこで、本実施形態においては、図６における実施例に示されるように、検討例２に対して、更に、車速条件が加えられている。つまり、車速センサによって検知される車速Ｖｓが閾値Ｖｓ１以上であるという条件が加えられている。この閾値Ｖｓ１を、カットオフ切換車速閾値Ｖrefと呼ぶ。

対象物判定を行うに際しては、自車両に対する物標の相対速度の算出精度が重要となる。相対速度は、ドップラー効果を利用して算出される。自車両の車速が高い場合には車速が低い場合に比べて、自車両に対する静止物の相対速度が高いため、ドップラー効果が得られやすい。逆に、自車両の車速が低い場合には車速が高い場合に比べて、自車両に対する静止物の相対速度が低いため、ドップラー効果が得られにくい。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、静止物であるか否かの判定を精度よく行うことができる。従って、対象物判定を短時間で行うことができる。

そこで、本実施形態においては、車速Ｖｓが、予め設定されたカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合に限って、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値をＴ２、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２に設定してブラインドスポットモニタを実施する。例えば、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値Ｔ２は、値Ｔ１の半分程度とする。車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合には、検討例１の設定（Ｔsot＝Ｔ１，Ｖｒcut＝Ｖｒ１）にてブラインドスポットモニタが実施される。

カットオフ切換車速閾値Ｖrefは、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値をＴ２に、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２に設定して、複数通りの車速Ｖｓに対する不要作動および検知遅れの発生状況をテストすることによって決定すればよい。例えば、不要作動および検知遅れが発生しない（許容範囲となる）車速の最も低い値を、カットオフ切換車速閾値Ｖrefに設定すれば、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を最大限に拡張することができる。

＜ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチン＞
次に、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を切り替える処理について説明する。図７は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０の実施するＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを表す。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、所定の演算周期でＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを繰り返し実施する。

以下、上述したＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値Ｖｒ１を第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１と呼び、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値Ｖｒ２を第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２と呼ぶ。

ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンが開始されると、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、ＢＳＭメインスイッチ２４がオン状態であるか否かを判定する。ドライバーの選択操作によってＢＳＭメインスイッチ２４がオフ状態に設定されている場合には、ブラインドスポットモニタの機能が働かないように設定されているため、ＢＳＭ・ＥＣＵは、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。

ＢＳＭメインスイッチ２４がオン状態である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１２に進めて、車速センサにて検出された現時点の車速Ｖｓを読み込む。続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上であるか否かについて判定する。このＢＳＭ作動閾値Ｖbsmは、ブラインドスポットモニタの機能が働く条件（最低車速条件）として設定された車速閾値であって、例えば、１０ｋｍ／ｈである。

車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm未満である場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。一方、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上である場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１４に進める。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、後方レーダセンサ２１から供給されるレーダ情報に基づいて現時点の追抜き速度Ｖｒを取得する。続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１５に進めて、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上であるか否かについて判定する。車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１６に進めて、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２（第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２）に設定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、それに合わせて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を上述したＴ２に設定する。

一方、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１７に進めて、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ１（第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１）に設定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、それに合わせて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を上述したＴ１に設定する（Ｔ１＞Ｔ２）。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を設定すると、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

図８は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンにより設定される車速ＶｓとＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutとの関係を表す。ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値は、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上、かつ、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満となる場合には、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１に設定され、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上となる場合には、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２に設定される。

ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutを超えている場合には、ブラインドスポットモニタの機能を停止させる（注意喚起を中止する）。従って、例えば、ステップＳ１６において、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値が第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２に設定された場合には、追抜き速度Ｖｒが第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２を超えない範囲でブラインドスポットモニタの機能が働く。また、ステップＳ１７において、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値が第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１に設定された場合には、追抜き速度Ｖｒが第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を超えない範囲でブラインドスポットモニタの機能が働く。

上述したように、車速Ｖｓが高いほど対象物判定を短時間で行うことができる。そこで、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満であるときの値Ｔ１よりも短い値Ｔ２に設定することができる。

従って、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合の値Ｖｒ１よりも短い値Ｖｒ２に設定しても、検知遅れを生じない。

これにより、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合に比べて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの短縮と、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの増大とを行うことができる。この結果、本実施形態によれば、注意喚起対象物を適切に検知しつつ、ブラインドスポットモニタを作動させる領域を拡張することができる。

以上、本実施形態に係る車両の注意喚起装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態においては、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutは、２段階に設定されるが、必ずしも２段階である必要は無く、車速Ｖｓに応じて３段階以上に設定されてもよい。また、車速Ｖｓの増加に合わせてＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutをリニアに増加させるようにしてもよい。この場合、ＳＯＴ演算時間Ｔsotについても、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの増加にあわせて短くなるように調整されるとよい。

また、本実施形態では、インジケータ２２の作動によってドライバーへの注意喚起を行うが、それに代えてあるいは加えて、ブザー音、あるいは、音声アナウンスなどの音によってドライバーへの注意喚起を行うようにしてもよい。また、ステアリングハンドルを振動させる、あるいは、運転席のシートを振動させるなど、物理的な振動をドライバーに伝えて注意喚起をするようにしてもよい。

また、本実施形態においては、注意喚起用のインジケータ２２は、サイドミラーに内蔵されて設けられているが、それに代えて、例えば、車室内（左右のＡピラーなど）に設けることもできる。

１…注意喚起装置、１０…ブラインドスポットモニタＥＣＵ、２１Ｒ，２１Ｌ…後方レーダセンサ、２２Ｒ，２２Ｌ…インジケータ、２３…車両状態センサ、ＲＬ，ＲＲ…警報エリア、ＳＲ，ＳＬ…レーダ検知エリア、Ｃ１…自車両、Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４…他車両。

Claims (1)

1. 自車両の周辺に検知された物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かについて設定演算時間内で判定し、前記注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在する場合に、ドライバーに注意喚起を行う車両の注意喚起装置において、
   自車両が前記注意喚起対象物を追い抜く相対速度である追抜き相対速度を取得する追抜き相対速度取得手段と、
   前記追抜き相対速度が閾値以上である場合に、前記注意喚起を制限する注意喚起制限手段と、
   自車両の車速を取得する車速取得手段と、
   前記車速が高い場合には低い場合に比べて、前記閾値を高く、かつ、前記設定演算時間を短くするように変更する変更手段と
   を備えた車両の注意喚起装置。

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