JP2018072875A

JP2018072875A - 車輌の制御装置、車輌

Info

Publication number: JP2018072875A
Application number: JP2016207692A
Authority: JP
Inventors: 英樹長田; Hideki Osada
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2016-10-24
Filing date: 2016-10-24
Publication date: 2018-05-10

Abstract

【課題】交通システムの安全性の向上に資する車輌の制御装置を提供すること。【解決手段】車輌Ａの制御装置１であって、前記車輌Ａの周囲の移動体Ｃを検知する移動体センサ２から検知信号を取得する入力部１ａと、前記車輌Ａが停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌Ａの側方を通過する移動体Ｃを検知した場合、前記車輌Ａの周囲を走行する他の車輌Ｂに対して報知する制御部１ｃと、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車輌の制御装置、車輌に関する。

センサにより車輌の周囲の状況を監視して、安全運転を支援する車輌の制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１５−２２８０９２号公報

ところで、交差点等においては、停車中の車輌の陰（例えば、停車中の車輌の側方）からバイクや自転車（以下、「軽車輌」と称する）が飛び出し、当該停車中の車輌の前方で右折しようとする対向車と軽車輌とが接触する交通事故が多く存在する。このようなケースは、交通事故に至らない場合でも、これらの車輌の搭乗者に対して緊張感を引き起こし、安全で快適な交通を脅かす。

しかしながら、特許文献１等の従来技術のように、自車輌のセンサだけで周囲の状況を把握する手法では、物理的に限界があり、特に、上記のように、停車中の車輌の陰から飛び出す軽車輌については検知が遅れるおそれがある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、交通システムの安全性の向上に資する車輌の制御装置、及び車輌を提供することを目的とする。

前述した課題を解決する主たる本発明は、車輌の制御装置であって、前記車輌の周辺の移動体を検知する移動体センサから検知信号を取得する入力部と、前記車輌が停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌の側方を通過する移動体を検知した場合、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して報知する制御部と、を備える制御装置である。

この車輌の制御装置によれば、交通システムの安全性を向上させることができる。

第１の実施形態に係る車輌の構成の一例を示す図第１の実施形態に係る車輌の制御装置が他車輌に対して報知する態様の一例を示す図第１の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図第２の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図

（第１の実施形態）
以下、図１、図２を参照して、第１の実施形態に係る車輌の制御装置の構成の一例について説明する。

図１は、本実施形態に係る車輌Ａの機能構成の一例を示す図である。

本実施形態に係る車輌Ａ（以下、「自車輌Ａ」とも称する）は、制御装置１、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等を備えている。尚、図１中の矢印はデータの流れを表している。又、図１中では、後述する報知システムを実現するために必要な構成のみを記載し、車輌Ａの他の構成についての記載は省略している。

本実施形態では、制御装置１が、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等とデータ通信することで、停車中に自車輌Ａの側方を通過する軽車輌を検知するとともに、他の車輌に対して当該軽車輌の存在を報知する（詳細は後述する）。

図２は、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１が、他の車輌Ｂ又は他の車輌Ｂの搭乗者（以下、「他車輌Ｂ」と総称する）に対して報知する態様の一例を示す図である。

図２は、交差点ＬＸの手前で自車輌Ａが停車し、対向車線Ｌ２を走行する他車輌Ｂが当該自車輌Ａの前方で右折しようとしている際に、軽車輌Ｃ（図２中ではバイク）が自車輌Ａの左側から他車輌Ｂの前方に飛び出す状況を示している。このような状況においては、他車輌Ｂからは、自車輌Ａに遮られて軽車輌Ｃを視認しづらく、その結果、当該他車輌Ｂは、減速する等の対処が遅れ、軽車輌Ｃと接触するおそれがある。尚、図２中において、Ｌ１は自車輌Ａの走行車線、Ｌ２は走行車線Ｌ１の対向車線、ＬＸは交差点、Ｌ３は交差点ＬＸの交差車線を表している。

尚、かかる状況は、図２のような交差点に限らず、例えば、対向車線を走行する他車輌が店舗の駐車場に進入しようとする場合や、交差点において交差車線を走行する他車輌が自車輌Ａの前方を直進する場合等にも、同様の事態が生じる。

このような観点から、自車輌Ａの陰から軽車輌Ｃが飛び出す場合、自車輌Ａは、特に、当該自車輌Ａの前方で、当該自車輌Ａと交差する位置に接近する他車輌Ｂに対して報知する。

移動体センサ２は、自車輌Ａの側方の移動体（例えば、軽車輌Ｃ）を検知するセンサである。移動体センサ２としては、例えば、車外側方を撮影する車載カメラが用いられる。

車載カメラは、自身が撮影した画像データに画像認識処理を施すことによって、車外側方の軽車輌Ｃの出現を検知することが可能である。車載カメラは、例えば、画像認識処理としてテンプレートマッチング等の公知のパターン認識処理を施すことによって、カメラ画像に写るバイクや自転車の形状と合致するものや、一定程度の大きさの移動体を検知対象たる軽車輌Ｃと識別する。

尚、移動体センサ２としては、車載カメラに代えて又は車載カメラと共に、ミリ波レーダや赤外線センサ等を用いてもよい。ミリ波レーダは、自車輌Ａの周囲にミリ波帯の電波を発信し、発信してからその反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体との距離を測定する。そして、ミリ波レーダは、物体との距離の時間的変化に基づいて、車輌Ａの側方の移動体（例えば、軽車輌Ｃ）を検知することが可能である。又、赤外線センサは、エンジンやヒトから発せられる赤外線を受光することによって、車輌Ａの側方の軽車輌Ｃを検知することが可能である。

但し、移動体センサ２は、自車輌Ａの側方に指向性を有するセンサを用いるか、軽車輌Ｃが存在する方向を識別可能なセンサを用いる。これによって、軽車輌Ｃが他車輌Ｂの前方に飛び出すおそれがない場合にまで、無用に他車輌Ｂに対して報知してしまう事態を防止する。尚、図２に示すように、車載カメラが、撮影方向を後方に向けて、車輌Ａの車体前方の側部に取り付けられる場合、軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方に接近したとき、自車輌Ａの側方に軽車輌Ｃが存在すると識別してもよい。

車速センサ３は、自車輌Ａが停車中か否かを検知するセンサである。車速センサ３としては、例えば、自車輌Ａの車輪の回転速度を検知するセンサや、シフトレバーの位置を検知するセンサが用いられる。

報知装置４は、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して、音や光や電波等を用いて報知する装置である。報知装置４としては、例えば、自車輌Ａの車体前部に配設された前照灯が用いられる。前照灯は、制御装置１から出力される制御信号によって、各電灯を駆動する駆動回路が制御され、所定の点滅パターンで点滅動作する。本実施形態に係る報知装置４は、軽車輌Ｃの存在を報知するべく、例えば、前照灯を高速で点滅動作する。

尚、報知装置４としては、前照灯に代えて、方向指示灯、クラクション発生装置、無線通信装置等を用いてもよい。

制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を含んで構成されるマイコンである。制御装置１は、上記したとおり、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等とデータ通信することで、これらを制御したり、これらからデータ（検知信号）を受信したりする。尚、制御装置１と、各部とのデータの送受信は、例えば、信号線を介してＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコル方式で行われる。

制御装置１は、第１の入力部１ａ、第２の入力部１ｂ、制御部１ｃを備えている。

第１の入力部１ａは、移動体センサ２から検知信号を取得する。

ここでは、移動体センサ２の車載カメラ自身が、画像データに画像認識処理を施す画像処理モジュールを有し、画像中に軽車輌Ｃが含まれるか、軽車輌Ｃの推定位置等を示すデータを検知信号として出力しているものとする。

但し、第１の入力部１ａは、例えば、移動体センサ２から画像データのローデータを検知信号として取得し、当該第１の入力部１ａの後段で画像認識処理を施す構成としてもよいのは勿論である。

第２の入力部１ｂは、車速センサ３から検知信号を取得する。尚、第２の入力部１ｂは、車速センサ３に代えて、エンジンを制御する車輌ＥＣＵ（Engine Control Unit）等からエンジンの運転状態を示す信号を取得する構成としてもよい。

尚、第１の入力部１ａ、第２の入力部１ｂは、これらの検知信号を各センサから直接取得する構成であってもよいし、他の機器を介して取得する構成であってもよい。

制御部１ｃは、移動体センサ２及び車速センサ３の検知信号に基づいて停車中に自車輌Ａの側方を通過する移動体（例えば、軽車輌Ｃ）が存在するか否かを判定する。そして、制御部１ｃは、当該移動体が存在すると判定した場合、報知信号を生成し、報知装置４を用いて自車輌Ａの周囲の他車輌Ｂに対して報知する。又、制御部１ｃは、状況によって、車輌Ａが停車していないときに側方を通過する移動体を検知した場合も、当該報知を実行してしてもよい。

尚、上記した各機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭ、ＲＡＭ等に記憶された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。但し、当該機能は、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア回路によっても実現できることは勿論である。

[制御装置の動作フロー]
以下、図２、図３を参照して、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を説明する。

図３は、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を示す図である。尚、図３に示す動作フローは、例えば、制御装置１がコンピュータプログラムに従って実行するものである（制御部１ｃの機能に相当）。

この動作フローは、例えば、図２に示すように、停車中に自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃが出現したときに、他車輌Ｂに対して危険な状況を報知するべく実行される。尚、制御装置１は、例えば、所定間隔（例えば、１秒間隔）で、この動作フローを繰り返し実行する。

まず、制御装置１は、車速センサ３の検知信号に基づいて、自車輌Ａが停車中か否かを判定する（ステップＳ１）。制御装置１は、自車輌Ａが停車中である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続くステップＳ２の処理を行い、自車輌Ａが停車中でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、この一連の動作フローを終了する。

ステップＳ１において、制御装置１は、例えば、車速センサ３の検知信号に基づいて車速が０（ｍ／ｓ）である場合や、シフトレバーの位置がパーキングモードの位置にある場合、自車輌Ａが停車中と判定する。尚、制御装置１は、車速が０（ｍ／ｓ）である場合に限らず、車輌Ａが停車直前の状態（例えば、車速が１ｍ／ｓ）も、停車中と判定してもよい。

次に、制御装置１は、移動体センサ２の検知信号に基づいて、自車輌Ａの側方に軽車輌Ｃが存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、制御装置１は、例えば、上記したように、移動体センサ２たる車載カメラが撮影する画像中に含まれる軽車輌Ｃが含まれるか否かによって、自車輌Ａの側方に軽車輌Ｃが存在するか否かを判定する。

ステップＳ２において、制御装置１は、望ましくは、対向車線Ｌ２を走行する他車輌Ｂから視認が困難な領域が自車輌Ａの左側方の近接する領域（例えば、自車輌Ａから５ｍ）内であることを考慮して（図２を参照）、当該領域に軽車輌Ｃが存在するか否かを判定する。尚、この場合、制御装置１は、例えば、交通ルールが左側通行を原則とする場合には左側方の領域を判定対象と識別してもよいし、車載カメラで撮影した画像等から左側方又は右側方のいずれかを判定対象とするか否かを識別してもよい。他方、制御装置１は、例えば、交通ルールが右側通行を原則とする場合には右側の領域を判定対象と識別してもよい。

自車輌Ａの側方に軽車輌Ｃが存在しないと判定する場合（ステップＳ２：ＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ１に戻って、判定処理を繰り返し実行し、軽車輌Ｃの出現を監視する。

一方、自車輌Ａの側方に軽車輌Ｃが存在すると判定する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御装置１は、当該軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方を通過するか否かを判定する（ステップＳ３）。このステップＳ３において、制御装置１は、例えば、移動体センサ２が検知する軽車輌Ｃの位置の時間的変化に基づいて、当該軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方を前方に向かって通過する否かを判定する。ここで、制御装置１は、軽車輌Ｃが、他車輌Ｂの目の前に飛び出すおそれがあるか否かを判定している。

軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方を通過しないと判定する場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ１に戻って、判定処理を繰り返し実行し、当該軽車輌Ｃの飛び出しを監視する。換言すると、軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方で停車する場合には当該軽車輌Ｃが飛び出すおそれはないため、制御装置１は、この場合には報知を行わない構成とする。

一方、軽車輌Ｃが自車輌Ａの側方を通過すると判定する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御装置１は、他車輌Ｂに対して報知するべく、前照灯（報知装置４）に対して制御信号を出力する（ステップＳ４）。

ステップＳ４において、制御装置１は、自車輌Ａの側方から飛び出す軽車輌Ｃが存在することを報知するべく、例えば、車体前部に配設された前照灯を高速で点滅動作させる。

このように、前照灯を高速で点滅動作させることによって、対向車線Ｌ２を走行する他車輌Ｂ又は交差点ＬＸにおいて交差車線Ｌ３を走行する他車輌（図示せず）に、危険な状況を報知することが可能である。そして、他車輌Ｂの運転者等は、車輌Ａの前照灯が点滅することを視認することによって、事前に危険を察知して減速する等の対処をすることが可能となる。尚、前照灯の点滅動作は、一般に報知目的で使用されるため、他車輌Ｂが自動運転車輌であっても、他車輌Ｂの制御装置に対して、危険を事前に察知させることができる。

制御装置１は、軽車輌Ｃが通過するまで（ステップＳ５：ＮＯ）、当該前照灯を点滅させる動作を継続する。そして、制御装置１は、軽車輌Ｃが通過した場合（例えば、移動体センサ２に軽車輌Ｃが検知されなくなった場合）（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該前照灯を点滅させる動作を終了して（ステップＳ６）、一連の処理を終了する。

制御装置１は、このような処理を繰り返し実行することによって、自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃを監視し、かかる軽車輌Ｃが出現した場合には他車輌Ｂに対して報知する。

以上、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１によれば、停車中の車輌Ａが自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃを検知し、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して報知する構成を有する。そのため、停車中の車輌Ａの陰（例えば、停車中の車輌の側方）から軽車輌Ｃが飛び出そうとする場合も、当該車輌Ａの前方で当該車輌Ａと交差する位置に接近する他の車輌Ｂ（例えば、自車輌Ａの前方を右折等しようとする他車輌、又は、交差点ＬＸにおいて交差車線Ｌ３を走行する他車輌）は、事前に当該軽車輌Ｃを把握して対処することが可能となる。これによって、交通システムの安全性の向上を図ることができる。

特に、本実施形態に係る制御装置１は、移動体センサ２として車載カメラを用いているため、軽車輌Ｃを容易に識別でき、加えて、軽車輌Ｃの位置や動きも正確に検知することが可能である。このように、軽車輌Ｃの検知精度を高めるとともに、軽車輌Ｃの動きに応じた報知条件を適切に設定することによって、誤検知に起因して他車輌Ｂに対して無用に報知することを防止し、交通システムの混乱を招く事態を回避することができる。

又、本実施形態に係る制御装置１は、他車輌Ｂに対して報知する際、一般に報知目的で使用される前照灯の点滅動作を用いているため、他車輌Ｂ又は他車輌Ｂの搭乗者に対して、反射的に危険を察知させることが可能である。そのため、他車輌Ｂが自動運転車輌か手動運転車輌かによらず、他車輌Ｂ又は他車輌Ｂの搭乗者に対して、事前に危険な状況を察知させることが可能である。

（第１の実施形態の変形例１）
変形例１においては、移動体センサ２としては、車載カメラに加えて、例えば、車輌Ａの側方の物体を検知するミリ波レーダを用いる点で、上記実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する（以下、同様）。

ここでは、ミリ波レーダは、車輌Ａの側方を移動する移動体に係るデータを検知信号として出力する。そして、制御装置１は、例えば、ミリ波レーダから当該検知信号を受信して、車輌Ａの側方を移動する移動体が検知された場合、軽車輌Ｃが検知されたものと判定する。

このように、移動体センサ２として、車載カメラに加えて、ミリ波レーダ等の他のセンサも用いることによって、軽車輌Ｃを監視する領域に死角が発生することを防止することができる。

（第２の実施形態）
次に、図４を参照して、第２の実施形態について説明する。

本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、停車中に自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃを検知した場合、無線通信により報知信号を発信して、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して報知する点で、第１の実施形態と相違する。

本実施形態においては、報知装置４として、他車輌Ｂと通信可能に構成された無線通信装置が用いられる。尚、無線通信装置は、例えば、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を用いた無線通信により、他車輌Ｂと通信する。

図４は、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を示す図である。図４に示す動作フローは、ステップＳ４及びＳ６に代えて、ステップＳ４ａ及びＳ６ａを行う以外は、図３の動作フローと同様である。

ステップＳ４ａは、停車中に自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃを検知した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）における、報知処理を示す。

ステップＳ４ａにおいては、制御装置１は、例えば、自車輌Ａの周囲（例えば、自車輌Ａの２０ｍ四方）に存在する他車輌Ｂに対して、軽車輌Ｃの存在を通知する報知信号を無線通信により送信する。このとき、制御装置１は、望ましくは、報知信号に軽車輌Ｃの位置を示す情報を付帯させて送信する。

他方、他車輌Ｂの制御装置（図示せず）は、例えば、当該報知信号を受信した場合には、減速したり、室内にアラーム音を発する等の処理を実行する構成とする。

これによって、停車中の車輌Ａの陰（例えば、停車中の車輌の側方）から軽車輌Ｃが飛び出そうとする場合も、他車輌Ｂは、事前に当該軽車輌Ｃを把握して対処することが可能となる。

そして、制御装置１は、軽車輌Ｃが通過した場合（例えば、移動体センサ２に軽車輌Ｃが検知されなくなった場合）（ステップＳ５：ＹＥＳ）、報知信号を送信する動作を終了し（ステップＳ６ａ）、一連の処理を終了する。

このように、本実施形態に係る制御装置１によっても、他車輌Ｂに対して自車輌Ａの側方を通過する軽車輌Ｃの存在を報知することができる。特に、本実施形態に係る制御装置１は、無線通信により他車輌Ｂに対して報知する構成を有するため、より容易に他車輌Ｂに危険な状況を報知することが可能である。尚、報知装置４として、上記した無線通信装置と前照灯の両方が用いられてもよいのは勿論である。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。

上記実施形態に係る制御装置１は、より望ましくは、更に、自車輌Ａの側方を通過する移動体が存在するか否かに加えて、自車輌Ａの停車位置の周辺環境に応じて、他車輌Ｂに対して報知するか否かを決定する構成とする。つまり、自車輌Ａの陰から軽車輌Ｃが飛び出しても他車輌Ｂと接触する可能性がない場合には、報知を実行しない方が望ましい。これによって、無用に報知処理を実行することを防止することができる。

例えば、自車輌Ａの停車位置が、交差点に隣接しない場合や店舗の出入口に隣接しない場合には、軽車輌Ｃと他車輌Ｂとが接触するおそれがないため、制御装置１は、他車輌Ｂに対して報知を実行しない構成とするのが望ましい。又、自車輌Ａの停車位置の周辺に他車輌Ｂが存在しない場合には、同様に、制御装置１は、報知を実行しない構成とするのが望ましい。尚、自車輌Ａの停車位置の周辺環境や、自車輌Ａの停車位置の周辺の他車輌Ｂの存在は、例えば、車載カメラのカメラ画像から推定することができる。又、自車輌Ａの停車位置の周辺環境は、ＧＰＳデータが示す自車輌Ａの位置と地図データを比較することによっても推定することが可能である。

又、その他、上記実施形態に係る制御装置１は、車輌Ａが自動運転車輌、手動運転車輌のいずれであっても適用可能であることは勿論である。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

本開示に係る車輌の制御装置は、交通システムの安全性の向上に資するために好適に用いることができる。

１制御装置
２移動体センサ
３車速センサ
４報知装置

Claims

車輌の制御装置であって、
前記車輌の周辺の移動体を検知する移動体センサから検知信号を取得する入力部と、
前記車輌が停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌の側方を通過する移動体を検知した場合、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して報知する制御部と、
を備える制御装置。
前記車輌の側方を通過する移動体は、前記車輌の側方の近接する領域を前記車輌の前方に向かって移動する移動体を含む、
請求項１に記載の制御装置。
前記車輌の周囲を走行する他の車輌は、前記車輌の前方で前記車輌と交差する位置に接近する他の車輌を含む、
請求項１又は２に記載の制御装置。
前記制御部は、前記車輌の停車位置の周辺環境に応じて、前記報知を実行するか否かを決定する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記車輌の車体前部に配設された前照灯を点滅動作させることにより、前記報知を実行する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して無線通信を用いて報知信号を送信することにより、前記報知を実行する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置。
前記移動体センサは、車載カメラを含んで構成される、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制御装置。
前記移動体センサは、車載カメラ、ミリ波レーダ及び赤外線センサのうち少なくとも二以上を含んで構成される、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御装置を備える車輌。