WO2014192369A1 - 車両用危険報知制御装置 - Google Patents

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亮介 清水
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle danger notification control apparatus, for example, to an apparatus for notifying a pedestrian around a stopped vehicle and a driver of the vehicle of the danger of collision with the vehicle.
  • a pedestrian behind a parked vehicle which is a blind spot as seen by the driver of the traveling vehicle, is difficult to detect with a radar or a camera that recognizes the front of the traveling vehicle.
  • a vehicle warning system capable of detecting such an object such as a pedestrian that cannot be visually confirmed by the driver and allowing the driver to recognize an object that is likely to affect the traveling of the host vehicle ( For example, see Patent Document 1 below).
  • a communication terminal is carried by an object such as a pedestrian.
  • the communication terminal reports the position of the communication terminal itself to a vehicle warning device mounted on the vehicle.
  • the vehicle warning device grasps the position information of the target object such as a pedestrian carrying the communication terminal, and detects the position information of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means and the object detecting means. Based on the detected size and position information of an object such as a stopped vehicle positioned in front of the traveling direction of the own vehicle, the positional relationship between the three objects, ie, the object such as the own vehicle and the stopped vehicle, and an object such as a pedestrian is calculated.
  • the communication terminal When it is determined that the position of an object such as a pedestrian carrying the communication terminal is present in a blind spot area of an object such as a stopped vehicle in the traveling direction of the own vehicle, the communication terminal is carried.
  • the target object As a warning target, only the target that cannot be visually confirmed by the driver of the host vehicle is recognized as the target of the warning target, and a warning is issued to the driver.
  • the conventional technique is based on the premise that an object such as a pedestrian carries a communication terminal capable of reporting the position of the object itself to a vehicle warning device mounted on the vehicle. Therefore, when the pedestrian does not have the communication terminal, the pedestrian behind the parked vehicle cannot be detected, and the danger of the collision is notified to the pedestrian and the driver of the traveling vehicle. I can't. Even if the pedestrian is carrying the communication terminal, if the communication terminal acquires its own position information by, for example, GPS, an unnecessary warning is issued to the pedestrian due to the accuracy of the position information. Or, there is a possibility that a necessary warning cannot be issued.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and the object of the present invention is to provide a pedestrian without carrying a communication terminal and a traveling vehicle around a stationary vehicle that causes a blind spot.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle danger notification control device capable of notifying a driver and / or a pedestrian of the danger of a collision with a traveling vehicle.
  • a vehicle danger notification control apparatus provides a vehicle and a pedestrian with respect to a driver and / or a pedestrian of a traveling vehicle around a stopped vehicle. And / or a vehicle danger notification control device for notifying the danger of a collision between the traveling vehicles, the outside recognition means for recognizing the traveling vehicle and / or the pedestrian as a moving body, the traveling vehicle and the walking A risk determination unit that determines the presence or absence of a collision risk between a person and / or the traveling vehicle, and a driver of the traveling vehicle and / or the walking when the risk determination unit determines that there is a collision risk Risk notification means for notifying a person of the danger of the collision.
  • driver and / or pedestrian can be restated as “at least one of a driver and a pedestrian”.
  • the traveling vehicle and / or the pedestrian is “at least one of the traveling vehicle and the pedestrian”, and “the collision between the traveling vehicle and the pedestrian and / or the traveling vehicle” is “the traveling vehicle and the pedestrian”. In other words, it can be rephrased as “at least one of a pedestrian collision and a collision between the traveling vehicles”.
  • a stopped vehicle that causes a blind spot to a traveling vehicle and / or a driver collides with the surrounding traveling vehicle and a pedestrian and / or the traveling vehicle.
  • the risk of collision can be notified to the driver and / or pedestrian of the traveling vehicle. Therefore, according to the vehicle danger notification control device of the present invention, the pedestrian does not carry a communication terminal, and the pedestrian around the parked vehicle or the driver of the traveling vehicle collides with the traveling vehicle. Can be informed of the danger.
  • Example 1 Schematic of Example 1 which shows the state which the vehicle carrying the danger alerting control apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention parks.
  • movement of the danger notification control apparatus shown in FIG. The schematic of Example 2 which shows the state which the vehicle shown in FIG. 1 stopped at the intersection.
  • the schematic of Example 3 which shows the state which the vehicle shown in FIG. 1 stopped at the time of traffic jam.
  • the block diagram which shows schematic structure of the danger notification control apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of Example 1 showing a vehicle on which the danger notification control device of this embodiment is mounted and the surrounding state.
  • the own vehicle 100 is a stopped vehicle, and the danger notification control device 1 is mounted thereon.
  • a pedestrian P is walking and the vehicle C is running around the vehicle 100 being stopped.
  • the host vehicle 100 includes stereo cameras S and S that photograph the front and rear of the vehicle 100, respectively.
  • a region that can be captured by the stereo camera S is represented by a shaded region between two-dot chain lines.
  • the angle of the area where the stereo camera S can shoot is displayed narrower than the actual angle.
  • the host vehicle 100 includes a headlight H, a blinker W, a brake lamp B, and the like.
  • the danger notification control device 1 mounted on the host vehicle 100 is a vehicle danger notification control device that notifies a pedestrian P, a traveling vehicle C, or a driver of another traveling vehicle of a collision risk.
  • FIG. 2 is a control block diagram of the danger notification control device 1 of the present embodiment.
  • the danger notification control device 1 includes an outside recognition means 2, a danger determination means 3, and a danger notification means 4.
  • the external environment recognition means 2 detects the detected object such as the vehicle C or the pedestrian P around the host vehicle 100 and its size based on the image taken by the stereo camera S.
  • the external environment recognition unit 2 identifies that the detected object is the vehicle C, the pedestrian P, or an obstacle based on the image of the detected object, for example, by pattern matching.
  • the external environment recognition unit 2 sequentially calculates the distance between the host vehicle 100 and the detected object and the relative position of the detected object with respect to the host vehicle 100 based on the image of the detected object.
  • the external environment recognizing means 2 recognizes the detected object as a moving body.
  • the danger determination unit 3 includes a storage unit 3a including a memory that stores the relative position of the moving body with respect to the host vehicle 100, which is sequentially calculated by the external environment recognition unit 2, and a moving direction of the moving body based on a temporal change in the relative position. And a calculation unit 3b composed of a CPU or the like for calculating the moving speed. For example, the danger determination unit 3 determines whether the host vehicle 100 is stopped or traveling based on the host vehicle speed obtained from the speed measuring unit that measures the host vehicle speed.
  • the term “stopped” includes not only parking, but also, for example, when turning right or left, waiting for a signal, or temporarily stopping or slowing down on a congested road.
  • the calculation unit 3b causes the surroundings of the host vehicle 100 to be The moving direction and moving speed of the moving body are calculated, and the calculation result of the calculation unit 3b is stored in the storage unit 3a.
  • the danger determination means 3 calculates the relative position of the moving body after arbitrary time progress by the calculating part 3b based on the relative position, moving direction, and moving speed of the moving body memorize
  • the danger notification means 4 notifies the danger of collision to a pedestrian or vehicle driver as a moving body when the danger determination means 3 determines that there is a danger of collision.
  • the danger notifying means 4 of the present embodiment uses a general-purpose device mounted on the host vehicle 100 for a use different from the use for notifying the danger, and causes a collision to a pedestrian around the host vehicle 100 or a driver of the vehicle. Inform the danger. That is, the danger notifying means 4 is used for the vehicle 100 in advance by blinking the headlight H, the blinker W, the brake lamp B, the small light (not shown), the fog lamp, the backlight, or the like, or by sounding a horn. The danger of a collision is reported using a general-purpose device installed.
  • the own vehicle 100 has an external speaker for notifying a surrounding pedestrian or vehicle of turning left or right or moving backward, such as a commercial vehicle, the danger can be notified using this.
  • the own vehicle 100 has an alarm device for preventing theft, the danger can be notified using this alarm device.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the danger notification control device 1.
  • the risk determination unit 3 determines that the host vehicle 100 is stopped (Y), and the determination process. Proceed to S2.
  • the risk determination unit 3 determines in the determination process S1 that the host vehicle 100 is not stopped (N), and the process of the risk notification control device 1 ends. .
  • the danger determination means 3 determines whether there is a surrounding vehicle. That is, as shown in FIG. 1, the external environment recognition unit 2 uses two stereo cameras S for front confirmation and rear confirmation mounted on the host vehicle 100 to detect the front and rear of the host vehicle 100 being stopped. Take a picture. As described above, based on the image of the detected object detected by the stereo camera S, the external environment recognition unit 2 identifies that the detected object is the pedestrian P and the traveling vehicle C, and moves the pedestrian P and the traveling object that are moving. The vehicle C is recognized as a moving body. Thereby, the risk determination means 3 determines in determination process S2 that at least one of the moving bodies is the vehicle C, that is, the vehicle C is in the vicinity of the host vehicle 100 (Y), and proceeds to determination process S3.
  • the risk determination unit 3 is placed around the host vehicle 100 in the determination process S2. It is determined that there is no vehicle (N), and the process of the danger notification control device 1 ends.
  • the risk determination means 3 determines the presence or absence of pedestrians around the host vehicle 100. That is, as described above, the external environment recognition unit 2 identifies the pedestrian P that is moving from the detected object, so that the danger determination unit 3 has the pedestrian P around the host vehicle 100 in the determination process S3 ( Y), and the process proceeds to determination process S4.
  • the risk determination unit 3 determines whether the host vehicle 100 is in the determination process S3. It is determined that there are no pedestrians in the vicinity (N), and the process proceeds to determination process S5. The determination process S5 will be described later with reference to FIG.
  • the risk determination means 3 predicts the risk of a collision between the pedestrian P and the vehicle C.
  • the danger determination means 3 calculates the moving direction and moving speed of the pedestrian P and the vehicle C that are moving bodies around the host vehicle 100, and the pedestrian P and the vehicle C having a predetermined size are calculated. The relative position with respect to the host vehicle 100 after an arbitrary time has elapsed is calculated.
  • the danger determination means 3 collides when at least a part of the pedestrian P and the vehicle C overlap at the same relative position after an arbitrary time has elapsed. Judge that there is a risk of.
  • a collision risk area having a predetermined area that moves with the vehicle C is set in front of the traveling direction of the vehicle C, and at least the collision risk area or the vehicle C and the pedestrian P When a part overlaps at the same relative position after the lapse of an arbitrary time, it is determined that there is a risk of collision.
  • a virtual collision risk area including the vehicle C and having a boundary outside the vehicle C is set, and at least a part of the collision risk area and the pedestrian P overlap at the same relative position after an arbitrary time has elapsed. It is determined that there is a risk of collision.
  • the process proceeds to a process S6.
  • the danger determination means 3 determines that there is no danger of collision between the pedestrian P and the vehicle C (N)
  • the process proceeds to determination process S5.
  • the determination process S5 will be described later.
  • the danger notification means 4 notifies the pedestrian P and the driver of the vehicle C of the danger of collision.
  • the danger notification means 4 of the present embodiment is mounted on the host vehicle 100 for a use different from the use for reporting the danger, for example, a headlight H, a blinker W, a brake lamp B, or a small size (not shown).
  • the danger of a collision is notified to the pedestrian P and the driver of the vehicle C by blinking lights, fog lights, etc. or sounding a horn.
  • the danger of the collision with the pedestrian P and the vehicle C is avoided by the pedestrian P stopping or stopping jumping out and crossing to the roadway.
  • the danger of the collision with the pedestrian P and the vehicle C is avoided because the driver
  • FIG. 4 is another example 2 of the first embodiment of the present invention, and shows an example in which the host vehicle 100 stops before the intersection when making a right turn at the intersection.
  • the vehicle C1 in the opposite lane ahead of the host vehicle 100 is going to turn right at the intersection, and the vehicle C2 behind the host vehicle 100 is passing the host vehicle 100 from the left side and going straight at the intersection.
  • the own vehicle 100 causes a blind spot, the driver of the vehicles C1 and C2 cannot visually check each other's vehicles C1 and C2.
  • the process proceeds from the determination process S1 shown in FIG. 3 to the determination process S2, as in the case of parking.
  • the external environment recognition unit 2 detects the image of the detected object detected using the two stereo cameras S for front confirmation and rear confirmation mounted on the host vehicle 100 as shown in FIG. Based on the above, the detected objects are identified as vehicles C1 and C2, and the moving vehicles C1 and C2 are recognized as moving objects. Thereby, the danger determination means 3 determines that the vehicle C is in the vicinity of the host vehicle 100 (Y), and proceeds to the process S3.
  • determination process S3 there is no pedestrian around the host vehicle 100, and the external environment recognition unit 2 has not identified the pedestrian from the detected object. It is determined that there are no pedestrians in the vicinity (N), and the process proceeds to determination process S5.
  • the risk determination means 3 predicts the risk of a collision between the vehicle C1 and the vehicle C2. As described above, the risk determination means 3 calculates the moving direction and moving speed of the vehicles C1 and C2, which are moving bodies around the host vehicle 100, and after an arbitrary time has elapsed for the vehicles C1 and C2 having a predetermined size. The relative position with respect to the own vehicle 100 is calculated.
  • the danger determination means 3 determines the risk of collision when at least a part of the vehicles C1 and C2 overlap at the same relative position after an arbitrary time has elapsed. Judge that there is. Alternatively, there is a danger of a collision when a collision risk area as described above is set in the vehicles C1 and C2, and at least a part of the collision risk areas of the vehicles C1 and C2 overlap at the same relative position after an arbitrary time has elapsed. Is determined. In the determination process S5, when the risk determination means 3 determines that there is a risk of collision between the vehicle C1 and the vehicle C2 (Y), the process proceeds to process S6.
  • the danger notifying unit 4 uses a general-purpose device mounted on the host vehicle 100 for a use different from the use for notifying the danger, so that the driver of the vehicle C1 and the vehicle C2 is not affected. Inform the danger. Thereby, the danger of the collision with the vehicle C1 and the vehicle C2 is avoided because the vehicle C1 stops a right turn or the vehicle C2 decelerates.
  • FIG. 5 shows still another embodiment 3 and shows an example in which the host vehicle 100 is stopped in a train line on a congested road.
  • the pedestrian P is about to cross the roadway by passing between the vehicle C1 behind the host vehicle 100 and the host vehicle 100.
  • the vehicle C2 approaches from the front of the host vehicle 100.
  • the own vehicle 100 causes a blind spot, the pedestrian P and the vehicle C2 cannot visually confirm each other.
  • the process proceeds from the determination process S1 shown in FIG. 3 to the determination process S2, as in the case of parking.
  • the external environment recognition unit 2 detects the detected object image detected using the two stereo cameras S for front confirmation and rear confirmation mounted on the host vehicle 100 as shown in FIG. Based on the above, the detected objects are identified as the pedestrian P and the vehicle C2, and the moving pedestrian P and the vehicle C2 are recognized as moving objects. Thereby, the danger determination means 3 determines that the vehicle C is in the vicinity of the host vehicle 100 (Y), and proceeds to the process S3.
  • the risk determination means 3 determines that there is a pedestrian P around the host vehicle 100 (Y) as described above, and proceeds to the determination process S4.
  • the risk determination means 3 determines whether or not there is a collision risk between the pedestrian P and the vehicle C2, as described above, and the risk determination means 3 has a risk of a collision between the pedestrian P and the vehicle C ( If it is determined as Y), the process proceeds to step S6. On the other hand, if the risk determination means 3 determines that there is no risk of collision between the pedestrian P and the vehicle C2 (N), the process proceeds to step S5.
  • the danger determination means 3 determines that there is no danger of collision between the vehicle C2 and another vehicle (N) because the outside recognition means 2 has not identified any vehicle other than the vehicle C2 as a moving body. Then, the process of the danger notification control device 1 ends.
  • the danger notifying means 4 collides against the pedestrian P and the driver of the vehicle C2 using a general-purpose device mounted on the host vehicle 100 for a use different from the use for notifying the danger as described above. Notify you of the dangers. Thereby, the danger of the collision with the pedestrian P and the vehicle C2 is avoided because the pedestrian P stops the crossing of a roadway or the vehicle C2 decelerates.
  • the own vehicle 100 in a stopped state that causes a blind spot in the driver of the pedestrian P or the vehicles C, C1, C2 is the vehicle C
  • the risk of collision between C2 and pedestrian P or between vehicle C1 and vehicle C2 can be determined, and the risk of collision can be notified to pedestrian P and the drivers of vehicles C, C1, and C2. Therefore, according to the danger notification control device 1 of the present embodiment, the pedestrian P and / or driving of the vehicles C, C1, and C2 around the stopped vehicle 100 without the pedestrian carrying a communication terminal. The risk of collision can be notified to the person.
  • the danger notification control device 1 of the present embodiment when the danger notification means 4 notifies the pedestrian P around the host vehicle 100 or the drivers of the vehicles C, C1, C2 of the danger of collision with the vehicle.
  • general-purpose equipment mounted on the host vehicle 100 is used for an application different from the application for notifying the danger. Therefore, the installation cost can be reduced as compared with the case where a dedicated device for notifying the danger of collision is provided.
  • the danger notification control apparatus 1 of this embodiment since the external field recognition means 2 has detected the mobile body using the stereo camera S, the positional information on the pedestrian P and vehicles C, C1, C2 which are mobile bodies Environment information such as size and size can be acquired more accurately. Therefore, according to the danger notification control device 1 of the present embodiment, it is possible to identify light vehicles such as large cars, medium-sized cars, small cars, motorcycles, and bicycles, and to notify danger to these vehicles. Therefore, for example, when the bicycle passes through the side of the host vehicle 100, the danger of the collision can be notified to the driver and pedestrian of the bicycle who is at risk of the collision. Therefore, it is possible to prevent accidents of contact between bicycles and pedestrians, which are frequently occurring in recent years.
  • the danger notification control device 1 of the present embodiment preferentially determines whether or not there is a danger of collision between the pedestrian P and the vehicles C and C2 over the danger of collision between the vehicles C and C2 and other vehicles. Therefore, the safety of the pedestrian P can be improved.
  • FIG. 6 is a block diagram of the danger notification control device of the present embodiment.
  • the danger notification control apparatus 1A according to the present embodiment is the danger notification control apparatus according to the first embodiment shown in FIG. 2 in that the outside recognition means 2A includes a first outside recognition means 21 and a second outside recognition means 22. 1 and different. Since other points are the same as the danger notification control device 1 of the first embodiment, the same parts are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
  • the 6 includes a radar R that can detect a vehicle.
  • the second external environment recognizing unit 22 detects the moving body using the stereo camera S, similarly to the external environment recognizing unit 2 of the first embodiment.
  • the first outside world recognizing means 21 consumes less power than the second outside world recognizing means 22.
  • the second outside world recognizing means 22 when the radar R of the first outside world recognizing means 21 detects the vehicles C, C1, and C2, the second outside world recognizing means 22 is changed. Used to detect the pedestrian P and the vehicles C, C1, C2. Therefore, the stereo camera S of the second external field recognition unit 22 can be kept idle until the radar R of the first external field recognition unit 21 detects the vehicles C, C1, and C2. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reduce power consumption as compared with the first embodiment. In addition, after the radar R of the first outside world recognizing means 21 detects the vehicles C, C1, and C2, the stereo camera S of the second outside world recognizing means 22 is activated to obtain the same effect as in the first embodiment. Can do.
  • the first external recognition means 21 detects the vehicles C, C1, and C2 by the radar R.
  • the vehicles C, C1, and C2 include a wireless device that transmits the position information of the host vehicle. If there is, the first external recognition means 21 may include a wireless device that receives position information transmitted by the wireless devices of the vehicles C, C1, and C2. In this case, the power consumption can be further reduced.
  • the processing performed by the external recognition unit in the above-described embodiment that is, the determination of whether the moving body is a vehicle or a pedestrian, the distance between the own vehicle and the moving body, and the relative position of the moving body with respect to the own vehicle
  • This calculation may be performed by the risk determination means based on the image of the stereo camera provided in the external recognition means.
  • the external environment recognizing means may be able to photograph 360 ° around the own vehicle with a stereo camera.
  • the external environment recognition means may use, for example, a monocular camera, a laser radar, a millimeter wave radar, or the like instead of or together with the stereo camera.
  • a stereo camera that detects a moving body ahead of the host vehicle a monocular camera that detects a moving body behind the host vehicle, a laser radar, a millimeter wave radar, or the like may be used as the outside world recognition means.
  • a radar is used as the outside world recognition means, the vehicle and the pedestrian can be identified by the strength of the reflected wave of the radar.

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Abstract

　歩行者に通信端末の携帯を強いることなく、停車中の車両の周囲の歩行者及び走行車両の運転者に対して車両との衝突の危険を報知する。　走行車両（Ｃ，Ｃ１，Ｃ２）及び／又は歩行者（Ｐ）を移動体として認識する外界認識手段と、走行車両（Ｃ）と歩行者（Ｐ）及び／又は走行車両（Ｃ１，Ｃ２）同士の衝突の危険の有無を判定する危険判定手段（３）と、危険判定手段（３）が衝突の危険があると判定した場合に、走行車両（Ｃ，Ｃ１，Ｃ２）の運転者及び／又は歩行者（Ｐ）に対して衝突の危険を報知する危険報知手段（４）と、を有する車両用危険報知制御装置（１）。

Description

車両用危険報知制御装置
　本発明は、車両用危険報知制御装置に係り、例えば停車中の自車両の周囲の歩行者及び車両の運転者に対して車両との衝突の危険を報知する装置に関する。
　走行中の車両の運転者から見て死角となる停車中の車両の陰にいる歩行者は、走行車両の前方を認識するレーダーやカメラなどによる検知が難しい。このような運転者の目視確認できない歩行者等の対象物を検出し、運転者に自車両の走行に影響を与えそうな対象物を認識させることができる車両用警告システムが提案されている（例えば、下記特許文献１を参照）。
　特許文献１の車両用警告システムでは、歩行者等の対象物に通信端末を携帯させる。該通信端末は、該通信端末自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置に報告する。これにより、該車両用警告装置は、前記通信端末を携帯している歩行者等の対象物の位置情報を把握し、自車位置検出手段によって検出した自車両の位置情報と、物体検出手段によって検出した自車両の進行方向前方に位置する停止車両などの物体の大きさや位置情報とから、自車両、停車車両などの物体、及び歩行者等の対象物の三者の位置関係を算出する。そして、通信端末を携帯している歩行者等の対象物の位置が、自車両の進行方向にある停車車両などの物体の死角領域に存在すると判定された場合、前記通信端末を携帯している対象物を警告対象物とすることにより、自車両の運転者から目視確認できない対象物のみを警告対象の対象物として認識し、該運転者に警告を発するようになっている。
特開２００４－４６４２６号公報
　しかしながら、前記従来の技術では、歩行者等の対象物が該対象物自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置へ報告可能な通信端末を携帯することが前提とされている。そのため、歩行者が前記通信端末を持たない場合は、停車中の車両の陰にいる歩行者を検知することができず、該歩行者及び走行車両の運転者に対して衝突の危険を報知することができない。また、歩行者が前記通信端末を携帯している場合でも、該通信端末が例えばＧＰＳにより自身の位置情報を取得する場合には、該位置情報の精度の問題によって歩行者に不要な警告を発するか、或いは必要な警告を発することができない虞がある。
　本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、歩行者が通信端末を携帯することなく、死角を生じさせる停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び又は歩行者に対して、走行車両との衝突の危険を報知することができる車両用危険報知制御装置を提供することにある。
　前記の目的を達成するために、本発明に係る車両用危険報知制御装置は、停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知する車両用危険報知制御装置であって、前記走行車両及び／又は前記歩行者を移動体として認識する外界認識手段と、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険の有無を判定する危険判定手段と、前記危険判定手段が前記衝突の危険があると判定した場合に、前記走行車両の運転者及び／又は前記歩行者に対して前記衝突の危険を報知する危険報知手段と、を有することを特徴とする。
　ここで、「運転者及び／又は歩行者」は、「運転者と歩行者の少なくとも一方」と言い換えることができる。同様に、「走行車両及び／又は歩行者」は「走行車両と歩行者の少なくとも一方」と、「前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突」は「前記走行車両と前記歩行者の衝突と、前記走行車両同士の衝突の少なくとも一方」と、それぞれ言い換えることができる。
　本発明の車両用危険報知制御装置によれば、走行車両及び／又は運転者に対して死角を生じさせる停車中の車両自身が、その周囲の走行車両と歩行者及び／又は走行車両同士の衝突の危険を判定し、該走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して該衝突の危険を報知することができる。したがって、本発明の車両用危険報知制御装置によれば、歩行者に通信端末を携帯させることなく、停車中の車両の周囲の歩行者又は走行車両の運転者に対して、走行車両との衝突の危険を報知することができる。
本発明の実施形態１に係る危険報知制御装置を搭載した車両が駐車している状態を示す実施例１の概略図。 本発明の実施形態１に係る危険報知制御装置の制御ブロック図。 図２に示す危険報知制御装置の動作を示すフロー図。 図１に示す車両が交差点で停止時した状態を示す実施例２の概略図。 図１に示す車両が渋滞時に停車した状態を示す実施例３の概略図。 本発明の実施形態２に係る危険報知制御装置の概略構成を示すブロック図。
（実施形態１）
　以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態である車両用危険報知制御装置を説明する。図１は、本実施形態の危険報知制御装置が搭載された車両とその周囲の状態を示す実施例１の概略図である。
　自車両１００は停車中の車両であり、危険報知制御装置１が搭載されている。停車中の自車両１００の周囲には、歩行者Ｐが歩行し、車両Ｃが走行している状態となっている。また、自車両１００はその前後に各々前方及び後方を撮影するステレオカメラＳ，Ｓを備えている。図１では、ステレオカメラＳが撮影可能な領域を、二点鎖線の間のシェード付の領域で表している。なお、同図において、ステレオカメラＳが撮影可能な領域の角度は、実際よりも狭く表示されている。また、前記自車両１００は、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ等を備えている。自車両１００に搭載された危険報知制御装置１は、歩行者Ｐ、走行車両Ｃ又は他の走行車両の運転者に対して、衝突の危険を報知する車両用の危険報知制御装置である。
　図２は、本実施形態の危険報知制御装置１の制御ブロック図である。危険報知制御装置１は、外界認識手段２と、危険判定手段３と、危険報知手段４とを備えている。
　外界認識手段２は、ステレオカメラＳにより撮影された画像に基づき、自車両１００の周囲の前記車両Ｃ又は歩行者Ｐなどの検出物とその大きさを検出する。外界認識手段２は、前記検出物の画像に基づき、例えばパターンマッチングにより、検出物が車両Ｃ、歩行者Ｐ、或いは障害物であることを識別する。外界認識手段２は、検出物の画像に基づき、自車両１００と検出物との距離、及び自車両１００に対する検出物の相対位置を逐次演算する。外界認識手段２は、前記検出物の位置が時間の経過と共に移動している場合には、該検出物を移動体として認識する。
　危険判定手段３は、外界認識手段２が逐次算出する自車両１００に対する移動体の相対位置を記憶するメモリ等からなる記憶部３ａと、前記相対位置の時間的変化に基づき、移動体の移動方向及び移動速度を演算するＣＰＵ等からなる演算部３ｂとを有している。危険判定手段３は、例えば、自車速度を計測する速度計測手段から得た自車速度に基づき、自車両１００が停車中であるか走行中であるかを判定する。ここで、停車中とは、駐車だけでなく、例えば右左折時、信号待ち或いは渋滞路における一時停止や徐行を含む。
　危険判定手段３は、自車両１００が停車中であると判定し、かつ外界認識手段２が移動体の少なくとも１つは車両であると判定した場合に、演算部３ｂによって自車両１００の周囲の移動体の移動方向及び移動速度を演算し、演算部３ｂの演算結果を記憶部３ａに記憶する。また、危険判定手段３は、記憶部３ａに記憶された移動体の相対位置、移動方向、及び移動速度に基づき、演算部３ｂによって任意時間経過後の移動体の相対位置を演算する。これにより、危険判定手段３は、外界認識手段２により検出された移動体の少なくとも１つが車両である場合に、歩行者と車両又は車両同士の衝突の危険の有無を判定する。
　危険報知手段４は、危険判定手段３が衝突の危険があると判定した場合に、移動体である歩行者又は車両の運転者に対して衝突の危険を報知する。本実施形態の危険報知手段４は、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、自車両１００の周囲の歩行者又は車両の運転者に対して衝突の危険を報知する。すなわち、危険報知手段４は、例えば、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ、或いは、不図示のスモールライト、フォグランプ、バックライトなどを明滅させ、或いは、クラクションを鳴らすなど、予め自車両１００に搭載された汎用機器を用いて衝突の危険を報知する。例えば商用車など、自車両１００が周囲の歩行者や車両に右左折や後退を知らせるための外部スピーカーを有する場合には、これを利用して危険を報知することもできる。また、自車両１００が盗難防止用の警報器を有する場合には、これを利用して危険を報知することもできる。
　次に、図１及び図２に示した危険報知制御装置１の動作について説明する。図３は、危険報知制御装置１の動作を示すフロー図である。
　図１に示すように、自車両１００が路肩に寄って駐車すると、図３に示す判定処理Ｓ１において、危険判定手段３は、自車両１００が停車中である（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ２へ進む。なお、自車両１００が走行中である場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ１において、自車両１００が停車中ではない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理が終了する。
　判定処理Ｓ２において、危険判定手段３は周辺車両の有無を判定する。すなわち、外界認識手段２は、図１に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用い、停車中の自車両１００の前方及び後方を撮影する。前記したように、外界認識手段２は、ステレオカメラＳにより検出した検出物の画像に基づいて、検出物が歩行者Ｐ及び走行車両Ｃであることを識別し、移動中の歩行者Ｐ及び走行車両Ｃを移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、判定処理Ｓ２において、移動体の少なくとも１つが車両Ｃであること、すなわち自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ３へ進む。
　なお、自車両１００の周囲に車両Ｃがおらず、外界認識手段２が検出物から車両Ｃを識別しなかった場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ２において、自車両１００の周辺に車両がない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理が終了する。
　判定処理Ｓ３において、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の歩行者の有無を判定する。すなわち、前記したように、外界認識手段２が検出物から移動中の歩行者Ｐを識別することで、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者Ｐがいる（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ４へ進む。
　なお、自車両１００の周囲に歩行者Ｐがおらず、外界認識手段２が検出物から歩行者Ｐを識別しなかった場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者がいない（Ｎ）と判定し、判定処理Ｓ５に進む。判定処理Ｓ５については、後で図４を用いて説明する。
　判定処理Ｓ４において、危険判定手段３は、歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険を予測する。前記したように、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の移動体である歩行者Ｐ及び車両Ｃの移動方向及び移動速度を演算し、所定の大きさを有する歩行者Ｐ及び車両Ｃの任意時間経過後の自車両１００に対する相対位置を演算する。
　危険判定手段３は、演算した歩行者Ｐの相対位置と車両Ｃの相対位置とに基づき、歩行者Ｐと車両Ｃの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃの移動速度に応じて、車両Ｃの進行方向前方に、車両Ｃと共に移動する所定の広さの衝突危険領域を設定し、該衝突危険領域又は車両Ｃと歩行者Ｐとの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃを含み、車両Ｃの外側に境界を有する仮想的な衝突危険領域を設定し、この衝突危険領域と歩行者Ｐの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。
　判定処理Ｓ４において、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。また、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がない（Ｎ）と判断した場合には、判定処理Ｓ５に進む。判定処理Ｓ５については、後述する。
　判定処理Ｓ６において、危険報知手段４は、歩行者Ｐ及び車両Ｃの運転者に対して衝突の危険を報知する。本実施形態の危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される、例えば、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ、或いは不図示のスモールライト、フォグランプなどを明滅させ、或いはクラクションを鳴らすなどして、歩行者Ｐ及び車両Ｃの運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、歩行者Ｐが立ち止り、或いは車道への飛び出しや横断を中止することで、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突の危険が回避される。また、車両Ｃの運転者が車両Ｃを減速させ、或いは自車両１００に注意を払うことで、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突の危険が回避される。
　図４は、本発明の実施形態１の他の実施例２であり、自車両１００が交差点の右折時に交差点の手前で停車している例を示している。この例では、自車両１００の前方の対向車線の車両Ｃ１が交差点を右折しようとし、自車両１００の後方の車両Ｃ２が自車両１００を左側から追い越して交差点を直進しようとしている。しかし、自車両１００が死角を生じさせているため、車両Ｃ１，Ｃ２の運転者は、互いの車両Ｃ１，Ｃ２を目視確認することができていない。
　この場合においても、自車両１００が停止中であるため、前記した駐車中の場合と同様に、図３に示す判定処理Ｓ１から判定処理Ｓ２へ進む。そして、判定処理Ｓ２において、外界認識手段２は、図４に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用いて検出した検出物の画像に基づいて、検出物が車両Ｃ１，Ｃ２であることを識別し、移動中の車両Ｃ１，Ｃ２を移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、処理Ｓ３へ進む。
　判定処理Ｓ３において、自車両１００の周囲に歩行者がおらず、外界認識手段２が検出物から歩行者を識別しなかったことから、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者がいない（Ｎ）と判定し、判定処理Ｓ５に進む。
　判定処理Ｓ５において、危険判定手段３は、車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険を予測する。前記したように、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の移動体である車両Ｃ１，Ｃ２の移動方向及び移動速度を演算し、所定の大きさを有する車両Ｃ１，Ｃ２の任意時間経過後の自車両１００に対する相対位置を演算する。
　危険判定手段３は、演算した車両Ｃ１の相対位置と車両Ｃ２の相対位置とに基づき、車両Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合には、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃ１，Ｃ２に前記したような衝突危険領域を設定し、車両Ｃ１，Ｃ２の衝突危険領域の少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。判定処理Ｓ５において、危険判定手段３が車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。
　処理Ｓ６において、危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、車両Ｃ１及び車両Ｃ２の運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、車両Ｃ１が右折を中止し、或いは車両Ｃ２が減速することで、車両Ｃ１と車両Ｃ２との衝突の危険が回避される。
　図５は、さらに他の実施例３であり、自車両１００が渋滞路の車列において停車している例を示している。この例では、歩行者Ｐは、自車両１００の後方の車両Ｃ１と自車両１００との間をすり抜けて、車道を横断しようとしている。対向車線では、自車両１００の前方から車両Ｃ２が接近している。しかし、自車両１００が死角を生じさせているため、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２は、互いに目視確認することができていない。
　この場合においても、自車両１００が停止中であるため、前記した駐車中の場合と同様に、図３に示す判定処理Ｓ１から判定処理Ｓ２へ進む。そして、判定処理Ｓ２において、外界認識手段２は、図５に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用いて検出した検出物の画像に基づいて、検出物が歩行者Ｐ及び車両Ｃ２であることを識別し、移動中の歩行者Ｐ及び車両Ｃ２を移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、処理Ｓ３へ進む。
　判定処理Ｓ３において、危険判定手段３は、前記したように、自車両１００の周辺に歩行者Ｐがいる（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ４へ進む。
　判定処理Ｓ４において、危険判定手段３は、前記と同様に、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２の衝突の危険の有無を判定し、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。また、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃ２の衝突の危険がない（Ｎ）と判定した場合には処理Ｓ５に進む。
　処理Ｓ５において、危険判定手段３は、外界認識手段２が移動体として車両Ｃ２以外の車両を識別していないことから、車両Ｃ２と他の車両との衝突の危険はない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理は終了する。
　処理Ｓ６において、危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２の運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、歩行者Ｐが車道の横断を中止し、或いは車両Ｃ２が減速することで、歩行者Ｐと車両Ｃ２との衝突の危険が回避される。
　以上のように、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、歩行者Ｐ又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に死角を生じさせる停車中の自車両１００が、その周囲の車両Ｃ，Ｃ２と歩行者Ｐ、又は車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険を判定し、歩行者Ｐ及び車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して該衝突の危険を報知することができる。したがって、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、歩行者Ｐが通信端末を携帯することなく、停車中の自車両１００の周囲の歩行者Ｐ及び／又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して、衝突の危険を報知することができる。
　また、本実施形態の危険報知制御装置１は、危険報知手段４が車両との衝突の危険を自車両１００の周囲の歩行者Ｐ又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して報知する際に、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いている。そのため、衝突の危険を報知する専用機器を設ける場合と比較して、設置コストを抑制することが可能になる。
　また、本実施形態の危険報知制御装置１では、外界認識手段２がステレオカメラＳを用いて移動体を検出しているので、移動体である歩行者Ｐ、車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の位置情報や大きさなどの環境情報をより正確に取得することができる。そのため、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、大型車、中型車、小型車、自動二輪車、及び自転車等の軽車両を識別し、これらの車両に対して危険を報知することができる。したがって、例えば、自転車が自車両１００の脇をすり抜けるような場合に、衝突の危険がある自転車の運転者及び歩行者に対して衝突の危険を報知することができる。よって、近年多発している自転車と歩行者との接触事故を防止することが可能になる。
　さらに、本実施形態の危険報知制御装置１は、歩行者Ｐと車両Ｃ，Ｃ２との衝突の危険の有無を、車両Ｃ，Ｃ２と他の車両との衝突の危険よりも優先的に判定するため、より歩行者Ｐの安全を向上させることができる。
（実施形態２）
　次に、本発明の他の実施形態に係る車両用危険報知制御装置について、図１，図３～５を援用し、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態の危険報知制御装置のブロック図である。本実施形態の危険報知制御装置１Ａは、外界認識手段２Ａが、第１外界認識手段２１と第２外界認識手段２２を有している点で、図２に示す実施形態１の危険報知制御装置１と異なっている。その他の点は実施形態１の危険報知制御装置１と同一であるので、同一の部分には同一の符号を付して説明は省略する。
　図６に示す第１外界認識手段２１は、車両を検出することができるレーダーＲを備えている。第２外界認識手段２２は、実施形態１の外界認識手段２と同様に、ステレオカメラＳを用いて移動体を検出する。第１外界認識手段２１は、第２外界認識手段２２よりも電力消費量が少ない。
　本実施形態においては、前記した図１、図４及び図５に示す例において、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出した場合に、第２外界認識手段２２を用いて歩行者Ｐ及び車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出する。そのため、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出するまでの間は、第２外界認識手段２２のステレオカメラＳを休止させておくことができる。したがって、本実施形態によれば、実施形態１と比較して、電力消費量を削減することが可能になる。また、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出した後は、第２外界認識手段２２のステレオカメラＳを起動することで、実施形態１と同様の効果を得ることができる。
　なお、本実施形態においては、第１外界認識手段２１はレーダーＲにより車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出したが、例えば車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２が自車両の位置情報の発信する無線器を備えている場合には、第１外界認識手段２１は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の無線機が発信する位置情報を受信する無線機を備えていてもよい。この場合には、より電力消費量を削減することが可能になる。
　以上、本発明の２つの実施形態を説明したが、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、他の様々な変形例が含まれる。前述の実施形態は本発明を解りやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されない。
　例えば、前述の実施の形態において外界認識手段が行う処理、すなわち移動体が車両であるか歩行者であるかの判定と、自車両と移動体との距離、及び自車両に対する移動体の相対位置の演算は、外界認識手段が備えるステレオカメラの画像に基づき、危険判定手段が行うようにしてもよい。
　また、外界認識手段は、ステレオカメラによって自車両の周囲を３６０°撮影できるようにしてもよい。また、外界認識手段は、ステレオカメラに代えて、或いはステレオカメラと共に、例えば、単眼カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー等を用いてもよい。外界認識手段は、例えば、自車両の前方の移動体を検出するステレオカメラと、自車両の後方の移動体を検出する単眼カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー等を用いてもよい。外界認識手段としてレーダーを用いる場合は、レーダーの反射波の強弱によって車両と歩行者とを識別することができる。
１、１Ａ　危険報知制御装置
２、２Ａ　外界認識手段
２１　第１外界認識手段
２２　第２外界認識手段
３　危険判定手段
４　危険報知手段
１００　自車両
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２　車両（移動体）
Ｐ　歩行者（移動体）

Claims (5)

  1. 　停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知する車両用危険報知制御装置であって、
    　前記走行車両及び／又は前記歩行者を移動体として認識する外界認識手段と、
    　前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険の有無を判定する危険判定手段と、
    　前記危険判定手段が前記衝突の危険があると判定した場合に、前記走行車両の運転者及び／又は前記歩行者に対して前記衝突の危険を報知する危険報知手段と、
    　を有することを特徴とする車両用危険報知制御装置。
  2. 　前記外界認識手段は、前記自車両に対する前記移動体の相対位置を逐次演算し、
    　前記危険判定手段は、前記相対位置に基づき前記移動体の移動方向及び移動速度を演算すると共に、前記相対位置、前記移動方向、及び前記移動速度に基づき、任意時間経過後の前記自車両に対する前記移動体の相対位置を演算することで、前記衝突の危険の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用危険報知制御装置。
  3. 　前記外界認識手段は、前記走行車両を認識する第１外界認識手段と、前記移動体を認識する第２外界認識手段とを有し、
    　前記第２外界認識手段は、前記第１外界認識手段が前記走行車両を認識した場合に、前記移動体を認識することを特徴とする請求項２に記載の車両用危険報知制御装置。
  4. 　前記外界認識手段は、前記自車両に搭載されるステレオカメラを用いて前記移動体を認識することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用危険報知制御装置。
  5. 　前記危険報知手段は、前記衝突の危険を報知する用途と異なる用途で前記自車両に搭載される汎用機器を用いて前記衝突の危険を報知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用危険報知制御装置。
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