JP7081669B2 - 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム Download PDF

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Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
上記技術分野において、特許文献１には、移動体と自車両との相対位置の演算結果に基づいて、衝突の危険の有無を判定し、衝突の危険があると判定した場合、衝突の危険を報知する技術が開示されている。
特開２０１７－１７４４４９号公報
しかしながら、上記文献に記載の技術では、多様な危険予備状態の発生を車両のドライバーにアラートすることができなかった。
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理装置は、
仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態を示す情報を記憶する記憶部と、
実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記実情報と、前記記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御部と、
を備える。
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理方法は、
実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
を含む。
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理プログラムは、
実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
をコンピュータに実行させる。
本発明によれば、多様な危険予備状態の発生を車両のドライバーにアラートすることができる。
本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の一例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置が備える判断テーブルの一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置が備えるアラートテーブルの一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置が備える車車間通信情報テーブルの一例を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る情報処理装置が備える属性テーブルの一例を示す図である。 本発明の第４実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して、例示的に詳しく説明記載する。ただし、以下の実施の形態に記載されている、構成、数値、処理の流れ、機能要素などは一例に過ぎず、その変形や変更は自由であって、本発明の技術範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。情報処理装置１００は、危険予備状態の発生を車両のドライバーに対してアラートする装置である。
図１に示すように、情報処理装置１００は、記憶部１０１と、取得部１０２と、アラート制御部１０３と、を含む。記憶部１０１は、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態を示す情報を記憶する。取得部１０２は、車両が走行中の実情報を取得する。アラート制御部１０３は、取得部１０２が取得した実情報と危険予備状態を示す情報とに基づいて、危険状態の発生をアラートする。
本実施形態によれば、多様な危険予備状態の発生を車両のドライバーにアラートすることができる。
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る情報処理装置２００について、図２Ａ乃至図６を用いて説明する。図２Ａは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の一例を説明する図である。
図２Ａ（ａ）では、車両２１０の左前方を走行している車両２２０が、路上に飛び出した歩行者２３０や自転車などを避けるために、ハンドルを右側へ切る。そうすると、車両２１０が走行している車線へ車両２２０が割り込んでくる形となる。車両２１０の回避行動が遅れたり、回避行動が適切でなかったりすると、車両２１０が車両２２０に追突するという危険な状態（危険状態）が生じる。つまり、この場面で車両２２０が回避行動をすると、車両２１０にとって、危険状態になる前の危険予備状態となる。
情報処理装置２００は、このような危険予備状態を記憶している。情報処理装置２００が記憶している危険予備状態は、仮想的な環境下における車両２１０の走行シミュレーションにより得られたものである。
情報処理装置２００は、走行中の車両２１０から取得した実情報と、記憶されている危険予備状態を示す情報とを比較して、アラートの出力を制御する。そして、情報処理装置２００は、比較の結果、車両２１０が危険予備状態になったと判断した場合、アラートの出力を制御して、車両２１０に対してアラートを出力する。実情報は、例えば、車両の車速、加速度、前方車両との間の距離、フロントカメラなどで撮像された動画や静止画などである。
また、情報処理装置２００は、出力するアラートとして、例えば、「前方割り込み注意！」という音声を車両２１０のスピーカから出力させたり、車両２１０に備え付けられたディスプレイにメッセージを表示させたりする。情報処理装置２００は、左前方の車両２２０が車両２１０の前に割り込んでくるので、車両２１０の左前方に取り付けられたスピーカなどからアラートを出力するように制御してもよい。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
図２Ａ（ｂ）では、車両２１０の左前方を走行中の車両２２０の前方に路上駐車の車両があり、車両２２０が、路上駐車の車両を避けるために、ハンドルを右側へ切る。そうすると、車両２１０が走行している車線へ車両２２０が割り込んでくる形となる。この場合も、情報処理装置２００は、走行中の車両２１０から取得した実情報と、記憶されている危険予備状態を示す情報とを比較して、アラートの出力を制御する。情報処理装置２００は、比較の結果、車両２１０が危険予備状態になったと判断した場合、アラートの出力を制御して、車両２１０に対してアラートを出力する。情報処理装置２００は、出力するアラートとして、例えば、「前方割り込み注意！」という音声などを車両２１０のスピーカなどから出力させる。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
図２Ｂは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｂ（ａ）では、路上駐車している車両の間から歩行者２３０が車両２１０の前へ飛び出してくる場面が表されている。情報処理装置２００は、車両２１０から取得した実情報と記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。情報処理装置２００は、出力するアラートとして、例えば、「前方人飛び出し注意！」という音声などを車両２１０のスピーカなどから出力させる。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
図２Ｂ（ａ）のように、車両２１０のドライバーが、路上駐車の車両の陰に隠れた歩行者２３０の存在を認識できない状態で、車両２１０が車線変更すると、車両２１０のドライバーは、車線変更に気を取られ、歩行者２３０の発見が遅れることがあり、車両２１０が危険予備状態となる。このような場合に、情報処理装置２００は、アラートを出力し、車両２１０のドライバーに対して危険予備状態にあることを報知する。情報処理装置２００は、出力するアラートとして、例えば、「前方人飛び出し注意！」というアラートを車両２１０に対して出力する。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
図２Ｂ（ｂ）では、車両２１０が交差点を左折した先に、横断歩道を横断中の歩行者がいる場面が示されている。例えば、歩行者や二輪車、自転車などが車両２１０の死角に隠れ、車両２１０のドライバーが歩行者などを発見するのが遅れると、車両２１０が歩行者などに衝突するという危険状態となってしまう。情報処理装置２００は、車両２１０から取得した実情報と記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。
図２Ｂ（ｂ）のように、情報処理装置２００は、車両２１０が歩行者と衝突したり、車両２１０の内側をすり抜けようとする二輪車や自転車を巻き込んだりする可能性があり、車両２１０が危険予備状態となるので、車両２１０に対するアラートの出力を制御する。情報処理装置２００は、出力するアラートとして、例えば、「左折歩行者注意！」や「左折巻き込み注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
また、情報処理装置２００は、車両２１０の左前方に横断中の歩行者がいる場合、例えば、車両２１０の車内の左前方に取り付けられたスピーカからアラートを出力するように制御する。同様に、車両２１０の左後方から二輪車や自転車が近づいてきている場合、情報処理装置２００は、車両２１０の車内の左後方に取り付けられたスピーカからアラートを出力するように制御してもよい。
図２Ｃは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｃには、対向車両が車両２１０の前にはみ出してくる場面が表されている。対向車線を走行している車両２２０が、前方の車列を先読みして、車線変更をして追い越そうとしたときに、前方の車両も同じタイミングで車線変更した。そのため、車両２２０の進路が塞がれ、車両２２０がこれを回避するために、さらに車線変更をし、対向車線にはみ出してきている。
そして、車両２１０も、車両２２０と同じタイミングで、前方に路上駐車やスピードの遅い車両があるため、これを避けようと車線変更を行おうとしているが、車両２１０がこのまま車線変更を行うと車両２２０と正面衝突する可能性がある。情報処理装置２００は、車両２１０から取得した実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「対向車はみ出し注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。これにより、車両２１０のドライバーは、車両２１０が危険予備状態にあることを知ることができるので、危険状態を確実に回避することができる。
図２Ｄは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｄでは、対向車両が車両２１０の前にはみ出してくる場面が表されている。片側１車線の道路において、対向車線の車両２２０が、路上駐車している車両を追い越すため、車両２１０が走行している車線にはみ出してきている。
そのため情報処理装置２００は、車両２１０から取得した実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「対向車はみ出し注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。この場合、情報処理装置２００は、車両２１０の右側前方から対向する車両２２０がはみ出してくるので、車両２１０の車内の右前方の位置に設けられたスピーカやランプなどからアラートを出力するように制御する。
図２Ｅは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｅには、車両２１０が右折する際に直進してくる対向車が近づいてくる場面が表されている。図２Ｅ（ａ）では、車両２１０が右折しようとしている場面で、対向車線をハイスピードで直進してくる車両２２０が近づいてきている。情報処理装置２００は、車両２１０から取得したフロントカメラの映像などの実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「右折時直進車注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。
図２Ｅ（ｂ）では、車両２１０が右折しようとしている場面で、車両２１０の右前方の左折待ち車両（スピードの遅い車両）の陰から、左折待ち車両を追い越そうとして車両２２０が車線変更を行おうとしている。情報処理装置２００は、車両２１０から取得したフロントカメラの映像などの実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「右折時直進車注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。
図２Ｆは、本実施形態に係る情報処理装置２００によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｆには、車両２１０の前に合流レーン（合流車線）から他の車両が割り込んでくる場面が表されている。車両２１０が道路の本線を走行中に、例えば、車両２２０のドライバーが車両２１０との間の距離の目測を誤り、車両２１０の直前に割り込むように合流しようとしている。情報処理装置２００は、車両２１０から取得したフロントカメラの映像などの実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「左側合流注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。そして、情報処理装置２００は、車両２１０の左前方から車両２２０が合流しようとしているので、車両２１０の室内の左前方に取り付けられたスピーカなどから上記アラートを出力するように制御してもよい。
図２Ｇは、本実施形態に係る情報処理装置によるアラート出力の他の例を説明する図である。図２Ｇには、交差点において、車両２１０の前に死角から歩行者または車両が飛び出してくる場面が表されている。図２Ｇでは、走行中の車両２１０の前方の側道から車両２２０が一時停止を無視して飛び出して来たり、歩行者２３０が建物の陰から飛び出して来たりしている。情報処理装置２００は、車両２１０から取得したフロントカメラの映像などの実情報と、記憶部に記憶された危険予備状態を示す情報とを比較して、車両２１０が危険予備状態にあると（車両２１０に危険予備状態が発生したと）判断した場合、その危険予備状態に対応したアラートの出力を制御する。この場合、情報処理装置２００は、アラートとして、例えば、「前方注意！」などのアラートを車両２１０に対して出力する。
図３は、本実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。情報処理装置２００は、記憶部３０１と、取得部３０２と、アラート制御部３０３と、を有する。
記憶部３０１は、危険予備状態３１１を示す情報を記憶する。危険予備状態３１１を示す情報は、例えば、仮想的な環境下で、車両３２０の走行をシミュレートする車両走行シミュレータや、車両３２０の走行環境をシミュレートする走行環境シミュレータを用いて、得られた情報である。また、記憶部３０１に記憶される危険予備状態３１１を示す情報は、ニューラルネットワークなどにより加工された情報も含まれる。
情報処理装置２００は、車両走行シミュレータに対して車両３２０の走行をシミュレートするために必要な走行パラメータを提供し、走行環境シミュレータに対しては、走行環境パラメータを提供する。情報処理装置２００から、走行パラメータおよび走行環境パラメータの提供を受けた車両走行シミュレータおよび走行環境シミュレータは、提供されたパラメータを用いて車両の走行をシミュレーションする。シミュレーション結果は、情報処理装置２００に提供される。
また、情報処理装置２００は、シミュレータに提供する走行パラメータおよび走行環境パラメータを様々に変化させて提供する。これにより、情報処理装置２００は、シミュレータから様々なシチュエーションのシミュレーション結果を得ることができる。
シミュレーション結果の提供を受けた情報処理装置２００は、シミュレーション結果から、車両３２０にとって危険な状態である危険状態の発生を検知する。車両３２０にとって危険な状態とは、例えば、交通事故などである。そして、危険状態を検知した情報処理装置２００は、危険状態を引き起こした走行パラメータおよび走行環境パラメータを中心に、各パラメータを変化させる。これにより、情報処理装置２００は、様々なパターンの危険予備状態３１１を示す情報を記憶することができる。
そして、情報処理装置２００は、検知した危険状態に基づいて、車両３２０が危険状態になる前の危険予備状態３１１を示す情報を記憶する。危険予備状態３１１は、例えば、映像であれば、危険状態から所定フレームまたは所定時間戻った状態が該当する。情報処理装置２００は、危険状態が交通事故であれば、事故が発生する前の状態（予備状態）を記憶する。情報処理装置２００が記憶するデータは、例えば、危険予備状態にある車両３２０のフロントカメラの映像や、危険予備状態にある車両３２０の速度や加速度、ハンドル舵角などの車両３２０の走行に関係するデータなどであるが、これらには限定されない。
情報処理装置２００は、記憶する危険予備状態３１１を示す情報が映像であれば、危険状態から所定の時間遡った映像、危険状態から所定フレーム遡った映像、あるいは、これらに関する車両３２０の走行データなどを記憶する。なお、車両走行シミュレータおよび走行環境シミュレータは、１つのプラットフォーム上で同時に動かしても、別々に動かして、最後にシミュレーション結果を統合してもよい。
危険予備状態３１１は、例えば、車両３２０の前への他の車両の割り込み、車両３２０の車線変更および車両３２０（のドライバー）の死角からの人の飛び出しの少なくともいずれかを含む。なお、危険予備状態３１１は、ここに示した状態には限定されない。
取得部３０２は、車両３２０から、車両３２０が走行中の実情報を取得する。走行中の実情報は、例えば、車両３２０に搭載されたフロントカメラなどの動画や静止画や、車両３２０に搭載されたＥＣＵ（Electrical Control Unit/Engine Control Unit）やＯＢＤ２（On Board Diagnosis second generation）などからの情報などが含まれる。なお、実情報に含まれる情報は、車両３２０から取得可能な情報であれば、これらには限定されない。取得部３０２は、例えば、インターネットを介した無線通信を通じて車両３２０から実情報を取得するが、ＮＦＣ（Near Field Communication）などの近距離無線通信やその他の無線通信方式により取得してもよい。
アラート制御部３０３は、取得部３０２が取得した実情報と、記憶部３０１に蓄積された危険予備状態３１１を示す情報との比較に基づいて、アラートの出力を制御する。アラート制御部３０３は、実情報と危険予備状態３１１を示す情報との比較の結果、車両３２０が、危険予備状態３１１にあると判断した場合、危険予備状態３１１の種類に対応するアラートの出力を制御する。アラート制御部３０３は、例えば、危険予備状態３１１が車両３２０の前方への割り込みであれば、前方に注意するようなアラートを出力する。
また、アラート制御部３０３による比較の方法は、例えば、実情報として取得した映像の特徴点と記憶されている危険予備状態３１１の映像の特徴点とを比較する方法により、車両３２０が危険予備状態３１１にあるか否かを判断する。つまり、アラート制御部３０３は、記憶部３０１に格納された危険予備状態３１１を示す情報と取得部３０２が取得した車両３２０が走行中の実情報とをもとに計算処理した結果に基づいて、車両３２０が危険予備状態３１１にあるか否かを判断する。なお、アラート制御部３０３による比較の方法は、これには限定されない。さらに、アラート制御部３０３は、例えば、実情報と危険予備状態３１１を示す情報とを比較した際に、実情報において、危険予備状態３１１が所定の時間継続したら、車両３２０が危険予備状態３１１にあると判断してもよい。例えば、車両３２０の実情報として取得した映像などを用いて比較をする場合、アラート制御部３０３は、危険予備状態３１１が所定フレーム（所定時間）継続したらアラートを出力するように制御してもよい。
瞬間的に見れば、危険予備状態３１１に該当するが、危険予備状態３１１が短期間で消滅すれば、危険状態が発生する可能性は低くなるので、このような場合には、アラート制御部３０３は、アラートを出力しないように制御する。このように制御することにより、無駄なアラートの出力を減らすことができ、ドライバーにとって本当に気を付けなければならない危険な状態が発生した場合に、確実にアラートを出力することができる。
出力位置選択部３３１は、危険予備状態３１１の種類に対応するアラートの車両内での出力位置を選択して出力するように制御する。出力位置選択部３３１は、危険予備状態３１１が、車両３２０の間への他の車両の割り込みである場合、アラートの出力位置として、車両３２０のドライバーの前方を選択して出力するように制御する。また、出力位置選択部３３１は、危険予備状態３１１が、車両３２０の車線変更の場合、アラートの出力位置として、車両３２０の死角となる方向を選択して出力するように制御する。さらに、出力位置選択部３３１は、危険予備状態３１１が、車両３２０の死角からの人の飛び出しの場合、アラートの出力位置として人が飛び出してくる方向を選択して出力するように制御する。
車両３２０は、出力部３２１を有する。また、車両３２０は、出力部３２１を複数有してもよい。出力部３２１は、例えば、音を出力するスピーカや、光を出力するライト、映像などを出力するディスプレイなどであるが、ドライバーに対して何らかのアラートを出力できるものであれば、これらには限定されない。
出力部３２１がスピーカである場合、出力部３２１は、例えば、車両３２０の支柱（Ａピラー、Ｂピラー、Ｃピラー）やフロントガラス、サイドウィンド、リアウィンド、ドア、ルームミラーなどに取り付けられる。なお、出力部３２１がライトやディスプレイである場合も、スピーカの場合と同様の位置に取り付けてもよい。また、出力部３２１が取り付けられる位置は、これらには限定されない。さらに、出力部３２１として、車両３２０のハンドルや座席に、ハンドルや座席を振動させる振動機器を取り付けてもよい。
そして、出力位置選択部３３１は、危険予備状態３１１に応じてアラートの出力先を選択する。例えば、車両３２０の前方への他の車両の割り込みの場合、ドライバーにとって危険予備状態３１１は、車両３２０の前方にあるので、この場合、出力位置選択部３３１は、車両３２０の室内の前方にある出力部３２１を選択する。
さらに、出力位置選択部３３１は、車両３２０の左前方から他の車両が割り込んでくる場合、車両３２０の室内の左前方、例えば、左側のＡピラーに取り付けられたスピ―カなどの出力部３２１を選択する。同様に、出力位置選択部３３１は、車両３２０の右前方から他の車両が割り込んでくる場合、車両３２０の室内の右前方、例えば、右側のＡピラーに取り付けられた出力部３２１を選択する。
また、アラート制御部３０３は、出力位置選択部３３１で選択した出力先の機器（スピーカ）などの故障の有無を確認（判定）してもよい。そして、故障の有無の判定の結果、故障有と判定された場合、出力位置選択部３３１は、選択した出力先の機器（故障機器）に代替する別の機器を選択し直す。そして、アラート制御部３０３は、出力位置選択部３３１が選択し直した機器からドライバーに対してアラートを出力する（危険を知らせる）。例えば、左後方のスピーカが故障している場合、出力位置選択部３３１は、左前方のスピーカを選択する。アラート制御部３０３は、選択された左前方のスピーカからアラートを出力する。この場合、アラート制御部３０３は、出力するアラートの内容（音声メッセージや表示メッセージ）を変更してもよい。
また、出力位置選択部３３１は、車両３２０の右前方から他の車両が割り込んでくる場合、車両３２０の室内の右前方、例えば、ハンドルの右側を振動させたり、運転席の右側を振動させたりしてもよい。
図４Ａは、本実施形態に係る情報処理装置２００が備える判断テーブル４０１の一例を示す図である。判断テーブル４０１は、危険予備状態４１１に関連付けて実情報を記憶する。危険予備状態４１１には、「前の他車両の割り込み」、「車線変更」、「死角からの人の飛び出し」などが含まれるが、これらには限定されない。実情報４１２は、車両３２０から取得する車両３２０の位置や速度、車両３２０に取り付けられたフロントカメラなどの映像などが含まれるが、これらには限定されない。そして、情報処理装置２００は、判断テーブル４０１を参照して、車両３２０が危険予備状態になったか否かを判断する。また、例えば、ニューラルネットワークを使用する場合は、危険予備状態を学習した結果のパラメータが格納される。格納されたパラメータと実情報を計算処理した結果とを用いて、危険予備状態になったか否か（危険予備状態が発生したか否か）が判断される。
図４Ｂは、本実施形態に係る情報処理装置２００が備えるアラートテーブル４０２の一例を示す図である。アラートテーブル４０２は、危険予備状態４１１に関連付けてアラート４２２を記憶する。
アラート４２２には、音や光、振動などのアラートが含まれているが、アラート４２２に含まれるアラートはこれらには限定されない。また、例えば、音によるアラート４２２には、位置、大きさおよびタイミングが含まれ、位置は、例えば、どの位置のスピーカから音を発するかに関し、大きさは、例えば、スピーカから発する音量に関し、タイミングは、いつ音を発するかに関する。同様に、光や振動によるアラート４２２には、位置や周期、タイミングなどが含まれている。そして、アラート制御部３０３は、アラートテーブル４０２を参照して、アラートの出力を制御する。
図５は、本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成を説明するブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図３の情報処理装置２００の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)５４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ５４０とストレージ５５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ５４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ５４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣに任せる。
ＲＡＭ５４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ５４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。危険予備状態５４１は、記憶部３０１に記憶された危険予備状態３１１に関するデータである。実情報データ５４２は、走行中の車両３２０から取得したフロントカメラなどの映像やその他走行に関する諸データである。走行状態５４３は、実情報から導出した車両３２０の状態である。比較結果５４４は、車両３２０の実情報と危険予備状態３１１を示す情報との比較の結果である。対応アラート５４５は、車両３２０が置かれている危険予備状態３１１の種類に対応するアラートである。アラート出力位置５４６は、アラート制御部３０３により選択されたアラートの出力位置である。
送受信データ５４７は、ネットワークインタフェース５３０を介して送受信されるデータである。また、ＲＡＭ５４０は、各種アプリケーションモジュールを実行するためのアプリケーション実行領域５４８を有する。
ストレージ５５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ５５０は、危険予備状態３１１およびアラートテーブル４０２を格納する。アラートテーブル４０２は、図４に示した、危険予備状態とアラートとの関係を管理するテーブルである。
ストレージ５５０は、さらに、取得モジュール５５１、出力制御モジュール５５２および出力位置選択モジュール５５２１を格納する。取得モジュール５５１は、車両３２０が走行中の実情報を取得するモジュールである。出力制御モジュール５５２は、取得した実情報と危険予備状態３１１を示す情報との比較に基づいて、アラートの出力を制御するモジュールである。出力位置選択モジュール５５２１は、危険予備状態３１１の種類に対応するアラートの車両内での出力位置を選択して出力するよう制御するモジュールである。これらのモジュール５５１～５５２、５５２１は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ５４０のアプリケーション実行領域５４８に読み出され、実行される。制御プログラム５５３は、情報処理装置２００の全体を制御するためのプログラムである。
入出力インタフェース５６０は、入出力機器との入出力データをインタフェースする。入出力インタフェース５６０には、表示部５６１、操作部５６２、が接続される。また、入出力インタフェース５６０には、さらに、記憶媒体５６４が接続されてもよい。さらに、音声出力部であるスピーカ５６３や、音声入力部であるマイク（図示せず）、あるいは、ＧＰＳ位置判定部が接続されてもよい。なお、図５に示したＲＡＭ５４０やストレージ５５０には、情報処理装置２００が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関するプログラムやデータは図示されていない。
図６は、本実施形態に係る情報処理装置２００の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図５のＣＰＵ５１０がＲＡＭ５４０を使用して実行し、図３の情報処理装置２００の機能構成部を実現する。
ステップＳ６０１において、情報処理装置２００は、走行中の車両３２０から実情報を取得する。ステップＳ６０３において、情報処理装置２００は、取得した実情報に基づいて、車両３２０の走行状態を導出する。ステップＳ６０５において、情報処理装置２００は、記憶部３０１に蓄積された危険予備状態３１１を取り出す。ステップＳ６０７において、情報処理装置２００は、実情報から導出した車両３２０の走行状態と取り出した危険予備状態３１１を示す情報とを比較する。ステップＳ６０９において、情報処理装置２００は、実情報から導出した車両３２０の走行状態と危険予備状態３１１とが一致するか否かを判断する。一致していないと判断した場合（ステップＳ６０９のＮＯ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６０１へ戻る。一致していると判断した場合（ステップＳ６０９のＹＥＳ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６１１に進む。
ステップＳ６１１は、情報処理装置２００は、一致した危険予備状態３１１の種類に対応するアラートを選択する。ステップＳ６１３において、情報処理装置２００は、選択したアラートの車内の出力位置を選択する。ステップＳ６１５において、情報処理装置２００は、アラートの出力を制御する。ステップＳ６１７において、情報処理装置２００は、車両３２０の走行が終了したか否かを判断する。走行終了の判断は、例えば、エンジンのＯＮ／ＯＦＦなどにより判断することができるが、走行終了の判断方法は、これには限定されない。そして、車両３２０の走行が終了していないと判断した場合（ステップＳ６１７のＮＯ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６０１へ戻る。車両３２０の走行が終了していると判断した場合、情報処理装置２００は、処理を終了する。
本実施形態によれば、多様な危険予備状態を車両のドライバーにアラートすることができる。また、アラートの出力位置を選択するので、車両のドライバーにとって直感的で分かり易いアラートを報知することができる。
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る情報処理装置について、図７乃至図１０を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置は、上記第２実施形態と比べると、取得部およびアラート制御部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
情報処理装置７００は、取得部７０１およびアラート制御部７０２を有する。取得部７０１は、車両３２０，７２０の間の車車間通信による車車間通信情報を取得する。車車間通信は、車両３２０，７２０同士の無線通信により、車両３２０の周囲に存在する車両７２０の情報を入手するシステムをいう。車車間通信により得られる情報（車車間通信情報）は、例えば、位置、速度、加速・減速情報、車両制御情報などであるが、これらには限定されない。
そして、アラート制御部７０２は、取得部７０１が取得した車車間通信情報を加味して、アラートの出力を制御する。アラート制御部７０２は、例えば、車両３２０から取得した車車間通信情報から、車両７２０の実情報を得てもよい。
アラート制御部７０２は、車両３２０の実情報に車両７２０の実情報を加味して危険予備状態を示す情報との比較を行い、アラートの出力を制御する。アラート制御部７０２は、例えば、得られた車両７２０の実情報から、車両７２０の走行状態を導出してもよい。そして、導出した車両３２０，７２０の走行状態と危険予備状態３１１とを比較し、車両３２０が危険予備状態３１１にあるか否かを判断する。
図８は、本実施形態に係る情報処理装置２００が備える車車間通信情報テーブル８０１の一例を示す図である。車車間通信情報テーブル８０１は、車両ＩＤ（Identifier）８１１に関連付けて車車間通信情報８１２を記憶する。車車間通信情報８１２は、車両７２０の位置や速度、加速・減速情報、車両制御情報などである。
図９は、本実施形態に係る情報処理装置７００のハードウェア構成を示すブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図８の情報処理装置７００の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)９４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ９４０とストレージ９５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、入出力インタフェース５６０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ９４０の領域に入出力データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。したがって、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ９４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ９４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣ、あるいは入出力インタフェース５６０に任せる。
ＲＡＭ９４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。車車間通信情報データ９４１は、車車間通信により得られた車両７２０の位置や速度などの情報である。このデータは、例えば、車車間通信情報テーブル８０１から展開される。
ストレージ９５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ９５０は、車車間通信情報テーブル８０１をさらに格納する。車車間通信情報テーブル８０１は、図８に示した、車両ＩＤ８１１と、車車間通信情報８１２との関係を管理するテーブルである。
ストレージ９５０は、さらに、取得モジュール９５１を格納する。取得モジュール９５１は、車両３２０，７２０の間の車車間通信による車車間通信情報を取得するモジュールである。このモジュール９５１は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ９４０のアプリケーション実行領域５４８に読み出され、実行される。制御プログラム５５３は、情報処理装置７００の全体を制御するためのプログラムである。
図１０は、本実施形態に係る情報処理装置７００の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ５１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図７の情報処理装置７００の機能構成部を実現する。
ステップＳ１００１において、情報処理装置７００は、車車間通信情報を取得する。ステップＳ１００３において、情報処理装置７００は、取得した車車間通信情報を加味して、車両３２０の実情報と危険予備状態を示す情報とを比較する。
本実施形態によれば、多様な危険予備状態を車両のドライバーにアラートすることができる。また、車車間通信により自車両の周辺に存在する車両の情報を加味するので、より詳細、より正確に危険予備状態を判断することができる。さらに、より正確に危険予備状態か否かを判断できるので、無駄なアラートの出力を抑制でき、ドライバーに対して、正確なアラートを報知できる。
［第４実施形態］
次に本発明の第４実施形態に係る情報処理装置について、図１１乃至図１４を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係る情報処理装置１１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置１１００は、上記第２実施形態および第３実施形態と比べると、取得部およびアラート制御部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態および第３実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
情報処理装置１１００は、取得部１１０１およびアラート制御部１１０２を有する。取得部１１０１は、車両３２０のドライバーの属性および車両の属性の少なくともいずれかを取得する。ドライバーの属性は、年齢、性別、運転歴、事故歴、国籍、視力、聴力、身長、体重、色覚などであるが、これらには限定されない。また、車両の属性は、車種、排気量、車両サイズ（全長、車高、ホイールベース）、車両重量、ブレーキ性能、タイヤ性能（種類、サイズなど）であるが、これらには限定されない。
アラート制御部１１０２は、取得部１１０１が取得したドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかを加味して、アラートの出力を制御する。例えば、ドライバーが聴覚異常を持っている場合、アラート制御部１１０２は、音などの聴覚に訴えるアラートの出力ではなく、光などの視覚に訴えるアラートの出力を制御する。
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１１００が備える属性テーブル１２０１の一例を示す図である。属性テーブル１２０１は、車両ＩＤ８１１に関連付けて属性情報１２１１を記憶する。属性情報１２１１は、車両３２０のドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかの情報である。
図１３は、本実施形態に係る情報処理装置１１００のハードウェア構成を示すブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図１１の情報処理装置１１００の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)１３４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ１３４０とストレージ１３５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、入出力インタフェース５６０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ１３４０の領域に入出力データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。したがって、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ１３４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ１３４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣ、あるいは入出力インタフェース５６０に任せる。
ＲＡＭ１３４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ１３４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。属性データ１３４１は、車両３２０のドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかを含むデータである。このデータは、例えば、属性テーブル１２０１から展開される。
ストレージ１３５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ１３５０は、属性テーブル１２０１をさらに格納する。属性テーブル１２０１は、図１２に示した、車両ＩＤ８１１と、属性情報１２１１との関係を管理するテーブルである。
ストレージ１３５０は、さらに、取得モジュール１３５１を格納する。取得モジュール１３５１は、車両３２０のドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかを取得するモジュールである。このモジュール１３５１は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ１３４０のアプリケーション実行領域５４８に読み出され、実行される。制御プログラム５５３は、情報処理装置１１００の全体を制御するためのプログラムである。
図１４は、本実施形態に係る情報処理装置１１００の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図１３のＣＰＵ５１０がＲＡＭ１３４０を使用して実行し、図１１の情報処理装置１１００の機能構成部を実現する。
ステップＳ１４０１において、情報処理装置１１００は、車両３２０のドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかを取得する。ステップＳ１４０３において、情報処理装置１１００は、取得したドライバーの属性および車両３２０の属性の少なくともいずれかを加味して、車両３２０の実情報と危険予備状態を示す情報とを比較する。
本実施形態によれば、多様な危険予備状態を車両のドライバーにアラートすることができる。また、車両のドライバーの属性や車両の属性を加味するので、より詳細に、より正確に危険予備状態を判断することができる。さらに、ドライバーの属性および車両の属性の少なくともいずれかを取得するので、ドライバーの属性や車両の属性に応じたアラートの出力を制御することもできる。
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
［実施形態の他の表現］
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態を示す情報を記憶する記憶部と、
前記車両が走行中の実情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記実情報と前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御部と、
を備える情報処理装置。
（付記２）
前記アラート制御部は、前記危険予備状態の種類に対応するアラートの出力を制御する付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）
前記危険予備状態は、前記車両の前への他車両の割り込み、前記車両の車線変更および死角からの人の飛び出しの少なくともいずれかを含む付記１または２に記載の情報処理装置。
（付記４）
前記アラート制御部は、前記危険予備状態の種類に対応する前記アラートの車内の出力位置を選択して出力するよう制御する付記２または３に記載の情報処理装置。
（付記５）
前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の前への他車両の割り込みである場合、前記出力位置として前記車両のドライバーの前方を選択して出力するように制御する付記４に記載の情報処理装置。
（付記６）
前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の車線変更の場合、前記出力位置として前記車両の死角となる方向を選択して出力するように制御する付記４に記載の情報処理装置。
（付記７）
前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の死角からの人の飛び出しの場合、前記出力位置として前記人が飛び出してくる方向を選択して出力するように制御する付記４に記載の情報処理装置。
（付記８）
前記車両の間の車車間通信による車車間通信情報を取得する第２取得部をさらに備え、
前記アラート制御部は、さらに、前記第２取得部が取得した前記車車間通信情報を加味して、アラートの出力を制御する付記１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記９）
前記車両のドライバーの属性および前記車両の属性の少なくともいずれかを取得する第３取得部をさらに備え、
前記アラート制御部は、さらに、前記第３取得部が取得した前記ドライバーの属性および前記車両の属性の少なくともいずれかを加味して、アラートの出力を制御する付記１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１０）
車両が走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
を含む情報処理方法。
（付記１１）
車両が走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
この出願は、２０１８年８月３日に出願された日本出願特願２０１８－１４６７２９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (12)

  1. 仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態を示す情報を記憶する記憶部と、
    実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得部と、
    前記第１取得部が取得した前記実情報と、前記記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御部と、
    を備えた情報処理装置。
  2. 前記危険予備状態を示す情報は、走行シミュレーションにおいて車両が危険状態になった時点から所定フレームまたは所定時間戻った状態を仮想的に表す情報である請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記危険予備状態を示す情報は、危険予備状態にある車両のフロントカメラの映像、速度、加速度、及びハンドル舵角の少なくともいずれかを仮想的に表す情報である請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 前記アラート制御部は、前記危険予備状態の種類に応じて、前記アラートの前記車両内の出力位置を制御する請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  5. 前記危険予備状態は、前記車両の前への他車両の割り込み、前記車両の車線変更および死角からの人の飛び出しの少なくともいずれかを含む請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  6. 前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の前への他車両の割り込みである場合、前記出力位置として前記車両のドライバーの前方を選択する請求項４に記載の情報処理装置。
  7. 前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の車線変更の場合、前記出力位置として前記車両の死角となる方向を選択する請求項４に記載の情報処理装置。
  8. 前記アラート制御部は、前記危険予備状態が、前記車両の死角からの人の飛び出しの場合、前記出力位置として前記人が飛び出してくる方向を選択する請求項４に記載の情報処理装置。
  9. 前記車両の間の車車間通信による車車間通信情報を取得する第２取得部をさらに備え、
    前記アラート制御部は、さらに、前記第２取得部が取得した前記車車間通信情報を加味して、アラートの出力を制御する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  10. 前記車両のドライバーの属性および前記車両の属性の少なくともいずれかを取得する第３取得部をさらに備え、
    前記アラート制御部は、さらに、前記第３取得部が取得した前記ドライバーの属性および前記車両の属性の少なくともいずれかを加味して、アラートの出力を制御する請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  11. 実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
    前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
    を含む情報処理方法。
  12. 実環境下における車両の走行中の実情報を取得する第１取得ステップと、
    前記第１取得ステップで取得した前記実情報と、仮想的な環境下における車両の走行シミュレーションにより得られた、車両が危険状態になる前の危険予備状態であって、記憶部に予め記憶された前記危険予備状態を示す情報とに基づいて、前記危険予備状態の発生をアラートするアラート制御ステップと、
    をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
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