JP2009282702A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができるようにする。
【解決手段】自車両のドライバの操作特性を特性記憶部２０に記憶し、周辺車両特性取得部１８によって周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性を取得する。周辺環境収集部１２によって周辺環境情報を取得し、自車両情報収集部１４によって、自車両情報を取得する。周辺車両情報収集部１６によって、周辺車両情報を取得する。そして、作動条件最適化部２２によって、特性記憶部２０に記憶された操作特性、及び周辺車両特性取得部１８によって取得した操作特性又は行動特性に基づいて、運転支援を作動するための作動条件を決定する。運転支援制御部２８によって、取得した周辺環境情報、自車両情報、及び周辺車両情報が、作動条件を満たすか否かを判断し、作動条件を満たすとき、運転制御部２４又は警報出力部２６によって運転支援を行なう。
【選択図】図１

Description

この発明は、運転支援装置に係り、特に、事故を回避するように運転支援を行なう運転支援装置に関する。

従来、自車両と他車両の速度、加速度、及び位置に基づき、危険度を算出し、介入制動か警報かを決定する衝突判定装置が知られている（特許文献１）。また、自車両の衝突可能性に応じて車両を制御するプリクラッシュセーフティシステムが知られている（特許文献２）。
特開２００７−１０２６３９号公報 特開２００４−１６０１１１号公報

主な歩行者事故の１つとして、青信号から赤信号が変わっても交差点を通過しようとする車両が、歩行者信号が青信号になって渡り始めた歩行者を轢いてしまう事故がある。そのような車両のドライバに対しては、歩行者がいるという警報を行っても効果がないため、事故を回避することができない、という問題がある。

また、上記の特許文献１、２の記載の技術では、自車両及び他車両との位置、速度、及び加減速度から、安全システムの作動判断をしており、ドライバの操作特性を考慮していないため、ドライバの操作特性によっては、運転支援を行なっても、事故を回避することができない、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る運転支援装置は、自車両のドライバに対して報知された警報に従って前記ドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶した記憶手段と、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度に基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する判断手段と、前記記憶手段に記憶された前記操作特性に基づいて、前記傾向が高い場合には、運転支援として、前記ドライバに対して警報を報知することを決定し、前記傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する決定手段と、前記判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、前記決定手段によって決定された運転支援を行なう運転支援手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る運転支援装置によれば、自車両のドライバに対して報知された警報に従ってドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶手段に記憶し、自車両情報取得手段によって、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する。そして、判断手段によって、自車両情報取得手段によって取得された交差点の位置、信号状態、自車両の位置、及び速度に基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する。

そして、決定手段によって、記憶手段に記憶された操作特性に基づいて、警告に従って操作する傾向が高い場合には、運転支援として、ドライバに対して警報を報知することを決定し、警告に従って操作する傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する。運転支援手段によって、判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、決定手段によって決定された運転支援を行なう。

このように、自車両のドライバの操作の傾向を表わす操作特性に基づいて、運転支援として、警告報知又は運転介入制御を決定することにより、ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

第１の発明に係る運転支援装置は、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段を更に含み、判断手段は、自車両情報取得手段によって取得された交差点の位置、信号状態、自車両の位置、及び速度と、周辺車両情報取得手段によって取得された位置及び速度とに基づいて、運転支援を行なうか否かを判断することができる。これによって、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を考慮して、運転支援を行なうか否かを適切に判断することができる。

第２の発明に係る運転支援装置は、周辺車両のドライバに対して報知された警報に従って前記ドライバが前記周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車に対して報知された警報に従って前記周辺の歩行者又は自転車が行動するか否かの傾向を表わす行動特性を取得する特性取得手段と、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両情報取得手段によって取得された前記位置及び速度とに基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する判断手段と、前記特性取得手段によって取得された前記操作特性又は前記行動特性に基づいて、前記傾向が高い場合には、運転支援として、前記周辺車両のドライバ、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車に対して警報を報知することを決定し、前記傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する決定手段と、前記判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、前記決定手段によって決定された運転支援を行なう運転支援手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る運転支援装置によれば、特性取得手段によって、周辺車両のドライバに対して報知された警報に従ってドライバが周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車に対して報知された警報に従って周辺の歩行者又は自転車が行動するか否かの傾向を表わす行動特性を取得する。

そして、自車両情報取得手段によって、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する。周辺車両情報取得手段によって、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する。

判断手段によって、自車両情報取得手段によって取得された交差点の位置、信号状態、自車両の位置、及び速度と、周辺車両情報取得手段によって取得された位置及び速度とに基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する。

そして、運転支援手段によって、特性取得手段によって取得された操作特性又は行動特性に基づいて、警報に従って操作又は行動する傾向が高い場合には、運転支援として、周辺車両のドライバ、周辺の歩行者、又は周辺の自転車に対して警報を報知することを決定し、警報に従って操作又は行動する傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する決定手段と、判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、決定手段によって決定された運転支援を行なう。

このように、周辺車両のドライバの操作の傾向を表わす操作特性又は周辺の歩行者や自転車の行動の傾向を表わす行動特性に基づいて、運転支援として、警告報知又は運転介入制御を決定することにより、ドライバの操作特性又は歩行者や自転車の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

第３の発明に係る運転支援装置は、自車両のドライバが自車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従って前記ドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶した記憶手段と、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、前記記憶手段に記憶された前記操作特性に基づいて、前記傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する決定手段と、前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両情報取得手段によって取得された前記位置及び速度とが、前記決定手段によって決定された前記作動条件を満たすか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう運転支援手段とを含んで構成されている。

第３の発明に係る運転支援装置によれば、自車両のドライバが自車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従ってドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶手段に記憶しておく。

そして、自車両情報取得手段によって、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得し、周辺車両情報取得手段によって、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する。

決定手段によって、記憶手段に記憶された操作特性に基づいて、状態に従って操作する傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する。

そして、判断手段によって、自車両情報取得手段によって取得された交差点の位置、信号状態、自車両の位置、及び速度と、周辺車両情報取得手段によって取得された位置及び速度とが、決定手段によって決定された作動条件を満たすか否かを判断し、運転支援手段によって、判断手段によって作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう。

このように、自車両のドライバの操作の傾向を表わす操作特性に基づいて、運転支援の作動条件を決定することにより、ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

第４の発明に係る運転支援装置は、周辺車両のドライバが前記周辺車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従って前記ドライバが前記周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車が停止すべき状態、又は衝突を回避すべき状態であるときに前記状態に従って前記周辺の歩行者又は自転車が行動する傾向を表わす行動特性を取得する特性取得手段と、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、前記特性取得手段によって取得された前記操作特性又は前記行動特性に基づいて、前記傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する決定手段と、前記自車両取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両取得手段によって取得された前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度とが、前記決定手段によって決定された前記作動条件を満たすか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう運転支援手段とを含んで構成されている。

第４の発明に係る運転支援装置によれば、特性取得手段によって、周辺車両のドライバが周辺車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従ってドライバが周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車が停止すべき状態又は衝突を回避すべき状態であるときに前記状態に従って周辺の歩行者又は自転車が行動する傾向を表わす行動特性を取得する。

また、自車両情報取得手段によって、自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得し、周辺車両情報取得手段によって、周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する。

決定手段によって、特性取得手段によって取得された操作特性又は行動特性に基づいて、状態に従って操作又は行動する傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する。

そして、判断手段によって、自車両取得手段によって取得された交差点の位置、信号状態、自車両の位置、及び速度と、周辺車両取得手段によって取得された周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度とが、決定手段によって決定された作動条件を満たすか否かを判断し、運転支援手段によって、判断手段によって作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう。

このように、周辺車両のドライバの操作の傾向を表わす操作特性又は周辺の歩行者や自転車の行動の傾向を表わす行動特性に基づいて、運転支援の作動条件を決定することにより、ドライバの操作特性又は歩行者や自転車の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

上記の作動条件は、交差点までの距離、及び交差点までの到達時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件と、前記交差点の信号機の信号状態に関する条件とを含むことができる。

上記の作動条件を、自車両と周辺車両との距離、及び自車両と前記周辺車両とが衝突するまでの時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件とすることができる。

上記の作動条件を、自車両と周辺の歩行者又は自転車との距離、及び自車両と周辺の歩行者又は自転車とが衝突するまでの時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件とすることができる。

上記第３の発明に係る記憶手段は、自車両のドライバの運転能力を表わす能力評価値、情報処理能力を表わす能力評価値、及び運動神経能力を表わす能力評価量の少なくとも一つを含む操作特性を記憶することができる。これによって、運転能力や、情報処理能力、運動神経能力を考慮して、運転支援の作動条件を決定することができる。

上記第４の発明に係る特性取得手段は、周辺車両のドライバの運転能力を表わす能力評価値、情報処理能力を表わす能力評価値、及び運動神経能力を表わす能力評価量の少なくとも一つを含む操作特性を取得することができる。これによって、周辺車両のドライバの運転能力や、情報処理能力、運動神経能力を考慮して、運転支援の作動条件を決定することができる。

上記の状態は、ドライバが、信号機の信号状態が赤信号又は黄信号であることを認知した状態、他車両の存在を認知した状態、歩行者又は自転車の存在を認知した状態、及びドライバに対して警報が報知された状態の少なくとも一つを含むことができる。

以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、ドライバの操作特性又は歩行者や自転車の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された運転支援装置に本発明を適用した場合について説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０は、自車両が走行している走行路の道路環境（信号機の信号状態や交差点の位置など）を収集する周辺環境収集部１２と、自車両の位置、速度、加減速度等を含む自車両情報を収集する自車両情報収集部１４と、周辺車両や歩行者の位置、速度、加減速度等を、他車両情報として収集する周辺車両情報収集部１６と、周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性を取得する周辺車両特性取得部１８と、自車両のドライバの操作特性を記憶する特性記憶部２０と、周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性、及び自車両のドライバの操作特性に基づいて、運転支援を作動するための作動条件を最適化する作動条件最適化部２２と、事故を回避するように自車両の運転介入制御を行う運転制御部２４と、事故を回避するようにドライバに対して警報を報知する警報出力部２６と、収集した信号機の信号状態及び交差点の位置、収集した自車両情報、収集した他車両情報、並びに最適化された運転支援の作動条件に基づいて、運転制御部２４による運転介入制御、又は警報出力部２６による警報報知を行なって、運転支援を行なう運転支援制御部２８と、特性記憶部２０に記憶された自車両のドライバの操作特性を、他車両に搭載された運転支援装置１０に送信する特性送信部３０とを備えている。

運転支援装置１０は、図２に示すように、各車両に設けられ、また、各歩行者によって運転支援装置１０が携帯されている。

周辺環境収集部１２は、車載カメラや自車両に搭載されたナビゲーションシステムを用いて、自車両の走行路に存在する交差点の位置、走行路の道路形状、道路状況、交差点の信号機の信号状態、標識、建物などを示す周辺環境情報を収集する。例えば、車載カメラによって自車の前方の映像を撮像し、撮像された映像から、エッジ検出やパターンマッチングなどの画像処理を行って、道路領域を取得し、画像処理の結果から、道路の構造（歩道、路肩、車道、横断歩道、信号機など）を示す情報を取得する。また、取得した道路の構造を示す情報が、信号機を含んでいる場合には、信号機の信号状態（赤信号、青信号、黄信号）に関する情報も取得する。

自車両情報収集部１４は、車載センサおよびＧＰＳを用いて、自車両の位置、速度、加速度等を、自車両の情報として収集する。

周辺車両情報収集部１６は、車載カメラや車載センサを用いて、周辺車両又は周辺の歩行者の位置、速度、加速度等を、周辺車両情報として収集する。例えば、車載カメラによって自車の前方の映像を撮像し、撮像された映像から、エッジ検出やパターンマッチングなどの画像処理を行って、周辺車両や周辺の歩行者を取得する。そして、画像処理の結果から、周辺車両又は歩行者の位置、速度、加速度を取得する。

周辺車両特性取得部１８は、上記の図２に示すように、周辺の他車両や周辺の歩行者に設けられた運転支援装置１０から、ドライバ個人の操作傾向を表わした操作特性や歩行者の行動傾向を表わした行動特性を取得する。

特性記憶部２０には、自車両のドライバの操作傾向を表わした図３に示すような操作特性を記憶している。操作特性は、自車両のドライバに対して報知された警報に従ってドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす「警報に対する態度」、自車両のドライバの運転能力を表わす「運転スキル」、自車両のドライバが他車両や歩行者の存在を認知し、他車両や歩行者との衝突を回避すべき状態であるときに、回避すべき状態に従ってドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす「他車両（歩行者）に対する自車両の優先意識」、及び自車両のドライバが信号機の信号状態が赤信号又は黄信号であることを認知し、停止すべき状態であるときに、停止すべき状態に従ってドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす「信号無視の傾向」の各項目と、各項目に対する例えば３段階の評価値とから構成されている。なお、この操作特性については、事前アンケートや自己申告によって各項目について３段階にランク付けすることにより、予め生成しておく。更に、周辺環境部１２、自車両情報収集部１４、及び周辺車両情報収集部１６により得られる、実際の環境（道路、建物、信号、周辺車両、周辺歩行者など）に対する行動に基づいて、操作特性のランク付けを修正するようにしてもよい。これによって、精度のよいランク付けが可能となる。

また、周辺車両特性取得部１８は、上記の操作特性と同様な操作特性を、周辺の他車両について取得する。

また、歩行者の行動特性は、歩行者に対して報知された警報に従って歩行者が行動するか否かの傾向を表わす「警報に対する態度」、歩行者の運動神経能力を表わす「運動神経能力」、歩行者が他車両の存在を認知し、衝突を回避すべき状態であるときに、回避すべき状態に従って歩行者が行動するか否かの傾向を表わす「他車両に対する歩行者の優先意識」、及び歩行者が信号機の信号状態が赤信号又は黄信号であることを認知し、停止すべき状態であるときに、停止すべき状態に従って歩行者が行動するか否かの傾向を表わす「信号無視（飛び出し）の傾向」の各項目と、各項目に対する３段階の評価値からなる。

作動条件最適化部２２は、周辺の他車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性、及び自車両のドライバの操作特性に基づいて、運転制御部２４による運転支援及び警報出力部２６による運転支援の各々を作動するための作動条件を最適化する。例えば、図４（Ａ）に示すような作動条件最適化テーブルに基づいて、自車両のドライバの操作特性の各項目のランクに応じて、作動条件に含まれる閾値を変化させ、また、図４（Ｂ）に示すような作動条件最適化テーブルに基づいて、他車両のドライバの操作特性又は歩行者の行動特性の各項目のランクに応じて、作動条件に含まれる閾値を変化させる。

作動条件最適化テーブルには、ドライバの操作特性の各項目について、中間のランクを、基準の閾値とし（図４（Ａ）、（Ｂ）の「±０」参照）、項目の各ランクの良し悪しに伴い、閾値を大きくし（図４（Ａ）、（Ｂ）の「＋」参照）、又は閾値を小さくする（図４（Ａ）、（Ｂ）の「−」参照）ためのデータが登録されている。

例えば、操作特性の「警報に対する態度」がよく（ランクが所定値以上）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が高い場合には、警報による運転支援の作動タイミングが遅くなるように閾値を変化させ、一方、「警報に対する態度」が悪く（ランクが所定値未満）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「警報に対する態度」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

また、操作特性の「運転スキル」の能力評価値が高い（ランクが所定値以上）場合には、警報による運転支援の作動タイミングが遅くなるように閾値を変化させ、一方、「運転スキル」の能力評価値が低い（ランクが所定値未満）場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「運転スキル」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

操作特性の「他車両（歩行者）に対する自車両の優先意識」が低く（ランクが所定値以上）、他車両や歩行者の存在を認知した状態であって、かつ、自車両を減速すべき状態又は他車両や歩行者との衝突を回避すべき状態に従った運転操作が行なわれる傾向が高い場合には、閾値を変化させず、一方、「他車両（歩行者）に対する自車両の優先意識」が高く（ランクが所定値未満）、他車両や歩行者の存在を認知した状態であって、かつ、自車両を減速すべき状態又は他車両や歩行者との衝突を回避すべき状態に従った運転操作が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「他車両（歩行者）に対する自車両の優先意識」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

また、操作特性の「信号無視の傾向」が低く（ランクが所定値以上）、赤信号又は黄信号であることを認知した状態であって、かつ、自車両を停止すべき状態に従った運転操作が行なわれる傾向が高い場合には、閾値を変化させず、一方、「信号無視の傾向」が高く（ランクが所定値未満）、赤信号又は黄信号であることを認知した状態であって、かつ、自車両を停止すべき状態に従った運転操作が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「信号無視の傾向」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

また、行動特性の「警報に対する態度」がよく（ランクが所定値以上）、警報に従った行動が行なわれる傾向が高い場合には、警報による運転支援の作動タイミングが遅くなるように閾値を変化させ、一方、「警報に対する態度」が悪く（ランクが所定値未満）、警報に従った行動が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「警報に対する態度」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

また、行動特性の「運動神経能力」の能力評価値が高い（ランクが所定値以上）場合には、警報による運転支援の作動タイミングが遅くなるように閾値を変化させ、一方、「運動神経能力」の能力評価値が低い（ランクが所定値未満）場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「運動神経能力」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

行動特性の「他車両に対する歩行者の優先意識」が低く（ランクが所定値以上）、他車両との衝突を回避すべき状態に従った行動が行なわれる傾向が高い場合には、閾値を変化させず、一方、「他車両に対する歩行者の優先意識」が高く（ランクが所定値未満）、他車両との衝突を回避すべき状態に従った行動が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「他車両に対する歩行者の優先意識」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

また、行動特性の「信号無視（飛び出し）の傾向」が低く（ランクが所定値以上）、赤信号又は黄信号であることを認知した状態であって、停止すべき状態に従った行動が行なわれる傾向が高い場合には、閾値を変化させず、一方、「信号無視（飛び出し）の傾向」が高く（ランクが所定値未満）、赤信号又は黄信号であることを認知した状態であって、停止すべき状態に従った行動が行なわれる傾向が低い場合には、警報による運転支援及び運転介入制御による運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させる。また、「信号無視（飛び出し）の傾向」のランク付けが中間値である場合には、閾値を変化させない。

なお、上記の作動条件最適化テーブルは、実際の走行結果に基づいて予め生成して、メモリ（図示省略）に記憶しておけばよい。

運転支援制御部２８は、以下に説明するように、運転支援を行なうか否かを判断し、判断結果に応じて、運転制御部２４又は警報出力部２６によって運転支援を行なう。

まず、図５に示すように、周辺環境収集部１２により取得した周辺環境情報、自車両情報収集部１４により取得した自車両情報、周辺車両情報収集部１６により取得した周辺車両情報、周辺車両特性取得部１８により取得した操作特性又は行動特性、及び特性記憶部２０に記憶された操作特性を、メモリに記憶する。そして、メモリに記憶された情報を用いて、図６（Ａ）に示すように、自車両（図６（Ａ）の車両１参照）と、周辺の歩行者（図６（Ａ）の歩行者１参照）又は周辺の他車両（図６（Ａ）の車両２参照）との衝突点まで自車両が到達するのにかかる時間Ｔ１、及び衝突点まで歩行者又は他車両が到達するのにかかる時間Ｔ２を各々算出する。また、自車両と歩行者又は他車両との距離Ｌ１２を算出する。

そして、信号に関する作動条件として、信号交差点到達時点における信号機の現示の色が、黄色又は赤色であるか否かを判断し、信号機の現示の色が、青色であれば、警報報知や運転介入制御を行わない。

なお、信号交差点到達時点（Ｔ秒後）については、速度ｖ、加速度ａ、及び交差点までの距離ｌに基づいて、以下の式により求めればよい。

また、信号交差点到達時点における信号機の現示の色が、黄色又は赤色であれば、以下の（１）式に示す警報報知による運転支援を作動するための作動条件を満たすか否かを判断する。
（Ｌ１２≦Ｌｗａｒｎｉｎｇ）＆（ａｂｓ｜Ｔ１−Ｔ２｜≦Ｔｗａｒｎｉｎｇ）
・・・（１）
ここで、Ｌｗａｒｎｉｎｇは、警報報知を作動するための作動条件に含まれる距離に関する閾値であり、Ｔｗａｒｎｉｎｇは、警報報知を作動するための作動条件に含まれる時間に関する閾値である。

また、信号交差点到達時点における信号機の現示の色が、黄色又は赤色であれば、以下の（２）式に示す運転介入制御による運転支援を作動するための作動条件を満たすか否かを判断する。
（Ｌ１２≦Ｌｃｏｎｔｒｏｌ）＆（ａｂｓ｜Ｔ１−Ｔ２｜≦Ｔｃｏｎｔｒｏｌ）
・・・（２）
ここで、Ｌｃｏｎｔｒｏｌは、運転介入制御を作動するための作動条件に含まれる、距離に関する閾値であり、Ｔｃｏｎｔｒｏｌは、運転介入制御を作動するための作動条件に含まれる、時間に関する閾値である。

なお、図６（Ｂ）に示すように、衝突対象物が、車両や歩行者などの移動体でなく、壁や物である場合には、上記（１）式、（２）式において、Ｔ２＝０とすればよい。

上記（１）式の作動条件を満たすと判断された場合には、警報出力部２６により自車両のドライバに対して警報を報知させる。また、上記（２）式の作動条件を満たすと判断された場合には、運転制御部２４により自車両の運転介入制御を行わせ、歩行者や、歩行者、壁、物などの衝突することを回避させる。

運転制御部２４は、アクセルペダルやブレーキペダルに設置されたアクチュエータを備え、運転介入制御として、アクチュエータを作動させることによって、アクセルペダルの踏み込み量やブレーキペダルの踏み込み量を制御して、自車両の車速を制御する。例えば、衝突点より１４ｍ手前の地点で１０ｍ／ｓに減速するように運転介入制御を行ったり、歩行者が飛び出してくる場合に、０．８Ｇの減速を行なったりする。

警報出力部２６は、自車両内に設置されたスピーカやディスプレイを備え、ドライバに対して警報を出力する。

本発明の判断手段は、運転支援制御部２８に対応し、決定手段は、作動条件最適化部２２に対応し、運転支援手段は、運転制御部２４又は警報出力部２６に対応している。

次に、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０の作用について説明する。運転支援装置１０を搭載した車両が走行しているときに、運転支援装置１０において、図７に示す運転支援処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１００において、自車両のドライバの操作特性を取得し、ステップ１０２において、自車両の走行路に存在する交差点の位置や、交差点に設けられた信号機の信号状態などを含む周辺環境情報を取得する。

そして、ステップ１０４で、自車両の位置、速度、加速度などの自車両情報を取得し、ステップ１０６において、周辺車両又は周辺の歩行者の位置、速度、加速度などの周辺車両情報を取得する。

次のステップ１０８では、周辺車両又は周辺の歩行者に設けられた運転支援装置１０から、周辺車両のドライバの操作特性又は歩行者の行動特性を取得する。そして、ステップ１１０において、上記ステップ１００で取得した自車両のドライバの操作特性の各項目のランク、及び上記ステップ１０８で取得した周辺車両のドライバの操作特性又は歩行者の行動特性の各項目のランクに応じて、警報報知の作動条件に含まれる閾値、及び運転介入制御の作動条件に含まれる閾値を最適化する。

そして、ステップ１１２において、上記ステップ１０２で取得した周辺環境情報、上記ステップ１０４で取得した自車両情報、及び上記ステップ１０６で取得した周辺車両情報が、上記ステップ１１０で最適化された作動条件を満たすか否かを判定する。警報報知の作動条件、及び運転介入制御の作動条件の何れも満たさない場合には、ステップ１０２へ戻るが、一方、警報報知の作動条件、及び運転介入制御の作動条件の少なくとも一方を満たす場合には、ステップ１１４へ移行する。

ステップ１１４では、上記ステップ１１２で警報報知の作動条件が満たされていると判定されていれば、ドライバに対して警報を報知して、運転支援を行ない、また、上記ステップ１１２で運転介入制御の作動条件が満たされていると判定されていれば、自車両の運転介入制御を行って、運転支援処理ルーチンを終了する。

ここで、運転支援処理ルーチンを実行した場合のシミュレーション結果について説明する。図８に示すように、交差点を通過しようする車両Ａと、交差点の横断歩道を渡ろうとする歩行者１とが存在する場合について説明する。

このとき、車両Ａのドライバが、青信号から黄信号に変化したことを認知するが、赤信号に変化しても通過すると判断し、また、歩行者の存在も認知するが、歩行者より優先して自車両が通過すると判断する。一方、歩行者１は、車両Ａの存在を確認せずに、歩行者用の信号機の信号状態が青信号になったので走って横断歩道を渡る。

車両Ａも歩行者Ａも、本実施の形態に係る運転支援装置を搭載していない場合には、運転支援が行なわれないため、図９に示すように、両者が衝突する。

ここで、車両Ａに運転支援装置１０が搭載されている場合には、車両Ａに搭載された運転支援装置１０において、上記のように、運転支援処理ルーチンが実行され、運転支援が行なわれるため、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、歩行者１と衝突せずに、車両Ａを停止させることができる。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援装置によれば、自車両のドライバの操作の傾向を表わす操作特性に基づいて、運転支援の作動条件のパラメータを決定することにより、ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。また、周辺車両のドライバの操作特性や周辺の歩行者の行動の傾向を表わす行動特性に基づいて、運転支援の作動条件のパラメータを決定することにより、周辺車両のドライバの操作特性又は歩行者の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

次に、第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第２の実施の形態では、運転支援装置が歩行者に携帯されている点が第１の実施の形態と異なっている。

第２の実施の形態に係る運転支援装置の周辺環境収集部１２では、自装置に搭載されたカメラやナビゲーションシステムを用いて、歩行者であるユーザの周辺に存在する交差点の位置、走行路の道路形状、道路状況、交差点の信号機の信号状態、標識、建物などを示す周辺環境情報を収集する。

自車両情報収集部１４は、自装置に搭載されたセンサおよびＧＰＳを用いて、ユーザの位置、速度、加速度等を、歩行者の情報として収集する。また、周辺車両情報収集部１６は、自装置に搭載されたカメラやセンサを用いて、周辺車両の位置、速度、加速度等を、周辺車両の情報として収集する。

周辺車両特性取得部１８は、周辺の他車両に設けられた運転支援装置から、ドライバ個人の操作傾向を表わした操作特性を取得する。特性記憶部２０には、歩行者であるユーザの行動傾向を表わした行動特性が記憶されている。

運転支援制御部２８は、図１１に示すように、周辺環境収集部１２により取得した周辺環境情報、自車両情報収集部１４により取得した歩行者情報、周辺車両情報収集部１６により取得した周辺車両情報、周辺車両特性取得部１８により取得した操作特性、及び特性記憶部２０から取得した行動特性を、メモリに記憶する。そして、メモリに記憶された情報を用いて、上記（１）式に示す警報報知による運転支援を作動するための作動条件を満たすか否かを判断し、上記（１）式の作動条件を満たすと判断された場合には、警報出力部２６によりユーザに対して警報を報知させて、運転支援を行なう。

第２の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンでは、まず、特性記憶部２０から歩行者であるユーザの行動特性を取得し、ユーザの周辺に存在する交差点の位置、交差点に設けられた信号機の信号状態などの周辺環境情報を取得する。そして、ユーザの位置、速度、加速度などの歩行者情報を取得し、周辺車両の位置、速度、加速度などの周辺車両情報を取得し、また、周辺車両に設けられた運転支援装置から、周辺車両のドライバの操作特性を取得する。

そして、取得したユーザの行動特性の各項目のランク、及び取得した周辺車両のドライバの操作特性の各項目のランクに応じて、警報報知の作動条件に含まれる閾値を最適化し、取得した周辺環境情報、取得した歩行者情報、及び取得した周辺車両情報が、最適化された警報報知の作動条件を満たすか否かを判定する。警報報知の作動条件を満たす場合には、歩行者であるユーザに対して警報を報知して、運転支援を行なう。

上記のように、歩行者に携帯された運転支援装置において、運転支援処理ルーチンが実行されると、歩行者に警報が報知される。歩行者が、警報に従った行動を行なう傾向がある場合には、図１２に示すように、警報を報知された歩行者が、車両を確認して停止し、車両の通過を待って横断するため、結果的に周辺車両との衝突を回避することができる。

このように、運転支援装置を携帯している歩行者の行動特性に基づいて、運転支援の作動条件のパラメータを決定することにより、歩行者の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。また、周辺車両のドライバの操作特性に基づいて、運転支援の作動条件のパラメータを決定することにより、周辺車両のドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

次に、第３の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第３の実施の形態では、自車両のドライバの操作特性に応じて、運転支援として、警報報知及び運転介入制御の何れを行うかを決定している点が、第１の実施の形態と異なっている。

図１３に示すように、第３の実施の形態に係る運転支援装置３１０は、周辺環境収集部１２と、自車両情報収集部１４と、周辺車両情報収集部１６と、特性記憶部２０と、自車両のドライバの操作特性に基づいて、運転支援の内容を決定する運転支援決定部３２２と、運転制御部２４と、警報出力部２６と、収集した信号機の信号状態及び交差点の位置、収集した自車両情報、収集した他車両情報、並びに決定された運転支援の内容に対応する作動条件に基づいて、運転制御部２４による運転介入制御、及び警報出力部２６による警報報知の何れか一方を行なって、運転支援を行なう運転支援制御部３２８とを備えている。

運転支援決定部３２２は、自車両のドライバの操作特性に基づいて、運転制御部２４による運転支援及び警報出力部２６による運転支援の何れかを行なうかを決定する。例えば、自車両のドライバの操作特性の「警報に対する態度」がよく（ランクが所定値以上）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が高い場合には、警報による運転支援が行なわれるように決定し、一方、「警報に対する態度」が悪く（ランクが所定値未満）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が低い場合には、運転介入制御による運転支援が行なわれるように決定する。

運転支援制御部３２８は、周辺環境収集部１２により取得した周辺環境情報、自車両情報収集部１４により取得した歩行者情報、周辺車両情報収集部１６により取得した周辺車両情報、周辺車両特性取得部１８により取得した操作特性、及び特性記憶部２０から取得した行動特性を、メモリに記憶する。そして、警報による運転支援を行なうように決定された場合には、メモリに記憶された情報を用いて、上記（１）式に示す警報報知による運転支援を作動するための作動条件を満たすか否かを判断し、上記（１）式の作動条件を満たすと判断された場合には、警報出力部２６によりユーザに対して警報を報知させて、運転支援を行なう。

また、運転介入制御による運転支援を行なうように決定された場合には、メモリに記憶された情報を用いて、上記（２）式に示す運転介入制御による運転支援を作動するための作動条件を満たすか否かを判断し、上記（２）式の作動条件を満たすと判断された場合には、運転制御部２４により自車両の運転介入制御を行わせ、歩行者や、歩行者、壁、物などの衝突することを回避させる。

本発明の判断手段は、運転支援制御部３２８に対応し、決定手段は、運転支援決定部３２２に対応し、運転支援手段は、運転制御部２４又は警報出力部２６に対応している。

次に、第３の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンについて図１４を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。

まず、ステップ１００において、自車両のドライバの操作特性を取得し、ステップ３５０において、上記ステップ１００で取得した操作特性に基づいて、運転支援として、警報報知及び運転介入制御の何れかを行うかを決定する。例えば、操作特性の「警報に対する態度」のランクが、２以上である場合には、運転支援として警報報知を行なうように決定する。

そして、ステップ１０２において、周辺環境情報を取得し、ステップ１０４で、自車両情報を取得し、ステップ１０６において、周辺車両情報を取得する。

次のステップ３５２では、上記ステップ１０２で取得した周辺環境情報、上記ステップ１０４で取得した自車両情報、及び上記ステップ１０６で取得した周辺車両情報が、上記ステップ３５０で決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たすか否かを判定する。決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たさない場合には、ステップ１０２へ戻るが、一方、決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たす場合には、ステップ３５４へ移行する。

ステップ３５４では、上記ステップ３５０で決定された運転支援の内容に対応する運転支援を行なって、運転支援処理ルーチンを終了する。

このように、自車両のドライバの操作特性に基づいて、運転支援として、警告報知及び運転介入制御の何れか一方を決定することにより、ドライバの操作特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

なお、上記の実施の形態では、ドライバの操作特性に基づいて運転支援の内容を決定する場合を例に説明したが、ドライバの操作特性に基づいて運転支援の内容を決定すると共に、ドライバの操作特性に基づいて、決定された運転支援の内容に対する作動条件のパラメータを最適化するようにしてもよい。

次に、第４の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態及び第３の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第４の実施の形態では、周辺車両のドライバや周辺の歩行者に対して警報を報知している点と、周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性に応じて、運転支援として、警報報知及び運転介入制御の何れを行うか決定している点とが、第３の実施の形態と主に異なっている。

図１５に示すように、第４の実施の形態に係る運転支援装置４１０は、周辺環境収集部１２と、自車両情報収集部１４と、周辺車両情報収集部１６と、周辺車両特性取得部１８と、特性記憶部２０と、周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性に基づいて、運転支援の内容を決定する運転支援決定部４２２と、運転制御部２４と、事故を回避するように周辺車両のドライバ又は周辺の歩行者に対して警報を出力する警報出力部４２６と、収集した信号機の信号状態及び交差点の位置、収集した自車両情報、収集した他車両情報、並びに決定された運転支援の内容に対応する作動条件に基づいて、運転制御部２４による運転介入制御、又は警報出力部４２６による警報報知を行なって、運転支援を行なう運転支援制御部４２８と、特性送信部３０とを備えている。

運転支援決定部４２２は、取得した周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性に基づいて、運転制御部２４による運転支援及び警報出力部４２６による運転支援の何れかを行なうかを決定する。例えば、周辺車両のドライバの操作特性の「警報に対する態度」がよく（ランクが所定値以上）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が高い場合には、警報による運転支援が行なわれるように決定し、一方、「警報に対する態度」が悪く（ランクが所定値未満）、警報に従った運転操作が行なわれる傾向が低い場合には、運転介入制御による運転支援が行なわれるように決定する。

警報出力部４２６は、自車両の外部に設置されたスピーカを備え、周辺車両のドライバや周辺の歩行者に対して警報を出力する。

第４の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンについて図１６を用いて説明する。なお、第１の実施の形態及び第３の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。

まず、ステップ１０２において、周辺環境情報を取得し、ステップ１０４で、自車両情報を取得し、そして、ステップ１０６において、周辺車両情報を取得する。

次のステップ１０８で、周辺車両のドライバの操作特性又は周辺の歩行者の行動特性を取得し、ステップ４５０において、取得した操作特性又は行動特性に基づいて、運転支援として、警報報知及び運転介入制御の何れかを行うかを決定する。

そして、次のステップ４５２では、上記ステップ１０２で取得した周辺環境情報、上記ステップ１０４で取得した自車両情報、及び上記ステップ１０６で取得した周辺車両情報が、上記ステップ４５０で決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たすか否かを判定する。決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たさない場合には、ステップ１０２へ戻るが、一方、決定された運転支援の内容に対応する作動条件を満たす場合には、ステップ４５４へ移行する。

ステップ４５４では、上記ステップ４５０で決定された運転支援の内容に対応する運転支援を行なって、運転支援処理ルーチンを終了する。

このように、周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性に基づいて、運転支援として、警告報知及び運転介入制御の何れか一方を決定することにより、周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性を考慮して、適切な運転支援を行なって、事故を回避することができる。

なお、上記の実施の形態では、周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性に基づいて運転支援の内容を決定する場合を例に説明したが、周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性に基づいて運転支援の内容を決定すると共に、周辺車両のドライバの操作特性や歩行者の行動特性に基づいて、決定された運転支援の内容に対する作動条件のパラメータを最適化するようにしてもよい。

次に、第５の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第５の実施の形態では、交通シミュレーション装置のシミュレーション結果から、作動条件最適化テーブルを生成している点が、第１の実施の形態と異なっている。

図１７に示すように、第５の実施の形態に係る運転支援装置５１０は、周辺環境収集部１２と、自車両情報収集部１４と、周辺車両情報収集部１６と、周辺車両特性取得部１８と、特性記憶部２０と、作動条件最適化部２２と、運転制御部２４と、警報出力部２６と、運転支援制御部２８と、特性送信部３０と、交通シミュレーションを行う交通シミュレーション装置５３０と、シミュレーション結果に基づいて、警報の作動条件及び運転介入制御の作動条件の各々を最適化するための作動条件最適化テーブルを生成する最適化テーブル生成部５３２とを備えている。

交通シミュレーション装置５３０は、車両モデルや歩行者モデルの交通流をシミュレーションして、シミュレーション結果を出力する。

最適化テーブル生成部５３２は、交通シミュレーション装置５３０のシミュレーション結果に基づいて、ドライバの操作特性の各項目の各ランクに対応して、警報の作動条件に含まれる閾値及び運転介入制御の作動条件に含まれる閾値の各々を最適化するように、作動条件最適化テーブルを生成する。また、交通シミュレーション装置５３０のシミュレーション結果に基づいて、歩行者の行動特性の各項目の各ランクに対応して、警報の作動条件に含まれる閾値及び運転介入制御の作動条件に含まれる閾値の各々を最適化するように、作動条件最適化テーブルを生成する。

なお、運転支援装置の他の構成や作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第６の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。第６の実施の形態では、操作特性や行動特性を考慮して、周辺車両や歩行者との衝突確率を算出し、衝突確率に基づいて、運転支援を行なっている点が第１の実施の形態と異なっている。なお、以下では、上記図８に示すように、交差点の周辺に車両Ａ、Ｂ、Ｃおよび歩行者１、２が存在し、自車両が車両Ａである場合を例に説明する。

自車両である車両Ａは、交差点接近中であって、歩行者１、２との衝突点までの距離が６０ｍであり、速度は１６ｍ／ｓである。衝突確率は、図１８（Ａ）に示すように、衝突点までの時間差から算出し、図１８（Ｂ）に示すように、操作特性又は行動特性の各項目のランクによって、衝突確率を増減させる。

例えば、図１９に示すように、自車両Ａのドライバの操作特性が、警報に従わず信号無視の傾向が高いことを示している場合であっても、周辺車両Ｂ、Ｃとは衝突点までの距離が離れているため、自車両Ａと周辺車両Ｂ、Ｃとの衝突事故が発生する可能性は低い。

また、自車両Ａと歩行者２との衝突点までの距離は小さいが、歩行者Ａの行動特性が、歩行者Ａは停止しておりさらに信号を守り飛び出しの危険性が低いことを示しているため、車両Ａと歩行者２との衝突事故の可能性は低い。

しかしながら、歩行者１の行動特性が、飛び出しの傾向が高いことを示しているため、歩行者が移動速度を維持したまま飛び出しを行なうと、自車両Ａと歩行者１との衝突事故の可能性が極めて高い。

よって、自車両Ａの運転支援装置によって運転支援を作動させる必要がある。自車両Ａのドライバは、警報に対しての受容性がないため、運転介入制御（例えば、ＰＣＳによる予防）が不可欠である。例えば、ＰＣＳにより、歩行者が飛び出してきたと分かった時点で、自車両Ａを停止できるよう、運転介入制御によって、予め速度低下（例えば衝突点１４ｍ手前には１０ｍ／ｓに減速）する。

また、同様な場面で、歩行者１が運転支援装置を携帯している場合には、歩行者１が、周辺車両Ａと衝突する可能性が高く、歩行者１の行動特性が、警報に対する受容性が高いことを示しているので、警報により「車両との衝突の可能性が高いこと、また、車両のドライバは信号無視をする可能性が非常に高いこと」を歩行者１に報知する。

なお、上記の実施の形態では、ドライバの操作特性の項目として、「警報に対する態度」、「運転スキル」、「他車両（歩行者）に対する自車両の優先意識」、及び「信号無視の傾向」を用いた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、ドライバの情報処理能力を表わす「情報処理能力」を、操作特性の項目として用いてもよい。このとき、操作特性の「情報処理能力」の能力評価値が高い（ランクが所定値以上）場合には、運転支援の作動タイミングが遅くなるように閾値を変化させ、一方、「運転スキル」の能力評価値が低い（ランクが所定値未満）場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように閾値を変化させればよい。

また、歩行者の行動特性の項目として、「警報に対する態度」、「運動神経能力」、「他車両に対する歩行者の優先意識」、及び「信号無視（飛び出し）の傾向」を用いた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、歩行者の情報処理能力を表わす「情報処理能力」を、行動特性の項目として用いてもよい。

また、上記の実施の形態では、周辺車両又は歩行者の位置及び速度を用いて、運転支援の作動条件を満たすか否かを判断する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、周辺車両又は歩行者の位置及び速度を用いずに、運転支援の作動条件を満たすか否かを判断するようにしてもよい。例えば、交差点の位置を取得し、自車両が交差点まで到達するのにかかる時間Ｔ１と、自車両の位置から交差点までの距離Ｌ１２とを各々算出し、また、Ｔ２＝０とし、上記の（１）式、（２）式で表される作動条件を満たすか否かを判断するようにすればよく、作動条件として、交差点の信号機の信号状態に関する条件を更に含めればよい。

また、周辺の歩行者の行動特性や、周辺の歩行者の位置や速度などを取得する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、周辺の自転車の行動特性や、周辺の自転車の位置や速度などを取得するようにしてもよい。この場合には、取得した自転車の行動特性や自転車の位置、速度などを用いて、運転支援として、運転介入制御又は警報報知を行なうか否かを判断すればよい。

本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 運転支援装置が各車両に設けられ、運転支援装置が各歩行者によって携帯されている様子を示すイメージ図である。 操作特性の各項目のランク付けを示す表である。 作動条件最適化テーブルの内容を示す表である。 周辺環境情報、自車両情報、周辺車両情報、操作特性又は行動特性、及び操作特性がメモリに記憶された様子を示すイメージ図である。 （Ａ）自車両と、周辺の歩行者又は周辺の他車両との衝突点まで自車両が到達するのにかかる時間Ｔ１、衝突点まで歩行者又は他車両が到達するのにかかる時間Ｔ２、及び自車両と歩行者又は他車両との距離Ｌ１２を説明するためのイメージ図、及び（Ｂ）衝突対象物が壁や物である場合における時間Ｔ１、Ｔ２、及び距離Ｌ１２を説明するためのイメージ図である。 本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 交差点を通過しようする車両Ａと、交差点の横断歩道を渡ろうとする歩行者１とが存在している様子を示すイメージである。 車両も歩行者も運転支援装置を搭載していない場合における衝突点までの距離の変化を示すグラフである。 （Ａ）車両に運転支援装置が搭載されている場合における衝突点までの距離の変化を示すグラフ、及び（Ｂ）衝突点までの距離の詳細な変化を示すグラフである。 周辺環境情報、歩行者情報、周辺車両情報、操作特性、及び行動特性がメモリに記憶された様子を示すイメージ図である。 歩行者が運転支援装置を携帯している場合における衝突点までの距離の変化を示すグラフである。 本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 （Ａ）衝突点までの時間差と衝突確率との関係を示す表、及び（Ｂ）操作特性の各項目のランクと衝突確率の増減との関係を示す表である。 周辺環境情報、自車両情報、周辺車両情報、操作特性又は行動特性、操作特性、及び衝突確率がメモリに記憶された様子を示すイメージ図である。

符号の説明

１０、３１０、４１０、５１０運転支援装置
１２ 周辺環境収集部
１４ 自車両情報収集部
１６ 周辺車両情報収集部
１８ 周辺車両特性取得部
２０ 特性記憶部
２２ 作動条件最適化部
２４ 運転制御部
２６、４２６ 警報出力部
２８、３２８、４２８ 運転支援制御部
３２２、４２２ 運転支援決定部
５３２ 最適化テーブル生成部

Claims (11)

1. 自車両のドライバに対して報知された警報に従って前記ドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶した記憶手段と、
   自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、
   前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度に基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する判断手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記操作特性に基づいて、前記傾向が高い場合には、運転支援として、前記ドライバに対して警報を報知することを決定し、前記傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する決定手段と、
   前記判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、前記決定手段によって決定された運転支援を行なう運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
2. 周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段を更に含み、
   前記判断手段は、前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両情報取得手段によって取得された前記位置及び速度とに基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する請求項１記載の運転支援装置。
3. 周辺車両のドライバに対して報知された警報に従って前記ドライバが前記周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車に対して報知された警報に従って前記周辺の歩行者又は自転車が行動するか否かの傾向を表わす行動特性を取得する特性取得手段と、
   自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、
   前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、
   前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両情報取得手段によって取得された前記位置及び速度とに基づいて、運転支援を行なうか否かを判断する判断手段と、
   前記特性取得手段によって取得された前記操作特性又は前記行動特性に基づいて、前記傾向が高い場合には、運転支援として、前記周辺車両のドライバ、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車に対して警報を報知することを決定し、前記傾向が低い場合には、運転支援として、自車両の運転介入制御を決定する決定手段と、
   前記判断手段によって運転支援を行なうと判断されたとき、前記決定手段によって決定された運転支援を行なう運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
4. 自車両のドライバが自車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従って前記ドライバが自車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性を記憶した記憶手段と、
   自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、
   周辺車両、周辺の歩行者、又は周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記操作特性に基づいて、前記傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する決定手段と、
   前記自車両情報取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両情報取得手段によって取得された前記位置及び速度とが、前記決定手段によって決定された前記作動条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段によって前記作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
5. 周辺車両のドライバが前記周辺車両を減速させるべき状態、停止させるべき状態、又は衝突を回避させるべき状態であるときに前記状態に従って前記ドライバが前記周辺車両を操作するか否かの傾向を表わす操作特性、又は周辺の歩行者又は自転車が停止すべき状態又は衝突を回避すべき状態であるときに前記状態に従って前記周辺の歩行者又は自転車が行動する傾向を表わす行動特性を取得する特性取得手段と、
   自車両の走行路に存在する交差点の位置、該交差点の信号機の信号状態、自車両の位置、及び自車両の速度を取得する自車両情報取得手段と、
   前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度を取得する周辺車両情報取得手段と、
   前記特性取得手段によって取得された前記操作特性又は前記行動特性に基づいて、前記傾向が低い場合には、運転支援の作動タイミングが早くなるように運転支援を作動するための作動条件を決定する決定手段と、
   前記自車両取得手段によって取得された前記交差点の位置、前記信号状態、前記自車両の位置、及び前記速度と、前記周辺車両取得手段によって取得された前記周辺車両、前記周辺の歩行者、又は前記周辺の自転車の位置及び速度とが、前記決定手段によって決定された前記作動条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段によって前記作動条件を満たすと判断されたとき、運転支援を行なう運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
6. 前記作動条件は、交差点までの距離、及び交差点までの到達時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件と、前記交差点の信号機の信号状態に関する条件とを含む請求項４又は５記載の運転支援装置。
7. 前記作動条件を、自車両と前記周辺車両との距離、及び自車両と前記周辺車両とが衝突するまでの時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件とした請求項４又は５記載の運転支援装置。
8. 前記作動条件を、自車両と前記周辺の歩行者又は自転車との距離、及び自車両と前記周辺の歩行者又は自転車とが衝突するまでの時間の少なくとも一方をパラメータとして含む条件とした請求項４又は５記載の運転支援装置。
9. 前記記憶手段は、自車両のドライバの運転能力を表わす能力評価値、情報処理能力を表わす能力評価値、及び運動神経能力を表わす能力評価量の少なくとも一つを含む前記操作特性を記憶した請求項４記載の運転支援装置。
10. 前記特性取得手段は、周辺車両のドライバの運転能力を表わす能力評価値、情報処理能力を表わす能力評価値、及び運動神経能力を表わす能力評価量の少なくとも一つを含む前記操作特性を取得する請求項５記載の運転支援装置。
11. 前記状態は、前記ドライバが、信号機の信号状態が赤信号又は黄信号であることを認知した状態、他車両の存在を認知した状態、歩行者又は自転車の存在を認知した状態、及びドライバに対して警報が報知された状態の少なくとも一つを含む請求項４〜請求項１０の何れか１項記載の運転支援装置。

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