JP2011210095A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011210095A JP2011210095A JP2010078635A JP2010078635A JP2011210095A JP 2011210095 A JP2011210095 A JP 2011210095A JP 2010078635 A JP2010078635 A JP 2010078635A JP 2010078635 A JP2010078635 A JP 2010078635A JP 2011210095 A JP2011210095 A JP 2011210095A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- risk
- driving support
- driving
- estimated risk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】本発明は、運転支援のための各種のデバイスに故障が発生した場合であっても適切な運転支援を実現する。
【解決手段】運転支援装置1は、車両の運転者に対して、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するために、対象物及び車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び対象物が車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する装置であって、デバイスの故障を検出する故障検出部20と、デバイスによる運転支援が安全に寄与する度合いを示す値である安全寄与率と、故障検出手段により検出された故障デバイスに関する情報とに基づき推定危険度を増加させる危険度増分値算出部12、推定危険度判定部13とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】運転支援装置1は、車両の運転者に対して、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するために、対象物及び車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び対象物が車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する装置であって、デバイスの故障を検出する故障検出部20と、デバイスによる運転支援が安全に寄与する度合いを示す値である安全寄与率と、故障検出手段により検出された故障デバイスに関する情報とに基づき推定危険度を増加させる危険度増分値算出部12、推定危険度判定部13とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、運転支援装置に関するものである。
従来、先行車両に対する現在の自車両の接近度合を示す物理量である衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)に基づきリスクポテンシャルを算出し、算出されたリスクポテンシャルに応じて制動制御、操舵制御といった運転支援を行う装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
運転支援は、制動制御や操舵制御等のための各種のデバイスを制御することにより行われる。従来の装置では、運転支援に用いられるデバイスに故障が発生した場合に、適切な運転支援を実施することができない。このため、歩行者や先行車両といった対象物の回避操作が遅れる可能性がある。
そこで、本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであり、運転支援のための各種のデバイスに故障が発生した場合であっても適切な運転支援を実現すること可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明の運転支援装置は、車両の運転者に対して、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するために、対象物及び車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び対象物が車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する運転支援装置であって、デバイスの故障を検出する故障検出手段と、デバイスごとに予め設定された値であって、デバイスによる運転支援が安全に寄与する度合いを示す値である安全寄与率と、故障検出手段により検出された故障デバイスに関する情報とに基づき推定危険度を増加させる推定危険度変更手段とを備える。
本発明の運転支援装置では、運転支援のためのデバイスの故障が検出され、故障が検出された故障デバイスに関する安全寄与率に基づき推定危険度が増加される。そして、増加された推定危険度に基づき運転支援形態が判定され、判定された運転支援形態に基づき運転支援が実施されるので、デバイスの故障の影響が反映された運転支援の実施が可能となる。
また、本発明の運転支援装置では、推定危険度変更手段は、予め設定された所定時間後において実施される運転支援形態におけるデバイスの制御量に基づき、安全寄与率を調整することとしてもよい。
この構成によれば、車両が現在の走行状態を維持した場合における所定時間後の運転支援形態及び当該運転支援形態におけるデバイスの制御量が求められ、その制御量に基づき当該デバイスの安全寄与率が変更される。これにより、実施される見込みの運転支援における実際のデバイスの寄与の度合いが、安全寄与率を介して推定危険度に反映されることとなる。従って、デバイスの故障及び当該デバイスの運転支援に対する寄与度合いが反映された運転支援の実施が可能となる。
また、本発明の運転支援装置では、推定危険度変更手段は、運転支援実施時における運転者の運転特性に基づき、安全寄与率を調整することとしてもよい。
この構成によれば、運転支援実施時における運転者の運転特性に基づき、運転支援のためのデバイスに関する安全寄与率が調整される。従って、運転者の運転特性が適切に反映された運転支援の実施が可能となる。
本発明の運転支援装置によれば、運転支援のための各種のデバイスに故障が発生した場合であっても適切な運転支援を実現することが可能となる。
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の運転支援装置の実施形態を示す構成図である。運転支援装置1は、車両の運転者に対して、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するための運転支援を実施する装置である。より具体的には、運転支援装置1は、対象物及び車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び対象物が車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する。
図1は、本発明の運転支援装置の実施形態を示す構成図である。運転支援装置1は、車両の運転者に対して、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するための運転支援を実施する装置である。より具体的には、運転支援装置1は、対象物及び車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び対象物が車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する。
運転支援装置1は、図1に示すように、対象物検出部2、交通環境情報取得部3、運転者操作検出部4、走行状態検出部5、制御ECU(Electronic Control Unit)6、表示装置7、音声出力装置8及び各種アクチュエータ9を備える。
対象物検出部2は、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を検出する部分であり、対象物の有無、位置及び速度を検出できる。リスクの対象となる対象物は、車両の予測進路上及び予測進路周辺に存在する歩行者、車両、及びその他の障害物等である。なお、予測進路は、車両が現在の走行状態を維持した場合における車両の進路である。
対象物検出部2は、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダといったレーダ装置により構成される。また、対象物検出部2は、カメラ及び画像認識処理手段により構成されることとしてもよい。なお、画像認識処理手段はコンピュータにより構成される。
対象物検出部2は、検出した対象物の位置や大きさ等を対象物情報として制御ECU6に送出する。対象物検出部2により検出される対象物には、例えば、歩行者、停止車両、対向車線の車両、道路上に存在する障害物等が含まれる。即ち、車両の運転における直接のリスク対象となる物だけでなく、リスク対象物の動きに影響を及ぼす可能性のある対象物も、対象物検出部2に検出される対象物に含まれる。
交通環境情報取得部3は、車両及び対象物の周辺における交通環境に関する情報である交通環境情報を取得する部分である。交通環境情報取得部3は、例えば、カメラ、レーダ装置、インフラ情報通信装置等により構成される。インフラ情報通信装置は、自車両が走行中の道路の交通環境情報をインフラから受信する装置であって、いわゆるカーナビゲーション装置の機能の一部として構成されることとしてもよいし、単独の通信装置として構成されることとしてもよい。
交通環境情報取得部3は、交通環境情報として、交通規則、道路形状、道路上における所定の構造物の有無等に関する情報を取得する。より具体的には、交通環境情報は、車両周辺、車両の予測進路周辺、対象物検出部2により検出された対象物周辺のあらゆる交通環境に関する情報を含み、例えば、車線を形成する白線の位置、横断歩道の有無、横断歩道の存在を予告する道路上の標識、ガードレールの有無といった情報を含む。さらに、交通環境情報として検出される所定の構造物には、路側に存在する店なども含まれる。交通環境情報取得部3は、取得した交通環境情報を制御ECU6に送出する。
運転者操作検出部4は、運転者の運転操作を検出する部分であり、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリング等の操作を検出するセンサにより構成される。特に本実施形態では、運転者操作検出部4は、運転支援実施時における当該運転支援に反応した運転者の運転操作を検出し、検出された運転操作に関する情報を制御ECU6に送出する。
走行状態検出部5は、車両の走行状態を検出する部分であり、例えば、車輪速センサ及びヨーレートセンサといったセンサにより構成される。走行状態検出部5は、検出された走行状態に関する情報を制御ECU6に送出する。
制御ECU6は、対象物検出部2、交通環境情報取得部3、運転者操作検出部4及び走行状態検出部5から取得した情報に基づき、表示装置7、音声出力装置8及び各種アクチュエータ9を制御することにより、リスクの対象となる対象物を回避するための運転支援を実施する装置であり、CPU、ROMやRAMといった記憶装置及び入出力インターフェース等を備えたコンピュータにより構成される。
制御ECU6は、衝突余裕時間算出部10、基礎推定危険度判定部11、危険度増分値算出部12(推定危険度変更手段)、推定危険度判定部13(推定危険度変更手段)、運転支援形態判定部14、運転支援制御部15及び故障検出部20(故障検出手段)を備える。
衝突余裕時間算出部10は、対象物に対する車両の接近度合を示す時間である衝突余裕時間を算出する部分である。衝突余裕時間は、車両から対象物までの距離を、車両と対象物との相対速度で除することにより算出される。本実施形態の衝突余裕時間算出部10は、対象物が車両の予測進路上に存在する場合には、確定衝突余裕時間を算出し、対象物が車両の予測進路上以外の場所に存在する場合には、見込み衝突余裕時間を算出する。確定衝突余裕時間は、車両の予測進路上に存在する対象物に対する衝突余裕時間である。また、見込み衝突余裕時間は、車両の予測進路上以外の場所の存在する対象物が予測進路上に移動したと仮定した場合における対象物に対する衝突余裕時間である。衝突余裕時間算出部10は、算出した衝突余裕時間を運転支援形態判定部14に送出する。図2を参照して、確定衝突余裕時間及び見込み衝突余裕時間を詳細に説明する。
図2(a)は、車両C及び対象物である駐車車両Tの位置関係を示す図である。図2(a)に示すように、駐車車両Tは、車両Cの予測進路上に存在する。この場合には、駐車車両Tは車両Cにとって顕在化したリスクの対象であるので、衝突余裕時間算出部10は、車両Cから駐車車両Tまでの距離を、車両Cと駐車車両Tとの相対速度で除することにより確定衝突余裕時間を算出する。
図2(b)は、車両C及び対象物である歩行者Pの位置関係を示す図である。図2(b)に示すように、歩行者Pは、歩道上にいるので、車両Cの予測進路上以外の場所に存在する。車両Cがこの状態のまま走行しても、車両Cは、歩行者Pに衝突しない。しかしながら、歩行者Pが車両Cの起動上に移動した場合には、車両Cが歩行者Pに衝突する可能性がある。従って、歩行者Pは、車両Cの運転における潜在的なリスクの対象物である。この場合には、衝突余裕時間算出部10は、車両Cから、歩行者Pが車両Cの予測進路上に移動したと仮定した場合における歩行者Pの位置Pxまでの距離を、車両Cと歩行者Pとの相対速度で除することにより見込み衝突余裕時間を算出する。
図2(a)及び(b)を参照して説明したように、車両の予測進路上に対象物が存在する場合には、リスクが顕在化しているものとして確定衝突余裕時間が算出され、車両の予測進路上以外の場所に対象物が存在する場合には、潜在的なリスクが存在するものとして、当該対象物が車両の予測進路上に移動したと仮定した上で、対象物の移動後の場所に基づき見込み衝突余裕時間が算出される。これにより、リスクが顕在化している場合及び顕在化していない場合のいずれの場合であっても、衝突余裕時間が適切に算出される。
基礎推定危険度判定部11は、車両Cの予測進路上にない対象物が車両の予測進路上に移動する可能性を示す基礎推定危険度R0を判定する部分である。即ち、基礎推定危険度R0は、潜在的なリスクの対象となる対象物に関する危険性の度合いを示す。基礎推定危険度判定部11は、判定した基礎推定危険度R0を推定危険度判定部13に送出する。
さらに具体的には、基礎推定危険度判定部11は、対象物が車両Cの予測進路上に移動することが可能であることを示す交通環境情報を取得した場合には、当該交通環境情報を取得しなかった場合と比較して基礎推定危険度R0を大きく判定する。また、基礎推定危険度判定部11は、車両Cの予測進路上への対象物の移動を示す情報を取得した場合には、当該情報を取得しなかった場合と比較して基礎推定危険度R0を大きく判定する。さらに、基礎推定危険度判定部11は、対象物と、対象物とは異なる他の対象物との因果関係を示す情報であって、属性、位置及び速度の少なくとも1つに関する対象物と他の対象物との関係に基づく情報である因果関係情報に基づき基礎推定危険度R0を判定する。
図3及び図4を参照し、基礎推定危険度判定部11における基礎推定危険度判定処理を説明する。図3は、基礎推定危険度判定部11における推定危険度判定処理を示すフローチャートである。また、図4(a)〜(d)は、対象物及び交通環境の状況の例を示す図である。本実施形態では、例として、基礎推定危険度R0は、数値により示されるものとする。基礎推定危険度判定部11は、例えば、対象物及び交通環境の状況に基礎推定危険度R0の値が対応付けて記憶されたデータベース(図示せず)を有しており、検出された対象物及び交通環境の状況に応じて、基礎推定危険度R0の値を判定する。
基礎推定危険度R0は、危険性の度合いを示す値であるので、基礎推定危険度R0の値が小さいほど危険性の度合いが小さく、基礎推定危険度R0の値が大きいほど危険性の度合いが大きい。
基礎推定危険度R0は、危険性の度合いを示す値であるので、基礎推定危険度R0の値が小さいほど危険性の度合いが小さく、基礎推定危険度R0の値が大きいほど危険性の度合いが大きい。
ステップS10において、基礎推定危険度判定部11は、車両Cと対象物との相対速度及び相対距離に基づき衝突時間を確定可能か否かを判定する。即ち、基礎推定危険度判定部11は、車両Cの予測進路上への対象物の移動を検出した場合に、衝突時間を確定可能であると判断する。衝突時が確定可能であると判断された場合には、処理手順はステップS11に進められる。一方、衝突時が確定可能であると判断されなかった場合には、処理手順はステップS12に進められる。
ステップS11において、基礎推定危険度判定部11は、基礎推定危険度R0の値を3と判定する。図4(d)は、基礎推定危険度R0が3に判定される場合における車両C及び歩行者P3の状況の例を示す図である。図4(d)に示すように、歩行者P3は、車両Cの予測進路上ではない歩道上にいるが、矢印rに示される方向に移動し始めている。この場合には、当該対象物に関する衝突リスクが顕在化した状態にあるとみなすことができる。従って、基礎推定危険度判定部11は、車両Cの予測進路上への歩行者P3の移動を検出した場合には、基礎推定危険度R0を3と判定する。即ち、基礎推定危険度判定部11は、車両Cの予測進路上への歩行者P3の移動を示す情報を取得した場合には、当該情報を取得しなかった場合と比較して基礎推定危険度R0を大きく判定する。なお、この場合には、衝突余裕時間算出部10は、当該対象物に対する確定衝突余裕時間を算出する。
ステップS12において、基礎推定危険度判定部11は、対象物が移動可能であるか否かを判定する。車両Cの予測進路上にない対象物が移動可能な物ではない場合には、当該対象物が車両Cの予測進路上に移動する可能性はない。従って、対象物が移動可能であると判定されなかった場合には、処理手順はステップS13に進められる。ステップS13において、当該対象物に関するリスクは存在しないので、基礎推定危険度判定部11は、当該対象物を危険対象外の物として判定し、当該対象物に関する基礎推定危険度R0の判定処理を終了させ、当該対象物を回避するための運転支援を実施しない。
一方、対象物が移動可能であると判定された場合には、処理手順はステップS14に進められる。ステップS14において、基礎推定危険度判定部11は、対象物が車両Cの予測進路上に進入できる交通環境が存在するか否かを判定する。なお、交通環境には、例えば交通ルールが含まれる。対象物が車両Cの予測進路上に進入できる交通環境が存在すると判定されなかった場合には、処理手順はステップS15に進められる。
ステップS15において、基礎推定危険度判定部11は、基礎推定危険度R0を0と判定する。図4(a)は、基礎推定危険度R0が0に判定される場合における車両C及び歩行者P0の状況の例を示す図である。図4(a)に示すように、歩行者P0は、車両Cの予測進路上ではない歩道上に存在し、且つ、例えば横断歩道に例示されるような、歩行者P0が車両Cの予測進路上に移動可能な交通環境は存在しない。なお、この場合には、衝突余裕時間算出部10は、当該対象物に対する見込み衝突余裕時間を算出する。
一方、対象物が車両Cの予測進路上に進入できる交通環境が存在すると判定されなかった場合には、処理手順はステップS16に進められる。ステップS16において、基礎推定危険度判定部11は、判定対象の対象物とは異なる他の対象物や障害物との関係から、判定対象の対象物が車両Cの予測進路上に進入する可能性が高いか否かを判定する。対象物が車両Cの予測進路上に進入する可能性が高いと判定されなかった場合には、処理手順はステップS17に進められる。一方、対象物が車両Cの予測進路上に進入する可能性が高いと判定された場合には、処理手順はステップS18に進められる。
ステップS17において、基礎推定危険度判定部11は、基礎推定危険度R0を1と判定する。図4(b)は、基礎推定危険度R0が1に判定される場合における車両C及び歩行者P1の状況の例を示す図である。図4(b)に示すように、対象物である歩行者P1は、車両Cの予測進路上ではない歩道上に存在する。また、交通環境として、横断歩道S1が存在する。この場合には、歩行者P1は、横断歩道S1の存在に起因して、横断歩道S1が存在しない場合と比較して車両Cの予測進路上に移動する可能性が高い。従って、基礎推定危険度判定部11は、歩行者P1が車両Cの予測進路上に移動することが可能であることを示す交通環境情報である横断歩道S1の存在を検出した場合には、当該交通環境情報を取得しなかった場合(S14,S15)と比較して基礎推定危険度R0を大きく判定する。なお、この場合には、衝突余裕時間算出部10は、当該対象物に対する見込み衝突余裕時間を算出する。
図4(b)を参照して説明したように、対象物が車両Cの予測進路上に移動可能であるような交通環境が存在する場合には、かかる交通環境が存在しない場合と比較して推定危険度が大きく判定されるので、適切に潜在的リスクが考慮された運転支援が可能となる。
ステップS18において、基礎推定危険度判定部11は、基礎推定危険度R0を2と判定する。図4(c)は、基礎推定危険度R0が2に判定される場合における車両C及び歩行者P2の状況の例を示す図である。図4(c)に示すように、対象物である歩行者P2は、車両Cの予測進路上ではない歩道上に存在する。また、交通環境として、横断歩道S1が存在すると共に、対向車線に停止している車両T2が存在する。この状況は、歩行者P2が横断歩道S2を渡ろうとしたところ、車両T2が停止したところであるので、歩行者P2が車両Cの予測進路上に移動する可能性は、図4(b)に示す状況と比較して高い。即ち、歩行者P2、横断歩道S2、及び対向車線に停止している車両T2の相互間における因果関係に基づき、歩行者P2が車両Cの予測進路上に移動する可能性の高さを判断することが可能である。
基礎推定危険度判定部11は、リスクの対象物である歩行者P2と、リスクの対象物とは異なる他の対象物や交通環境である横断歩道S2、及び対向車線に停止している車両T2との因果関係を示す因果関係情報に基づき、基礎推定危険度R0を判定することができる。因果関係情報は、リスクの対象物、リスクの対象物とは異なる他の対象物、及び交通環境の属性、位置及び速度の少なくとも1つに関する相互の関係に基づく情報である。また、基礎推定危険度判定部11は、種々の因果関係情報を予め記憶したデータベース(図示せず)を有している。ステップS16に示す判定処理は、そのデータベースを参照し、検出された事象が、記憶された因果関係情報に該当するか否かを判定することにより行われる。リスクの対象となる対象物が歩行者である場合には、対象物が因果関係を有する対象として、横断歩道、対向車線の車両、路側の店舗、対象物が存在する歩道に対向する歩道に存在する歩行者等が例示される。図4(c)を参照して説明したように、対象物と他の対象物との因果関係に基づき基礎推定危険度R0が判定されるので、基礎推定危険度R0の判定精度が向上し、適切な運転支援が可能となる。
危険度増分値算出部12は、表示装置7、音声出力装置8、各種アクチュエータ9におけるブレーキアクチュエータ9A及びステアリングアクチュエータ9Bといった運転支援のためのデバイスごとに予め設定された値である安全寄与率αと、故障検出部20により検出された故障デバイスに関する情報とに基づき危険度増分値ΔRを算出する部分である。安全寄与率αは、各デバイスによる運転支援が安全に寄与する度合いを示す値である。危険度増分値算出部12による危険度増分値ΔRの算出を具体的に説明する。
本実施形態の危険度増分値算出部12には、表示装置7、音声出力装置8、ブレーキアクチュエータ9A及びステアリングアクチュエータ9Bに関して予め設定された安全寄与率αc,αw,αb及びαsが設定されている。また、危険度増分値算出部12には、基準危険度増分値RFが設定されている。
そして、危険度増分値算出部12は、下記式(1)を用いて、危険度増分値ΔRを算出する。
そして、危険度増分値算出部12は、下記式(1)を用いて、危険度増分値ΔRを算出する。
式(1)において、添え字iに関する総和演算は、全ての故障デバイスに関する安全寄与率αiと基準危険度増分値RFとの積の総和を算出するものである。式(1)の演算により、危険度増分値ΔRは、デバイスの故障の影響が反映された値となる。危険度増分値算出部12は、算出された危険度増分値ΔRを推定危険度判定部13に送出する。
推定危険度判定部13は、基礎推定危険度判定部11から取得した基礎推定危険度R0に、危険度増分値算出部12から取得した危険度増分値ΔRを加算することにより、推定危険度Rを算出・判定する部分である。具体的には、推定危険度判定部13は、運転支援形態の判定に用いるための推定危険度の基礎値である基礎推定危険度R0に、危険度増分値ΔRを加算することによって、推定危険度の値を増加させる。そして、推定危険度判定部13は、算出された推定危険度Rを運転支援形態判定部14に送出する。
運転支援形態判定部14は、衝突余裕時間及び推定危険度Rに基づき運転支援の形態を判定する部分である。具体的には、運転支援形態判定部14は、衝突余裕時間算出部10から取得した衝突余裕時間及び基礎推定危険度判定部11から取得した推定危険度Rに基づき、運転支援形態判定テーブル14Tを参照し、運転支援形態を判定する。図5は、運転支援形態判定テーブル14Tの例を示す図である。運転支援形態判定部14は、取得した衝突余裕時間を、例えば、T1〜T3の3段階(T1:2.5〜3.5sec、T2:1.8〜2.5sec、T3:1.8sec未満)のいずれかに判定する。
また、運転支援形態判定部14は、取得した推定危険度Rを、例えば、R0〜R4の4段階(R0:R<1、R1:1≦R<2、R2:2≦R<3、R3:3≦R<4)のいずれかに判定する。そして、運転支援形態判定部14は、衝突余裕時間(T1〜T3)及び推定危険度(R0〜R3)に基づき、運転支援形態を抽出する。運転支援形態判定部14は、抽出した運転支援形態に関する情報を運転支援制御部15に送出する。本実施形態では、図5に示されるように、例えば、情報提供、注意喚起、回避誘導、回避制御、警報発生といった運転支援が実施される。
運転支援制御部15は、運転支援形態判定部14から取得した運転支援形態に関する情報に基づき、表示装置7、音声出力装置8及び各種アクチュエータ9を制御することによって、運転支援を実施する部分である。運転支援制御部15は、各種の運転支援を実施するために、情報提供制御部16、回避誘導制御部17、回避制御部18及び警報制御部19を含む。本実施形態では、運転支援制御部15は、例えば、「情報提供」、「注意喚起」、「回避誘導」、「回避制御」、「警報発生」といった運転支援を、各種制御部14〜17に実施させる。
運転支援としての「情報提供」では、対象物の存在を運転者に認識させるために、表示装置7に対象物が強調表示される。運転支援としての「注意喚起」では、「情報提供」の場合より強く強調して表示装置7に対象物が表示されると共に、音声出力装置8により警報音が発せられる。
運転支援としての「回避誘導」では、車両Cが対象物を回避する方向に車両Cのステアリング、ブレーキペダル、及びアクセルペダルが駆動される。運転支援としての「回避制御」では、車両が強制的に減速又は進路変更される。運転支援としての「警報発生」では、音声出力装置8から警報音が出力される。
また、運転者に対する運転支援が実施されない場合であっても、センサトラッキングが実施されることとしてもよい。センサトラッキングは、運転支援装置1が有する各種センサ(図示せず)により、対象物の捕捉を継続することである。
また、運転支援装置1は、リスクの対象となる対象物ごとに運転支援形態を判定する処理を実施するので、同時に複数の対象物ごとの運転支援形態が運転支援形態判定部14により判定される場合がある。この場合には、運転支援制御部15は、複数の運転支援形態の調停を行う。運転支援制御部15は、例えば、複数の運転支援形態のうち、対象物までの距離が近いもの、又は衝突余裕時間の値が小さいものを優先させるように調停することができる。また、運転支援制御部15は、複数の運転支援形態に関する情報を運転支援形態判定部14から取得した場合であっても、複数の運転支援形態の全てを実施することとしてもよい。次に、情報提供制御部16、回避誘導制御部17、回避制御部18及び警報制御部19並びに各種運転支援形態を説明する。
情報提供制御部16は、リスクの対象となる対象物の画像を表示装置7に強調表示させる。図6は、運転支援として「情報提供」が実施されているときにおける、表示装置7の表示例を示す図である。図6における、表示装置7には、対象物として駐車車両A1、先行車両A2、歩行者A3、対抗車両A4が、所定の色の枠が重畳されながら表示されている。また、運転支援として「注意喚起」が実施される場合には、情報提供制御部16は、表示装置7に、「情報提供」とは異なる色の枠を重畳させながら、対象物を表示させることができる。
回避誘導制御部17は、運転支援としての「回避誘導」が実施される時に、各種アクチュエータ9を制御することにより、車両Cが対象物を回避する方向に車両Cのステアリング、ブレーキペダル、及びアクセルペダルを駆動する。また、回避誘導制御部17は、車両Cの誘導のための目標経路を得るために、リスクマップを生成する。リスクマップの生成を以下に簡単に説明する。
図7は、リスクマップ及びリスクマップに基づく目標経路の例を示す図である。回避誘導制御部17は、対象物検出部2から送出された対象物に関する情報、交通環境情報取得部3から送出された交通環境情報、衝突余裕時間算出部10により算出された衝突余裕時間、及び基礎推定危険度判定部11により判定された基礎推定危険度R0等の情報に基づき、リスクマップを生成する。図7に示すように、リスクマップは、各対象物(電柱G、対向車両E、及び先行車両F)と衝突するリスクが高くなる領域を楕円状の衝突リスク領域として表し、これらの衝突リスク領域を避けた車両の推奨進路を生成するためのマップである。衝突リスク領域は、各障害物に対する基礎推定危険度R0に対応して算出されるリスク度に応じて設定されている。リスク度は、衝突リスクを示す指標であり、基礎推定危険度R0に示される危険の度合いが大きいほど大きい値となる。
図7に示すように、衝突リスク領域は、リスク度に応じた複数の階層から構成されている。例えば電柱Gの衝突リスク領域は、低リスク度領域L、中リスク度領域M、及び高リスク度領域Hの3つの階層から構成されている。回避誘導制御部17は、作成したリスクマップに基づく演算処理により、車両の目標経路情報、及び目標経路を走行する際の最適車速情報を生成する。回避誘導制御部17は、生成した目標経路情報及び最適車速情報を回避誘導に用いる。
回避制御部18は、運転支援としての「回避制御」が実施される時に、各種アクチュエータ9を制御することにより、車両を強制的に減速又は進路変更させる。また、警報制御部19は、運転支援としての「注意喚起」及び「警報発生」が実施される時に、音声出力装置8から警報音を出力する。
また、運転支援制御部15は、運転支援のための各デバイス7〜9の作動状態を取得可能である。運転支援制御部15は、各デバイス7〜9の作動状態に関する情報を故障検出部20に送出する。
故障検出部20は、運転支援制御部15から取得した各デバイス7〜9の作動状態に関する情報に基づき、表示装置7、音声出力装置8、各種アクチュエータ9におけるブレーキアクチュエータ9A及びステアリングアクチュエータ9Bといった運転支援のためのデバイスの故障を検出する部分である。故障検出部20は、故障したデバイスである故障デバイスに関する情報を危険度増分値算出部12に送出する。
表示装置7は、装置と運転者との間において視覚により情報をやり取りするためのインターフェースの1つであり、例えば、ディスプレイやランプといった装置により構成される。表示装置7は、運転支援制御部15による制御に基づき、画像の表示を行う。
音声出力装置8は、装置と運転者との間において聴覚により情報をやり取りするためのインターフェースの1つであり、例えばスピーカを含む。音声出力装置8は、運転支援制御部15による制御に基づき、警告音の出力を行う。
各種アクチュエータ9は、ブレーキアクチュエータ9A及びステアリングアクチュエータ9Bを含む。ブレーキアクチュエータ9Aは、運転支援制御部15による制御に基づき、ブレーキを駆動する。ステアリングアクチュエータ9Bは、運転支援制御部15による制御に基づき、ステアリングを駆動する。
次に、図8を参照して、運転支援装置1において実施される処理内容を説明する。図8は、運転支援装置1における運転支援処理の内容を示すフローチャートである。
まず、ステップS1において、対象物検出部2は、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を検出し、検出した対象物に関する情報を制御ECU6に送出する。続いて、ステップS2において、交通環境情報取得部3は、交通環境情報を取得し、検出した交通環境情報を制御ECU6に送出する。
次に、ステップS3において、基礎推定危険度判定部11は、基礎推定危険度R0を判定する。基礎推定危険度判定処理の内容は、図3のフローチャートを参照して説明したとおりである。基礎推定危険度判定部11は、判定した基礎推定危険度R0を運転支援形態判定部14に送出する。
続くステップS4において、危険度増分値算出部12は、安全寄与率αと、故障検出部20により検出された故障デバイスに関する情報とに基づき危険度増分値ΔRを算出し、算出された危険度増分値ΔRを推定危険度判定部13に送出する。
ステップS5において、推定危険度判定部13は、基礎推定危険度判定部11から取得した基礎推定危険度R0に、危険度増分値算出部12から取得した危険度増分値ΔRを加算することにより、推定危険度Rを算出・判定する。
ステップS6において、衝突余裕時間算出部10は、対象物が車両の予測進路上に存在する場合には、確定衝突余裕時間を算出し、対象物が車両の予測進路上以外の場所に存在する場合には、見込み衝突余裕時間を算出する。そして、衝突余裕時間算出部10は、算出した確定/見込み衝突余裕時間を運転支援形態判定部14に送出する。
ステップS7において、運転支援形態判定部14は、確定/見込み衝突余裕時間及び推定危険度Rに基づき運転支援形態を判定する。そして、ステップS8において、運転支援制御部15は、運転支援形態判定部14から取得した運転支援形態に関する情報に基づき、表示装置7、音声出力装置8及び各種アクチュエータ9を制御することによって、運転支援を実施する。以上説明したステップS1〜S8の処理は、リスク対象となる対象物ごとに実施される。
以上説明した第1実施形態の運転支援装置1では、運転支援のためのデバイスの故障が故障検出部20により検出され、故障が検出された故障デバイスに関する安全寄与率に基づき推定危険度Rが増加される。そして、増加された推定危険度Rに基づき運転支援形態判定部14により運転支援形態が判定され、判定された運転支援形態に基づき運転支援が実施されるので、デバイスの故障の影響が反映された運転支援の実施が可能となる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態の運転支援装置1は、現在から所定時間t秒後までの間における各種アクチュエータ9のブレーキアクチュエータ9A、ステアリングアクチュエータ9Bの制御量に応じて、それらの装置の安全寄与率を変更することにより、最適な運転支援を実現することを特徴とする。以下、第2実施形態における各機能部の機能について、第1実施形態と相違する点を説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態の運転支援装置1は、現在から所定時間t秒後までの間における各種アクチュエータ9のブレーキアクチュエータ9A、ステアリングアクチュエータ9Bの制御量に応じて、それらの装置の安全寄与率を変更することにより、最適な運転支援を実現することを特徴とする。以下、第2実施形態における各機能部の機能について、第1実施形態と相違する点を説明する。
運転支援形態判定部14は、車両が現在の走行状態を維持したと仮定した場合における、所定時間t秒後における運転支援形態を判定する。所定時間t秒後の運転支援形態は、回避誘導制御部17により生成されたリスクマップ、及び所定時間t秒後における車両の位置に基づき衝突余裕時間算出部10により算出された衝突余裕時間に基づき判定される。
運転支援形態判定部14により判定されたt秒後の運転支援形態が各種アクチュエータの制御を伴う運転支援形態である回避誘導又は回避制御であった場合に、運転支援制御部15の回避誘導制御部17又は回避制御部18は、現在からt秒後までの間におけるブレーキ制御量Cb及びステアリング制御量CSを算出する。
ブレーキ制御量Cbは、回避誘導又は回避制御といった運転支援を実施するために必要な減速度を発生させるためのブレーキアクチュエータ9Aの制御量である。また、ステアリング制御量CSは、リスク回避のための車両の誘導に必要な旋回量を発生させるためのステアリングアクチュエータの制御量である。算出されたブレーキ制御量Cb及びステアリング制御量CSは、危険度増分値算出部12に送出される。
第2実施形態の危険度増分値算出部12には、各種アクチュエータ9の安全寄与率αaが設定されている。危険度増分値算出部12は、下記式(2)及び式(3)を用いて,ブレーキアクチュエータの安全寄与率αb及びステアリングアクチュエータαsを算出する。
即ち、危険度増分値算出部12は、式(2)及び式(3)により、各デバイスの安全寄与率を調整する。そして、危険度増分値算出部12は、式(2)及び式(3)により算出された各デバイスの安全寄与率を用いて、式(1)により危険度増分値ΔRを算出する。
第2実施形態の運転支援装置1によれば、車両が現在の走行状態を維持した場合における所定時間t秒後の運転支援形態及び当該運転支援形態におけるデバイスの制御量が求められ、その制御量に基づき当該デバイスの安全寄与率が変更される。これにより、実施される見込みの運転支援形態における実際のデバイスの寄与の度合いが、安全寄与率を介して推定危険度に反映されることとなる。従って、デバイスの故障及び当該デバイスの運転支援に対する寄与度合いが反映された運転支援の実施が可能となる。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態の運転支援装置1は、運転支援実施時における運転者の運転特性に基づき、各デバイスの安全寄与率を調整することを特徴とする。以下、第3実施形態における各機能部の機能について、第1実施形態および第2実施形態と相違する点を説明する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態の運転支援装置1は、運転支援実施時における運転者の運転特性に基づき、各デバイスの安全寄与率を調整することを特徴とする。以下、第3実施形態における各機能部の機能について、第1実施形態および第2実施形態と相違する点を説明する。
第3実施形態の危険度増分値算出部12は、運転支援制御部15から注意喚起及び警報といった運転支援が実施されたタイミングを取得する。また、危険度増分値算出部12は、運転支援実施時における運転者の運転操作及び車両の走行状態をそれぞれ、運転者操作検出部4及び走行状態検出部5から取得する。そして、危険度増分値算出部12は、運転支援実施タイミングが実施された後の運転者の運転操作及び車両の走行状態に基づき、運転支援の実施に対する運転者の反応時間を取得、蓄積する。
さらに、危険度増分値算出部12は、例えば、各運転支援形態における運転者の反応時間の平均値を算出し、算出された反応時間の平均値に基づき、当該運転支援形態において制御される運転支援のためのデバイスの安全寄与率を調整する。具体的には、例えば、運転者の反応時間の平均値が予め設定された所定値より小さい場合には、安全寄与率は、予め設定された所定量だけ増加される。また、運転者の反応時間の平均値が予め設定された所定値より大きい場合には、安全寄与率は、予め設定された所定量だけ減少される。
第3実施形態の運転支援装置1によれば、運転支援実施時における運転者の運転特性に基づき、運転支援のためのデバイスに関する安全寄与率が調整される。従って、運転者の運転特性が適切に反映された運転支援の実施が可能となる。
なお、上述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一例を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置1を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
1…運転支援装置、2…対象物検出部、3…交通環境情報取得部、4…運転者操作検出部、5…走行状態検出部、6…制御ECU、7…表示装置、8…音声出力装置、9…各種アクチュエータ、9A…ブレーキアクチュエータ、9B…ステアリングアクチュエータ、10…衝突余裕時間算出部、11…基礎推定危険度判定部、12…危険度増分値算出部、13…推定危険度判定部、14…運転支援形態判定部、14T…運転支援形態判定テーブル、15…運転支援制御部、16…情報提供制御部、17…回避誘導制御部、18…回避制御部、19…警報制御部、20…故障検出部、A1…駐車車両、A2…先行車両、A3…歩行者、A4…対抗車両、C…車両、E…対向車両、F…先行車両、G…電柱、H…高リスク度領域、L…低リスク度領域、M…中リスク度領域、P,P0,P1,P2,P3…歩行者、Px…位置、S1,S2…横断歩道、T…駐車車両、T2…車両。
Claims (3)
- 車両の運転者に対して、前記車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するために、前記対象物及び前記車両の状況に応じて算出された衝突余裕時間及び前記対象物が前記車両の予測進路上に移動する可能性の度合いを示す推定危険度に基づき運転支援形態を判定し、判定された前記運転支援形態に基づき運転支援のための1つ以上のデバイスを制御することにより運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記デバイスの故障を検出する故障検出手段と、
前記デバイスごとに予め設定された値であって、前記デバイスによる運転支援が安全に寄与する度合いを示す値である安全寄与率と、前記故障検出手段により故障が検出された故障デバイスに関する情報とに基づき前記推定危険度を増加させる推定危険度変更手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記推定危険度変更手段は、予め設定された所定時間後において実施される運転支援形態における前記デバイスの制御量に基づき、前記安全寄与率を調整する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記推定危険度変更手段は、運転支援実施時における前記運転者の運転特性に基づき、前記安全寄与率を調整する、
請求項1または2に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010078635A JP2011210095A (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010078635A JP2011210095A (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011210095A true JP2011210095A (ja) | 2011-10-20 |
Family
ID=44941063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010078635A Pending JP2011210095A (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011210095A (ja) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103183029A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 财团法人车辆研究测试中心 | 车辆驾驶状态监控系统及方法 |
JP2013149179A (ja) * | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Mitsubishi Motors Corp | 車両発進支援装置 |
WO2013132621A1 (ja) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
CN105329239A (zh) * | 2014-08-12 | 2016-02-17 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 攻击性驾驶行为的检测和处理 |
JP2016515275A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-05-26 | ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド | 統合型ナビゲーション及び衝突回避システム |
CN105711570A (zh) * | 2014-12-16 | 2016-06-29 | 大众汽车有限公司 | 具有多次碰撞制动系统的机动车 |
WO2016194157A1 (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
CN106585624A (zh) * | 2016-12-07 | 2017-04-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 驾驶员状态监控方法及装置 |
WO2017126012A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
EP3333030A1 (en) * | 2016-12-07 | 2018-06-13 | Scania CV AB | Vehicle control unit and method thereof |
WO2018181811A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両制御装置 |
US10431091B2 (en) | 2014-06-12 | 2019-10-01 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Device for controlling vehicle travel |
WO2020194017A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 移動体の挙動予測方法、挙動予測装置及び車両 |
CN111959518A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-20 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 数据处理方法、装置及设备 |
US10940867B2 (en) | 2015-10-20 | 2021-03-09 | Robert Bosch Gmbh | Substitution of sensor measurement data |
US11254333B2 (en) | 2017-06-23 | 2022-02-22 | Denso Corporation | Electronic control device, vehicle control method, and vehicle control program product |
JP2022547767A (ja) * | 2019-06-14 | 2022-11-16 | ケーピーアイティ テクノロジーズ リミテッド | 自動緊急ブレーキのシステムと方法 |
JP7472807B2 (ja) | 2021-01-26 | 2024-04-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム及び衝突回避支援装置 |
-
2010
- 2010-03-30 JP JP2010078635A patent/JP2011210095A/ja active Pending
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103183029A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 财团法人车辆研究测试中心 | 车辆驾驶状态监控系统及方法 |
JP2013149179A (ja) * | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Mitsubishi Motors Corp | 車両発進支援装置 |
WO2013132621A1 (ja) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2016515275A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-05-26 | ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド | 統合型ナビゲーション及び衝突回避システム |
US10431091B2 (en) | 2014-06-12 | 2019-10-01 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Device for controlling vehicle travel |
CN105329239A (zh) * | 2014-08-12 | 2016-02-17 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 攻击性驾驶行为的检测和处理 |
CN105329239B (zh) * | 2014-08-12 | 2019-06-04 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 攻击性驾驶行为的检测和处理 |
CN105711570B (zh) * | 2014-12-16 | 2018-10-09 | 大众汽车有限公司 | 在机动车内触发自动制动的方法、相关控制设备和机动车 |
CN105711570A (zh) * | 2014-12-16 | 2016-06-29 | 大众汽车有限公司 | 具有多次碰撞制动系统的机动车 |
WO2016194157A1 (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JPWO2016194157A1 (ja) * | 2015-06-03 | 2018-03-29 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
KR20190018053A (ko) | 2015-06-03 | 2019-02-20 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
US10940867B2 (en) | 2015-10-20 | 2021-03-09 | Robert Bosch Gmbh | Substitution of sensor measurement data |
JPWO2017126012A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2018-03-22 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
CN108430848A (zh) * | 2016-01-18 | 2018-08-21 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序 |
CN108430848B (zh) * | 2016-01-18 | 2021-01-05 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及计算机可读取的记录介质 |
WO2017126012A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
JP6261837B2 (ja) * | 2016-01-18 | 2018-01-17 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
US10940856B2 (en) | 2016-01-18 | 2021-03-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving assistance system |
EP3333030A1 (en) * | 2016-12-07 | 2018-06-13 | Scania CV AB | Vehicle control unit and method thereof |
CN106585624A (zh) * | 2016-12-07 | 2017-04-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 驾驶员状态监控方法及装置 |
CN106585624B (zh) * | 2016-12-07 | 2019-07-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 驾驶员状态监控方法及装置 |
WO2018181811A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両制御装置 |
US11254333B2 (en) | 2017-06-23 | 2022-02-22 | Denso Corporation | Electronic control device, vehicle control method, and vehicle control program product |
JPWO2020194017A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | ||
WO2020194017A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 移動体の挙動予測方法、挙動予測装置及び車両 |
JP7251611B2 (ja) | 2019-03-27 | 2023-04-04 | 日産自動車株式会社 | 移動体の挙動予測方法、挙動予測装置及び車両 |
JP2022547767A (ja) * | 2019-06-14 | 2022-11-16 | ケーピーアイティ テクノロジーズ リミテッド | 自動緊急ブレーキのシステムと方法 |
CN111959518A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-20 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 数据处理方法、装置及设备 |
JP7472807B2 (ja) | 2021-01-26 | 2024-04-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム及び衝突回避支援装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011210095A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5316698B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011198247A (ja) | 運転支援装置 | |
US8949018B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
JP5500247B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018100009A (ja) | 車両制御装置 | |
JPH1166494A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2014093040A (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP2009003795A (ja) | 分岐路進入判定装置 | |
JP5939192B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2015066962A (ja) | 運転支援装置 | |
CN112009480B (zh) | 驾驶辅助系统 | |
JP2016218996A (ja) | 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法 | |
JP2017004471A (ja) | 報知システム | |
JP5202741B2 (ja) | 分岐路進入判定装置 | |
JP2009282702A (ja) | 運転支援装置 | |
US20210229660A1 (en) | Driving assist system | |
JP2015082157A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP2008102615A (ja) | 運転支援システム及び警報出力方法 | |
JP2019153029A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010272080A (ja) | 走行支援装置 | |
JP7279654B2 (ja) | 運転支援システム | |
Takahashi | Key Technology Analysis for Driver Support Systems in Japan | |
JP2013092983A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 |