JPH1166494A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

車両用運転支援装置

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JPH1166494A
JPH1166494A JP9216554A JP21655497A JPH1166494A JP H1166494 A JPH1166494 A JP H1166494A JP 9216554 A JP9216554 A JP 9216554A JP 21655497 A JP21655497 A JP 21655497A JP H1166494 A JPH1166494 A JP H1166494A
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vehicle
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昌裕 木下
Atsushi Ikeda
敦 池田
Kazuma Arai
一真 荒井
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Abstract

(57)【要約】 【課題】ドライバの意志が反映され、自然で使い易く実
用性の高い車線逸脱防止警報とする。 【解決手段】ＣＣＤカメラ３で得た画像から画像処理部
４、道路・物体検出部１１により道路、物体の画像デー
タを得る。車線逸脱判定部１２で車線逸脱の際、道路端
判定部１３ａは、自車線が道路端の車線であって道路の
外側に逸脱していく場合は警報を発生させ、逸脱方向車
線障害物判定部１３ｂは逸脱方向の車線の障害物に衝突
する可能性がある場合は警報を発生させ、自車線幅判定
部１３ｃは車線幅が狭く車線逸脱が不可避な場合は警報
を抑制させ、前方障害物判定部１３ｄは前方の障害物を
避けるための車線逸脱の場合は警報を抑制させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車線を逸脱して走
行する際に、適切に警報を発することでドライバの運転
を支援する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、物体
との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全
を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して
報知、その他制御等を行なうものである。
【０００３】上記車両の走行環境情報を得るための装置
としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知である
が、本願出願人による特開平５−２６５５４７号公報で
は、車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方
の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を
実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが提
案されている。
【０００４】上記ＡＤＡシステムの機能の一つ車線逸脱
防止は、車線に極度に接近したり逸脱したりすると、そ
の事を警報等でドライバに知らせ、ドライバの居眠りや
よそ見等の不注意で生じる交通事故の防止を図るもの
で、この車線逸脱防止機能については既に様々な提案が
なされている。
【０００５】しかしながら、一般の道路を走行する場
合、路上の駐車車両を避けたり、道路周辺の歩行者との
極度の接近を避けるため、ドライバは必要に応じて車線
を逸脱して走行せざるを得ない場合がある。
【０００６】このようなドライバの意図に基づいた車線
逸脱行動を、ドライバの不注意で車線逸脱した場合と区
別し、警報の抑制を図らないと実用的なシステムとはな
らない。
【０００７】従来、この点に関して、例えば特開平７−
６５２９６号公報において、ウインカー操作の有無を検
出し、ウインカー操作が無ければ車内の警報器を作動さ
せるといった、警報の発生に際してドライバの意図を反
映できるようにしたものが示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、一般の道路において必ずしもドライバがウインカ
ーを点けないで走行するようなケース、例えば飛び出し
車をとっさに避けるためウインカーを操作する余裕が無
いときに車線逸脱防止警報が作動し、ドライバの運転行
動を阻害してしまう。
【０００９】すなわち、車線逸脱防止警報には、その警
報が必要な場合と、これとは逆にドライバによる故意の
車線逸脱であって警報を抑制する場合とがあり、これら
の条件を適切に定めて車線逸脱に際しての警報を発生す
るか否かの判定を行う必要がある。
【００１０】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車線逸脱防止警報を発するにあたり、その警報が必
要な場合か、あるいはこれとは逆に警報を抑制する場合
かを適切に定め、この条件を加味して警報の発生を判定
し、ドライバの意志が反映され自然で使いやすい実用性
の高い車両用運転支援装置を提供することを目的として
いる。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自
車両の走行状態と少なくとも上記自車両を基準とする走
行路の車線と物体とを検出して認識する走行環境検出手
段と、上記走行環境検出手段からの情報を基に上記自車
両の走行する自車線の位置を検出して上記自車両の位置
と上記自車線の位置とを比較し、上記自車両の上記自車
線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、上記車線
逸脱判定手段で車線逸脱状態であって、さらに上記走行
環境検出手段からの情報を基に上記自車両の逸脱方向に
隣接する車線の有無を判定した際は、少なくとも上記自
車両の逸脱方向に隣接する車線が無い場合に警報を発生
する信号を出力する警報信号発生判定手段と、上記警報
信号発生判定手段からの信号に基づき警報器を作動させ
る警報制御手段とを備えたものである。
【００１２】上記請求項１記載の発明では、走行環境検
出手段で自車両の走行状態と少なくとも上記自車両を基
準とする走行路の車線と物体とを検出して認識し、車線
逸脱判定手段で上記走行環境検出手段からの情報を基に
上記自車両の走行する自車線の位置を検出して上記自車
両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記自車両の
上記自車線からの逸脱を判定する。そして警報信号発生
判定手段は、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であ
って、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上
記自車両の逸脱方向に隣接する車線の有無を判定した際
は、少なくとも上記自車両の逸脱方向に隣接する車線が
無い場合に警報を発生する信号を出力する。警報制御手
段は上記警報信号発生判定手段からの信号に基づき警報
器を作動させる。このため、車線を逸脱した際、自車線
が道路端の車線であって道路の外側に逸脱していく場合
には確実に警報をならしてドライバに注意を促す。
【００１３】また、請求項２記載の本発明による車両用
運転支援装置は、自車両の走行状態と少なくとも上記自
車両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識
する走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの
情報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出し
て上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上
記自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判
定手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
自車線と隣接する車線上の物体が上記自車両に対して所
定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上記
自車線と隣接する車線上の上記物体が上記自車両に対し
て所定の障害になる場合に警報を発生する信号を出力す
る警報信号発生判定手段と、上記警報信号発生判定手段
からの信号に基づき警報器を作動させる警報制御手段と
を備えたものである。
【００１４】上記請求項２記載の発明では、走行環境検
出手段で自車両の走行状態と少なくとも上記自車両を基
準とする走行路の車線と物体とを検出して認識し、車線
逸脱判定手段で上記走行環境検出手段からの情報を基に
上記自車両の走行する自車線の位置を検出して上記自車
両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記自車両の
上記自車線からの逸脱を判定する。そして警報信号発生
判定手段は、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であ
って、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上
記自車線と隣接する車線上の物体が上記自車両に対して
所定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上
記自車線と隣接する車線上の上記物体が上記自車両に対
して所定の障害になる場合に警報を発生する信号を出力
する。警報制御手段は上記警報信号発生判定手段からの
信号に基づき警報器を作動させる。このため、車線を逸
脱した際、逸脱方向の車線の物体（障害物）に衝突する
可能性がある場合には確実に警報をならしてドライバに
注意を促す。
【００１５】さらに、請求項３記載の本発明による車両
用運転支援装置は、自車両の走行状態と少なくとも上記
自車両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認
識する走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段から
の情報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出
して上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、
上記自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱
判定手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であ
って、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上
記自車線の幅が狭いか否かを判定した際は、少なくとも
上記自車線の幅が狭い場合に警報を抑制する信号を出力
する警報信号発生判定手段と、上記警報信号発生判定手
段からの信号に基づき警報器を作動させる警報制御手段
とを備えたものである。
【００１６】上記請求項３記載の発明では、走行環境検
出手段で自車両の走行状態と少なくとも上記自車両を基
準とする走行路の車線と物体とを検出して認識し、車線
逸脱判定手段で上記走行環境検出手段からの情報を基に
上記自車両の走行する自車線の位置を検出して上記自車
両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記自車両の
上記自車線からの逸脱を判定する。そして警報信号発生
判定手段は、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であ
って、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上
記自車線の幅が狭いか否かを判定した際は、少なくとも
上記自車線の幅が狭い場合に警報を抑制する信号を出力
する。警報制御手段は、上記警報信号発生判定手段から
の信号に基づき警報器を作動させる。このため、車線を
逸脱した際、車線幅が狭く車線逸脱が不可避な場合は警
報を抑制する。
【００１７】また、請求項４記載の本発明による車両用
運転支援装置は、自車両の走行状態と少なくとも上記自
車両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識
する走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの
情報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出し
て上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上
記自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判
定手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
自車両の前方の設定範囲の物体が上記自車両に対して所
定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上記
物体が上記自車両に対して所定の障害になる場合に警報
を抑制する信号を出力する警報信号発生判定手段と、上
記警報信号発生判定手段からの信号に基づき警報器を作
動させる警報制御手段とを備えたものである。
【００１８】上記請求項４記載の発明では、走行環境検
出手段で自車両の走行状態と少なくとも上記自車両を基
準とする走行路の車線と物体とを検出して認識し、車線
逸脱判定手段で上記走行環境検出手段からの情報を基に
上記自車両の走行する自車線の位置を検出して上記自車
両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記自車両の
上記自車線からの逸脱を判定する。そして警報信号発生
判定手段は、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であ
って、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上
記自車両の前方の設定範囲の物体が上記自車両に対して
所定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上
記物体が上記自車両に対して所定の障害になる場合に警
報を抑制する信号を出力する。警報制御手段は、上記警
報信号発生判定手段からの信号に基づき警報器を作動さ
せる。このため、車線を逸脱した際、前方の物体（障害
物）を避けるための車線逸脱の場合は警報を抑制する。
【００１９】さらに、請求項５記載の本発明による車両
用運転支援装置は、請求項４記載の車両用運転支援装置
において、上記警報信号発生判定手段で、上記物体が上
記自車両に対して所定の障害になるか否かの判定に定め
る上記自車両の前方の設定範囲は、上記自車両の前方の
上記自車線と、この自車線から所定範囲内の隣接車線の
範囲としたものである。
【００２０】上記請求項５記載の発明では、請求項４記
載の車両用運転支援装置において、上記警報信号発生判
定手段で、上記物体が上記自車両に対して所定の障害に
なるか否かの判定に定める上記自車両の前方の設定範囲
は、上記自車両の前方の上記自車線と、この自車線から
所定範囲内の隣接車線の範囲として、隣接車線上から自
車線上に移動してくる物体（車両や歩行者の横断や飛び
出し）や、隣接車線上で自車線の近くに存在する物体
（自車線近くを歩く歩行者や対向車線上の対向車）も検
出できるようにする。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図９は本発明の実施の形態
を示し、図１は車両用運転支援装置の機能ブロック図、
図２は車両用運転支援装置の概略構成図、図３は道路・
物体検出部により検出されるデータの説明図、図４は車
線逸脱判定の説明図、図５は自車両と対向車および自車
両と先行車の説明図、図６はドライバが回避行動をとる
可能性がある場合の説明図、図７は前方検出範囲の説明
図、図８は運転支援制御のフローチャート、図９は図８
の続きのフローチャートである。
【００２２】図２において、符号１は自動車等の車両
（自車両）であり、この自車両１に、車線に極度に接近
したり逸脱したりすると、その事を警報等でドライバに
知らせ、ドライバの居眠りやよそ見等の不注意で生じる
交通事故の防止を図る、いわゆる車線逸脱防止機能を一
つの機能として有する車両用運転支援装置２が搭載され
ている。以下、本発明の実施の形態では、上記車両用運
転支援装置２の車線逸脱防止機能の部分についてのみ説
明し、他の機能の部分については説明を省略する。
【００２３】上記車両用運転支援装置２は、ステレオ光
学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像
素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、
これら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井
前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を
異なる視点からステレオ撮像するようになっている。
【００２４】そして、上記車両用運転支援装置２は、上
記１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向
の画像から画像処理部４で三次元の距離分布の画像デー
タを生成し、この距離分布の画像データと車速センサ５
で検出した自車両速度ｖ1 を制御装置６に入力して、こ
の制御装置６が車線逸脱防止機能を達成すべくブザー等
の警報器７に制御出力するように主に構成されている。
【００２５】上記画像処理部４は、主にイメージプロセ
ッサで形成され、上記１組のＣＣＤカメラ３で撮像した
１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量か
ら三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求
める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像
を生成し上記制御装置６に入力するものである。
【００２６】上記制御装置６は、マルチマイクロプロセ
ッサのシステムで形成され、上記画像処理部４からの距
離画像を処理して必要な情報を抽出するとともに、上記
車速センサ５で検出した自車両速度ｖ1 を基に、後述す
る運転支援制御の車線逸脱防止制御を行ない上記警報器
７に制御出力する。
【００２７】上記制御装置６は、図１に示すように、道
路・物体検出部１１、車線逸脱判定部１２、警報信号発
生判定部１３、警報制御部１４とから主に構成されてい
る。
【００２８】上記道路・物体検出部１１は、上記画像処
理部４からの距離画像が入力され、この距離画像から車
線、車両、車両以外の物体等を分離して検出し、道路、
物体の画像データを得る。この画像データにより例えば
２車線の道路の場合は、図３に示すように、自車両１の
位置と方位を基準とするＸ−Ｙ座標において、車両前方
の左右、中央の白線Ｈ1 〜Ｈ3 の位置や形状の座標、自
車両１の走行車線（自車線）の先行車Ｍ1 、駐車車両Ｍ
2 、対向車線の対向車Ｍ3 、横断車両Ｍ4 、横断者Ｓ1
、歩行者Ｓ2 、その他Ｓ3 等の位置座標、速度ベクト
ルに関するデータが得られるようになっている。
【００２９】すなわち、前記車速センサ５と、前記一組
のＣＣＤカメラ３、画像処理部４、道路・物体検出部１
１で走行環境検出手段が形成されている。
【００３０】上記車線逸脱判定部１２は、上記道路・物
体検出部１１からのデータが入力され、自車両１の位置
を基準（座標（０，０））とする自車線の左右の白線Ｈ
1 、Ｈ2 の位置（白線Ｈ1 の座標を（０，ｙl(n)）、白
線Ｈ2 の座標を（０，ｙr(n)）とする）が自車両１に対
してどのような位置にあるのか比較され、この結果によ
り車線逸脱状態か否かが判定される車線逸脱判定手段と
してのものである。
【００３１】すなわち、図４に示すように、自車両１の
幅をＴとして、例えば、ｙl(n)≧−Ｔ／２の場合は左側
に車線逸脱状態、ｙr(n)≦Ｔ／２の場合は右側に車線逸
脱状態と判定するようになっている。そして、この車線
逸脱状態か否かの結果は上記警報信号発生判定部１３に
出力されるようになっている。
【００３２】上記警報信号発生判定部１３は、前記車速
センサ５および上記道路・物体検出部１１、車線逸脱判
定部１２からの信号が入力され、上記車線逸脱判定部１
２からの信号が車速逸脱ではないとの結果の場合には、
警報を抑制する信号を上記警報制御部１４に出力する一
方、上記車線逸脱判定部１２からの信号が車速逸脱との
結果の場合には、用意した条件に応じて、警報を発生す
る信号と警報を抑制する信号のどちらかを上記警報制御
部１４に出力する警報信号発生判定手段として形成され
ている。
【００３３】このため上記警報信号発生判定部１３は、
道路端判定部１３ａ、逸脱方向車線障害物判定部１３
ｂ、自車線幅判定部１３ｃ、前方障害物判定部１３ｄを
有して構成されている。
【００３４】上記道路端判定部１３ａは、上記車線逸脱
判定部１２からの車速逸脱状態との結果の信号で作動さ
れ、この道路端判定部１３ａが作動されると、上記道路
・物体検出部１１からのデータを基に逸脱方向に車線が
有るか否か判定され、逸脱方向に車線が無い場合は上記
警報制御部１４に警報を発生する信号を出力する一方、
逸脱方向に車線が有る場合は上記逸脱方向車線障害物判
定部１３ｂを作動させるように形成されている。例え
ば、図４に示す状態では右側に車線逸脱した場合は、車
線が有ると判定して上記逸脱方向車線障害物判定部１３
ｂを作動させるが、左側に車線逸脱した場合は、車線が
無いと判定して上記警報制御部１４に警報を発生する信
号を出力する。
【００３５】上記逸脱方向車線障害物判定部１３ｂは、
上記道路端判定部１３ａでの車線が有るとの判定で作動
され、この逸脱方向車線障害物判定部１３ｂが作動され
ると、上記道路・物体検出部１１からのデータと前記車
速センサ５からのデータを基に、逸脱方向車線に物体が
ある際に、この物体が自車両にとっての所定の障害物で
あるか否か判定され、障害物の場合には上記警報制御部
１４に警報を発生する信号を出力する一方、障害物では
ない場合には上記自車線幅判定部１３ｃを作動させるよ
うに形成されている。
【００３６】逸脱方向車線の物体が上述のような障害物
であるか否かの判定は、例えば、逸脱方向車線の物体と
自車両１との距離ｌ1 が自車両１の進行方向の距離Ｌ1
＝ｆ（ｖ1 ，ｖ2 ）以下の場合は障害物と判定し、距離
Ｌ1 より大きい場合は障害物とはならないと判定する。
ここで、ｖ2 は逸脱方向車線の物体；対向車または並走
車等の物体の速度である（図５（ａ））。また、距離Ｌ
1 ＝ｆ（ｖ1 ，ｖ2 ）は実験値等に基づきマップまたは
計算式により設定される距離で、例えば相対速度（ｖ1
−ｖ2 ）に比例して定められる（Ｌ1 ＝ｆ（ｖ1 ，ｖ2
）＝ｔc1・（ｖ1 −ｖ2 ））。尚、上記距離Ｌ1 は、
自車両１が自車線上の障害物の速度も考慮し、自車線上
の障害物の回避に必要な距離＋αを逸脱方向の障害物と
の警報距離に設定しても良い。
【００３７】上記自車線幅判定部１３ｃは、上記逸脱方
向車線障害物判定部１３ｂでの逸脱方向車線に障害物は
ないとの判定で作動され、この自車線幅判定部１３ｃが
作動されると、上記道路・物体検出部１１からのデータ
を基に、自車線の幅Ｂが予め設定しておいた幅Ｂc1以上
の広い車線か否か判定され、自車線幅Ｂが設定幅Ｂc1よ
り狭い場合は、車線幅により不可避な車線逸脱と判定し
て上記警報制御部１４に警報を抑制する信号を出力する
一方、自車線幅Ｂが設定幅Ｂc1以上の広い場合は、上記
前方障害物判定部１３ｄを作動させるように形成されて
いる。すなわち、上記設定幅Ｂc1は狭い一般道を判定す
る値で、例えば、３．５（ｍ）に設定されている。
【００３８】上記前方障害物判定部１３ｄは、上記自車
線幅判定部１３ｃでの自車線の幅Ｂが設定幅Ｂc1以上の
広い車線との判定で作動され、この前方障害物判定部１
３ｄが作動されると、上記道路・物体検出部１１からの
データと前記車速センサ５からのデータを基に、予め設
定する前方の範囲に物体がある際に、この物体が自車両
にとっての所定の障害物であるか否か判定され、障害物
の場合には上記警報制御部１４に警報を抑制する信号を
出力する一方、障害物ではない場合には上記警報制御部
１４に警報を発生する信号を出力するように形成されて
いる。
【００３９】ここで、ドライバが回避行動をとる可能性
がある障害物の状況は、図６に示すように、図６（ａ）
先行車に追従又は接近、図６（ｂ）駐停車車両等への接
近、図６（ｃ）車両又は歩行者の飛び出し、図６（ｄ）
歩行者等への接近、図６（ｅ）対向車又は並走車への接
近、等が考えられる。これらの各場合で、図６（ａ）、
図６（ｂ）は自車線のみの前方を監視していれば対処可
能であるが、図６（ｃ）〜図６（ｅ）の状況に対処する
には自車線と隣接する車線の監視が必要である。従っ
て、上記予め設定する前方の範囲は、図７に示すよう
に、自車両１前方の自車線（幅Ｂ）と、この自車線の左
右の隣接車線の幅Ａ（例えば０．３ｍ前後の固定値、又
は自車両速度ｖ1 の関数で実験値に基づきマップまたは
計算式により設定）の範囲で設定するものである。
【００４０】そして自車両前方の物体が上述のような障
害物であるか否かの判定は、例えば、自車両前方の物体
と自車両１との距離ｌ2 が自車両１の進行方向の距離Ｌ
2 ＝ｆ（ｖ1 ，ｖ3 ）以下の場合は障害物と判定し、距
離Ｌ2 より大きい場合は障害物とはならないと判定す
る。ここで、ｖ3 は自車両前方の物体の速度である（図
５（ｂ）、図７）。また、距離Ｌ2 ＝ｆ（ｖ1 ，ｖ3 ）
は実験値等に基づきマップまたは計算式により設定され
る距離で、例えば相対速度（ｖ3 −ｖ1 ）に比例して定
められる。尚、上記距離Ｌ2 は、自車両前方の物体の減
速加速度をｇ3 、自車両１の減速加速度をｇ1 として、
自車両前方の物体が急ブレーキしても衝突しない距離と
して、設定しても良い。この場合、例えばＬ2 ＝（１／
２）・ｖ32／ｇ3 −（１／２）・ｖ12／ｇ1 。
【００４１】一方、前記警報制御部１４は、上記警報信
号発生判定部１３から警報を抑制する信号と警報を発生
する信号のどちらかの信号が入力され、これらの信号に
基づきブザー等の警報器７を作動させる警報制御手段と
して形成されている。
【００４２】次に、上記構成によって行なわれる運転支
援制御を、図８、図９のフローチャートにより説明す
る。このプログラムがスタートすると、まず、ステップ
（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、ＣＣＤカメラ光学系
３により自車両の走行方向の画像を撮像し、画像処理部
４で三次元の距離分布を表す距離画像を生成する一方、
車速センサ５から自車両１の車両速度ｖ1 を検出する。
【００４３】次いで、Ｓ１０２に進み、制御装置６の道
路・物体検出部１１で、上記画像処理部４による距離画
像から車線、車両、車両以外の物体等を分離して検出
し、道路（車線）、物体の画像データを、自車両１の位
置と方位を基準とするＸ−Ｙ座標に得る。
【００４４】その後、Ｓ１０３に進み、上記道路・物体
検出部１１からのデータを基に、自車両１の位置を基準
（座標（０，０））とする自車線の左右の白線Ｈ1 、Ｈ
2 の位置（白線Ｈ1 の座標を（０，ｙl(n)）、白線Ｈ2
の座標が検出され、Ｓ１０４に進み、車線逸脱状態か
（ｙl(n)≧−Ｔ／２の場合で左側に車線逸脱状態か、ｙ
r(n)≦Ｔ／２の場合で右側に車線逸脱状態か）、車線逸
脱状態ではないのかが判定され、車線逸脱状態ではない
場合はＳ１１５に進み、上記警報制御部１４に対して警
報を抑制する信号を出力する。（すなわち上記Ｓ１０
３、Ｓ１０４は車線逸脱判定部１２で行われる処理であ
る。） 上記Ｓ１０４で車線逸脱状態と判定されるとＳ１０５に
進み、警報信号発生判定部１３の道路端判定部１３ａ
で、上記道路・物体検出部１１からのデータを基に逸脱
方向に車線が有るか否か判定され、逸脱方向に車線が無
い場合（道路端の車線の場合）はＳ１１６に進み、上記
警報制御部１４に対して警報を発生する信号を出力す
る。
【００４５】一方、上記Ｓ１０５で逸脱方向に車線が有
ると判定された場合はＳ１０６に進み、上記道路・物体
検出部１１からのデータを基に逸脱方向車線に物体が有
るか否か判定され、逸脱方向車線に物体が無い場合は、
すなわち障害物が無いのでＳ１０９に進み、逸脱方向車
線に物体が有る場合は、Ｓ１０７へ進む。
【００４６】逸脱方向車線に物体が有り上記Ｓ１０７に
進むと、上記道路・物体検出部１１からのデータや前記
速度センサ５からのデータを基に上記逸脱方向車線の物
体の速度ｖ2 、逸脱方向車線の物体と自車両１との距離
ｌ1 、物体を障害物と判定する障害物検出距離範囲Ｌ1
の演算・設定が行われ、その後Ｓ１０８へ進む。
【００４７】上記Ｓ１０８では、上記障害物検出距離範
囲Ｌ1 と上記物体と自車両１との距離ｌ1 との比較が行
われ、上記物体と自車両１との距離ｌ1 が上記障害物検
出距離範囲Ｌ1 以下（ｌ1 ≦Ｌ1 ）の場合は、自車両１
が車線を逸脱した場合、逸脱方向車線の障害物に衝突す
る可能性があるため、上記Ｓ１１６へ進み、上記警報制
御部１４に対して警報を発生する信号を出力する。
【００４８】一方、上記Ｓ１０８で上記物体と自車両１
との距離ｌ1 が上記障害物検出距離範囲Ｌ1 より大きい
場合（逸脱方向車線の物体は上述のような障害物ではな
い場合；ｌ1 ＞Ｌ1 ）は、上記Ｓ１０９へ進む。すなわ
ち、上記Ｓ１０６，Ｓ１０７，Ｓ１０８は、警報信号発
生判定部１３の逸脱方向車線障害物判定部１３ｂで行わ
れる処理である。
【００４９】上記Ｓ１０６あるいは上記Ｓ１０８から上
記Ｓ１０９へ進むと、上記道路・物体検出部１１からの
データを基に自車線の幅Ｂが演算され、その後Ｓ１１０
へ進み、自車線幅Ｂと予め設定しておいた幅Ｂc1との比
較が行われる。
【００５０】上記Ｓ１１０で上記自車線幅Ｂが上記設定
幅Ｂc1より狭い場合（Ｂ＜Ｂc1の場合）は、車線幅によ
り不可避な車線逸脱と判定して上記Ｓ１１５に進み、上
記警報制御部１４に対して警報を抑制する信号を出力す
る。一方、上記Ｓ１１０で上記自車線幅Ｂが上記設定幅
Ｂc1以上の場合（Ｂ≧Ｂc1の場合）はＳ１１１へ進む。
すなわち、上記Ｓ１０９，Ｓ１１０は、警報信号発生判
定部１３の自車線幅判定部１３ｃで行われる処理であ
る。
【００５１】上記Ｓ１１１へ進むと、上記道路・物体検
出部１１からのデータや前記速度センサ５からのデータ
を基に自車線外側の検出範囲（左右の隣接車線上の検出
範囲）Ａが設定され（検出範囲Ａの設定により全検出範
囲（前方検出範囲）Ｃが決定される）、Ｓ１１２へ進
む。
【００５２】上記Ｓ１１２では、上記道路・物体検出部
１１からのデータを基に前方検出範囲Ｃに物体が有るか
否か判定され、この範囲に物体が無い場合、すなわち障
害物が前方に無い場合は単なる車線逸脱と判定して上記
Ｓ１１６へ進み、上記警報制御部１４に対して警報を発
生する信号を出力する。
【００５３】上記Ｓ１１２で前方検出範囲Ｃに物体が有
る場合はＳ１１３へ進み、上記道路・物体検出部１１か
らのデータや前記速度センサ５からのデータを基に上記
前方検出範囲の物体の速度ｖ3 、上記前方検出範囲の物
体と自車両１との距離ｌ2 、物体を障害物と判定する前
方障害物検出距離範囲Ｌ2 の演算・設定が行われ、その
後Ｓ１１４へ進む。
【００５４】上記Ｓ１１４では、前方障害物検出距離範
囲Ｌ2 と上記物体と自車両１との距離ｌ2 との比較が行
われ、上記物体と自車両１との距離ｌ2 が上記前方障害
物検出距離範囲Ｌ2 以下（ｌ2 ≦Ｌ2 ）の場合は、回避
せざるおえない物体が前方に存在するため、車線逸脱は
回避のための意図的なものと判定して上記Ｓ１１５に進
み、上記警報制御部１４に対して警報を抑制する信号を
出力する。
【００５５】一方、上記Ｓ１１４で、上記物体と自車両
１との距離ｌ2 が上記前方障害物検出距離範囲Ｌ2 より
大きい（ｌ2 ＞Ｌ2 ）場合は、単なる車線逸脱と判定し
て上記Ｓ１１６へ進み、上記警報制御部１４に対して警
報を発生する信号を出力する。すなわち、上記Ｓ１１
１，Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１４は、警報信号発生判
定部１３の前方障害物判定部１３ｄで行われる処理であ
る。
【００５６】そして、上述の如く上記Ｓ１１５で上記警
報制御部１４に対して警報を抑制する信号の出力、ある
いは上記Ｓ１１６で上記警報制御部１４に対して警報を
発生する信号の出力のどちらかの信号を受けてＳ１１７
で警報制御部１４は警報器７を作動させる。
【００５７】このように、本発明の実施の形態によれ
ば、車線を逸脱した際、自車線が道路端の車線であって
道路の外側に逸脱していく場合には確実に警報をならし
て、ドライバに注意を促すことができ、また、逸脱方向
の車線の物体（障害物）に衝突する可能性がある場合に
は確実に警報をならして、ドライバに注意を促すことが
でき、さらに、車線幅が狭く車線逸脱が不可避な場合は
警報を抑制し、また、前方の物体（障害物）を避けるた
めの車線逸脱の場合は警報を抑制するといった自然な制
御が行えるようになっている。
【００５８】尚、本発明の実施の形態で示したブザー等
の警報器は、警報ランプ、表示案内、アナウンス等の他
の報知機器や自動ブレーキ装置、あるいはそれらの組み
合わせであっても良い。
【００５９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
線逸脱防止警報を発するにあたり、その警報が必要な場
合か、あるいはこれとは逆に警報を抑制する場合かを適
切に定め、この条件を加味して警報の発生を判定し、ド
ライバの意志が反映され自然で使いやすく実用性が向上
するという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置の機能ブロック図
【図２】車両用運転支援装置の概略構成図
【図３】道路・物体検出部により検出されるデータの説
明図
【図４】車線逸脱判定の説明図
【図５】自車両と対向車および自車両と先行車の説明図
【図６】ドライバが回避行動をとる可能性がある場合の
説明図
【図７】前方検出範囲の説明図
【図８】運転支援制御のフローチャート
【図９】図８の続きのフローチャート
【符号の説明】
１ 自車両 ２ 車両用運転支援装置 ３ ＣＣＤカメラ（走行環境検出手段） ４ 画像処理部（走行環境検出手段） ５ 車速センサ（走行環境検出手段） ６ 制御装置 ７ 警報器 １１ 道路・物体検出部（走行環境検出手段） １２ 車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段） １３ 警報信号発生判定部（警報信号発生判定手段） １３ａ 道路端判定部 １３ｂ 逸脱方向車線障害物判定部 １３ｃ 自車線幅判定部 １３ｄ 前方障害物判定部 １４ 警報制御部（警報制御手段）

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両の走行状態と少なくとも上記自車
    両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識す
    る走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの情
    報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出して
    上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記
    自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定
    手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
    て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
    自車両の逸脱方向に隣接する車線の有無を判定した際
    は、少なくとも上記自車両の逸脱方向に隣接する車線が
    無い場合に警報を発生する信号を出力する警報信号発生
    判定手段と、上記警報信号発生判定手段からの信号に基
    づき警報器を作動させる警報制御手段とを備えたことを
    特徴とする車両用運転支援装置。
  2. 【請求項２】 自車両の走行状態と少なくとも上記自車
    両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識す
    る走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの情
    報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出して
    上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記
    自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定
    手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
    て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
    自車線と隣接する車線上の物体が上記自車両に対して所
    定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上記
    自車線と隣接する車線上の上記物体が上記自車両に対し
    て所定の障害になる場合に警報を発生する信号を出力す
    る警報信号発生判定手段と、上記警報信号発生判定手段
    からの信号に基づき警報器を作動させる警報制御手段と
    を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
  3. 【請求項３】 自車両の走行状態と少なくとも上記自車
    両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識す
    る走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの情
    報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出して
    上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記
    自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定
    手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
    て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
    自車線の幅が狭いか否かを判定した際は、少なくとも上
    記自車線の幅が狭い場合に警報を抑制する信号を出力す
    る警報信号発生判定手段と、上記警報信号発生判定手段
    からの信号に基づき警報器を作動させる警報制御手段と
    を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
  4. 【請求項４】 自車両の走行状態と少なくとも上記自車
    両を基準とする走行路の車線と物体とを検出して認識す
    る走行環境検出手段と、上記走行環境検出手段からの情
    報を基に上記自車両の走行する自車線の位置を検出して
    上記自車両の位置と上記自車線の位置とを比較し、上記
    自車両の上記自車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定
    手段と、上記車線逸脱判定手段で車線逸脱状態であっ
    て、さらに上記走行環境検出手段からの情報を基に上記
    自車両の前方の設定範囲の物体が上記自車両に対して所
    定の障害になるか否かを判定した際は、少なくとも上記
    物体が上記自車両に対して所定の障害になる場合に警報
    を抑制する信号を出力する警報信号発生判定手段と、上
    記警報信号発生判定手段からの信号に基づき警報器を作
    動させる警報制御手段とを備えたことを特徴とする車両
    用運転支援装置。
  5. 【請求項５】 上記警報信号発生判定手段で、上記物体
    が上記自車両に対して所定の障害になるか否かの判定に
    定める上記自車両の前方の設定範囲は、上記自車両の前
    方の上記自車線と、この自車線から所定範囲内の隣接車
    線の範囲であることを特徴とする請求項４記載の車両用
    運転支援装置。
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