JPH09128687A - 狭路ガイド装置 - Google Patents
狭路ガイド装置Info
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- JPH09128687A JPH09128687A JP7287139A JP28713995A JPH09128687A JP H09128687 A JPH09128687 A JP H09128687A JP 7287139 A JP7287139 A JP 7287139A JP 28713995 A JP28713995 A JP 28713995A JP H09128687 A JPH09128687 A JP H09128687A
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- Japan
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- road
- vehicle
- narrow
- narrow road
- obstacle
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 狭路の通行や障害物との接触可能性を適切に
判定して、車両を安全にガイドする。 【解決手段】 前方監視カメラ１１で撮像した画像信号
で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像
データとして得る画像認識手段２１と、この三次元画像
の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、
道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段２２
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段３１と、狭路判定されたときに通行
可能か否かを判定する通行判定手段３２と、狭路の通行
不可が判定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行
可能が判定されると第２の警報指令を発し自車両が障害
物と接触しないように監視する車両案内手段３３とを備
える。
判定して、車両を安全にガイドする。 【解決手段】 前方監視カメラ１１で撮像した画像信号
で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像
データとして得る画像認識手段２１と、この三次元画像
の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、
道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段２２
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段３１と、狭路判定されたときに通行
可能か否かを判定する通行判定手段３２と、狭路の通行
不可が判定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行
可能が判定されると第２の警報指令を発し自車両が障害
物と接触しないように監視する車両案内手段３３とを備
える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＤＡシステム（アク
ティブ ドライブ アシスト システム）を搭載した自
動車等の車両において、車両前方の狭路、その狭路の通
行や障害物との接触の可能性を事前に判定して車両を安
全にガイドする狭路ガイド装置に関する。
ティブ ドライブ アシスト システム）を搭載した自
動車等の車両において、車両前方の狭路、その狭路の通
行や障害物との接触の可能性を事前に判定して車両を安
全にガイドする狭路ガイド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、交通事故の増大傾向に対して車の
安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陥らな
いように予防安全性を図るため、積極的に運転操作をア
シストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシス
テムが開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に
搭載した前方監視カメラにより撮像した画像信号により
車両前方の風景から道路状況、障害物、交通環境等を認
識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、
障害物との接触等の可能性を予測する。そして予測した
場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操
縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバ
に回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回
避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステ
アリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、
運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが
提案されている。
安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陥らな
いように予防安全性を図るため、積極的に運転操作をア
シストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシス
テムが開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に
搭載した前方監視カメラにより撮像した画像信号により
車両前方の風景から道路状況、障害物、交通環境等を認
識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、
障害物との接触等の可能性を予測する。そして予測した
場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操
縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバ
に回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回
避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステ
アリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、
運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが
提案されている。
【０００３】上記ＡＤＡシステムとして、２台のカメラ
で撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で
処理して距離を算出し、撮像した全領域にわたり距離分
布を求めた三次元画像を作る方法が、既に本件出願人に
より提案されている。この方法によると、前方の撮像全
域にわたり刻々と変化する道路形状、障害物等の距離デ
ータを作ることで、膨大な計算処理が必要になるが、撮
像全域の三次元画像で道路形状、白線、道路上の障害物
の位置や速度、障害物が何であるか等を高い精度で認識
できる。このため車線逸脱、追突等の予測の正確性が向
上するが、これ以外の有用な活用が期待されている。
で撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で
処理して距離を算出し、撮像した全領域にわたり距離分
布を求めた三次元画像を作る方法が、既に本件出願人に
より提案されている。この方法によると、前方の撮像全
域にわたり刻々と変化する道路形状、障害物等の距離デ
ータを作ることで、膨大な計算処理が必要になるが、撮
像全域の三次元画像で道路形状、白線、道路上の障害物
の位置や速度、障害物が何であるか等を高い精度で認識
できる。このため車線逸脱、追突等の予測の正確性が向
上するが、これ以外の有用な活用が期待されている。
【０００４】通常、狭い道路（狭路）を走行する場合
は、ドライバが通行可能か否かの判断に迷うことがあ
る。またドライバは運転席側の隙間は適切に把握できる
が、反対の助手席側の隙間は把握しにくく、このため助
手席側の障害物の通過をためらったり、無理に通過して
障害物に接触することが間々ある。そこでこの狭路走行
時に上記ＡＤＡシステムで車両を安全且つ適確にガイド
することが望まれる。
は、ドライバが通行可能か否かの判断に迷うことがあ
る。またドライバは運転席側の隙間は適切に把握できる
が、反対の助手席側の隙間は把握しにくく、このため助
手席側の障害物の通過をためらったり、無理に通過して
障害物に接触することが間々ある。そこでこの狭路走行
時に上記ＡＤＡシステムで車両を安全且つ適確にガイド
することが望まれる。
【０００５】従来、上記障害物等に対する車両のガイド
装置に関しては、例えば特開平２−６６３５２号公報の
第１の先行技術があり、車体の側面に距離センサを設け
る。そして交差点等の右左折の際に、距離センサによる
車体とその側方の障害物との距離、操舵角により障害物
と車体との接触の可能性を判定することが示されてい
る。また特開昭６１−６３４９号公報の第２の先行技術
では、車両進行方向にレーザビームを発射し、その反射
光を受光して、レーザ発射点に対する物標の方位、距離
を算出する。そして算出結果、車速に基づいて物標との
衝突の可能性、左右方向の通り抜け可能性、上下方向の
通り抜け可能性を行うことが示されている。
装置に関しては、例えば特開平２−６６３５２号公報の
第１の先行技術があり、車体の側面に距離センサを設け
る。そして交差点等の右左折の際に、距離センサによる
車体とその側方の障害物との距離、操舵角により障害物
と車体との接触の可能性を判定することが示されてい
る。また特開昭６１−６３４９号公報の第２の先行技術
では、車両進行方向にレーザビームを発射し、その反射
光を受光して、レーザ発射点に対する物標の方位、距離
を算出する。そして算出結果、車速に基づいて物標との
衝突の可能性、左右方向の通り抜け可能性、上下方向の
通り抜け可能性を行うことが示されている。
【０００６】特開平６−２９３２３６号公報の第３の先
行技術では、車両前方の風景を４つの領域に分割するた
めに４個のレーザレーダを配置する。また４つの領域の
画像信号を得るために、１個のＣＣＤカメラ等のイメー
ジセンサを設ける。そしてレーザレーダにより検出され
た方位で障害物が存在する領域を特定し、この領域に対
応する二次元画像をイメージセンサにより得る。また二
次元画像から障害物を抽出して、その障害物の大きさの
指標を演算することが示されている。
行技術では、車両前方の風景を４つの領域に分割するた
めに４個のレーザレーダを配置する。また４つの領域の
画像信号を得るために、１個のＣＣＤカメラ等のイメー
ジセンサを設ける。そしてレーザレーダにより検出され
た方位で障害物が存在する領域を特定し、この領域に対
応する二次元画像をイメージセンサにより得る。また二
次元画像から障害物を抽出して、その障害物の大きさの
指標を演算することが示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記第１の
先行技術にあっては、車両の右左折の際の車体側方の接
触可能性に対処したものであるから、車両前方の障害物
には対応できない。第２の先行技術にあっては、レーザ
を使用することで物標とそれまでの距離は算出できる
が、物標が何であるかを識別したり、道路の形状や白線
を検出することができないため、自車線の道路の障害物
に対する接触の可能性等を正確に判断することが難し
い。第３の先行技術にあっては、イメージセンサの二次
元画像で特定された領域の障害物を検出するものである
から、狭路の通行可能性、この場合の障害物との接触可
能性等を適確に判定できない等の問題がある。
先行技術にあっては、車両の右左折の際の車体側方の接
触可能性に対処したものであるから、車両前方の障害物
には対応できない。第２の先行技術にあっては、レーザ
を使用することで物標とそれまでの距離は算出できる
が、物標が何であるかを識別したり、道路の形状や白線
を検出することができないため、自車線の道路の障害物
に対する接触の可能性等を正確に判断することが難し
い。第３の先行技術にあっては、イメージセンサの二次
元画像で特定された領域の障害物を検出するものである
から、狭路の通行可能性、この場合の障害物との接触可
能性等を適確に判定できない等の問題がある。
【０００８】本発明は、このような点に鑑み、狭路の通
行や障害物との接触可能性を適切に判定して、車両を安
全にガイドすることを目的とする。
行や障害物との接触可能性を適切に判定して、車両を安
全にガイドすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る狭路ガイド装置は、図１に
示すように、前方監視カメラ１１で撮像した画像信号
で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像
データとして得る画像認識手段２１と、この三次元画像
の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、
道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段２２
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段３１と、狭路判定されたときに通行
可能か否かを判定する通行判定手段３２と、狭路の通行
不可が判定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行
可能が判定されると第２の警報指令を発すると共に、自
車両の助手席側が障害物と接触しないように監視する車
両案内手段３３とを備えることを特徴とする。
め、本発明の請求項１に係る狭路ガイド装置は、図１に
示すように、前方監視カメラ１１で撮像した画像信号
で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像
データとして得る画像認識手段２１と、この三次元画像
の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、
道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段２２
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段３１と、狭路判定されたときに通行
可能か否かを判定する通行判定手段３２と、狭路の通行
不可が判定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行
可能が判定されると第２の警報指令を発すると共に、自
車両の助手席側が障害物と接触しないように監視する車
両案内手段３３とを備えることを特徴とする。
【００１０】請求項２に係る狭路ガイド装置は、前方監
視カメラ１１で撮像した画像信号で、車両前方の撮像さ
れた風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像
認識手段２１と、この三次元画像の画像データにより前
方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出
する道路、障害物検出手段２２と、道路形状と障害物の
データによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係
により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段３１
と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通
行判定手段３２と、狭路の通行不可が判定されると第１
の警報指令を発し、その後通行不可と判定された狭路に
対して所定距離接近すると第２の警報指令を発し、一方
狭路の通行可能が判定されると第３の警報指令を発する
と共に自車両の助手席側が障害物と接触しないように監
視する車両案内手段33とを備えることを特徴とする。
視カメラ１１で撮像した画像信号で、車両前方の撮像さ
れた風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像
認識手段２１と、この三次元画像の画像データにより前
方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出
する道路、障害物検出手段２２と、道路形状と障害物の
データによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係
により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段３１
と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通
行判定手段３２と、狭路の通行不可が判定されると第１
の警報指令を発し、その後通行不可と判定された狭路に
対して所定距離接近すると第２の警報指令を発し、一方
狭路の通行可能が判定されると第３の警報指令を発する
と共に自車両の助手席側が障害物と接触しないように監
視する車両案内手段33とを備えることを特徴とする。
【００１１】請求項３に係る狭路ガイド装置は、車両案
内手段３３が、狭路の通行可能が判定されたときに車両
前方の撮像された風景の三次元画像データを一部域のみ
の三次元画像データを得るように切換える計算処理切換
手段を有し、その切換えで自車両の助手席側の障害物に
対する接触可能性を集中して監視することを特徴とす
る。
内手段３３が、狭路の通行可能が判定されたときに車両
前方の撮像された風景の三次元画像データを一部域のみ
の三次元画像データを得るように切換える計算処理切換
手段を有し、その切換えで自車両の助手席側の障害物に
対する接触可能性を集中して監視することを特徴とす
る。
【００１２】請求項４に係る狭路ガイド装置は、車両案
内手段３３が、狭路の通行可能が判定されたときにドラ
イバの意志を判断し、ドライバの減速操作が判断される
場合にのみ、車両前方の一部域のみの三次元画像データ
を得るように切換えることを特徴とする。
内手段３３が、狭路の通行可能が判定されたときにドラ
イバの意志を判断し、ドライバの減速操作が判断される
場合にのみ、車両前方の一部域のみの三次元画像データ
を得るように切換えることを特徴とする。
【００１３】請求項５に係る狭路ガイド装置は、車両案
内手段３３が、第１の警報指令では左右の警報器が断続
する音又は光を発するように作動され、第２の警報指令
では左右の警報器が長短に断続する音又は光を発するよ
うに作動され、第３の警報指令では左右の警報器を連続
する音又は光を発するように作動されることを特徴とす
る。
内手段３３が、第１の警報指令では左右の警報器が断続
する音又は光を発するように作動され、第２の警報指令
では左右の警報器が長短に断続する音又は光を発するよ
うに作動され、第３の警報指令では左右の警報器を連続
する音又は光を発するように作動されることを特徴とす
る。
【００１４】
【作用】従って、本発明の請求項１にあっては、ドライ
バによる車両走行時に、前方の種々の立体物が前方監視
カメラ１１で撮像され、この画像信号により画像認識手
段２１で車両前方の撮像した風景に対する距離分布の三
次元画像データが得られ、この画像データにより道路、
障害物検出手段２２で前方の道路形状を認識して道路上
の障害物の位置、大きさ、速度等が検出される。また狭
路判定手段３１で道路形状と障害物のデータにより道路
の実質的な道幅を求め、この道幅と車幅が比較され、こ
のため道路が左右の障害物等により道幅が実質的に狭く
なっている場合に、狭路であることが適切に判定され
る。
バによる車両走行時に、前方の種々の立体物が前方監視
カメラ１１で撮像され、この画像信号により画像認識手
段２１で車両前方の撮像した風景に対する距離分布の三
次元画像データが得られ、この画像データにより道路、
障害物検出手段２２で前方の道路形状を認識して道路上
の障害物の位置、大きさ、速度等が検出される。また狭
路判定手段３１で道路形状と障害物のデータにより道路
の実質的な道幅を求め、この道幅と車幅が比較され、こ
のため道路が左右の障害物等により道幅が実質的に狭く
なっている場合に、狭路であることが適切に判定され
る。
【００１５】そして通行判定手段３２で狭路の通行不可
が判定されると、車両案内手段３３の第１警報指令によ
り警報器１３，１４が警報を発し、このためドライバは
通行不可が知らされて、無駄に進入しないように案内さ
れる。また、狭路の通行可能が判定されると、車両案内
手段３３の第２の警報指令により警報器13、14が警報を
発し、このためドライバは通行可能であるがその通行に
は注意を要する狭路が前方に存在することを知らされ
る。
が判定されると、車両案内手段３３の第１警報指令によ
り警報器１３，１４が警報を発し、このためドライバは
通行不可が知らされて、無駄に進入しないように案内さ
れる。また、狭路の通行可能が判定されると、車両案内
手段３３の第２の警報指令により警報器13、14が警報を
発し、このためドライバは通行可能であるがその通行に
は注意を要する狭路が前方に存在することを知らされ
る。
【００１６】請求項２にあっては、更に走行を続けて通
行不可狭路に所定距離近づくと車両案内手段３３の第３
警報指令により警報器１３、１４が警報を発する。この
警報によりドライバは制動操作開始の最遅タイミングを
知らされ、急制動操作を行うことができる。このため、
自車両の把握しにくい助手席側が障害物と接触しないよ
うに監視されて、安全に狭路を通行するように案内され
ため、ドライバの負担が軽減する。
行不可狭路に所定距離近づくと車両案内手段３３の第３
警報指令により警報器１３、１４が警報を発する。この
警報によりドライバは制動操作開始の最遅タイミングを
知らされ、急制動操作を行うことができる。このため、
自車両の把握しにくい助手席側が障害物と接触しないよ
うに監視されて、安全に狭路を通行するように案内され
ため、ドライバの負担が軽減する。
【００１７】請求項３にあっては、狭路の通行可能が判
定されたときに、車両案内手段３３で車両前方の一部域
のみの三次元画像を得るように切換え、その画像データ
で自車両の助手席側の障害物に対する接触可能性を集中
して予測するため、計算処理が少なくなって、その分助
手席側の監視の精度又は速度が向上する。
定されたときに、車両案内手段３３で車両前方の一部域
のみの三次元画像を得るように切換え、その画像データ
で自車両の助手席側の障害物に対する接触可能性を集中
して予測するため、計算処理が少なくなって、その分助
手席側の監視の精度又は速度が向上する。
【００１８】請求項４にあっては、狭路の通行可能が判
定されたときに、車両案内手段３３でドライバの意志を
判断し、ドライバが狭路の通行に迷って減速操作してそ
れが判断される場合にのみ、車両前方の一部画面のみの
三次元画像を得るように切換えられる。このためドライ
バが狭路の通行に迷っている状況において、助手席側が
高い精度で監視されて、適切に案内される。
定されたときに、車両案内手段３３でドライバの意志を
判断し、ドライバが狭路の通行に迷って減速操作してそ
れが判断される場合にのみ、車両前方の一部画面のみの
三次元画像を得るように切換えられる。このためドライ
バが狭路の通行に迷っている状況において、助手席側が
高い精度で監視されて、適切に案内される。
【００１９】請求項５にあっては、各々の警報指令毎
に、警報指令を受けたときに警報を発する警報器の数と
警報の種類を規定している。このためドライバはその警
報により前方の狭路が通行可能な狭路であるか否か、ま
た制動操作の最遅タイミングを知ることができるので急
制動操作により通行不可と判定された狭路への侵入を未
然に防ぐことができる。
に、警報指令を受けたときに警報を発する警報器の数と
警報の種類を規定している。このためドライバはその警
報により前方の狭路が通行可能な狭路であるか否か、ま
た制動操作の最遅タイミングを知ることができるので急
制動操作により通行不可と判定された狭路への侵入を未
然に防ぐことができる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例をＡＤＡシステムと関
連づけた図面に基づいて説明する。図２において、車両
とＡＤＡシステムの全体の概略について説明する。車両
１は、車室前方の右側に運転席２が設けられ、運転席２
の前にダッシュボード３、フロントウインド４、ハンド
ル５、インパネ６等が配置される。そこでドライバＭが
運転席に座り、フロントウインド４を介して前方の風
景、道路、障害物等を見ながら運転操作することで、車
両走行するようになっている。
連づけた図面に基づいて説明する。図２において、車両
とＡＤＡシステムの全体の概略について説明する。車両
１は、車室前方の右側に運転席２が設けられ、運転席２
の前にダッシュボード３、フロントウインド４、ハンド
ル５、インパネ６等が配置される。そこでドライバＭが
運転席に座り、フロントウインド４を介して前方の風
景、道路、障害物等を見ながら運転操作することで、車
両走行するようになっている。
【００２１】ＡＤＡシステム１０は、車室内の天井７に
前方監視カメラとして２台のＣＣＤカメラ１１が装着さ
れる。２台のＣＣＤカメラ１１は、左右に離間して配置
され、車両前方の風景をステレオ式に撮像するのであ
り、このカメラ１１の画像信号が制御ユニット１２に入
力して処理される。また警報手段として、例えば車室内
に２個の警報器１３，１４が設けられている。警報器１
３，１４は、例えば警報の光と音を併用するものとし
て、警報ランプ１５とスピーカ１６とが一体形成され
る。そしてこの警報器１３，１４が、運転席２のドライ
バＭを中心としてその前方の左右両側で視界内の視界の
妨げにならない場所、例えばフロントウインド４とダッ
シュボード３の境目付近にそれぞれ配置されている。
前方監視カメラとして２台のＣＣＤカメラ１１が装着さ
れる。２台のＣＣＤカメラ１１は、左右に離間して配置
され、車両前方の風景をステレオ式に撮像するのであ
り、このカメラ１１の画像信号が制御ユニット１２に入
力して処理される。また警報手段として、例えば車室内
に２個の警報器１３，１４が設けられている。警報器１
３，１４は、例えば警報の光と音を併用するものとし
て、警報ランプ１５とスピーカ１６とが一体形成され
る。そしてこの警報器１３，１４が、運転席２のドライ
バＭを中心としてその前方の左右両側で視界内の視界の
妨げにならない場所、例えばフロントウインド４とダッ
シュボード３の境目付近にそれぞれ配置されている。
【００２２】警報ランプ１５は、ドライバＭの目の位
置、所謂アイポイントに所定の色の光Ｈを絞り且つ点滅
して照射して、日中に光量が少なくても明確に視認する
ことが可能になっている。これにより光の漏洩を抑え
て、同乗者や他の車両への影響を低減することも可能に
なる。スピーカ１６は、所定の音量の例えば断続した音
Ｏを発生するものである。そして制御ユニット１２から
の警報信号が左右警報器１３，１４の一方または両方に
出力して、ドライバＭを中心としてその左右の一方また
は両方から警報を発するように構成される。
置、所謂アイポイントに所定の色の光Ｈを絞り且つ点滅
して照射して、日中に光量が少なくても明確に視認する
ことが可能になっている。これにより光の漏洩を抑え
て、同乗者や他の車両への影響を低減することも可能に
なる。スピーカ１６は、所定の音量の例えば断続した音
Ｏを発生するものである。そして制御ユニット１２から
の警報信号が左右警報器１３，１４の一方または両方に
出力して、ドライバＭを中心としてその左右の一方また
は両方から警報を発するように構成される。
【００２３】図３において、制御ユニットの機能ブロッ
ク図について説明する。制御ユニット１２は、２台のＣ
ＣＤカメラ１１の画像信号により車線逸脱、追突、障害
物接触等の種々の可能性を予測するが、本発明に関係す
るものとして障害物接触警報システム２０と狭路ガイド
システム３０を備える。障害物接触警報システム２０
は、２台のＣＣＤカメラ１１の画像信号が入力する全画
面の画像認識手段２１を有する。画像認識手段２１は、
車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像デー
タとして物体を認識するものであり、撮像した風景を小
領域に分割してその各々について、物体をステレオ画像
処理して三次元的な位置を算出し、各物体の三次元座標
の距離分布の画像データを得る。そしてこの画像データ
が道路、障害物検出手段２２に入力して、前方の道路形
状を認識し、同時に道路上の障害物を検出する。
ク図について説明する。制御ユニット１２は、２台のＣ
ＣＤカメラ１１の画像信号により車線逸脱、追突、障害
物接触等の種々の可能性を予測するが、本発明に関係す
るものとして障害物接触警報システム２０と狭路ガイド
システム３０を備える。障害物接触警報システム２０
は、２台のＣＣＤカメラ１１の画像信号が入力する全画
面の画像認識手段２１を有する。画像認識手段２１は、
車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像デー
タとして物体を認識するものであり、撮像した風景を小
領域に分割してその各々について、物体をステレオ画像
処理して三次元的な位置を算出し、各物体の三次元座標
の距離分布の画像データを得る。そしてこの画像データ
が道路、障害物検出手段２２に入力して、前方の道路形
状を認識し、同時に道路上の障害物を検出する。
【００２４】即ち、個々の物体の三次元距離データによ
り、物体が重なっている場合にも容易に分離して、何で
あるかを認識することができ、これにより白線、ガード
レール、縁石等を抽出する。そして例えば白線を折れ線
で近似して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と判
断し、この自車線のデータの水平成分で道路のカーブ
を、垂直成分で道路の上りや下りを検出して、手前から
遠方に向かって道路形状を三次元的に検出する。また画
像データを道路形状と比較して道路上の障害となる立体
物のみを選別し、この選別された物体が自車線の障害物
であるのかを判断すると共に、その障害物までの距離、
大きさ、左右端の位置を検出するのであり、この道路形
状と障害物のデータが接触判定手段２３に入力する。
り、物体が重なっている場合にも容易に分離して、何で
あるかを認識することができ、これにより白線、ガード
レール、縁石等を抽出する。そして例えば白線を折れ線
で近似して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と判
断し、この自車線のデータの水平成分で道路のカーブ
を、垂直成分で道路の上りや下りを検出して、手前から
遠方に向かって道路形状を三次元的に検出する。また画
像データを道路形状と比較して道路上の障害となる立体
物のみを選別し、この選別された物体が自車線の障害物
であるのかを判断すると共に、その障害物までの距離、
大きさ、左右端の位置を検出するのであり、この道路形
状と障害物のデータが接触判定手段２３に入力する。
【００２５】接触判定手段２３は、障害物の左右端の位
置とその時間変化から数秒後の位置を推定し、道路形状
から得られる自車両の数秒後の位置を推定し、両者を比
較して障害物が自車両の車体の左右のいずれかに接触す
るか否かの可能性を予測する。そして左右の接触可能性
を予測するとその信号が警報制御手段２４に入力し、左
側接触の場合は左警報器１３に警報信号を出力して警報
を発する。また右側接触の可能性有りの場合は、右警報
器１４に警報信号を出力して警報を発する。
置とその時間変化から数秒後の位置を推定し、道路形状
から得られる自車両の数秒後の位置を推定し、両者を比
較して障害物が自車両の車体の左右のいずれかに接触す
るか否かの可能性を予測する。そして左右の接触可能性
を予測するとその信号が警報制御手段２４に入力し、左
側接触の場合は左警報器１３に警報信号を出力して警報
を発する。また右側接触の可能性有りの場合は、右警報
器１４に警報信号を出力して警報を発する。
【００２６】そこでドライバＭが例えば居眠り等で覚醒
度が低下したり、他に気をとられて運転することで自車
両の左右の一方に前方の障害物が接触する可能性を生じ
ると、ドライバＭを中心として接触可能性有りの側の警
報器１３または１４が警報を発する。従って、ドライバ
Ｍはその警報で直ちに接触の可能性と、接触可能性有り
の側とを同時に認知することができ、このため迷うこと
なく減速したり、接触可能性有りの側と反対にハンドル
操作して、接触回避することが可能となる。
度が低下したり、他に気をとられて運転することで自車
両の左右の一方に前方の障害物が接触する可能性を生じ
ると、ドライバＭを中心として接触可能性有りの側の警
報器１３または１４が警報を発する。従って、ドライバ
Ｍはその警報で直ちに接触の可能性と、接触可能性有り
の側とを同時に認知することができ、このため迷うこと
なく減速したり、接触可能性有りの側と反対にハンドル
操作して、接触回避することが可能となる。
【００２７】ここで上記障害物接触警報システム２０
は、車体が障害物に極接近して数秒後に接触する可能性
がある場合に警報するものである。従って、障害物等に
より道路の道幅が実質的に狭くなっている狭路での車両
ガイド機能を備えていない。このため狭路等の道路状況
では、各別の車両ガイドシステムを設けることが望まれ
る。
は、車体が障害物に極接近して数秒後に接触する可能性
がある場合に警報するものである。従って、障害物等に
より道路の道幅が実質的に狭くなっている狭路での車両
ガイド機能を備えていない。このため狭路等の道路状況
では、各別の車両ガイドシステムを設けることが望まれ
る。
【００２８】そこで本発明においては、後述する狭路ガ
イドシステム３０を設け、狭路のガイドに役立てようと
するものである。狭路ガイドシステム３０は、三つの要
素により構成され、第１構成要素である道路形状と障害
物のデータが入力する狭路判定手段３１は、自車線で極
低速または静止している車両、道路端部のガードレー
ル、縁石、家屋の塀等の障害物の間隔を計測して、道路
の実質的な道幅Ｄを検出する。そして道幅Ｄと自車両の
車体の最大幅Ｗ及び余裕分との関係で、例えば道幅Ｄが
車体の最大幅Ｗに４０ｃｍの余裕分を加算した値より小
さい場合に、狭路を判定する。この狭路の信号は、第２
構成要素である通行判定手段３２に入力し、道幅Ｄが車
体の最大幅Ｗに余裕分として、例えば１０ｃｍ（最小
値），４０ｃｍ（最大値）を加算した値と比較する。こ
こで、道幅Ｄが車体の最大幅Ｗに余裕分（最小値）を加
えた値より小さい場合に通行不可を判定し、Ｗ＋１０＜
Ｄ＜Ｗ＋４０の場合にぎりぎりの通行可能を判定する。
イドシステム３０を設け、狭路のガイドに役立てようと
するものである。狭路ガイドシステム３０は、三つの要
素により構成され、第１構成要素である道路形状と障害
物のデータが入力する狭路判定手段３１は、自車線で極
低速または静止している車両、道路端部のガードレー
ル、縁石、家屋の塀等の障害物の間隔を計測して、道路
の実質的な道幅Ｄを検出する。そして道幅Ｄと自車両の
車体の最大幅Ｗ及び余裕分との関係で、例えば道幅Ｄが
車体の最大幅Ｗに４０ｃｍの余裕分を加算した値より小
さい場合に、狭路を判定する。この狭路の信号は、第２
構成要素である通行判定手段３２に入力し、道幅Ｄが車
体の最大幅Ｗに余裕分として、例えば１０ｃｍ（最小
値），４０ｃｍ（最大値）を加算した値と比較する。こ
こで、道幅Ｄが車体の最大幅Ｗに余裕分（最小値）を加
えた値より小さい場合に通行不可を判定し、Ｗ＋１０＜
Ｄ＜Ｗ＋４０の場合にぎりぎりの通行可能を判定する。
【００２９】この通行判定結果の信号は第２構成要素で
ある車両案内手段３３に入力する。車両案内手段３３
は、前記通行判定手段３２の判定結果を出力するタイミ
ングを決定して信号を発する距離判定手段３４と、この
距離判定手段３４により決定されたタイミングに同期し
て前記車両前方全域の三次元距離分布画像データを車両
前方一部域のみの三次元距離分布画像を得るように画像
処理計算を切換える切換手段３６とを有する。
ある車両案内手段３３に入力する。車両案内手段３３
は、前記通行判定手段３２の判定結果を出力するタイミ
ングを決定して信号を発する距離判定手段３４と、この
距離判定手段３４により決定されたタイミングに同期し
て前記車両前方全域の三次元距離分布画像データを車両
前方一部域のみの三次元距離分布画像を得るように画像
処理計算を切換える切換手段３６とを有する。
【００３０】距離判定手段３４は、通行判定手段３２に
より通行不可が判定されるとき、第１の信号を警報制御
手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器を第
１態様（例えば断続音）で作動させる。そして、自車両
が、自車両の車速Ｖと予め設定した減速度α（例えば
０．５Ｇ）から演算で求まる制動距離（Ｖ2／２α）に
予め設定した作動遅れ時間Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）
を加算した距離ＬＳに達すると、第３の信号を警報制御
手段２４へ出力し警報制御手段２４は左右警報器を第３
態様（例えば連続音）で作動させる。
より通行不可が判定されるとき、第１の信号を警報制御
手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器を第
１態様（例えば断続音）で作動させる。そして、自車両
が、自車両の車速Ｖと予め設定した減速度α（例えば
０．５Ｇ）から演算で求まる制動距離（Ｖ2／２α）に
予め設定した作動遅れ時間Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）
を加算した距離ＬＳに達すると、第３の信号を警報制御
手段２４へ出力し警報制御手段２４は左右警報器を第３
態様（例えば連続音）で作動させる。
【００３１】一方、距離判定手段３４は、通行判定手段
３２により通行可能が判定されるとき第２の信号を警報
制御手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器
を第２態様（例えば長短音）で作動させる。そして、ド
ライバによる減速操作を検知すると計算処理切換手段３
６へ切換指令信号を出力し、計算処理切換手段３６の切
換信号により画像認識手段２１は全域三次元画像を一部
域三次元画像を得るように切換わると共に、警報制御手
段２４は運転席側警報器への通電回路を開路する。
３２により通行可能が判定されるとき第２の信号を警報
制御手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器
を第２態様（例えば長短音）で作動させる。そして、ド
ライバによる減速操作を検知すると計算処理切換手段３
６へ切換指令信号を出力し、計算処理切換手段３６の切
換信号により画像認識手段２１は全域三次元画像を一部
域三次元画像を得るように切換わると共に、警報制御手
段２４は運転席側警報器への通電回路を開路する。
【００３２】尚、ドライバによる減速操作の検知は、ア
クセルスイッチ２６、ブレーキスイッチ２７、加速度セ
ンサ２８からの信号により検知される。
クセルスイッチ２６、ブレーキスイッチ２７、加速度セ
ンサ２８からの信号により検知される。
【００３３】次に、狭路走行での警報制御を、図４のフ
ローチャートにより説明する。車両走行時に、ＣＣＤカ
メラ１１による画像信号で車両前方の撮像された風景を
認識し（ステップＳ１）、道路形状と道路上の障害物を
検出する（ステップＳ２）。そして道幅Ｄを車体の最大
幅Ｗに余裕分（最大値）として４０ｃｍを加算した値と
比較し（ステップＳ３）、Ｄ≧Ｗ＋４０の場合は余裕の
多い通常の道路を判断してステップ１に戻る。一方、Ｄ
＜Ｗ＋４０の場合は、通行可能な狭路を判定し（ステッ
プＳ４）、狭路ガイドシステム３０が作動する。
ローチャートにより説明する。車両走行時に、ＣＣＤカ
メラ１１による画像信号で車両前方の撮像された風景を
認識し（ステップＳ１）、道路形状と道路上の障害物を
検出する（ステップＳ２）。そして道幅Ｄを車体の最大
幅Ｗに余裕分（最大値）として４０ｃｍを加算した値と
比較し（ステップＳ３）、Ｄ≧Ｗ＋４０の場合は余裕の
多い通常の道路を判断してステップ１に戻る。一方、Ｄ
＜Ｗ＋４０の場合は、通行可能な狭路を判定し（ステッ
プＳ４）、狭路ガイドシステム３０が作動する。
【００３４】そこで例えば図５（ａ）のように自車両Ａ
の前方の道路Ｂの右側が縁石Ｅで左側に車両Ｃが駐車し
ている状況、あるいは図５（ｂ）のように自車両Ａの前
方の道路Ｂの左右に、前後に離間して車両Ｃ，Ｃが駐車
している状況において、車両と縁石あるいは車両同士の
間隔により道路Ｂの実質的な道幅Ｄを計測して、その道
路Ｂが余裕の少ない場合に狭路であることが、事前に判
定される。更に道幅Ｄを車体の最大幅Ｗに余裕分（最小
値）として例えば１０ｃｍを加算した値と比較し（ステ
ップＳ５）、Ｄ＜Ｗ＋１０の場合は通行不可を判定し
（ステップＳ６）、第１態様（例えば断続音）で警報す
る（ステップ７）。このため道幅Ｄに余裕が殆ど無い場
合は、狭路が通行不可であることが、進入前に適切に判
定される。そして、前記警報によりドライバは狭路侵入
前に前方の狭路が通行できない狭路であることを知らさ
れ、無駄に進入して立往生することがないよう案内され
る。
の前方の道路Ｂの右側が縁石Ｅで左側に車両Ｃが駐車し
ている状況、あるいは図５（ｂ）のように自車両Ａの前
方の道路Ｂの左右に、前後に離間して車両Ｃ，Ｃが駐車
している状況において、車両と縁石あるいは車両同士の
間隔により道路Ｂの実質的な道幅Ｄを計測して、その道
路Ｂが余裕の少ない場合に狭路であることが、事前に判
定される。更に道幅Ｄを車体の最大幅Ｗに余裕分（最小
値）として例えば１０ｃｍを加算した値と比較し（ステ
ップＳ５）、Ｄ＜Ｗ＋１０の場合は通行不可を判定し
（ステップＳ６）、第１態様（例えば断続音）で警報す
る（ステップ７）。このため道幅Ｄに余裕が殆ど無い場
合は、狭路が通行不可であることが、進入前に適切に判
定される。そして、前記警報によりドライバは狭路侵入
前に前方の狭路が通行できない狭路であることを知らさ
れ、無駄に進入して立往生することがないよう案内され
る。
【００３５】前記警報された後、自車両の車速Ｖと予め
設定した減速度α（例えば０．５Ｇ）から演算で求まる
制動距離（Ｖ2／Ｖ・Ｔ）に予め設定した作動遅れ時間
Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）を加算した距離ＬＳを算出
し（ステップＳ８）、更に通行不可と判定した狭路への
接近を続けるときは、自車両と通行不可と判定した狭路
までの距離Ｌと前記ＬＳが等しくなったか否かを判断し
（ステップＳ９）、その時点で第３態様の警報を発する
（ステップＳ１０）。この警報によりドライバは制動操
作の必要を知らされ、直ちに制動操作して停車すること
で通行不可狭路への進入防止や進入による障害物との接
触防止を図ることができる。
設定した減速度α（例えば０．５Ｇ）から演算で求まる
制動距離（Ｖ2／Ｖ・Ｔ）に予め設定した作動遅れ時間
Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）を加算した距離ＬＳを算出
し（ステップＳ８）、更に通行不可と判定した狭路への
接近を続けるときは、自車両と通行不可と判定した狭路
までの距離Ｌと前記ＬＳが等しくなったか否かを判断し
（ステップＳ９）、その時点で第３態様の警報を発する
（ステップＳ１０）。この警報によりドライバは制動操
作の必要を知らされ、直ちに制動操作して停車すること
で通行不可狭路への進入防止や進入による障害物との接
触防止を図ることができる。
【００３６】一方、図５（ｃ）のように道路の道幅に少
し余裕があって、Ｗ＋１０＜Ｄ＜Ｗ＋４０の場合は、ぎ
りぎり通行可能であることが判定される。この場合は第
２態様（例えば長短音）の警報を発し（ステップＳ１
１）、これによりドライバの注意が促される。そして請
求項３の発明においては計算処理切換手段が一部域（助
手席側）のみ計算処理するように切換えられ（ステップ
１３）、請求項４の発明においては、アクセルスイッチ
２６、ブレーキスイッチ２７または加速度センサ２８の
信号によりドライバによる減速操作があったか否かをチ
ェックし（ステップＳ１２）、減速操作が無い場合は、
ドライバが狭路の通行に迷いが無いことを判断してその
まま抜ける。そこで無駄な計算処理が省略される。この
場合は、通常の障害物接触警報システム２０で車体の左
右の接触可能性が予測される。
し余裕があって、Ｗ＋１０＜Ｄ＜Ｗ＋４０の場合は、ぎ
りぎり通行可能であることが判定される。この場合は第
２態様（例えば長短音）の警報を発し（ステップＳ１
１）、これによりドライバの注意が促される。そして請
求項３の発明においては計算処理切換手段が一部域（助
手席側）のみ計算処理するように切換えられ（ステップ
１３）、請求項４の発明においては、アクセルスイッチ
２６、ブレーキスイッチ２７または加速度センサ２８の
信号によりドライバによる減速操作があったか否かをチ
ェックし（ステップＳ１２）、減速操作が無い場合は、
ドライバが狭路の通行に迷いが無いことを判断してその
まま抜ける。そこで無駄な計算処理が省略される。この
場合は、通常の障害物接触警報システム２０で車体の左
右の接触可能性が予測される。
【００３７】減速操作が有った場合は、ドライバが狭路
の通行に戸迷っていると判断し、一部域（助手席側）の
み計算処理するように切換える（ステップＳ１３）。そ
こで図５（ｄ）のように前方の撮像された全域Ｆにおい
て助手席側半分の障害物Ｃ’側だけを認識し、同図
（ｅ）のようにこの障害物Ｃに対して自車両Ａの助手席
側部Ａ’の現時点と数秒後の位置を比較し、接触可能性
を予測する。このとき、処理すべき画像データが半分に
なるが、その分画像データの密度を倍にし、制度の向上
を図る。または、画像データが減った分、計算処理を早
く行えることができるので、より早い予測が可能にな
る。従って、ドライバが通行の判断に迷っている状況に
おいて、自車両Ａの助手席側が狭路ガイドシステム３０
により高い精度あるいはより早い予測で監視されて、適
切に案内される。
の通行に戸迷っていると判断し、一部域（助手席側）の
み計算処理するように切換える（ステップＳ１３）。そ
こで図５（ｄ）のように前方の撮像された全域Ｆにおい
て助手席側半分の障害物Ｃ’側だけを認識し、同図
（ｅ）のようにこの障害物Ｃに対して自車両Ａの助手席
側部Ａ’の現時点と数秒後の位置を比較し、接触可能性
を予測する。このとき、処理すべき画像データが半分に
なるが、その分画像データの密度を倍にし、制度の向上
を図る。または、画像データが減った分、計算処理を早
く行えることができるので、より早い予測が可能にな
る。従って、ドライバが通行の判断に迷っている状況に
おいて、自車両Ａの助手席側が狭路ガイドシステム３０
により高い精度あるいはより早い予測で監視されて、適
切に案内される。
【００３８】そこでドライバが狭路を注意深く通行する
際に、自車両Ａの左側の障害物Ｃに対する接触可能性を
判断し（ステップＳ１４）、自車両Ａが左に寄って障害
物Ｃとの接触可能性を生じると、直ちに左警報器１３で
警報を発する（ステップＳ１５）。従って、ドライバは
この警報で車体左側の接触可能性が未然に知らされ、こ
のため右側にハンドル操作して回避行動を行うことで、
接触防止される。
際に、自車両Ａの左側の障害物Ｃに対する接触可能性を
判断し（ステップＳ１４）、自車両Ａが左に寄って障害
物Ｃとの接触可能性を生じると、直ちに左警報器１３で
警報を発する（ステップＳ１５）。従って、ドライバは
この警報で車体左側の接触可能性が未然に知らされ、こ
のため右側にハンドル操作して回避行動を行うことで、
接触防止される。
【００３９】こうして自車両Ａの助手席側が高い精度あ
るいはより早い予測で監視されることで、ドライバは主
として把握し易い運転席側を監視して通行すれば良くな
って、ドライバの負担が軽減する。そして自車両Ａ自体
も、左右が狭路ガイドシステム３０とドライバにより監
視されて、狭路を安全に通過することが可能になる。そ
して狭路を脱すると、通常の道路を判断して通常のシス
テムに戻る。
るいはより早い予測で監視されることで、ドライバは主
として把握し易い運転席側を監視して通行すれば良くな
って、ドライバの負担が軽減する。そして自車両Ａ自体
も、左右が狭路ガイドシステム３０とドライバにより監
視されて、狭路を安全に通過することが可能になる。そ
して狭路を脱すると、通常の道路を判断して通常のシス
テムに戻る。
【００４０】以上、本発明の実施例について説明した
が、左ハンドルの場合は狭路の通行可能の場合に、助手
席の右側の障害物に対する接触可能性を予測することは
勿論である。狭路の判定方法、狭路で通行可能な場合の
接触可能性の予測は、実施例に限定されない。一部画面
で画像認識したものは、車両の左側の接触可能性以外に
も適応できる。
が、左ハンドルの場合は狭路の通行可能の場合に、助手
席の右側の障害物に対する接触可能性を予測することは
勿論である。狭路の判定方法、狭路で通行可能な場合の
接触可能性の予測は、実施例に限定されない。一部画面
で画像認識したものは、車両の左側の接触可能性以外に
も適応できる。
【００４１】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の請求項
１に係る狭路ガイド装置では、前方監視カメラで撮像し
た画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の
三次元画像データとして得る画像認識手段と、この三次
元画像の画像データにより前方の道路形状を認識すると
共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段と、狭路判定されたときに通行可能
か否かを判定する通行判定手段と、狭路の通行不可が判
定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行可能が判
定されると第２の警報指令を発し自車両が障害物と接触
しないように監視する車両案内手段とを備える構成であ
るから、道幅の狭い狭路を事前に判定できる。そして狭
路が通行不可の場合は進入前の警報により、通行可能な
場合は自車両が障害物と接触しない監視することにより
車両が適確に案内されて、狭路通行の安全性が向上す
る。
１に係る狭路ガイド装置では、前方監視カメラで撮像し
た画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の
三次元画像データとして得る画像認識手段と、この三次
元画像の画像データにより前方の道路形状を認識すると
共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段
と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道
幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判
定する狭路判定手段と、狭路判定されたときに通行可能
か否かを判定する通行判定手段と、狭路の通行不可が判
定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行可能が判
定されると第２の警報指令を発し自車両が障害物と接触
しないように監視する車両案内手段とを備える構成であ
るから、道幅の狭い狭路を事前に判定できる。そして狭
路が通行不可の場合は進入前の警報により、通行可能な
場合は自車両が障害物と接触しない監視することにより
車両が適確に案内されて、狭路通行の安全性が向上す
る。
【００４２】請求項２に係る狭路ガイド装置では、前方
監視カメラで撮像した画像信号で、車両前方の撮像され
た風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認
識手段と、この三次元画像の画像データにより前方の道
路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道
路、障害物検出手段と、道路形状と障害物のデータによ
る道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事
前に狭路か否かを判定する狭路判定手段と、狭路判定さ
れたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段と、
狭路の通行不可が判定されると第１の警報指令を発し、
その後通行不可と判定された狭路に対して所定距離接近
すると第２の警報指令を発し、一方狭路の通行可能が判
定されると第２の警報指令を発すると共に自車両の助手
席側が障害物と接触しないように監視する車両案内手段
とを備える構成であるから、車両案内手段の第２の警報
指令により警報器が警報を発し、このためドライバは通
行可能であるがその通行には注意を要する狭路が前方に
存在することを知らされると共に、ドライバが更に走行
を続けて通行不可狭路に所定距離近づくと車両案内手段
の第３警報指令により警報器が警報を発することにより
ドライバは制動操作開始の最遅タイミングを知らされ、
急制動操作を行うことができる。
監視カメラで撮像した画像信号で、車両前方の撮像され
た風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認
識手段と、この三次元画像の画像データにより前方の道
路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道
路、障害物検出手段と、道路形状と障害物のデータによ
る道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事
前に狭路か否かを判定する狭路判定手段と、狭路判定さ
れたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段と、
狭路の通行不可が判定されると第１の警報指令を発し、
その後通行不可と判定された狭路に対して所定距離接近
すると第２の警報指令を発し、一方狭路の通行可能が判
定されると第２の警報指令を発すると共に自車両の助手
席側が障害物と接触しないように監視する車両案内手段
とを備える構成であるから、車両案内手段の第２の警報
指令により警報器が警報を発し、このためドライバは通
行可能であるがその通行には注意を要する狭路が前方に
存在することを知らされると共に、ドライバが更に走行
を続けて通行不可狭路に所定距離近づくと車両案内手段
の第３警報指令により警報器が警報を発することにより
ドライバは制動操作開始の最遅タイミングを知らされ、
急制動操作を行うことができる。
【００４３】請求項３に係る狭路ガイド装置では、車両
案内手段が、狭路の通行可能が判定されたときに車両前
方の撮像された風景の三次元画像データを一部域のみの
三次元画像データを得るように計算処理切換手段を切換
え、その画像データで自車両の助手席側の障害物に対す
る接触可能性を集中して監視するので、車両の助手席側
を一層速くあるいは高い精度で監視することができる。
またドライバは運転席側を監視すれば良くなって、負担
が軽減する。
案内手段が、狭路の通行可能が判定されたときに車両前
方の撮像された風景の三次元画像データを一部域のみの
三次元画像データを得るように計算処理切換手段を切換
え、その画像データで自車両の助手席側の障害物に対す
る接触可能性を集中して監視するので、車両の助手席側
を一層速くあるいは高い精度で監視することができる。
またドライバは運転席側を監視すれば良くなって、負担
が軽減する。
【００４４】請求項４に係る狭路ガイド装置では、車両
案内手段が、狭路の通行可能が判定されたときにドライ
バの意志を判断し、ドライバの減速操作が判断される場
合にのみ、車両前方の一部域のみの三次元画像を得るよ
うに切換えるので、ドライバが狭路通行の判断に迷う場
合に助手席側を適切に監視することができる。またドラ
イバが迷わない場合は、無駄な計算処理を省略できる。
案内手段が、狭路の通行可能が判定されたときにドライ
バの意志を判断し、ドライバの減速操作が判断される場
合にのみ、車両前方の一部域のみの三次元画像を得るよ
うに切換えるので、ドライバが狭路通行の判断に迷う場
合に助手席側を適切に監視することができる。またドラ
イバが迷わない場合は、無駄な計算処理を省略できる。
【００４５】請求項５に係る狭路ガイド装置では、各々
の警報指令毎に警報指令を受けたときに警報を発する警
報器の数と警報の種類を規定している。このためドライ
バはその警報により前方の狭路が通行可能な狭路である
か否か、また制動操作の最適タイミングを知ることがで
き、急制動操作により通行不可狭路への進入を未然に防
止することができる。
の警報指令毎に警報指令を受けたときに警報を発する警
報器の数と警報の種類を規定している。このためドライ
バはその警報により前方の狭路が通行可能な狭路である
か否か、また制動操作の最適タイミングを知ることがで
き、急制動操作により通行不可狭路への進入を未然に防
止することができる。
【図１】本発明に係る狭路ガイド装置の構成を示すクレ
ーム対応図である。
ーム対応図である。
【図２】ＡＤＡシステムの概略を示す説明図である。
【図３】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図４】狭路の警報制御のフローチャートである。
【図５】狭路通行の作動状態を示す説明図である。
１１ ＣＣＤカメラ（前方監視カメラ） １３，１４ 警報器 ２１ 画像認識手段 ２２ 道路、障害物検出手段 ３１ 狭路判定手段 ３２ 通行判定手段 ３３ 車両案内手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62
Claims (5)
- 【請求項１】 前方監視カメラで撮像した画像信号で、
車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像デー
タとして得る画像認識手段と、この三次元画像の画像デ
ータにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の
障害物を検出する道路、障害物検出手段と、道路形状と
障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅
との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定
手段と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定す
る通行判定手段と、狭路の通行不可が判定されると第１
の警報指令を発し、狭路の通行可能が判定されると第２
の警報指令を発すると共に自車両の助手席側が障害物と
接触しないように監視する車両案内手段とを備えること
を特徴とする狭路ガイド装置。 - 【請求項２】 前方監視カメラで撮像した画像信号で、
車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像デー
タとして得る画像認識手段と、この三次元画像の画像デ
ータにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の
障害物を検出する道路、障害物検出手段と、道路形状と
障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅
との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定
手段と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定す
る通行判定手段と、狭路の通行不可が判定されると第１
の警報指令を発し、その後通行不可と判定された狭路に
対して所定距離接近すると第２の警報指令を発し、一方
狭路の通行可能が判定されると第３の警報指令を発する
と共に自車両の助手席側が陣害物と接触しないように監
視する車両案内手段とを備えることを特徴とする狭路ガ
イド装置。 - 【請求項３】 車両案内手段は、狭路の通行可能が判定
されたときに車両前方の撮像された風景の三次元画像デ
ータを一部域のみの三次元画像データを得るように切換
える計算処理切換手段を有し、その切換で自車両の助手
席側の障害物に対する接触可能性を集中して予測するこ
とを特徴とする請求項１及至２記載の狭路ガイド装置。 - 【請求項４】 車両案内手段は、狭路の通行可能が判定
されたときにドライバの意志を判断し、ドライバの減速
操作が判断される場合にのみ、車両前方の一部域のみの
三次元画像データを得るように切換えることを特徴とす
る請求項３記載の狭路ガイド装置。 - 【請求項５】 第１の警報指令は左右の警報器が断続す
る音又は光を発するように作動させ、第２の警報指令は
左右の警報器が長短に断続する音又は光を発するように
作動させ、第３の警報指令は左右の警報器を連続する音
又は光を発するように作動させることを特徴とする請求
項２記載の狭路ガイド装置。
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|---|---|---|---|
| JP28713995A JP3881048B2 (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 狭路ガイド装置 |
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