CN111993415A - 自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统，方法包括：通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点；在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

Description

自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统。

背景技术

农业生产中，生产环境的变量监测的数据影响着工作人员的决策。传感器的部署是物联网农业中监测环境变量的重要环节。传感器监测的数据具有数据量大，数据单一，分析难度较大等特点。如今，搭载物联网系统的农业生产环境若想保证监测的数据更加全面，则需要大量部署传感器。有些传感器价格昂贵，监测覆盖面积小，难以全面部署。

目前，业界普遍做法是仅仅在一片区域部署专业传感器来代替全部区域的监测数据，若未被监测的区域发生农害时可能无法被监测出来，导致工作人员做出错误的决策而带来大量经济损失。

发明内容

本发明的目的在于针对上述存在问题和不足，提供自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统，能在不额外增加传感器的情况下，实现对全部区域的监测。

本发明实施例提供了一种自主巡查机器人移动监测方法，包括：

通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点；

在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

本发明实施还提供了一种自主巡查系统，包括客户端、多个数据节点、服务器以及如上述的自主巡查机器人；其中，

所述客户端，用于根据用户的操作生成巡查路线，并将所述巡查路线发送给所述服务器；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息；

所述服务器，用于将所述巡查路线发送给所述数据节点；

所述数据节点，用于将所述巡查路线发送给所述自主巡查机器人；

所述自主巡查机器人，用于根据所述巡查路线移动至目标监测点，并将对应的传感器放置在所述目标监测点以及获取所述传感器在目标监测点采集的监测数据，并将监测数据发送给信号范围内的数据节点；

所述数据节点，用于将所述检测数据发送给所述服务器。

优选地，所述客户端具有用于：

获取用户在地图上设置的多个目标监测点；其中，所述地图由多个子区域组成，每个子区域预设有对应的速度指数；所述速度指数用于表示自主巡查机器人经过所述子区域的速度变化；

根据每个子区域的速度指数以及多个目标监测点的坐标，生成最优的巡逻路线，使得所述自主巡逻机器人经过所有目标监测点所需的时间最短。

上述一个实施例中，通过将部分专业传感器搭载到自主巡查机器人上，对疑似发生农害的区域进行及时数据监测，也可以定时定点对作业环境进行全方位巡检，并能够根据不同需求进行传感器的选择调用机制，来提升数据的有效性和对用户生产的把控性质，有效解决数据监测难题。

此外，本实施例构成的物联网系统能够在作业环境日常监测，异常情况及时监测，并将数据及时上传至服务端，方便工作人员及时查看相关数据，并能够做到全方位监测作业系统，解决传统监测方式覆盖范围小、部署成本昂贵、需要人力资源多、存在误差多的缺点。

更进一步的，本实施例能够针对中等规模以及大规模的作业环境进行监测，并能够及时传输数据到终端上，实现作业环境全方位监测以及重点区域重点监测的监测机制。相较于直接部署设备进行监测的方法，本实施例对传感器数量要求较小，且能够实现监测面积广的效果。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的自主巡查机器人移动监测方法的流程示意图。

图2是所述自主巡查机器人避障流程图.

图3是所述自主巡查机器人传感器选择机制图。

图4是所述自主巡查机器人进行传感器调用的流程图。

图5是所述自主巡查机器人上传监测数据的流程图。

图6是本发明第一实施例提供的自主巡查机器人移动监测装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种自主巡查机器人移动监测方法，包括：

S101，通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器。

在本实施例中，用户可以在客户端的地图上绘制指定的巡查路线并设置多个目标监测点，客户端将路线转换成经纬度和方向并将路线数据以及巡逻指令发送至服务端，自主巡查机器人通过数据节点获取路线数据以及各个目标监测点的坐标，从而根据该路线数据以及各个目标监测点的坐标进行自主巡查。

其中，在本实施例中，不同的目标监测点所要监测的变量不同，例如，有些监测点需要检查温度，有些目标监测点需要监测湿度，有些目标监测点需要监测风向，即不同目标监测点可能需要放置不同的传感器，因此在设置目标监测点时，还同时需要设置各个目标监测点对应的传感器信息。同样的，在自主巡查机器人上也需要准备不同的传感器以满足各种监测需求。

S102，根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点。

在本实施例中，在获得所述巡查路线后，所述自主巡查机器人即可以在目标区域内进行移动以依次经过各个目标监测点实现监测。其中，在移动过程中，可能会碰到障碍物，因为需要进行避障处理。

具体地，如图2所示，在本实施例中，所述自主巡查机器人先通过其配置的摄像头采集器前方的图像数据，在通过加载预先训练好的训练集进行图像识别，以判断前方是否存在障碍物，当前方存在障碍物时，则所述自主巡查机器人检测障碍物的宽度。然后在本地查找是否存在与所述宽度对应的移动策略。

若存在，则所述自主巡查机器人根据该移动策略进行移动以绕开所述障碍物。

若不存在，则所述自主巡查机器人依次循环进行转向、前进，再转向回预设路线的操作，直至前进方向上不存在所述障碍物。

在本实施例中，所述自主巡查机器人将本次避开该障碍物的移动过程进行记录，并设置为与所述宽度对应的移动策略。如此，在碰到类似宽度的障碍物时，即可以直接采用该移动策略进行移动，而不需要再多次重复尝试，提高了移动的效率。

S103，在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息。

S104，根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点。

在本实施例中，当移动到一个目标监测点后，所述自主巡查机器人需要先获取该目标监测点对应的传感器，再将该传感器放置在所述目标监测点。

其中，如图3和图4所示，在放置传感器时，在机器人的不同部位放置不同任务所需的传感器，在到达所述目标监测点后，所述自主巡查机器人根据当前的传感器信息，利用机械臂抓取相应位置上的传感器来进行监测任务。

为了将所述传感器准确的放置到目标监测点，本实施例采用了Q-Learning算法。在Q-Learning的算法中，将传感器的移动定义为Action，将检测的传感数据定义为States，将监测的变量的数据与预设的正确数据的相近程度定义为Reward(如可采取二者的平方差来判定，平方差数值越低则Reward越高))，在机械臂每一次移动传感器都计算一次Reward，直到训练至最大的Reward。

在放置时，机械臂移动需要移动的传感器，并在每移动一次传感器监测一次数据，若获取数据正确则记录对应地点的移动数据若获取数据失败则继续尝试移动传感器，直到获取至正确的数据，则这个位置即为所述传感器的放置位置。

S105，获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

如图5所示，在本实施例中，所述自主巡查机器人在监测过程中会将采集到的监测数据通过无线通讯的方式传到最近的数据节点，若在信号范围内无法搜索到数据节点，则将暂时取消监测数据上传，在监测完毕后，自主巡查机器人按原路径返回并不断搜索数据节点，搜索到数据节点后立刻与数据节点通讯，将保存的数据上传至数据节点，由数据节点通过TCP协议上传至服务器。

优选地，在本实施例中，根据实际的需要，还可以在所述巡查路线设置重点巡逻区域，则在对所述重点巡逻区域进行监测时，可采集加快巡逻速度，并对该重点巡逻区域内的目标监测点进行重复监测的措施，以保证重点巡逻区域的监测的可靠性和准确性。

优选地，当判断监测得到的监测数据存在异常时，将该目标监测点对应的区域标记为重点巡逻区域。

其中，对于监测数据存在异常的区域，说明该区域可能存在问题，因此可将其设置为重点巡逻区域，以提高监测的力度。

综上所述，本实施例提供的自主巡查机器人移动监测方法，将部分专业传感器搭载到自主巡查机器人上，对疑似发生农害的区域进行及时数据监测，也可以定时定点对作业环境进行全方位巡检，并能够根据不同需求进行传感器的选择调用机制，来提升数据的有效性和对用户生产的把控性质，有效解决数据监测难题。

此外，本实施例构成的物联网系统能够在作业环境日常监测，异常情况及时监测，并将数据及时上传至服务端，方便工作人员及时查看相关数据，并能够做到全方位监测作业系统，解决传统监测方式覆盖范围小、部署成本昂贵、需要人力资源多、存在误差多的缺点。

更进一步的，本实施例能够针对中等规模以及大规模的作业环境进行监测，并能够及时传输数据到终端上，实现作业环境全方位监测以及重点区域重点监测的监测机制。相较于直接部署设备进行监测的方法，本实施例对传感器数量要求较小，且能够实现监测面积广的效果。

请参阅图6，本发明第二实施还提供了一种自主巡查机器人移动监测装置，包括：

巡查路线获取单元210，用于通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

移动单元220，用于根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的障碍物标记模型进行避障，直至移动到目标监测点；

传感器获取单元230，用于在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

传感器放置单元240，用于根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

监测数据获取单元250，用于获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

本发明第三实施还提供了一种自主巡查机器人，包括机械臂、摄像头、多个传感器无线传输模块以及控制器，所述控制器与所述机械臂、摄像头、多个传感器以及无线传输模块均电连接，并被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如上述的自主巡查机器人移动监测方法。

本发明第四实施还提供了一种自主巡查系统，包括客户端、多个数据节点、服务器以及如上述的自主巡查机器人；其中，

所述客户端，用于根据用户的操作生成巡查路线，并将所述巡查路线发送给所述服务器；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息。

具体地，在本实施例中，所述客户端上可形成有待监测区域的地图，该地图由多个子区域组成，且每个子区域具有对应的属性以及速度指数，该速度指数用于表示自主巡查机器人经过所述子区域的速度情况。例如，属性为平地的子区域的速度指数是1，其表示自主巡查机器人经过平地时速度不受影响。属性为草地的子区域的速度指数为0.8，其表示自主巡查机器人经过平地时速度为原来的0.8倍。属性为障碍物的子区域的速度指数为0，其表示自主巡查机器人无法直接通过该子区域，此外，属性还可能包括沼泽、水坑等，其也具有对应的速度指数，本发明不做赘述。

在本实施例中，用户可根据在客户端上显示的地图来设定多个目标监测点，所述客户端在获得多个目标监测点后，根据每个目标监测点的坐标生成多条经过所有目标监测点的巡查路线，并根据每条巡查路线经过的各个子区域的速度指数和距离指数，通过bfs(Breadth First Search)来算出入口点到各个节点(及目标监测点)的最短路径，算法实现过程如下：

(1)首先找到入口点，然后dfs广度优先遍历；

(2)入口点进入巡线路径，判断巡线路径是否无法通行，无法通行，离开巡线路径；

(3)拿到巡线路径头节点，获得头节点坐标，找到出口；

(4)否则，遍历头节点上下左右四个方向的下一个节点；

(5)下一个节点坐标超过巡逻范围或者遇到障碍了，继续；

(6)如果下一个节点坐标是目标监测点，那么开始执行监测任务；

(7)如果下一个节点坐标是不是目标监测点，或者没有监测任务继续；

(8)如果下一个节点是目标监测点而且状态为未访问，那么访问这个节点，

路径加一，放入巡线路径中。

在本实施例中，通过计算出这多条巡查路线的巡查时间，最终将巡查时间最短的巡查路线设定为最优的巡查路线并发送给服务器。

所述服务器，用于将所述巡查路线发送给所述数据节点；

所述数据节点，用于将所述巡查路线发送给所述自主巡查机器人；

所述自主巡查机器人，用于根据所述巡查路线移动至目标监测点，并将对应的传感器放置在所述目标监测点以及获取所述传感器在目标监测点采集的监测数据，并将监测数据发送给信号范围内的数据节点；

所述数据节点，用于将所述检测数据发送给所述服务器。

优选地，所述自主巡查机器人在不同位置放置有多个传感器均与自主巡查机器人的控制器信号连接。

示例性地，本发明实施例的各个过程可通过处理器执行可执行代码来实现，所述的可执行代码可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述实现本方法中的执行过程。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述平台的各个服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个方法的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现平台的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统；存储数据区可存储根据使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card,SMC)、安全数字(Secure Digital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述实现的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

优选地，根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点，具体为：

获取位于所述巡查路线上的当前目标监测点的坐标，并根据所述坐标进行移动；

在移动过程中调用摄像头采集前方的图像数据，并加载预先的训练数据集进行障碍物识别；

在识别到障碍物后，测量识别到的所述障碍物的宽度；

查找与所述宽度对应的移动策略；

当存在与所述宽度对应的移动策略时，根据所述移动策略进行移动；

当不存在与所述宽度对应的移动策略时，依次循环进行转向、前进，再转向回预设路线的操作，直至前进方向上不存在所述障碍物；

将本次移动过程记录为与所述宽度对应的移动策略。

优选地，根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点，具体包括：

通过机械臂移动所述传感器并监测对应变量的数据；

在机械臂移动传感器过程中，基于Q-Learning的算法，将传感器的移动定义为Action，将检测的传感数据定义为States，将监测的变量的数据与正确数据的相近程度定义为Reward，在机械臂每一次移动传感器都计算一次Reward，直到训练至最大的Reward后记录对应的参数，以供在执行相似任务时从记录的参数开始训练。

优选地，获取所述传感器采集的监测数据，并将所述数据通过数据节点传送至所述服务器，具体包括：

在监测过程中搜索在信号范围内的数据节点；

当判断在信号范围内存在数据节点时，将获得的监测数据通过无线通讯的方式传到最近的数据节点，由数据节点上传至服务器；

当在信号范围内无法搜索到数据节点，在本地保存监测数据；

在监测结束后，在移动过程中不断搜索数据节点，并在搜索到数据节点后，将保存的监测数据上传至数据节点，由数据节点上传至服务器。

优选地，所述巡查路线包括重点巡逻区域，则还包括：

在对所述重点巡逻区域进行监测时，加快巡逻速度，并对该重点巡逻区域内的目标监测点进行重复监测。

优选地，当判断监测得到的数据存在异常时，将该目标监测点对应的区域标记为重点巡逻区域。

本发明实施还提供了一种自主巡查机器人移动监测装置，包括：

巡查路线获取单元，用于通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

移动单元，用于根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的障碍物标记模型进行避障，直至移动到目标监测点；

传感器获取单元，用于在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

传感器放置单元，用于根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

监测数据获取单元，用于获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

本发明实施还提供了一种自主巡查机器人，包括机械臂、摄像头、多个传感器无线传输模块以及控制器，所述控制器与所述机械臂、摄像头、多个传感器以及无线传输模块均电连接，并被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如上述的自主巡查机器人移动监测方法。

Claims (10)

1.一种自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，包括：

通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点；

在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

2.根据权利要求1所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点，具体为：

获取位于所述巡查路线上的当前目标监测点的坐标，并根据所述坐标进行移动；

在移动过程中调用摄像头采集前方的图像数据，并加载预先的训练数据集进行障碍物识别；

在识别到障碍物后，测量识别到的所述障碍物的宽度；

查找与所述宽度对应的移动策略；

当存在与所述宽度对应的移动策略时，根据所述移动策略进行移动；

当不存在与所述宽度对应的移动策略时，依次循环进行转向、前进，再转向回预设路线的操作，直至前进方向上不存在所述障碍物；

将本次移动过程记录为与所述宽度对应的移动策略。

3.根据权利要求1所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点，具体包括：

通过机械臂移动所述传感器并监测对应变量的数据；

在机械臂移动传感器过程中，基于Q-Learning的算法，将传感器的移动定义为Action，将检测的传感数据定义为States，将监测的变量的数据与正确数据的相近程度定义为Reward，在机械臂每一次移动传感器都计算一次Reward，直到训练至最大的Reward后记录对应的参数。

4.根据权利要求1所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，获取所述传感器采集的监测数据，并将所述数据通过数据节点传送至所述服务器，具体包括：

在监测过程中搜索在信号范围内的数据节点；

当判断在信号范围内存在数据节点时，将获得的监测数据通过无线通讯的方式传到最近的数据节点，由数据节点上传至服务器；

当在信号范围内无法搜索到数据节点，在本地保存监测数据；

在监测结束后，在移动过程中不断搜索数据节点，并在搜索到数据节点后，将保存的监测数据上传至数据节点，由数据节点上传至服务器。

5.根据权利要求4所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，所述巡查路线包括重点巡逻区域，则还包括：

在对所述重点巡逻区域进行监测时，加快巡逻速度，并对该重点巡逻区域内的目标监测点进行重复监测。

6.根据权利要求5所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，当判断监测得到的数据存在异常时，将该目标监测点对应的区域标记为重点巡逻区域。

7.一种自主巡查机器人移动监测装置，其特征在于，包括：

巡查路线获取单元，用于通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

移动单元，用于根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的障碍物标记模型进行避障，直至移动到目标监测点；

传感器获取单元，用于在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

传感器放置单元，用于根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

监测数据获取单元，用于获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。

8.一种自主巡查机器人，其特征在于，包括机械臂、摄像头、多个传感器无线传输模块以及控制器，所述控制器与所述机械臂、摄像头、多个传感器以及无线传输模块均电连接，并被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如权利要求1至6任意一项所述的自主巡查机器人移动监测方法。

9.一种自主巡查系统，其特征在于，包括客户端、多个数据节点、服务器以及如权利要求8所述的自主巡查机器人；其中，

所述客户端，用于根据用户的操作生成巡查路线，并将所述巡查路线发送给所述服务器；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息；

所述服务器，用于将所述巡查路线发送给所述数据节点；

所述数据节点，用于将所述巡查路线发送给所述自主巡查机器人；

所述自主巡查机器人，用于根据所述巡查路线移动至目标监测点，并将对应的传感器放置在所述目标监测点以及获取所述传感器在目标监测点采集的监测数据，并将监测数据发送给信号范围内的数据节点；

所述数据节点，用于将所述检测数据发送给所述服务器。

10.根据权利要求9所述的自主巡查系统，其特征在于，所述客户端具有用于：

获取用户在地图上设置的多个目标监测点；其中，所述地图由多个子区域组成，每个子区域预设有对应的速度指数；所述速度指数用于表示自主巡查机器人经过所述子区域的速度变化；

根据每个子区域的速度指数以及多个目标监测点的坐标，生成最优的巡逻路线，使得所述自主巡逻机器人经过所有目标监测点所需的时间最短。

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