JP2009262629A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット7は、自車両1の先行車との追突リスクRfを、自車両1の車間時間THWfと自車両1の衝突余裕時間TTCfとに応じて設定する一方、自車両1の後続車による被追突リスクRrを、後続車の車間時間THWrと、先行車との追突リスクRfにおける衝突余裕時間TTCfの重みよりも大きく重み付けした自車両1の被衝突余裕時間TTCrとに応じて設定し、これら先行車との追突リスクRfと後続車による被追突リスクRrに応じてブレーキ制御、及び、警報制御を行う。
【選択図】図2
Description
図1〜図6は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は制御ユニットの機能ブロック図、図3は運転支援制御プログラムのフローチャート、図4は先行車−自車両−後続車の関係の一例を示す説明図、図5は後続車による被追突リスク係数の設定説明図、図6は目標減速度補正量の設定説明図である。
Vf=(Σi=0 n−1Df(k−n−i)/n)−(Σi=0 n−1Df(k−i)/n)
…(1)
ここで、kは演算カウンタ、nは平均値を取るためのサンプリング回数を示す。
Vr=(Σi=0 n−1Dr(k−n−i)/n)−(Σi=0 n−1Dr(k−i)/n)
…(2)
Ar=(Σi=0 n−1Vr(k−n−i)/n)−(Σi=0 n−1Vr(k−i)/n)
…(3)
Rf=1/(Kf1・THWf−Kf2・(1/TTCf)) …(4)
ここで、THWfは自車両1の車間時間であり、THWf=Df/V0で演算される。また、TTCfは自車両1の衝突余裕時間であり、TTCf=Df/Vfで演算される。また、Kf1、Kf2は、予め実験等により設定した重み係数である。
Rr=1/(Kr1・THWr−Kr2・Kr3・(1/TTCr)) …(5)
ここで、THWrは後続車の車間時間であり、THWr=Dr/Vr0で演算され、Vr0は後続車の速度であり、Vr0=V0+Vrで演算される。また、TTCrは自車両1の被衝突余裕時間TTCrであり、TTCr=Dr/Vrで演算される。また、Kr1、Kr2は、予め実験等により設定した重み係数であり、前述の先行車との追突リスクRfにおける重み係数Kf1、Kf2と比較して、Kr1<Kf1、Kr2>Kf2になるように設定されている。すなわち、先行車と自車両1との車間距離Df、先行車と自車両1との相対速度Vf、及び、先行車のブレーキ作動状態(特に、ブレーキランプの作動状態)等は、ドライバにとって比較的把握し易い。しかしながら、後続車は、ミラーを介しての認識となり、また、注視時間も短くならざるを得ないことから、自車両1からの車間距離Drが分かり難い上、自車両1との相対速度Vrやブレーキ作動状態まで認識することは難しい。従って、本発明では、重み係数Kr1、Kr2を、特に、Kr2>Kf2になるように設定することにより、後続車による被追突リスクRrにおいては、ドライバの把握が困難な後続車と自車両1との相対速度Vrの要素を、先行車との追突リスクRfにおける先行車と自車両1との相対速度Vfの要素よりも重視して評価するように設定し、実際の運転状態を反映した運転支援制御が行えるようになっている。また、本実施の形態では、自車両1の後続車による被追突リスクRrにおける(1/TTCr)の項に対しては、重み係数Kr2のみならず、1.0以上となる重み係数Kr3が積算されるようになっているため、自車両1が大きな減速を行っているのにも拘わらず後続車が減速しない場合等の運転領域では(1/TTCr)の項の重みが更に大きくなり、より適切な重み付けでドライバに対するリスクを設定できるようになっている。
At(k)=At(k-1)+Kj・J …(6)
ここで、Kjは積分係数である。
2 運転支援装置
3f 前方ステレオカメラ
3r 後方ステレオカメラ
4f 前方ステレオ画像認識装置(先行車情報検出手段)
4r 後方ステレオ画像認識装置(後続車情報検出手段)
5 通信装置
6 測位装置
7 制御ユニット
7a 相対速度演算部(先行車追突リスク演算手段)
7b 相対速度演算部(後続車被追突リスク演算手段)
7c 相対速度変化演算部(後続車被追突リスク演算手段)
7d 被追突リスク係数演算部(後続車被追突リスク演算手段)
7e 追突リスク演算部(先行車追突リスク演算手段)
7f 被追突リスク演算部(後続車被追突リスク演算手段)
7g 目標減速度演算部(制御手段)
7h 警報制御部(制御手段)
8 車速センサ
9 ディスプレイ
10 ブレーキ制御部
Claims (6)
- 先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、
後続車情報を検出する後続車情報検出手段と、
少なくとも先行車と自車両との相対速度の要素を含んで該先行車との追突リスクを演算する先行車追突リスク演算手段と、
少なくとも後続車と自車両との相対速度の要素を上記先行車との追突リスクにおける上記相対速度の要素よりも重く含んで上記後続車による被追突リスクを演算する後続車被追突リスク演算手段と、
上記先行車との追突リスクと上記後続車による被追突リスクに応じて走行制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記先行車追突リスク演算手段で用いる上記先行車と自車両との相対速度の要素は、先行車と自車両との車間距離を上記先行車と自車両との相対速度で除して得る衝突余裕時間であって、上記後続車被追突リスク演算手段で用いる上記後続車と自車両との相対速度の要素は、後続車と自車両との車間距離を上記後続車と自車両との相対速度で除して得る被衝突余裕時間であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記先行車との追突リスクは、上記先行車と自車両との車間距離を自車両の速度で除して得る自車両の車間時間と上記先行車と自車両との車間距離を上記先行車と自車両との相対速度で除して得る衝突余裕時間とに応じて設定し、上記後続車による被追突リスクは、上記後続車と自車両との車間距離を後続車の速度で除して得る後続車の車間時間と上記後続車と自車両との車間距離を上記後続車と自車両との相対速度で除して得る被衝突余裕時間とに応じて設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記後続車被追突リスク演算手段は、少なくとも自車両に対して後続車が接近する運転領域では、上記後続車と自車両との相対速度の変化と自車両の減速度に応じて、上記後続車による被追突リスクを増加補正することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御手段は、上記先行車との追突リスクと上記後続車による被追突リスクとの差を基に自車両の目標減速度を演算して走行制御することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御手段は、上記先行車との追突リスクと上記後続車による被追突リスクの少なくとも一方に基づいて警報制御を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
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