JP5249696B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図9は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は運転支援制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は白線を対象とする現在のリスク関数演算ルーチンのフローチャート、図5は前方に設定されるリスク関数の一例を示す説明図、図6は交差点の右左折時に設定されるリスクの説明図、図7はナビゲーション装置からの情報を基に交差点に設定されるリスクの説明図、図8はナビゲーション装置からの図7とは異なる情報を基に交差点に設定されるリスクの説明図、図9は生成される回避ルートと旋回制御量の一例を示す説明図である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要パラメータ、具体的には、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物データ(種別、自車両1からの距離、中心位置(xobstacle,yobstacle)、速度(vxobstacle,vyobstacle)等)の各データを読み込む。
すなわち、S201では、自車速Vが、予め設定しておいた低速走行を判定する車速Vc(例えば、20km/h)以下か否か判定し、自車速Vが車速Vcよりも大きい(V>Vc)場合は、直進を継続すると判定してS202に進み、白線(ガードレール、側壁も白線と同等に扱うものとする)を対象とする現在のリスク関数Rlineを、以下の(1)式により、演算してルーチンを抜ける。
Rline=Kline・(y−ylinec)2 …(1)
ここで、Klineは予め設定したゲイン、ylinecは白線中央座標である。すなわち、白線を対象とする現在のリスク関数Rlineは、図5に示すように、左右の白線(ガードレール、側壁も白線と同等に扱う)で認識される走行路の中心を、中心軸とする2次関数で与えられる。尚、本実施の形態では、リスク関数Rlineを2次の関数としているが、リスク関数Rlineは、走行路の中心から白線に近いほど、より大きなリスク値を導く関数であれば良く、例えば、4次或いは6次の関数とすることもできる。また、本実施の形態では、ガードレール、側壁も白線と同等に扱って2次関数のリスク関数Rlineを与えるようにしているが、ガードレール、側壁の場合は、白線に対するリスク関数Rlineとは異なる関数に変更し、白線の場合よりも大きなリスク値を導くようにしても良い。例えば、左右の白線に対するリスク関数Rlineを2次関数で与えた場合、カードレール、側壁に対しては4次或いは6次の関数に変更する。また、同じ2次関数であっても、ゲインKlineの値を大きな値に変更するようにしても良い。さらに、白線に対するリスク関数Rlineは、走行路の中心を中心軸とする例に限らず、中心軸をオフセットさせて、左側と右側の白線とでリスク値を互いに異ならせるようにしても良い。
Rline=Kturnr・((x2+(y+RR)2)1/2+RR)2 …(2)
ここで、Kturnrは定数、RRは予め設定しておいた右旋回時の旋回半径である。すなわち、図6に示すように、右折では、自車位置を原点とした場合、旋回半径RRとした時の自車進行路は、以下の(3)式により得られる。
x2+(y+RR)2=RR2 …(3)
Rline=Kturnr・(R+RR)2 …(4)
ここで、Rは自車両1の旋回半径。上述の(4)式を、x−y座標系に変換すると、(3)式より、R=(x2+(y+RR)2)1/2であるから、これを代入して上述の(2)式が得られる。
Rline=Kturnl・((x2+(y−RL)2)1/2−RL)2 …(5)
ここで、Kturnlは定数、RLは予め設定しておいた左旋回時の旋回半径である。すなわち、図6に示すように、左折では、自車位置を原点とした場合、旋回半径RLとした時の自車進行路は、以下の(6)式により得られる。
x2+(y−RL)2=RL2 …(6)
Rline=Kturnl・(R−RL)2 …(7)
ここで、Rは自車両1の旋回半径。上述の(7)式を、x−y座標系に変換すると、(6)式より、R=(x2+(y−RL)2)1/2であるから、これを代入して上述の(5)式が得られる。
Robstacle=Kobstacle・exp(−((xobstacle−x)2/(2・σxobstacle2))
−((yobstacle−y)2/(2・σyobstacle2))) …(8)
ここで、Kobstacleは、予め設定したゲインである。また、σxobstacleは予め設定しておいた対象のX軸方向の分散を示し、σyobstacleは、予め設定しておいた対象のY軸方向の分散を示し、これら分散σxobstacle、σyobstacleは、例えば、ステレオカメラ3による認識精度が低いほど大きく設定するようにしても良い。また、分散σxobstacle、σyobstacleは、対象の種別が、普通車両及び大型車両の場合を基準として、歩行者、2輪車である場合は大きく設定し、それ以外の立体物の場合は小さく設定するようにしても良い。更に、自車両1と対象となる立体物の幅方向のラップ率に応じて設定するようにしても良い。図5中、立体物A1及び立体物A2は、上述の(8)式により演算した立体物を対象とする現在のリスク関数Robstacleの一例である。
R=Rline+Robstacle …(9)
(xobstacle(t),yobstacle(t))
=(xobstacle+vxobstacle・t,yobstacle+vyobstacle・t) …(10)
∂R(xobstacle(t),yobstacle(t))/∂y=0 …(11)
となる点が極小点である。
(X(t),Y(t))=(V・t,V・∫sinψ(τ)dτ;積分範囲は0≦τ≦t)
…(12)
ここで、ψ(t)は、自車両1のヨー角であり、以下の(13)式により、演算される。
ψ(t)=(dψ/dt)・t
+(1/2)・((d2ψ/dt2)+(u(t)/Iz))・t2 …(13)
ここで、Izは、ヨー慣性モーメントである。また、u(t)は前述の如く旋回制御量であり、付加ヨーモーメントである。
J0~1dt=Wy・(ymin(X(1dt),1dt)−Y(1dt))2+Wu・u(0)2 …(14)
ここで、Wy、Wuは予め設定する重み値である。
J1dt~2dt=Wy・(ymin(X(2dt),2dt)−Y(2dt))2+Wu・u(1dt)2 …(15)
J2dt~3dt=Wy・(ymin(X(3dt),3dt)−Y(3dt))2+Wu・u(2dt)2 …(16)
尚、時刻3dtには極小点が2つ存在するため、旋回制御量u(2dt)も2つの値が得られる。
J(n-1)dt~ndt=Wy・(ymin(X(ndt),ndt)−Y(ndt))2
+Wu・u((n-1)dt)2 …(17)
ここで、Rline、及び、Robstacleは、前述の(1)式、(2)式、(5)式の何れか、及び、(8)式に、自車両1が各時間毎の旋回制御量u(t)で移動したときの値で与えられるものであり、
Rline=Kline・(Y(t)−ylinec)2 …(19)
Rline=Kturnr・((X(t)2+(Y(t)+RR)2)1/2+RR)2 …(20)
Rline=Kturnl・((X(t)2+(Y(t)−RL)2)1/2−RL)2 …(21)
Robstacle=Kobstacle・exp(−((xobstacle(t)−X(t))2
/(2・σxobstacle2))−((yobstacle(t)−Y(t))2
/(2・σyobstacle2))) …(22)
Rmax=max(R(t))(0≦t≦Δt) …(23)
そして、最大値Rmaxの最も小さなルートを最終的な回避ルートR(t)fとして選択する。
Xbrake=X(Tm)−Bx …(24)
ここで、Bxは予め設定しておいた減速度Gによる制動距離であり、以下の(25)式により演算される。
Bx=(V2/(2・G))+Bx0 …(25)
ここで、Bx0は、予め設定しておいた停止時における障害物までの距離であり、例えば、2m程度の値である。
2 運転支援装置
3 ステレオカメラ(周辺環境認識手段、交差点情報取得手段)
4 ステレオ画像認識装置(周辺環境認識手段、交差点情報取得手段)
5 制御ユニット(リスク設定手段、制御手段)
11 車速センサ
12 ヨーレートセンサ
13 ターンシグナルスイッチ(右左折検出手段)
21 ディスプレイ
22 自動ブレーキ制御装置
23 自動操舵制御装置
Claims (3)
- 自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識手段と、該周辺環境に対してリスクを設定するリスク設定手段と、上記設定されたリスクに基づき運転支援する制御手段とを備えた車両の運転支援装置において、
自車両前方の交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、自車両の右左折を検出する右左折検出手段とを有し、
上記リスク設定手段は、自車両の交差点での右左折を検出して、該交差点上に右左折に対応したリスクを設定する際に、一方のレーンから上記交差点を経て他方のレーンに右左折する場合、上記他方のレーンを検出している場合は、該他方のレーンに設定するリスクを上記交差点上に設定するリスクに優先して設定する交差点リスク設定手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記交差点リスク設定手段は、上記交差点を右左折するのに必要な旋回半径を推定し、該旋回半径に応じたリスクを設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記交差点情報取得手段は、車載カメラからの画像情報とナビゲーション装置からの情報の少なくとも一方により取得することを特徴とする請求項1又は求項2記載の車両の運転支援装置。
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