JP2009286279A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット5は、対象物と自車両1との相対速度Vfと対象物の種類に応じて対象物からの横移動量Wを設定し、対象物からの横移動量Wと距離dとに基づいて目標自車進路を推定し、最大横加速度(d2y/dt2)maxを推定する。そして、最大横加速度(d2y/dt2)maxが、警報制御閾値Ca以上の場合は警報制御を行ない、ブレーキ制御閾値Cb以上の場合は警報制御を行うと共にブレーキ制御を行う。また、許容最大横加速度(d2y/dt2)max_cを設定し、許容最大横加速度(d2y/dt2)max_cと対象物からの横移動量Wと自車速Vとに基づいて限界自車進路を推定して必要横加速度(d2y/dt2)cを演算し、実横加速度(d2y/dt2)rと必要横加速度(d2y/dt2)cとに基づいて操舵制御を行う。
【選択図】図2
Description
図1〜図7は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は制御ユニットの機能ブロック図、図3は運転支援制御プログラムのフローチャート、図4は自車両の目標自車進路と限界自車進路の説明図、図5は対象物の種類毎に設定される対象物と自車両との相対速度と対象物からの横移動量とリスクとの関係の特性図、図6は路面摩擦係数に応じて設定される警報制御閾値とブレーキ制御閾値の説明図、図7は路面摩擦係数に応じて設定される許容最大横加速度の説明図である。
y=W・(6・(x/d)5−15・(x/d)4+10・(x/d)3)…(1)
そして、この(1)式で表現される目標自車進路上で最大となる横加速度(d2y/dt2)maxは、以下の(2)式により得られる。
(d2y/dt2)max=5.77・(W/d2)・V02 …(2)
dc=(5.77・W・(d2y/dt2)max_c)1/2・V0 …(3)
(d2y/dt2)c=(120・(xc/dc)3−180・(xc/dc)2
+60・(xc/dc))・(W/dc2)・V02 …(4)
2 運転支援装置
3 ステレオカメラ
4 ステレオ画像認識装置(対象物情報検出手段)
5 制御ユニット(回避横移動量設定手段、制御手段)
5a 回避横移動量演算部
5b 最大横加速度演算部
5c 警報制御閾値設定部
5d ブレーキ制御閾値設定部
5e 警報制御判断部
5f ブレーキ制御判断部
5g 許容最大横加速度演算部
5h 回避操作必要開始距離演算部
5i 必要横加速度演算部
5j 操舵制御判断部
6 車速センサ
7 横加速度センサ
8 路面摩擦係数推定装置
9 ディスプレイ
10 ブレーキ制御装置
11 操舵制御装置
Claims (9)
- 自車両前方の走行環境に存在する対象物を認識し、対象物情報を検出する対象物情報検出手段と、
自車両に対する上記対象物の相対速度と上記対象物の種類に応じて、上記対象物を回避するのに必要な上記対象物からの横移動量を設定する回避横移動量設定手段と、
上記回避横移動量設定手段で設定した上記横移動量と現在の自車両の走行状態に基づいて走行制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記回避横移動量設定手段は、上記対象物の相対速度と上記対象物からの横移動量とリスクとの関係を予め上記対象物の種類毎に設定し、該当する対象物の種類の予め設定した許容できるリスクにおける上記対象物の相対速度と上記対象物からの横移動量の関係から上記対象物からの横移動量を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記対象物の相対速度と上記対象物からの横移動量と上記リスクとの関係は、一定の上記対象物の相対速度の基では上記対象物からの横移動量が小さくなるほど上記リスクが大きくなり、一定の上記対象物からの横移動量の基では上記対象物の相対速度が高くなるほど上記リスクが大きくなる特性に設定されていることを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御手段は、上記対象物からの横移動量と距離とに基づいて上記対象物を回避する目標自車進路を推定し、該目標自車進路に基づき走行制御することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御手段は、上記目標自車進路を走行する上で発生する最大横加速度を推定し、該最大横加速度と予め設定する閾値とを比較して走行制御することを特徴とする請求項4記載の車両の運転支援装置。
- 上記予め設定する閾値は、ブレーキ制御を行うためのブレーキ制御用の閾値と警報制御を行うための警報制御用の閾値の少なくとも一方であることを特徴とする請求項5記載の車両の運転支援装置。
- 上記ブレーキ制御用の閾値と上記警報制御用の閾値の少なくとも一方は、路面状態に応じて可変に設定することを特徴とする請求項6記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御手段は、予め許容できる最大横加速度を設定し、該許容最大横加速度と上記対象物からの横移動量と自車速とに基づいて上記対象物を横に回避する限界自車進路を推定して該限界自車進路を走行する上で現在必要な横加速度を演算し、現在実際に発生している横加速度と上記現在必要な横加速度とに基づいて操舵制御を行うことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記許容最大横加速度は、路面状態に応じて可変に設定することを特徴とする請求項8記載の車両の運転支援装置。
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