WO2020008220A1 - 走行軌道生成方法及び走行軌道生成装置 - Google Patents

Abstract

走行軌道生成方法では、自車（７０）が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク（７１、７２、７３）を検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量（ｍ１、ｍ２、ｍ３）のそれぞれを、複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量（ｍ２）以上で移動した横位置で複数のリスクを回避して通過する走行軌道（７５）を生成する。

Description

走行軌道生成方法及び走行軌道生成装置

　本発明は、走行軌道生成方法及び走行軌道生成装置に関する。

　自車の前方の対象物を回避するように自車の走行を制御する技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。
　特許文献１に記載の運転支援装置は、自車に対する対象物の相対速度と対象物の種類に応じて、対象物を回避するのに必要な対象物からの横移動量を設定し、横移動量と現在の自車両の走行状態に基づいて走行制御する。

特開２００９−２８６２７９号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置は、自車の進路前方に複数の対象物が存在すると、これらの対象物に対してそれぞれ異なる横移動量を設定するため、これらの対象物を回避する毎に操舵が発生し、スムーズな回避ができない。
　本発明は、自車の進路前方に複数のリスクが存在する場合に、これら複数のリスクとの間隔をあけてこれら複数のリスクをスムーズに通過することを目的とする。

　本発明の一態様に係る走行軌道生成方法では、自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量のそれぞれを複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して複数のリスクを回避して通過する走行軌道を生成する。

　本発明の一態様によれば、自車の進路前方に複数のリスクが存在する場合に、これら複数のリスクとの間隔をあけてこれら複数のリスクを回避してスムーズに通過できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の走行軌道生成装置を備える運転支援装置の概略構成例を示す図である。 自車の進路前方に存在する複数のリスクの例を示す図である。 間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための横移動量の一例を示す図である。 第１実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の一例を示す図である。 第１実施形態における図１のコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態の運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第１例を示す図である。 第２実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第２例を示す図である。 第２実施形態における図１のコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態の運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第１例を示す図である。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第２例を示す図である。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第３例を示す図である。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第４例を示す図である。 第２実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第５例を示す図である。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第６例を示す図である。 第３実施形態の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の第７例を示す図である。 第３実施形態の運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 図１８の第２走行軌道生成処理の一例を示すフローチャートである。 図１８の第３走行軌道生成処理の一例を示すフローチャートである。 変形例の走行軌道生成装置により生成される走行軌道の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　（第１実施形態）
　（構成）
　図１を参照する。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、自車を自動的に操舵したり停車させる走行支援制御と、運転者が関与せずに自車を自動で運転する自動運転制御を行う。
　運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、走行制御コントローラ５０と、車両制御アクチュエータ群５１を備える。

　周囲環境センサ群１０は、自車の周囲環境、例えば自車の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１１とカメラ１２を含んでよい。測距装置１１とカメラ１２は、自車周囲に存在する物体、自車と物体との相対位置、自車と物体との距離等の自車の周囲環境を検出する。
　測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ　Ｒａｎｇｅ−Ｆｉｎｄｅｒ）やレーダであってよい。

　カメラ１２は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１２は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
　測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。

　ナビゲーションシステム２０は、自車の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム２０は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。さらにナビゲーションシステム２０は、設定した走行経路の情報をコントローラ４０へ出力する。
　自車の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように自車を自動で運転する。

　ナビゲーションシステム２０は、ナビコントローラ２１と、測位装置２２と、地図データベース２３と、表示部２４と、操作部２５と、音声出力部２６と、通信部２７を備える。なお、図１において地図データベースを地図ＤＢと表記する。
　ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）であってよい。

　周辺部品には記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含んでよい。
　測位装置２２は、自車の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信器であってよい。また測位装置２２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車の現在位置を測定してもよい。また測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。

　地図データベース２３は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、道幅、優先道路を指定する優先規制、一時停止などを指定する停止規制、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば一般道路と高速道路が含まれる。
　表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。

　操作部２５は、ナビゲーションシステム２０において乗員の操作を受け付ける。操作部２５は、例えばボタン、ダイヤル、スライダなどであってよく、表示部２４に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば操作部２５は、乗員による目的地の入力操作や、表示部２４の表示画面の切り替え操作を受け付けてよい。
　音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。
　通信部２７は、自車の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム２０は、通信部２７によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。

　車両センサ群３０は、自車の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
　自車の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
　運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。

　車速センサ３１は、自車の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車の速度を算出する。
　加速度センサ３２は、自車の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
　ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車の回転角度の角速度を検出する。

　操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。
　アクセルセンサ３５は、自車のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ３５は、自車のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
　ブレーキセンサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ３６は、自車のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
　車両センサ群３０の各センサが検出した自車の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群３０はセンサ情報をコントローラ４０へ出力する。

　コントローラ４０は、自車の運転支援を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
　記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
　なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）等を有していてもよい。

　コントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群３０から入力したセンサ情報とに基づいて、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路を自車に走行させる走行軌道を生成する。
　コントローラ４０は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ５０へ出力する。
　周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０は、自車に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置２を形成する。

　走行制御コントローラ５０は、自車の走行制御を行う電子制御ユニットである。走行制御コントローラ５０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
　記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。

　なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で走行制御コントローラ５０を実現してもよい。例えば、走行制御コントローラ５０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
　走行制御コントローラ５０は、コントローラ４０が生成した走行軌道を自車が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車を走行させる。

　車両制御アクチュエータ群５１は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、自車のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群５１は、ステアリングアクチュエータ５２と、アクセル開度アクチュエータ５３と、ブレーキ制御アクチュエータ５４を備える。
　ステアリングアクチュエータ５２は、自車のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
　アクセル開度アクチュエータ５３は、自車のアクセル開度を制御する。
　ブレーキ制御アクチュエータ５４は、自車のブレーキ装置の制動動作を制御する。

　次に、自車の進路前方にリスクが存在する場合に、走行軌道生成装置２が生成する走行軌道について説明する。
　本明細書において「リスク」とは、自車が回避すべき回避対象や、自車との間隔をあけて回避しながら通過すべき離隔対象を含む。例えばリスクは、自車が走行する自車道路に存在する障害物を含んでよい。このような障害物は、自車が回避すべき回避対象であり、駐車車両、停車車両、歩行者、二輪車、道路上の仮設物や落下物を含む。また、「リスクを回避して通過」とは、リスクに対して自車道路幅方向で安全な所定距離を確保して（間隔をあけて）通過することを意味する。なお、以下では簡略化のために単に「リスクを通過」と記載する。

　また例えば、リスクは、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路の自車道路への合流地点（交差道路の自車道路への出口）を含んでよい。交差道路の自車道路への合流地点を通過する際には、交差道路から他車が自車道路へ進入する可能性を配慮して、交差道路との間隔をあけて交差点を通過するからである。同様の理由から、自車道路に面した駐車場出口もリスクであってよい。なお、自車道路と交差する交差道路の自車道路への合流地点（交差道路の自車道路への出口）は簡略化のために、以下では単に「交差道路」とも記載する。
　図２を参照する。走行軌道生成装置２は、自車７０が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車７０に近い一方側、かつ自車７０の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク７１、７２及び７３をそれぞれ検出する。例えば、リスク７１は歩行者であり、リスク７２は駐車車両であり、リスク７３は自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路である。

　本明細書では、車両が左側通行する場合を説明する。この場合には、自車道路の左側及び右側のうち自車７０に近い一方側は左側となり、自車７０から遠い他方側は右側となる。
　ただし、車両が右側通行する場合にも本発明は適用可能である。この場合には、自車道路の左側及び右側のうち自車７０に近い一方側は右側となり、自車７０から遠い他方側は左側となる。

　走行軌道生成装置２は、自車の進路前方にリスクが存在する場合、リスクとの間隔（クリアランス）をあけてリスクを通過する走行軌道を生成する。
　間隔の大きさは、リスクの種類に応じて予め定められている。参照符号ｃ１、ｃ２及びｃ３は、それぞれ歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３との間に設けるべき間隔を示す。

　また、参照符号ｄ１は、歩行者７１から間隔ｃ１だけ離れた横位置ｐ１と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。同様に、参照符号ｄ２は、駐車車両７２から間隔ｃ２だけ離れた横位置ｐ２と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。参照符号ｄ３は、交差道路７３から間隔ｃ３だけ離れた横位置ｐ３と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。
　また、参照符号ｄ０は、自車７０が現在の横位置ｐ０に存在するときの自車７０の左端部と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。

　図３を参照する。走行軌道生成装置２は、歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３とそれぞれ間隔ｃ１、ｃ２及びｃ３をあけて、歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３を通過するための、自車の現在の横位置ｐ０からの横移動量ｍ１、ｍ２及びｍ３を、次式により決定する。
　ｍ１＝（ｄ１−ｄ０）
　ｍ２＝（ｄ２−ｄ０）
　ｍ３＝（ｄ３−ｄ０）

　これら横移動量ｍ１~ｍ３は、リスクの種類と、リスクの位置及びリスクの大きさによって定まる。例えば、走行軌道生成装置２は、歩行者、二輪車、駐車車両、交差道路及び駐車場出口について、次の大小関係を有する横移動量を決定する。
　（駐車車両に対する横移動量）＞（二輪車に対する横移動量）＞（歩行者に対する横移動量）＞（交差道路に対する横移動量）＞（駐車場出口に対する横移動量）

　次に走行軌道生成装置２は、算出した横移動量ｍ１~ｍ３に基づいて、歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３との間隔をあけて、歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３を通過する走行軌道を生成する。
　ここで、交差道路７３、駐車車両７２及び歩行者７１を通過する時の自車７０の左端部の横位置がそれぞれｐ３、ｐ２及びｐ１になるような走行軌道７４を生成すると、図３に示すように、これらのリスク７１~７３を通過する毎に操舵が発生し、スムーズな通過ができない。

　そこで走行軌道生成装置２は、決定した横移動量ｍ１~ｍ３のうち最大の横移動量ｍ２で移動した横位置を維持して、歩行者７１、駐車車両７２及び交差道路７３全てを通過する走行軌道を生成する。図４は、このような走行軌道７５の例を示す。なお走行軌道生成装置２は、横移動量ｍ２より長く移動した横位置で通過する走行軌道を生成してもよい。
　以下、複数のリスクについて決定した横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して複数のリスク全てを通過する走行軌道を「伸長通過軌道」と表記することがある。

　このような伸長通過軌道７５に沿って走行することにより、交差道路７３、駐車車両７２及び歩行者７１を通過する時の自車の操舵回数を低減できるので、スムーズな通過が可能になる。
　図４の例では、交差道路７３を通過する前にリスク７１~７３との横方向間隔を増加させる１回の回避操舵と、歩行者７１を通過した後に元の横位置の方に戻る１回の復帰操舵だけが発生するので、スムーズな通過が可能になる。

　図５を参照して、第１実施形態におけるコントローラ４０の機能構成を説明する。コントローラ４０は、自車道路情報取得部６０と、リスク情報取得部６１と、車両信号取得部６２と、軌道生成部６３を備える。自車道路情報取得部６０、リスク情報取得部６１、車両信号取得部６２及び軌道生成部６３の機能は、例えばコントローラ４０のプロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。

　自車道路情報取得部６０は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データを受信する。
　自車道路情報取得部６０は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車７０が走行する自車道路の情報である自車道路情報を取得する。自車道路情報には、例えば自車道路の道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、道幅、優先規制、停止規制を含んでよい。
　自車道路情報取得部６０は自車道路情報を軌道生成部６３へ出力する。

　リスク情報取得部６１は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データを受信する。
　リスク情報取得部６１は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、これら複数のリスクの情報であるリスク情報を取得する。
　リスク情報取得部６１は、交差道路情報取得部６４と、回避対象物情報取得部６５とを備える。

　交差道路情報取得部６４は、周囲環境情報及び道路地図データに基づいて、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方にて自車道路と交差する交差道路を検出し、検出した交差道路の情報である交差道路情報をリスク情報として取得する。交差道路情報は、例えば交差道路の位置、道幅、優先規制、停止規制を含んでよい。交差道路情報には自車道路に面した駐車場出口の情報も含まれる。

　回避対象物情報取得部６５は、周囲環境情報から自車道路の左側かつ自車７０の進路前方に存在する回避対象物（例えば、駐車車両、停車車両、歩行者、二輪車、道路上の仮設物や落下物）を検出し、検出した回避対象物の情報である回避対象物情報を、リスク情報として取得する。回避対象物情報は、回避対象物の位置や横幅、種類等の情報を含んでよい。
　リスク情報取得部６１は、交差道路情報及び回避対象物情報を軌道生成部６３へ出力する。

　車両信号取得部６２は、車両センサ群３０から出力されるセンサ情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される自車７０の現在位置情報から、自車７０の情報である車両信号を取得する。車両信号は、例えば自車の速度及び現在位置を示す信号であってよい。車両信号取得部６２は、車両信号を軌道生成部６３へ出力する。
　軌道生成部６３は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路と、自車道路情報と、交差道路情報と、回避対象物情報と、車両信号とに基づいて、自車に走行させる走行軌道を生成する。

　自車道路の左側かつ自車７０の進路前方にリスクが検出された場合、軌道生成部６３は、検出されたリスクとの間隔をあけてリスクを通過する走行軌道を生成する。軌道生成部６３は、横移動量設定部６６と操舵位置設定部６７を備える。
　横移動量設定部６６は、検出されたリスクとの間隔をあけるための横移動量を算出する。操舵位置設定部６７は、設定された横移動量で移動して検出されたリスクを通過する操舵の操舵開始位置を設定する。
　軌道生成部６３は、算出された横移動量と設定された操舵開始位置とに基づいて、リスクを通過する走行軌道を生成する。軌道生成部６３は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ５０へ出力する。

　複数のリスク７１~７３が異なる前後位置でそれぞれ検出された場合、横移動量設定部６６は、これら複数のリスク７１~７３との間隔ｃ１~ｃ３をあけて複数のリスク７１~７３を通過するための自車７０の横移動量ｍ１~ｍ３のそれぞれを、複数のリスク７１~７３の横位置と種類に応じて決定する。
　横移動量設定部６６は、決定した横移動量ｍ１~ｍ３のうち最大の横移動量ｍ２を選択する。

　操舵位置設定部６７は、最大の横移動量ｍ２以上で移動した横位置で複数のリスク７１~７３の全てを通過する操舵開始位置を設定する。操舵開始位置には、これらリスク７１~７３の手前でリスク７１~７３との横方向間隔を増加させる回避操舵の開始位置と、これらリスク７１~７３の全てを通過した後に元の横位置の方に戻る復帰操舵の開始位置とを含む。
　軌道生成部６３は、設定された操舵開始位置と最大の横移動量ｍ２とに基づいて、最大の横移動量ｍ２以上で移動した横位置で複数のリスク７１~７３の全てを通過する伸長通過軌道７５を生成する。

　（動作）
　次に、第１実施形態における運転支援装置１の動作を説明する。図６を参照する。
　ステップＳ１においてリスク情報取得部６１は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク７１~７３を検出する。
　ステップＳ２において横移動量設定部６６は、複数のリスク７１~７３との間隔ｃ１~ｃ３をあけて複数のリスク７１~７３を通過するための自車７０の横移動量ｍ１~ｍ３のそれぞれを、複数のリスク７１~７３の種類に応じて決定する。

　ステップＳ３において横移動量設定部６６は、決定した横移動量ｍ１~ｍ３のうち最大の横移動量ｍ２を選択する。
　ステップＳ４において軌道生成部６３は、最大の横移動量ｍ２以上で移動した横位置で複数のリスク７１~７３の全てを通過する伸長通過軌道７５を生成する。
　ステップＳ５において走行制御コントローラ５０は、軌道生成部６３が生成した伸長通過軌道７５を自車７０が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車７０を走行させる。

　（第１実施形態の効果）
　リスク情報取得部６１は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク７１~７３を検出する。横移動量設定部６６は、複数のリスク７１~７３との間隔ｃ１~ｃ３をあけて複数のリスク７１~７３を通過するための自車７０の横移動量ｍ１~ｍ３のそれぞれを、複数のリスク７１~７３の種類に応じて決定する。軌道生成部６３は、最大の横移動量ｍ２以上で移動した横位置で複数のリスク７１~７３の全てを通過する伸長通過軌道を生成する。
　このような伸長通過軌道を生成することにより、複数のリスク７１~７３を通過する時の自車の操舵回数を低減できるので、スムーズな通過が可能になる。

　（第２実施形態）
　続いて、第２実施形態を説明する。検出した複数のリスク同士の間隔が離れている場合には、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで（すなわち道路の一方側に寄らないで）、これらのリスクの間の区間を走行し続けることは好ましくない。
　例えば図７は、複数のリスクの一方である交差道路７３と複数のリスクの他方で駐車車両７２との距離Ｄが長い場合を示す。このような場合に、横移動量ｍ２以上で移動した横位置を維持したまま交差道路７３と駐車車両７２との間の区間を走行し続けることは好ましくない。

　また、自車道路が交差道路７３に優先しない場合（自車道路が優先道路でない場合）には、交差点に進入する前に自車７０は一時停止する。例えば図８は、一時停止線７７が設けられており自車道路が交差道路７３に優先しない場合を示す。このような場合は、一時停止線７７で自車７０が停止するため、交差道路７３と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
　またさらに、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、交差道路７３と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。

　このため、第２実施形態の走行軌道生成装置２は、複数のリスクの一方である交差道路と複数のリスクのうち他のリスクとの位置関係に基づいて、伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
　例えば交差道路７３と駐車車両７２との距離Ｄが所定の範囲内にある場合に、交差道路７３と駐車車両７２とを通過する伸長通過軌道を生成する。
　一方で距離Ｄが所定の範囲内にない場合には、図７に示すように、交差道路７３と間隔ｃ３をあけて通過する走行軌道と、駐車車両７２と間隔ｃ２をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道７６を生成する。

　また、自車道路が交差道路７３に優先する場合に、交差道路７３と駐車車両７２とを通過する伸長通過軌道を生成する。
　一方で自車道路が交差道路７３に優先しない場合には、図８に示すように、駐車車両７２との間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。
　同様に、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路７３と駐車車両７２とを通過する伸長通過軌道を生成する。

　一方で、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しない場合は、駐車車両７２との間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。
　なお、図７及び図８は、交差道路７３が自車７０の進路前方に存在しかつ他のリスク７２よりも自車７０に近い存在する場合を示すが、交差道路７３が自車７０の進路前方に存在し他のリスク７２よりも自車７０から遠い場合も同様である。

　図９を参照して、第２実施形態におけるコントローラ４０の機能構成を説明する。第１実施形態の構成要素と同様の構成要素には同じ参照符号を付し、同様の機能の説明を省略する。
　コントローラ４０は、相対位置関係判定部６８と優先権判定部６９を備える。相対位置関係判定部６８と優先権判定部６９の機能は、例えばコントローラ４０のプロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。

　相対位置関係判定部６８は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクの一方である交差道路の位置情報を、リスク情報取得部６１から受信する。また、相対位置関係判定部６８は、これら複数のリスクのうち交差道路以外の他のリスクの位置情報をリスク情報取得部６１から受信する。
　相対位置関係判定部６８は、交差道路と他のリスクとの間の位置関係を判定する。例えば、交差道路と他のリスクとの距離Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。

　この所定範囲は、例えばリスクとの衝突余裕時間に応じて決定してよい。例えば、単一のリスクを回避する操舵を開始する時点を衝突余裕時間がｔ秒である時点に設定したとき、この操舵開始時点を基準にして所定範囲を決定してよい。
　例えば、自車７０の車速をＶとして、所定範囲をＶｔ以上２Ｖｔ以下の範囲に設定してよい。
　相対位置関係判定部６８は、判定結果を軌道生成部６３へ出力する。

　優先権判定部６９は、自車道路の優先規制及び／又は停止規制の情報を自車道路情報取得部６０から受信する。また、優先権判定部６９は、交差道路の優先規制及び／又は停止規制の情報を交差道路情報取得部６４から受信する。
　優先権判定部６９は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部６３へ出力する。
　軌道生成部６３は、相対位置関係判定部６８により判定された交差道路と他のリスクとの間の位置関係に基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
　例えば軌道生成部６３は、交差道路と他のリスクとの距離Ｄが所定範囲内である場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。

　反対に交差道路と他のリスクとの距離Ｄが所定範囲内にない場合には、例えば軌道生成部６３は、交差道路と間隔をあけて通過する走行軌道と、駐車車両と間隔をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道を生成してよい。
　さらに、軌道生成部６３は、自車道路が交差道路に優先するか否かに基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。

　例えば軌道生成部６３は、自車道路が交差道路に優先する場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
　反対に自車道路が交差道路に優先しない場合には、例えば軌道生成部６３は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。

　また、軌道生成部６３は、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在するか否かに基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
　例えば軌道生成部６３は、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
　反対に交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しない場合には、例えば軌道生成部６３は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。

　（動作）
　次に、第２実施形態における運転支援装置１の動作を説明する。図１０を参照する。
　ステップＳ１０において自車道路情報取得部６０は、自車道路の優先規制及び／又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
　ステップＳ１１において交差道路情報取得部６４は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方にて自車道路と交差する交差道路をリスクとして検出し、交差道路の位置、優先規制及び／又は停止規制の情報を含んだ交差道路情報を取得する。また、リスク情報取得部６１は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方に存在する他のリスクを検出して、他のリスクの位置を取得する。他のリスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。

　ステップＳ１２において優先権判定部６９は、自車道路及び交差道路の優先規制及び／又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。
　自車道路が交差道路に優先する場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。

　ステップＳ１３において軌道生成部６３は、交差道路から自車道路に進入する他車が存在するか否かを判断する。
　交差道路から自車道路に進入する他車が存在する場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。交差道路から自車道路に進入する他車が存在しない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。

　ステップＳ１４において相対位置関係判定部６８は、交差道路と他のリスクとの距離Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Ｄが所定範囲内である場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１５へ進む。距離Ｄが所定範囲内でない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１９へ進む。

　ステップＳ１５において横移動量設定部６６は、交差道路及び他のリスクと間隔をあけて交差道路及び他のリスクを通過するための自車の横移動量を、それぞれ決定する。
　ステップＳ１６において横移動量設定部６６は、決定した横移動量のうち最大の横移動量を選択する。
　ステップＳ１７において軌道生成部６３は、選択した最大の横移動量以上で移動した横位置で複数のリスクの全てを通過する伸長通過軌道を生成する。その後に処理はステップＳ２０へ進む。

　自車道路が交差道路に優先しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）又は交差道路から自車道路に進入する他車が存在しない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に、ステップＳ１８において軌道生成部６３は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ２０へ進む。
　交差道路と他のリスクとの距離Ｄが所定範囲内でない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に、ステップＳ１９において軌道生成部６３は、交差道路と間隔をあけて通過する走行軌道と、駐車車両と間隔をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ２０へ進む。
　ステップＳ２０において走行制御コントローラ５０は、軌道生成部６３が生成した伸長通過軌道を自車７０が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車７０を走行させる。

　（第２実施形態の効果）
　（１）交差道路情報取得部６４は、自車道路の左側かつ自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路を複数のリスクのいずれかとして検出する。軌道生成部６３は、複数のリスクのうち交差道路以外の他のリスクと交差道路との位置関係に基づいて、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
　これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで（すなわち道路の一方側に寄らないで）、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。

　（２）軌道生成部６３は、他のリスクと交差道路との距離Ｄが所定範囲内の場合に、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成することを特徴とする。
　これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで（すなわち道路の一方側に寄らないで）、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。

　（３）自車道路が交差道路に優先する場合に、軌道生成部６３は、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成する。
　自車道路が交差道路に優先しない場合には、交差点に進入する前に自車７０は一時停止するため、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
　自車道路が交差道路に優先する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。

　（４）交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に、軌道生成部６３は、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成する。
　交差道路から自車道路へ進入する車両が存在しない場合には、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
　交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。

　（第３実施形態）
　続いて、第３実施形態を説明する。通常、自車道路の左側かつ自車の進路前方にリスクが存在する場合には、リスクを通過するのに伴う操舵を開始する操舵開始位置は、リスクの位置を基準に設定される。
　なお、リスクを通過するのに伴う操舵は、リスクを通過する前にリスクとの横方向間隔を増加する操舵（すなわち回避操舵）と、リスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵（すなわち復帰操舵）を含んでよい。

　しかしながら、これまでの説明のようにリスク近くに交差道路が存在する場合が想定される。
　この場合、交差道路から他車が自車道路へ進入する可能性を配慮すると、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することが好ましい。
　このようにリスクだけでなく交差道路との間隔をあけて交差点を通過するには、交差道路の位置を基準に操舵開始位置を設定する必要がある。

　ここで、交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれに存在するかにより、交差道路との間隔が広がる横移動方向が異なる。
　交差道路が自車道路の左側にある場合には、自車道路の左側にある他の複数のリスクと同様に、自車の横位置を右側に移動することにより交差道路との間隔が広がる。
　一方で、交差道路が自車道路の右側にある場合には、自車の横位置を右側に移動すると交差道路との間隔が狭くなる。このため、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過することができなくなることがある。

　そこで、第３実施形態の走行軌道生成装置２は、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、自車道路の左側かつ自車の進路前方に存在する複数のリスクを通過する伸長通過軌道における操舵の開始位置を切り替える。
　図１１を参照する。例えば、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が自車道路の左側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近くにある場合には、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵（回避操舵）の開始位置を、リスク７２を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０に近い位置ｐ１０へ切り替える。
　このように自車道路の左側にある交差道路７３を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路７３との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　図１２を参照する。交差道路７３が自車道路の右側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近くにある場合には、走行軌道生成装置２は、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク７２を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置ｐ１１へ切り替える。
　このように、自車道路の右側にある交差道路７３を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路７３との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　図１３を参照する。例えば、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が自車道路の左側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠くにある場合には、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵（復帰操舵）の開始位置を、リスク７１を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置ｐ１２へ切り替える。
　このように自車道路の左側にある交差道路７３を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路７３との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　図１４を参照する。例えば、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が自車道路の右側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠くにある場合には、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク７１を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０に近い位置ｐ１３へ切り替える。
　このように自車道路の右側にある交差道路７３を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路７３との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　なお、交差道路が自車道路の左側に存在する場合（図１１及び図１３に示す場合）には、走行軌道生成装置２は、伸長通過軌道７５の横移動量を、複数のリスク７１及び７２に対して決定した横移動量ｍ１及びｍ２だけでなく、交差道路７３に対して決定した横移動量ｍ３に基づいて決定してよい。
　すなわち、走行軌道生成装置２は、横移動量ｍ１~ｍ３のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して、複数のリスク７１及び７２並びに交差道路７３全てを通過する伸長通過軌道７５を生成してよい。

　図１５を参照する。複数のリスク７１及び７２と交差道路７３との間の間隔が離れている場合には、交差道路７３から複数のリスク７１及び７２まで道路の左側に戻らずに走行し続けることは好ましくない。
　例えば、交差道路７３と複数のリスクの一方である駐車車両７２との距離Ｄが長い場合に、横移動量ｍ２以上で移動した横位置を維持したまま交差道路７３と駐車車両７２との間の区間を走行し続けることは好ましくない。

　このため、第３実施形態の走行軌道生成装置２は、交差道路７３と複数のリスク７１及び７２との間の位置関係に基づいて、複数のリスク７１又は７２を基準に設定した位置から交差道路７３を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替えるか否かを判断する。
　例えば、走行軌道生成装置２は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスク７２と交差道路７３との距離Ｄが所定範囲内の場合に、交差道路７３を基準に設定した位置へ操舵開始位置を切り替える。

　例えば、走行軌道生成装置２は、交差道路が自車道路の左側にある場合に、距離Ｄが上述したＶｔ以上２Ｖｔ以下の範囲内にある場合に、交差道路７３を基準に設定した位置ｐ１０（図１１参照）へ操舵開始位置を切り替えてよい。
　一方で距離Ｄが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置２は、交差道路７３に最も近いリスク７２を基準に設定した位置ｐ１４（図１５参照）から操舵を開始する伸長通過軌道７５を生成する。

　図１６を参照する。交差道路７３が自車道路の右側にあり、交差道路７３が複数のリスク７１及び７２に近接する場合に、交差道路７３を通過した後に操舵を開始すると、急な操舵が発生することになる。
　このため、距離Ｄが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置２は、交差道路７３に最も近いリスク７２を基準に設定した位置ｐ１５から操舵を開始する伸長通過軌道７５を生成する。

　例えば、走行軌道生成装置２は、交差道路が自車道路の右側にある場合に、法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間（交差点から５ｍ以内）に基づいて、所定範囲を定めてよい。例えば、走行軌道生成装置２は、距離Ｄが５ｍ以上Ｖｔ以下の範囲内にある場合に、交差道路７３を基準に設定した位置ｐ１１（図１２参照）へ操舵開始位置を切り替え、この範囲に距離Ｄがないとき、リスク７２を基準に設定した位置ｐ１５（図１６参照）から操舵を開始する伸長通過軌道７５を生成してよい。
　図１５及び図１６は、交差道路７３が自車７０の進路前方に存在しかつリスク７１及び７２よりも自車７０に近い存在する場合を示すが、交差道路７３が自車７０の進路前方に存在しリスク７１及び７２よりも自車７０から遠い場合も同様である。

　また、自車道路が交差道路７３に優先しない場合（自車道路が優先道路でない場合）には、交差点に進入する前に自車７０は一時停止する。例えば図１７に示すように、一時停止線７７が設けられており、自車道路が交差道路７３に優先しない場合には、一時停止線７７で自車７０が停止する。この場合には自車道路の左側にある交差道路７３と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
　またさらに、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、自車道路の左側にある交差道路７３と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。

　このため、第３実施形態の走行軌道生成装置２は、自車道路の左側にある交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近く自車道路が交差道路７３に優先する場合に、交差道路７３よりも自車７０に近い位置ｐ１０（図１１参照）へ操舵開始位置を切り替える。
　一方で、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近く自車道路が交差道路７３に優先しない場合に、交差道路７３よりも自車７０から遠い操舵開始位置ｐ１６（図１７参照）を設定する。

　さらに、走行軌道生成装置２は、自車道路の左側にある交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠く自車道路が交差道路７３に優先する場合に、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置ｐ１２（図１３参照）へ操舵開始位置を切り替える。
　一方で、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠く自車道路が交差道路７３に優先しない場合に、交差道路７３よりも自車７０から近い操舵開始位置を設定する。

　また、走行軌道生成装置２は、自車道路の左側にある交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近く交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路７３よりも自車７０に近い位置へ操舵開始位置を切り替える。
　一方で、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近く交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置操舵開始位置を設定する。
　さらに、走行軌道生成装置２は、自車道路の左側にある交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠く交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置へ操舵開始位置を切り替える。
　一方で、走行軌道生成装置２は、交差道路７３が複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠く交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路７３よりも自車７０に近い位置操舵開始位置を設定する。

　続いて、第３実施形態におけるコントローラ４０の機能構成を説明する。第３実施形態におけるコントローラ４０の機能構成は、図９に示した第２実施形態の機能構成と同様である。
　相対位置関係判定部６８は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方にて自車道路と交差する交差道路７３の位置情報を、交差道路情報取得部６４から受信する。
　また、相対位置関係判定部６８は、複数のリスク７１及び７２の位置情報をリスク情報取得部６１から受信する。

　相対位置関係判定部６８は、交差道路７３と複数のリスク７１及び７２との間の位置関係を判定する。例えば、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクと交差道路７３との距離Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。
　相対位置関係判定部６８は、判定結果を軌道生成部６３へ出力する。
　優先権判定部６９は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部６３へ出力する。

　軌道生成部６３は、相対位置関係判定部６８により判定された交差道路７３と複数のリスク７１及び７２との間の位置関係に基づいて、複数のリスク７１又は７２を基準に設定した位置から交差道路７３を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替えるか否かを判断する。
　例えば、走行軌道生成装置２は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクと交差道路７３との距離Ｄが所定範囲内でない場合に、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。

　また、軌道生成部６３は、自車道路が交差道路７３に優先しない場合に、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
　また、軌道生成部６３は、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。

　一方で、軌道生成部６３は、交差道路７３と複数のリスク７１及び７２との距離Ｄが所定範囲内であり、自車道路が交差道路７３に優先し、交差道路７３から自車道路に進入する他車が存在する場合に、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に設定した位置から交差道路７３を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替える。

　交差道路７３が自車道路の左側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近くにある場合に、軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク７２を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０に近い位置ｐ１０へ切り替える（図１１）。
　交差道路７３が自車道路の右側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近くにある場合に、軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク７２を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置ｐ１１へ切り替える（図１２）。

　交差道路７３が自車道路の左側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠くにある場合に、軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク７１を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置ｐ１２へ切り替える（図１３）。
　交差道路７３が自車道路の右側、かつ複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠くにある場合に、軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク７１を基準に設定した位置から、交差道路７３よりも自車７０に近い位置ｐ１３へ切り替える（図１４）。

　（動作）
　次に、第３実施形態における運転支援装置１の動作を説明する。図１８を参照する。
　ステップＳ３０において自車道路情報取得部６０は、自車道路の優先規制及び／又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
　ステップＳ３１においてリスク情報取得部６１は、自車道路の左側かつ自車７０の進路前方に存在する複数のリスク７１及び７２を検出して、リスク７１及び７２の位置を取得する。リスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。

　ステップＳ３２において交差道路情報取得部６４は、自車７０の進路前方にて自車道路と交差する交差道路７３を検出し、交差道路７３の位置、優先規制及び／又は停止規制の情報を含んだ交差道路情報を取得する。
　ステップＳ３３において横移動量設定部６６は、複数のリスク７１及び７２を通過する伸長通過軌道７５の横移動量ｍ２を決定する。
　ステップＳ３４において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近い交差道路７３があるか否かを判定する。

　複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近い交差道路７３がある場合（ステップＳ３４：Ｙ）に処理はステップＳ３７へ進む。複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近い交差道路７３がない場合（ステップＳ３４：Ｎ）に処理はステップＳ３５へ進む。
　ステップＳ３５において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠い交差道路７３があるか否かを判定する。
　複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠い交差道路７３がある場合（ステップＳ３５：Ｙ）に処理はステップＳ３８へ進む。数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠い交差道路７３がない場合（ステップＳ３５：Ｎ）に処理はステップＳ３６へ進む。

　ステップＳ３６において軌道生成部６３は、第１走行軌道生成処理を行う。第１走行軌道生成処理において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２のうち自車７０に最も近いリスクに基づいて操舵開始位置を設定する。軌道生成部６３は、設定した操舵開始位置で複数のリスク７１及び７２を通過するのに伴う操舵を開始する伸長通過軌道７５を生成する。その後に処理はステップＳ３９へ進む。

　複数のリスク７１及び７２よりも自車７０に近い交差道路７３がある場合（ステップＳ３４：Ｙ）に、軌道生成部６３はステップＳ３７で第２走行軌道生成処理を行う。
　図１９を参照して、第２走行軌道生成処理を説明する。
　ステップＳ４０において相対位置関係判定部６８は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクと交差道路７３との距離Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Ｄが所定範囲内である場合（ステップＳ４０：Ｙ）に処理はステップＳ４２へ進む。距離Ｄが所定範囲内でない場合（ステップＳ４０：Ｎ）に処理はステップＳ４１へ進む。

　ステップＳ４１において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。その後に処理はステップＳ４６へ進む。
　ステップＳ４２において優先権判定部６９は、自車道路及び交差道路の優先規制及び／又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合（ステップＳ４２：Ｙ）に処理はステップＳ４３へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合（ステップＳ４２：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。

　ステップＳ４３において軌道生成部６３は、交差道路７３が自車道路の左側に存在するか否かを判定する。交差道路７３が自車道路の左側に存在する場合（ステップＳ４３：Ｙ）に処理はステップＳ４４へ進む。交差道路７３が自車道路の左側に存在しない場合（ステップＳ４３：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
　ステップＳ４４において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、交差道路７３よりも自車７０に近い位置に設定する。その後に処理はステップＳ４６へ進む。

　ステップＳ４５において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過する前に複数のリスク７１及び７２との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置に設定する。その後に処理はステップＳ４６へ進む。
　ステップＳ４６において軌道生成部６３は、設定された操舵開始位置で複数のリスク７１及び７２を通過するのに伴う操舵を開始し、ステップＳ３３で決定した横移動量ｍ２以上で移動した横位置で複数のリスク７１及び７２を通過する伸長通過軌道７５を生成する。その後に第２走行軌道生成処理は終了する。

　図１８を参照する。複数のリスク７１及び７２よりも自車７０から遠い交差道路７３がある場合（ステップＳ３５：Ｙ）に、軌道生成部６３はステップＳ３８で第３走行軌道処理を行う。
　図２０を参照して、第３走行軌道生成処理を説明する。
　ステップＳ５０において相対位置関係判定部６８は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクと交差道路７３との距離Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Ｄが所定範囲内である場合（ステップＳ５０：Ｙ）に処理はステップＳ５２へ進む。距離Ｄが所定範囲内でない場合（ステップＳ５０：Ｎ）に処理はステップＳ５１へ進む。

　ステップＳ５１において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２のうち交差道路７３に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。その後に処理はステップＳ５６へ進む。
　ステップＳ５２において優先権判定部６９は、自車道路及び交差道路の優先規制及び／又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合（ステップＳ５２：Ｙ）に処理はステップＳ５３へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合（ステップＳ５２：Ｎ）に処理はステップＳ５５へ進む。

　ステップＳ５３において軌道生成部６３は、交差道路７３が自車道路の左側に存在するか否かを判定する。交差道路７３が自車道路の左側に存在する場合（ステップＳ５３：Ｙ）に処理はステップＳ５４へ進む。交差道路７３が自車道路の左側に存在しない場合（ステップＳ５３：Ｎ）に処理はステップＳ５５へ進む。
　ステップＳ５４において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、交差道路７３よりも自車７０から遠い位置に設定する。その後に処理はステップＳ５６へ進む。

　ステップＳ５５において軌道生成部６３は、複数のリスク７１及び７２を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、交差道路７３よりも自車７０に近い位置に設定する。その後に処理はステップＳ５６へ進む。
　ステップＳ５６の処理は、図１９のステップＳ４６の処理と同様である。その後に第２走行軌道生成処理は終了する。
　図１８を参照する。ステップＳ３９において走行制御コントローラ５０は、軌道生成部６３が生成した伸長通過軌道７５を自車７０が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車７０を走行させる。

　（変形例）
　図２１を参照する。リスク情報取得部６１は、自車７０の進路前方の同じ前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク７２及び８０を検出してもよい。例えば、リスク８０は駐車車両７２の右側側方を通過して駐車車両７２を追い越す二輪車である。
　この場合も、横移動量設定部６６は、二輪車８０と間隔ｃ４をあけて二輪車８０を通過するための自車の現在の横位置ｐ０からの横移動量ｍ４を算出する。

　二輪車８０から間隔ｃ４だけ離れた横位置ｐ４と自車道路の左側の道路境界との間の距離をｄ４とすると、横移動量ｍ４はｍ４＝（ｄ４−ｄ０）により決定できる。
　横移動量設定部６６は、二輪車８０以外のリスク７１及び７２について決定した横移動量と横移動量ｍ４のうち最大の横移動量を、伸長通過軌道７５の横移動量として設定してよい。
　この場合、例えば二輪車８０を追い越す伸長通過軌道７５を走行すると、自車７０が自車道路の右側に近付き過ぎることがある。したがって、軌道生成部６３は、自車７０が自車道路の右側に近付き過ぎる場合（例えば、自車７０の右端部が自車道路の右側端を超える場合）に、伸長通過軌道７５の生成を禁止してもよい。

　（第３実施形態の効果）
　（１）軌道生成部６３は、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵の開始位置を切り替える。
　これにより、交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあっても、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することができる。

　（２）軌道生成部６３は、交差道路と複数のリスクとの間の位置関係に基づいて、開始位置を切り替えるか否かを判断する。
　これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。

　（３）軌道生成部６３は、複数のリスクのうち交差道路に最も近いいずれかのリスクと交差道路との距離が所定範囲内の場合に、開始位置を切り替える。
　これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
　（４）法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間に基づいて所定範囲を設定する。このように法令に定められた距離を所定範囲の下限として設定することにより、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。

　（５）自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過する前に複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、軌道生成部６３は、交差道路が複数のリスクよりも自車に近く、かつ左側にあるとき、交差道路よりも自車に近い位置へ開始位置を切り替える。
　このように自車道路の左側にある交差道路を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　（６）自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過する前に複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、軌道生成部６３は、交差道路が複数のリスクよりも自車に近く、かつ右側にあるとき、交差道路よりも自車から遠い位置へ開始位置を切り替える。
　このように自車道路の右側にある交差道路を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　（７）自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、軌道生成部６３は、交差道路が複数のリスクよりも自車から遠く、かつ左側にあるとき、交差道路よりも自車から遠い位置へ開始位置を切り替える。
　このように自車道路の左側にある交差道路を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　（８）自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、軌道生成部６３は、交差道路が複数のリスクよりも自車から遠く、かつ右側にあるとき、交差道路よりも自車に近い位置へ開始位置を切り替える。
　このように自車道路の右側にある交差道路を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。

　（９）軌道生成部６３は、自車道路が交差道路に優先する場合に、操舵開始位置を切り替える。これにより、不要が操舵開始位置の切替を防止できる。
　（１０）軌道生成部６３は、交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に、開始位置を切り替える。これにより、不要が操舵開始位置の切替を防止できる。

　（１１）横移動量設定部６６は、交差道路が自車道路の左側に存在する場合に、交差道路との間隔をあけて交差道路を通過するための自車の横移動量を決定する。軌道生成部６３は、複数のリスクについてそれぞれ決定した横移動量と交差道路について決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して複数のリスクと交差道路とを通過する走行軌道を、伸長通過軌道として生成する。
　これにより、複数のリスクだけでなく自車道路の左側に存在する交差道路との間に確保すべき間隔を考慮して横移動量を決定できる。

　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

　１…運転支援装置，２…走行軌道生成装置，１０…周囲環境センサ群，１１…測距装置，１２…カメラ，２０…ナビゲーションシステム，２１…ナビコントローラ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…表示部，２５…操作部，２６…音声出力部，２７…通信部，３０…車両センサ群，３１…車速センサ，３２…加速度センサ，３３…ジャイロセンサ，３４…操舵角センサ，３５…アクセルセンサ，３６…ブレーキセンサ，４０…コントローラ，４１…プロセッサ，４２…記憶装置，５０…走行制御コントローラ，５１…車両制御アクチュエータ群，５２…ステアリングアクチュエータ，５３…アクセル開度アクチュエータ，５４…ブレーキ制御アクチュエータ，６０…自車道路情報取得部，６１…リスク情報取得部，６２…車両信号取得部，６３…軌道生成部，６４…交差道路情報取得部，６５…回避対象物情報取得部，６６…横移動量設定部，６７…操舵位置設定部，６８…相対位置関係判定部，６９…優先権判定部，７０…自車，７１…歩行者，７２…駐車車両，７３…交差道路，７４~７６、７８…走行軌道，８０…二輪車

Claims (17)

1. 　自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側かつ前記自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、
   　前記複数のリスクとの間隔をあけて前記複数のリスクを回避して通過するための前記自車の横移動量のそれぞれを、前記複数のリスクの種類に応じて決定し、
   　決定した前記横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置で前記複数のリスクを回避して通過する走行軌道を生成する、ことを特徴とする走行軌道生成方法。
2. 　前記一方側かつ前記自車の進路前方にて前記自車道路と交差する交差道路を前記複数のリスクのいずれかとして検出し、
   　前記複数のリスクのうち前記交差道路以外の他のリスクと前記交差道路との位置関係に基づいて、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成方法。
3. 　前記他のリスクと前記交差道路との距離が所定範囲内の場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項２に記載の走行軌道生成方法。
4. 　前記自車道路が前記交差道路に優先する場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項２又は３に記載の走行軌道生成方法。
5. 　前記交差道路から前記自車道路へ進入する車両が存在する場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項２~４のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
6. 　前記自車の進路前方にて前記自車道路と交差する交差道路が前記自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う操舵の開始位置を切り替えることを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成方法。
7. 　前記交差道路と前記複数のリスクとの間の位置関係に基づいて、前記開始位置を切り替えるか否かを判断することを特徴とする請求項６に記載の走行軌道生成方法。
8. 　前記複数のリスクのうち前記交差道路に最も近いいずれかのリスクと前記交差道路との距離が所定範囲内の場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６に記載の走行軌道生成方法。
9. 　法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間に基づいて前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項８に記載の走行軌道生成方法。
10. 　前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過する前に前記複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、
    　前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車に近く、かつ前記一方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車に近い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~９のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
11. 　前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過する前に前記複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、
    　前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車に近く、かつ前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車から遠い他方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車から遠い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~９のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
12. 　前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、
    　前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車から遠く、かつ前記一方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車から遠い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~１１のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
13. 　前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、
    　前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車から遠く、かつ前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車から遠い他方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車に近い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~１１のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
14. 　前記自車道路が前記交差道路に優先する場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~１３のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
15. 　前記交差道路から前記自車道路へ進入する車両が存在する場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項６~１４のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
16. 　前記交差道路が前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側に存在する場合に、前記交差道路との間隔をあけて前記交差道路を通過するための前記自車の横移動量を決定し、前記複数のリスクについてそれぞれ決定した前記横移動量と前記交差道路について決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して前記複数のリスクと前記交差道路とを通過する走行軌道を、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道として生成することを特徴とする請求項６~１５のいずれか一項に記載の走行軌道生成方法。
17. 　自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側かつ前記自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出するセンサと、
    　前記複数のリスクとの間隔をあけて前記複数のリスクを回避して通過するための前記自車の横移動量のそれぞれを、前記複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した前記横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置で前記複数のリスクを通過する走行軌道を生成するコントローラと、
    　を備えることを特徴とする走行軌道生成装置。

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