JP2023075667A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両と先行車両との間に進入しようとする他車両が存在する場合に、自車両の走行を過度に制限せずに、他車両による他の移動体の進路妨害を解消する。【解決手段】先行車両Ｖｆと自車両Ｖｈが目標車間距離となるように自車両Ｖｈの車速を制御する運転支援方法にて、自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止すると他の移動体（ｍ１、ｍ２）の進路を他車両Ｖｏが妨害するか予測し、先行車両Ｖｆが移動しているか判定し、他車両Ｖｏが移動体（ｍ１、ｍ２）の進路を妨害すると予測しない又は先行車両Ｖｆが移動していると判定しない場合の目標車間距離を第１距離に設定し、他車両Ｖｏが移動体（ｍ１、ｍ２）の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合の目標車間距離を第１距離よりも長い第２距離に設定する。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、自車両と前方車両との間の自車線へ進入すると予測される対象車両が検出され、対象車両が自車線へ進入するのに必要な進入スペースと前方車両との間に停車スペースがない場合に、対象車両による自車線への進入を可能とする位置に自車両を停車させる走行制御装置が記載されている。

特開２０２０－６８１８号公報

自車両と先行車両との間に進入しようとする他車両が、自車両の前方へ進入する途中で停止すると、他車両以外の他の移動体の進路が他車両に妨害されることにより、円滑な交通の妨げとなることがある。しかし、特許文献１の走行制御装置は、自車両が他車両に優先する場合に、他車両が他の移動体の進路を妨害するか否かに関わらずに他車両に進路を譲るので、自車両の走行が過度に制限されることがある。
本発明は、自車両と先行車両との間に進入しようとする他車両が存在する場合に、自車両の走行を過度に制限することなく、他車両による他の移動体の進路妨害を解消することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両の先行車両を検出して、先行車両と自車両との間の車間距離が目標車間距離となるように自車両の車速を制御する運転支援方法が与えられる。運転支援方法では、コントローラが、自車両が現在走行している車線と異なる車線から自車両と先行車両との間に進入する可能性がある他車両を検出する処理と、他車両が自車両の前方へ進入する途中で停止することにより他車両以外の移動体の進路を他車両が妨害するか否かを予測する処理と、先行車両が移動しているか否かを判定する処理と、他車両が移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は先行車両が移動していると判定しない場合の目標車間距離を所定の第１距離に設定し、他車両が移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両が移動していると判定した場合の目標車間距離を第１距離よりも長い第２距離に設定する処理と、を実行する。

本発明によれば、自車両と先行車両との間に進入しようとする他車両が存在する場合に、自車両の走行を過度に制限することなく、他車両による他の移動体の進路妨害を解消できる。

実施形態の運転支援装置の例の概略構成図である。 （ａ）は自車両が他車両に進路を譲る運転シーンの第１例の模式図であり、（ｂ）は自車両が他車両に進路を譲らない運転シーンの第１例の模式図である。 コントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）は自車両が他車両に進路を譲らない運転シーンの第２例の模式図であり、（ｂ）は自車両が他車両に進路を譲る運転シーンの第２例の模式図である。 （ａ）は自車両が他車両に進路を譲らない運転シーンの第３例の模式図であり、（ｂ）は自車両が他車両に進路を譲る運転シーンの第３例の模式図である。 （ａ）は自車両が他車両に進路を譲らない運転シーンの第４例の模式図であり、（ｂ）は自車両が他車両に進路を譲る運転シーンの第４例の模式図である。 実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態の運転支援装置の例の概略構成図である。自車両Ｖｈは、自車両Ｖｈの運転を支援する運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０による運転支援制御は、例えば、自車両Ｖｈの周辺の走行環境に基づいて運転者が関与せずに自車両Ｖｈを自動で運転する自律運転制御である。
運転支援装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、通信装置１５と、ナビゲーション装置１６と、アクチュエータ１７と、表示装置１８と、コントローラ１９と、を備える。
物体センサ１１は、自車両Ｖｈに搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などの、自車両Ｖｈの周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。

車両センサ１２は、自車両Ｖｈに搭載され、自車両Ｖｈから得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両Ｖｈの車速を検出する車速センサ、自車両Ｖｈのタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両Ｖｈの３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両Ｖｈの角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両Ｖｈのアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。

測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両Ｖｈの現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
通信装置１５は、自車両Ｖｈの外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。

ナビゲーション装置１６は、測位装置１３により自車両Ｖｈの現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１４から取得する。ナビゲーション装置１６は、乗員（例えば運転者）が入力した目的地までの目標走行経路を設定し、この目標走行経路に従って乗員に経路案内を行う。また、ナビゲーション装置１６は、設定した目標走行経路の情報をコントローラ１９へ出力する。コントローラ１９は、ナビゲーション装置１６が設定した目標走行経路に沿って走行するように自車両Ｖｈを自動で運転する。

アクチュエータ１７は、コントローラ１９からの制御信号に応じて、自車両Ｖｈのステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両Ｖｈの車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両Ｖｈのステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。

アクセル開度アクチュエータは、自車両Ｖｈのアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両Ｖｈのブレーキ装置の制動動作を制御する。
表示装置１８は、自車両Ｖｈの乗員から視認可能な位置に設けられ、運転支援装置１０から乗員に提供される視覚的情報（例えば文字メッセージ、画像、映像、図形、アイコンなど）を表示する。表示装置１８は、ナビゲーションシステムの表示画面や運転席前方のメータ近くに設けられた表示装置であってよい。

コントローラ１９は、自車両Ｖｈの運転支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１９は、プロセッサ１９ａと、記憶装置１９ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１９ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１９ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１９ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

以下に説明するコントローラ１９の機能は、例えばプロセッサ１９ａが、記憶装置１９ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１９を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１９は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１９はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

次に、コントローラ１９による運転支援方法の一例を説明する。
図２（ａ）は、本発明による運転支援方法が適用される運転シーンの一例を示している。この運転シーンでは、自車両Ｖｈは、十字路である交差点Ｃにおいて先行車両Ｖｆに続いて左折して、自車両Ｖｈが走行している自車線Ｌｈから自車両Ｖｈが走行する予定の走行予定車線Ｌｅへ進む途中である。コントローラ１９は、先行車両Ｖｆと自車両Ｖｈとの間の車間距離が目標車間距離Ｄｔとなるように自車両Ｖｈの車速を制御する。通常の状態において目標車間距離Ｄｔは第１距離Ｄ１に設定されている。
一方で、他車両Ｖｏは、自車線Ｌｈの対向車線Ｌｏを通って交差点Ｃに進入し、交差点Ｃにおいて右折して走行予定車線Ｌｅへ進もうとしている。

このような運転シーンにおいて、自車両Ｖｈが他車両Ｖｏに進路を譲らないことにより他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体ｍ１及びｍ２の進路を他車両Ｖｏが妨害することがある。例えば、他車両Ｖｏは自車線Ｌｈ及び対向車線Ｌｏと交差する交差車線Ｌｃを走行する交差車両ｍ１の進路を妨害することがある。また例えば、他車両Ｖｏは、自車線Ｌｈを通って交差点Ｃを直進する直進車両ｍ２の進路を妨害することがある。これにより、交差点Ｃにおける円滑な交通が妨げられる虞がある。

したがってコントローラ１９は、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体ｍ１及びｍ２の進路を他車両Ｖｏが妨害すると予想される場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入することを許すことにより、他車両Ｖｏによる他の移動体ｍ１及びｍ２の進路妨害を解消する。これにより、交差点Ｃにおける安全と交通流の効率化を実現する。

このためコントローラ１９は、自車線Ｌｈと異なる車線から自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある他車両Ｖｏを検出する処理と、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測する処理と、先行車両Ｖｆが移動しているか否かを判定する処理と、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合の目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１よりも長い第２距離Ｄ２に設定する処理と、を実行する。
これにより、他車両Ｖｏは自車両Ｖｈの前方へ容易に進入できるので、他車両Ｖｏが停止することによる他の移動体の進路妨害を解消することができる。

例えばコントローラ１９は、他車両Ｖｏの車体が対向車線Ｌｏから自車両Ｖｈ側にはみ出すはみ出し量ｄ１に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してよい。例えば、はみ出し量ｄ１が閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより交差車両ｍ１や直進車両ｍ２の進路を妨害すると予測する。
なお、他車両Ｖｏが交差点Ｃに侵入しており、且つ対向車線Ｌｏの車線区分線が交差点Ｃ内で途切れている場合には、対向車線Ｖｏの自車線Ｖｈ側の車線区分線の延長線から自車両Ｖｈ側にはみ出すはみ出し量をはみ出し量ｄ１として定義する。

また例えばコントローラ１９は、他車両Ｖｏの車体の前後方向と対向車線Ｌｏの方向との間の角度θに基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
例えば、角度θが閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより交差車両ｍ１や直進車両ｍ２の進路を妨害すると予測する。

また例えばコントローラ１９は、先行車両Ｖｆが停止している状態から発進したときに、先行車両Ｖｆの発進に合わせた他車両Ｖｏの挙動に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
例えば先行車両Ｖｆの発進に合わせた他車両Ｖｏの挙動は、先行車両Ｖｆが停止した状態から発進したタイミングで停止中の他車両Ｖｏが発進する挙動や、先行車両Ｖｆが停止した状態から発進したタイミングで、移動している他車両Ｖｏが加速する挙動であってよい。

他車両Ｖｏが先行車両Ｖｆの発進に合わせた挙動を示した場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより交差車両ｍ１や直進車両ｍ２の進路を妨害すると予測する。
例えば図２（ａ）の例では、歩行者ｍ３が横断歩道を渡り終わるのを停止して待っている先行車両Ｖｆが発進した時に、先行車両Ｖｆの発進に合わせて他車両Ｖｏが発進した場合に、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより交差車両ｍ１や直進車両ｍ２の進路を妨害すると予測する。

図２（ｂ）を参照する。コントローラ１９は、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は先行車両Ｖｆが移動していると判定しない場合には、目標車間距離Ｄｔを第２距離Ｄ２よりも短い通常の第１距離Ｄ１に設定する。
例えば、他車両Ｖｏの車体のはみ出し量ｄ１や、他車両Ｖｏの車体と対向車線Ｌｏとのなす角度θが閾値よりも小さい場合、又は、他車両Ｖｏが先行車両Ｖｆの発進に合わせた挙動を示さない場合には、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測しないために、目標車間距離Ｄｔを比較的短い第１距離Ｄ１に設定する。

この結果、自車両Ｖｈは、自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に他車両Ｖｏを進入させることなく先行車両Ｖｆに追従して走行する。
このように、コントローラ１９は、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止すると他の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害する場合に限って他車両Ｖｏに進路を譲るので、自車両Ｖｈの走行に対する過度な制限を回避できる。

図３を参照してコントローラ１９を詳しく説明する。コントローラ１９は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、車両制御部３６を備える。
物体検出部３０は、物体センサ１１の検出信号に基づいて、自車両Ｖｈの周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、通信装置１５による車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両Ｖｈの周辺の物体の情報を取得してもよい。

自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両Ｖｈの絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両Ｖｈの位置、姿勢及び速度を計測する。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両Ｖｈが走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部３２は、通信装置１５により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。

検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。

物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度などの挙動を予測する。
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両Ｖｈの絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両Ｖｈの位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両Ｖｈが走行している走行道路を特定する。さらに自車両Ｖｈが走行する車線を特定する。

車両制御部３６は、自車両Ｖｈの周囲環境に基づいて、ナビゲーション装置１６によって設定された目的地までの目標走行経路に沿って自車両Ｖｈを自動的に走行させる自律運転制御を実行する。
自律運転制御において、車両制御部３６は、自車両Ｖｈを走行させる目標走行軌道を生成する。目標走行軌道は、例えば自車両Ｖｈを走行させる目標軌道上の地点の点列と、これら点列の各々の地点における自車両Ｖｈの車速の目標値とを含む情報であってよい。以下の説明において、目標走行軌道上の自車両Ｖｈの車速の目標値（すなわち車速計画）を「目標車速プロファイル」と表記する。
車両制御部３６は、目標車速プロファイルに従う速度で自車両Ｖｈが目標走行軌道を走行するように、アクチュエータ１７を駆動することにより、自車両Ｖｈを自動的に走行させる。

車両制御部３６は、周囲車両検出部４０と、進路妨害予測部４１と、目標車間距離設定部４２と、目標走行軌道生成部４３と、車速制御部４４と、操舵角制御部４５を備える。
周囲車両検出部４０は、物体検出部３０、検出統合部３３及び物体追跡部３４による自車両Ｖｈの周囲の物体の検出結果に基づいて、自車両Ｖｈの直前に位置する先行車両Ｖｆを検出する。
また、周囲車両検出部４０は、自車両Ｖｈが現在走行している自車線Ｌｈと異なる車線から自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある他車両Ｖｏを検出する。

周囲車両検出部４０は、例えば図２（ａ）、図２（ｂ）、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆに追従して交差点Ｃで左折する場合、または自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆに追従して交差点Ｃで直進する場合に、対向車線Ｌｏから交差点Ｃで右折する車両を他車両Ｖｏとして検出してよい。
また例えば周囲車両検出部４０は、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆに追従して交差点Ｃを直進する場合に、交差車線Ｌｃから交差点Ｃで左折又は右折して自車線Ｌｈに侵入する車両を他車両Ｖｏとして検出してよい。
また例えば周囲車両検出部４０は、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆに追従して自車線Ｌｈを走行する場合に、隣接車線Ｌａから自車線Ｌｈへ進入する（すなわち車線変更する）車両を他車両Ｖｏとして検出してよい。

図３を参照する。進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測する。
例えば、図２（ａ）を参照して上述したように、進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体が対向車線Ｌｏから自車両Ｖｈ側にはみ出すはみ出し量ｄ１、他車両Ｖｏの車体の前後方向と対向車線Ｌｏの方向との間の角度θ、及び停止している状態から先行車両Ｖｆが発進するのに合わせた他車両Ｖｏの挙動の少なくとも１つに基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してよい。

進路妨害予測部４１は、交差点Ｃの交通信号機が表示する信号の変化に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
図４（ｂ）を参照する。図４（ｂ）の運転シーンは、交通信号機Ｓ１～Ｓ４を考慮する点を除いて図２（ａ）の運転シーンと同様である。交通信号機Ｓ１～Ｓ３はそれぞれ自車線Ｌｈ、対向車線Ｌｏ、交差車線Ｌｃに対する車両用信号機であり、交通信号機Ｓ４は交差車線Ｌｃを横断するための歩行者用信号機である。

対向車線Ｌｏに対する交通信号機Ｓ２が進行信号から停止信号へと変化して他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止し、交差車線Ｌｃの交通信号機Ｓ３が停止信号から進行信号へと変化すると、対向車線Ｌｏは交差車両ｍ１の進路を妨害する。
したがって、進路妨害予測部４１は、交通信号機Ｓ１、Ｓ２が進行信号から停止信号へと変化するとき、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害すると判定してよい。

進路妨害予測部４１は、歩行者用信号機Ｓ４が進行信号から停止信号へと変化するときに、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害すると判定してもよい。

図４（ａ）を参照する。進路妨害予測部４１は、交通信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４が進行信号であるときは、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害すると判定しない。
進路妨害予測部４１は、例えば通信装置１５を用いた路車間通信によって、インフラストラクチャーから交通信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の信号情報を受信して、交通信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４が進行信号から停止信号へと変化することを検出してよい。また、例えば物体センサ１１のカメラによって撮影された交通信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の画像を画像認識することにより交通信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４が進行信号から停止信号へと変化することを検出してよい。

図５（ｂ）を参照する。図５（ｂ）の運転シーンでは、自車両Ｖｈは、三叉路である交差点Ｃを先行車両Ｖｆに続いて直進する。したがって、自車両Ｖｈが走行する予定の走行予定車線は、自車両Ｖｈが現在走行している自車線Ｌｈとなる。他車両Ｖｏは、自車線Ｌｈと交差する交差車線Ｌｃから交差点Ｃで左折し、自車線Ｌｈへ進もうとしている。なお、図５（ｂ）では他車両Ｖｏが交差点Ｃで左折する例を示しているが、他車両Ｖｏが交差車線から右折して自車線Ｌｈへ進む場合も同様である。

このような運転シーンで、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体ｍ２及びｍ３の進路を他車両Ｖｏが妨害することがある。例えば、他車両Ｖｏは自車線Ｌｈを通って交差点Ｃを直進する直進車両ｍ２の進路を妨害することがある。また他車両Ｖｏは、交差車線Ｌｃを横断する横断歩道を歩いている歩行者ｍ３の進路を妨害することがある。

そこで進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体が自車線Ｌｈへはみ出すはみ出し量ｄ２に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してよい。
また、進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体が停止線ＳＬからはみ出すはみ出し量ｄ３に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してよい。停止線ＳＬは、交差点Ｃ手前に設置された交差車線Ｌｃ上の停止線である。
例えば、はみ出し量ｄ２、ｄ３が閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより直進車両ｍ２や歩行者ｍ３の進路を妨害すると予測する。

また例えばコントローラ１９は、他車両Ｖｏの車体の前後方向と交差車線Ｌｃの方向との間の角度θに基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
例えば、角度θが閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより直進車両ｍ２や歩行者ｍ３の進路を妨害すると予測する。

また例えばコントローラ１９は、先行車両Ｖｆが停止している状態から発進したときに、先行車両Ｖｆの発進に合わせた他車両Ｖｏの挙動に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより直進車両ｍ２や歩行者ｍ３の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
図５（ａ）を参照する。進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体のはみ出し量ｄ２、ｄ３や、他車両Ｖｏの車体と交差車線Ｌｃとのなす角度θが閾値よりも小さい場合や、他車両Ｖｏが先行車両Ｖｆの発進に合わせた挙動を示さない場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより直進車両ｍ２や歩行者ｍ３の進路を妨害すると予測しない。

図６（ｂ）を参照する。図６（ｂ）の運転シーンでは、自車線Ｌｈとその隣接車線Ｌａとを少なくとも含む片側複数車線の道路において、自車両Ｖｈは先行車両Ｖｆに追従して自車線Ｌｈを走行している。自車両Ｖｈが走行する予定の走行予定車線は、自車両Ｖｈが現在走行している自車線Ｌｈとなる。他車両Ｖｏは、隣接車線Ｌａから車線変更して自車線Ｌｈへ進もうとしている。

このような運転シーンで、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体ｍ２及びｍ３の進路を他車両Ｖｏが妨害することがある。例えば他車両Ｖｏは、隣接車線Ｌａを直進しようとしている後続車両ｍ５の進路を妨害することがある。また例えば他車両Ｖｏは、自車線Ｌｈを走行して自車両Ｖｈを追い抜こうとする二輪車ｍ５の進路を妨害することがある。

そこで進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体が自車線Ｌｈへはみ出すはみ出し量ｄ４に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してよい。
例えば、はみ出し量ｄ４が閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより後続車両ｍ４や二輪車ｍ５の進路を妨害すると予測する。

また例えばコントローラ１９は、他車両Ｖｏの車体の前後方向と自車線Ｌｈ又は隣接車線Ｌａの方向との間の角度θに基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
例えば、角度θが閾値以上である場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性が高く、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより後続車両ｍ４や二輪車ｍ５の進路を妨害すると予測する。

また例えばコントローラ１９は、先行車両Ｖｆが停止している状態から発進したときに、先行車両Ｖｆの発進に合わせた他車両Ｖｏの挙動に基づいて、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより後続車両ｍ４や二輪車ｍ５の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測してもよい。
図６（ａ）を参照する。進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏの車体のはみ出し量ｄ４や、他車両Ｖｏの車体と車線Ｌｈ、Ｌａとのなす角度θが閾値よりも小さい場合や、他車両Ｖｏが先行車両Ｖｆの発進に合わせた挙動を示さない場合には、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより後続車両ｍ４や二輪車ｍ５の進路を妨害すると予測しない。

図３を参照する。目標車間距離設定部４２は、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害すると予測された場合には、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１よりも長い第２距離Ｄ２に設定する。反対に、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害すると予測されない場合には、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１に設定する。
以下の説明において、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害することを、単に「他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害」と表記する。

このとき目標車間距離設定部４２は、先行車両Ｖｆが移動しているか否かを判定する。先行車両Ｖｆが移動していない場合には自車両Ｖｈの前方に他車両Ｖｏが進入することを許しても、他車両Ｖｏが十分に進めず他の移動体の進路妨害を解消できないことがあるからである。
このため、目標車間距離設定部４２は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両Ｖｆが移動している場合に、目標車間距離Ｄｔを第２距離Ｄ２に設定する。先行車両Ｖｆが移動していない場合には、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１に設定する。

他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入し終わったら（すなわち、自車両Ｖｈが走行する予定の走行予定車線に進入し終わったら）、目標車間距離設定部４２は、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１に戻す。例えば目標車間距離設定部４２は、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入し終わった時点から所定時間が経過したときに目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１に戻してもよい。

目標走行軌道生成部４３は、自車両Ｖｈの現在位置及び姿勢と、ナビゲーション装置１６によって設定された目的地までの目標走行経路と、自車両Ｖｈの周囲環境とに基づいて、自車両Ｖｈを走行させる目標走行軌道を算出する。例えば、自車両Ｖｈの周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両Ｖｈの運動特性、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて目標走行軌道を生成する。

自車両Ｖｈの前方に先行車両Ｖｆが存在する場合、目標走行軌道生成部４３は、先行車両Ｖｆと自車両Ｖｈとの間の車間距離が目標車間距離Ｄｔとなるように、目標車速プロファイルを生成する。
また、目標走行軌道生成部４３は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定された場合に、交差点Ｃの手前で自車両Ｖｈが停止するように目標車速プロファイルを生成してもよい。
このとき目標走行軌道生成部４３は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定された場合の停止位置が、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測されない場合又は先行車両が移動していると判定されない場合の停止位置よりも、より手前の位置（すなわち自車両Ｖｈの現在位置に近い位置）になるように、目標車速プロファイルを生成してもよい。

車速制御部４４は、目標走行軌道生成部４３が生成した目標車速プロファイルに従う速度で自車両Ｖｈが走行するように自車両Ｖｈの車速を制御する。具体的には、車速制御部４４はアクチュエータ１７のアクセル開度アクチュエータとブレーキ制御アクチュエータを駆動して、自車両Ｖｈの車速が、目標車速プロファイルに従うように自車両Ｖｈの駆動力と制動力を発生させる。
また、車速制御部４４は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定されることにより自車両Ｖｈが停止した場合に、自車両Ｖｈの停止状態を維持して他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入するのを待機してもよい。また、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定された時点において既に自車両Ｖｈが停止している場合も、自車両Ｖｈの停止状態を維持して他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入するのを待機してもよい。

操舵角制御部４５は、自車両Ｖｈが目標走行軌道上を走行するように操舵角を制御する。具体的には、車速制御部４４はアクチュエータ１７のステアリングアクチュエータを駆動して、自車両Ｖｈが目標走行軌道上を走行するように操向輪を転舵させる。
また、操舵角制御部４５は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定されることにより自車両Ｖｈを停止させる場合に、自車両Ｖｈの車体の向きを維持したまま自車両Ｖｈが停止するように操舵角を制御する。例えば、自車両Ｖｈを停止させる場合に操舵角を中立位置に戻す。
これにより、例えば図２（ａ）、図２（ｂ）、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆに追従して交差点Ｃで左折する場合において、自車両Ｖｈが左方向の方向指示器を点滅させても車体の向きを変えないことによって、他車両Ｖｏに進路を譲っている意思を表すことができる。

車両制御部３６は、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害が予測され且つ先行車両が移動していると判定され、上述した他車両Ｖｏに進路を譲る制御（すなわち、目標車間距離Ｄｔを第２距離Ｄ２に設定する制御、交差点Ｃでの自車両Ｖｈの停止位置を手前に変更する制御、停止状態を維持して他車両Ｖｏの進入を待機する制御、車体の向きを変えない制御）を行う際に、他車両Ｖｏに進路を譲ることを自車両Ｖｈの乗員に知らせてもよい。
これにより、自車両Ｖｈが、先行車両Ｖｆに追従して運転されないことによる乗員の違和感を軽減できる。例えば自車両Ｖｈが、他車両Ｖｏに進路を譲ることを示す視覚的情報（例えば文字メッセージ、画像、映像、図形、アイコンなど）を表示装置１８に表示してもよい。

（動作）
図７は、実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において周囲車両検出部４０は、自車両Ｖｈの直前に位置する先行車両Ｖｆを検出する。また周囲車両検出部４０は、自車両Ｖｈが現在走行している自車線Ｌｈと異なる車線から自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある他車両Ｖｏを検出する。

ステップＳ２において進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏのはみ出し量ｄ１、ｄ２、ｄ３又はｄ４が閾値以上であるか否かを判定する。他車両Ｖｏと車線との角度θが閾値以上であるか否かを判定してもよい。はみ出し量ｄ１、ｄ２、ｄ３もしくはｄ４又は角度θが閾値以上でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。はみ出し量ｄ１、ｄ２、ｄ３もしくはｄ４又は角度θが閾値以上である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において目標車間距離設定部４２は、先行車両Ｖｆが移動しているか否かを判定する。先行車両Ｖｆが移動している場合、目標車間距離設定部４２は目標車間距離Ｄｔを第２距離Ｄ２に設定する。その後に処理は終了する。

ステップＳ４において目標車間距離設定部４２は、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１に設定する。
ステップＳ１で停止中の先行車両Ｖｆを検出した場合には、進路妨害予測部４１は、ステップＳ５において先行車両Ｖｆが発進したか否かを判定する。先行車両Ｖｆが発進した場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。先行車両Ｖｆが発進しない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
なお、ステップＳ１において移動している先行車両Ｖｆを検出した場合には、ステップＳ５～Ｓ８を省略してよい。この場合に目標車間距離Ｄｔは第１距離Ｄ１に設定される。

ステップＳ６において車速制御部４４は、自車両Ｖｈが先行車両Ｖｆの後方で停止した状態を維持する。その後に処理はステップＳ２へ戻る。
ステップＳ７において進路妨害予測部４１は、他車両Ｖｏが発進したか否かを判定する。すなわち、先行車両Ｖｆの発進に合わせて他車両Ｖｏが発進したか否かを判定する。他車両Ｖｏが発進しない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理は終了する。この場合には目標車間距離Ｄｔは第１距離Ｄ１に設定される。他車両Ｖｏが発進した場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。

ステップＳ８において、目標車間距離設定部４２は、目標車間距離Ｄｔを通常の第１距離Ｄ１よりも長い第２距離Ｄ２に設定する。これにより、自車両Ｖｈは、動き出した先行車両Ｖｆとの間の車間距離が第２距離Ｄ２になるまで停止した状態で待機する。
先行車両Ｖｆとの間の車間距離が第２距離Ｄ２になると、先行車両Ｖｆに続いて発信する。これに代えて、車速制御部４４は、自車両Ｖｈの停止状態を維持して他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入するのを待機してもよい。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１９は、自車両Ｖｈの先行車両Ｖｆを検出して、先行車両Ｖｆと自車両Ｖｈとの間の車間距離が目標車間距離となるように自車両Ｖｈの車速を制御する。コントローラ１９は、自車両Ｖｈが現在走行している車線と異なる車線から自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある他車両Ｖｏを検出する処理と、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止することにより他車両Ｖｏ以外の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害するか否かを予測する処理と、先行車両Ｖｆが移動しているか否かを判定する処理と、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は先行車両Ｖｆが移動していると判定しない場合の目標車間距離を所定の第１距離に設定し、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合の目標車間距離を第１距離よりも長い第２距離に設定する処理と、を実行する。

これにより、他車両Ｖｏは自車両Ｖｈの前方へ容易に進入できるので、他車両Ｖｏが停止することによる他の移動体の進路妨害を解消することができる。また、他車両Ｖｏが自車両Ｖｈの前方へ進入する途中で停止すると他の移動体の進路を他車両Ｖｏが妨害する場合に限って他車両Ｖｏに進路を譲るので、自車両Ｖｈの走行を過度に制限することなく、他車両Ｖｏによる他の移動体の進路妨害を解消できる。

（２）コントローラ１９は、他車両Ｖｏが交差点で自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入する可能性がある場合に、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合の交差点における停止位置を、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は先行車両Ｖｆが移動していると判定しない場合の停止位置よりも手前に設定してもよい。
これにより、自車両Ｖｈの前方に他車両Ｖｏが進入するのを容易にするとともに自車両Ｖｈが進路を譲る意図を他車両Ｖｏに示すことができる。

（３）コントローラ１９は、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合に、自車両Ｖｈを停止させて他車両Ｖｏが自車両Ｖｈと先行車両Ｖｆとの間に進入するのを待機してもよい。
これにより、自車両Ｖｈの前方に他車両Ｖｏが進入するのを容易にするとともに自車両Ｖｈが進路を譲る意図を他車両Ｖｏに示すことができる。

（４）コントローラ１９は、他車両Ｖｏが移動体の進路を妨害すると予測し且つ先行車両Ｖｆが移動していると判定した場合に、車体の向きを維持したまま自車両Ｖｈを停止させてもよい。
これにより、自車両Ｖｈが進路を譲る意図を他車両Ｖｏに示すことができる。

１０…運転支援装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーション装置、１７…アクチュエータ、１８…表示装置、１９…コントローラ、１９ａ…プロセッサ、１９ｂ…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…車両制御部、４０…周囲車両検出部、４１…進路妨害予測部、４２…目標車間距離設定部、４３…目標走行軌道生成部、４４…車速制御部、４５…操舵角制御部、Ｃ…交差点、ｍ１…交差車両、ｍ２…直進車両、ｍ３…歩行者、ｍ４、ｍ５…後続車両、Ｖｆ…先行車両、Ｖｈ…自車両、Ｖｏ…他車両

Claims (5)

1. 自車両の先行車両を検出して、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離が目標車間距離となるように前記自車両の車速を制御する運転支援方法であって、
   前記自車両が現在走行している車線と異なる車線から前記自車両と前記先行車両との間に進入する可能性がある他車両を検出する処理と、
   前記他車両が前記自車両の前方へ進入する途中で停止することにより前記他車両以外の移動体の進路を前記他車両が妨害するか否かを予測する処理と、
   前記先行車両が移動しているか否かを判定する処理と、
   前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は前記先行車両が移動していると判定しない場合の前記目標車間距離を所定の第１距離に設定し、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測し且つ前記先行車両が移動していると判定した場合の前記目標車間距離を前記第１距離よりも長い第２距離に設定する処理と、
   をコントローラが実行することを特徴とする運転支援方法。
2. 前記コントローラは、前記他車両が交差点で前記自車両と前記先行車両との間に進入する可能性がある場合に、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測し且つ前記先行車両が移動していると判定した場合の前記交差点における停止位置を、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は前記先行車両が移動していると判定しない場合の停止位置よりも手前に設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記コントローラは、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測し且つ前記先行車両が移動していると判定した場合に、前記自車両を停止させて前記他車両が前記自車両と前記先行車両との間に進入するのを待機することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記コントローラは、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測し且つ前記先行車両が移動していると判定した場合に、車体の向きを維持したまま前記自車両を停止させることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
5. 自車両の先行車両を検出して、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離が目標車間距離となるように前記自車両の車速を制御するコントローラを備えた運転支援装置であって、前記コントローラは、
   前記自車両が現在走行している車線と異なる車線から前記自車両と前記先行車両との間に進入する可能性がある他車両を検出する処理と、
   前記他車両が前記自車両の前方へ進入する途中で停止することにより前記他車両以外の移動体の進路を前記他車両が妨害するか否かを予測する処理と、
   前記先行車両が移動しているか否かを判定する処理と、
   前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測しない場合又は前記先行車両が移動していると判定しない場合の前記目標車間距離を所定の第１距離に設定し、前記他車両が前記移動体の進路を妨害すると予測し且つ前記先行車両が移動していると判定した場合の前記目標車間距離を前記第１距離よりも長い第２距離に設定する処理と、
   を実行することを特徴とする運転支援装置。

Images