JP7015091B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
自車の前方の対象物を回避するように自車の走行を制御する技術として、特許文献1に記載の技術が知られている。
特許文献1に記載の運転支援装置は、自車に対する対象物の相対速度と対象物の種類に応じて、対象物を回避するのに必要な対象物からの横移動量を設定し、横移動量と現在の自車両の走行状態に基づいて走行制御する。
特許文献1に記載の運転支援装置は、自車に対する対象物の相対速度と対象物の種類に応じて、対象物を回避するのに必要な対象物からの横移動量を設定し、横移動量と現在の自車両の走行状態に基づいて走行制御する。
しかしながら、特許文献1に記載の運転支援装置は、自車の進路前方に複数の対象物が存在すると、これらの対象物に対してそれぞれ異なる横移動量を設定するため、これらの対象物を回避する毎に操舵が発生し、スムーズな回避ができない。
本発明は、自車の進路前方に複数のリスクが存在する場合に、これら複数のリスクとの間隔をあけてこれら複数のリスクをスムーズに通過することを目的とする。
本発明は、自車の進路前方に複数のリスクが存在する場合に、これら複数のリスクとの間隔をあけてこれら複数のリスクをスムーズに通過することを目的とする。
本発明の一態様に係る運転支援方法では、自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量のそれぞれを複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して複数のリスクを回避して通過する走行軌道を生成する。
本発明の一態様によれば、自車の進路前方に複数のリスクが存在する場合に、これら複数のリスクとの間隔をあけてこれら複数のリスクを回避してスムーズに通過できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
(第1実施形態)
(構成)
図1を参照する。運転支援装置1は、運転支援装置1を搭載する車両(以下、「自車」と表記する)の周囲の走行環境に基づいて、自車を自動的に操舵したり停車させる走行支援制御と、運転者が関与せずに自車を自動で運転する自動運転制御を行う。
運転支援装置1は、周囲環境センサ群10と、ナビゲーションシステム20と、車両センサ群30と、コントローラ40と、走行制御コントローラ50と、車両制御アクチュエータ群51を備える。
(第1実施形態)
(構成)
図1を参照する。運転支援装置1は、運転支援装置1を搭載する車両(以下、「自車」と表記する)の周囲の走行環境に基づいて、自車を自動的に操舵したり停車させる走行支援制御と、運転者が関与せずに自車を自動で運転する自動運転制御を行う。
運転支援装置1は、周囲環境センサ群10と、ナビゲーションシステム20と、車両センサ群30と、コントローラ40と、走行制御コントローラ50と、車両制御アクチュエータ群51を備える。
周囲環境センサ群10は、自車の周囲環境、例えば自車の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群10は、測距装置11とカメラ12を含んでよい。測距装置11とカメラ12は、自車周囲に存在する物体、自車と物体との相対位置、自車と物体との距離等の自車の周囲環境を検出する。
測距装置11は、例えば、レーザレンジファインダ(LRF:Laser Range-Finder)やレーダであってよい。
測距装置11は、例えば、レーザレンジファインダ(LRF:Laser Range-Finder)やレーダであってよい。
カメラ12は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ12は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置11とカメラ12は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ40へ出力する。
測距装置11とカメラ12は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ40へ出力する。
ナビゲーションシステム20は、自車の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム20は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。さらにナビゲーションシステム20は、設定した走行経路の情報をコントローラ40へ出力する。
自車の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ40は、ナビゲーションシステム20が設定した走行経路に沿って走行するように自車を自動で運転する。
自車の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ40は、ナビゲーションシステム20が設定した走行経路に沿って走行するように自車を自動で運転する。
ナビゲーションシステム20は、ナビコントローラ21と、測位装置22と、地図データベース23と、表示部24と、操作部25と、音声出力部26と、通信部27を備える。なお、図1において地図データベースを地図DBと表記する。
ナビコントローラ21は、ナビゲーションシステム20の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ21は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
ナビコントローラ21は、ナビゲーションシステム20の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ21は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
周辺部品には記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のメモリを含んでよい。
測位装置22は、自車の現在位置を測定する。測位装置22は、例えばGPS(Global Positioning System)受信器であってよい。また測位装置22は、GLONASS(Global Navigation Satellite System)等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車の現在位置を測定してもよい。また測位装置22は、慣性航法装置であってもよい。
測位装置22は、自車の現在位置を測定する。測位装置22は、例えばGPS(Global Positioning System)受信器であってよい。また測位装置22は、GLONASS(Global Navigation Satellite System)等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車の現在位置を測定してもよい。また測位装置22は、慣性航法装置であってもよい。
地図データベース23は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度(制限速度)、道幅、優先道路を指定する優先規制、一時停止などを指定する停止規制、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば一般道路と高速道路が含まれる。
表示部24は、ナビゲーションシステム20において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部24には、自車周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。
表示部24は、ナビゲーションシステム20において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部24には、自車周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。
操作部25は、ナビゲーションシステム20において乗員の操作を受け付ける。操作部25は、例えばボタン、ダイヤル、スライダなどであってよく、表示部24に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば操作部25は、乗員による目的地の入力操作や、表示部24の表示画面の切り替え操作を受け付けてよい。
音声出力部26は、ナビゲーションシステム20において様々な音声情報を出力する。音声出力部26は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。
通信部27は、自車の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部27による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム20は、通信部27によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。
音声出力部26は、ナビゲーションシステム20において様々な音声情報を出力する。音声出力部26は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。
通信部27は、自車の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部27による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム20は、通信部27によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。
車両センサ群30は、自車の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
自車の走行状態を検出するセンサには、車速センサ31と、加速度センサ32と、ジャイロセンサ33が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ34と、アクセルセンサ35と、ブレーキセンサ36が含まれる。
自車の走行状態を検出するセンサには、車速センサ31と、加速度センサ32と、ジャイロセンサ33が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ34と、アクセルセンサ35と、ブレーキセンサ36が含まれる。
車速センサ31は、自車の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車の速度を算出する。
加速度センサ32は、自車の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ33は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む3軸回りの自車の回転角度の角速度を検出する。
加速度センサ32は、自車の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ33は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む3軸回りの自車の回転角度の角速度を検出する。
操舵角センサ34は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度(操舵操作量)である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサ35は、自車のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ35は、自車のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ36は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ36は、自車のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群30の各センサが検出した自車の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群30はセンサ情報をコントローラ40へ出力する。
アクセルセンサ35は、自車のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ35は、自車のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ36は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ36は、自車のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群30の各センサが検出した自車の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群30はセンサ情報をコントローラ40へ出力する。
コントローラ40は、自車の運転支援を行う電子制御ユニットである。コントローラ40は、プロセッサ41と、記憶装置42等の周辺部品とを含む。プロセッサ41は、例えばCPUやMPUであってよい。
記憶装置42は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置42は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ40を実現してもよい。例えば、コントローラ40はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA:Field-Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD:Programmable Logic Device)等を有していてもよい。
記憶装置42は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置42は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ40を実現してもよい。例えば、コントローラ40はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA:Field-Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD:Programmable Logic Device)等を有していてもよい。
コントローラ40は、周囲環境センサ群10から入力した周囲環境情報と、車両センサ群30から入力したセンサ情報とに基づいて、ナビゲーションシステム20により設定された走行経路を自車に走行させる走行軌道を生成する。
コントローラ40は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ50へ出力する。
周囲環境センサ群10と、ナビゲーションシステム20と、車両センサ群30と、コントローラ40は、自車に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置2を形成する。
コントローラ40は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ50へ出力する。
周囲環境センサ群10と、ナビゲーションシステム20と、車両センサ群30と、コントローラ40は、自車に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置2を形成する。
走行制御コントローラ50は、自車の走行制御を行う電子制御ユニットである。走行制御コントローラ50は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばCPUやMPUであってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で走行制御コントローラ50を実現してもよい。例えば、走行制御コントローラ50はFPGA等のPLD等を有していてもよい。
走行制御コントローラ50は、コントローラ40が生成した走行軌道を自車が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車を走行させる。
走行制御コントローラ50は、コントローラ40が生成した走行軌道を自車が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車を走行させる。
車両制御アクチュエータ群51は、コントローラ40からの制御信号に応じて、自車のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群51は、ステアリングアクチュエータ52と、アクセル開度アクチュエータ53と、ブレーキ制御アクチュエータ54を備える。
ステアリングアクチュエータ52は、自車のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ53は、自車のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ54は、自車のブレーキ装置の制動動作を制御する。
ステアリングアクチュエータ52は、自車のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ53は、自車のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ54は、自車のブレーキ装置の制動動作を制御する。
次に、自車の進路前方にリスクが存在する場合に、走行軌道生成装置2が生成する走行軌道について説明する。
本明細書において「リスク」とは、自車が回避すべき回避対象や、自車との間隔をあけて回避しながら通過すべき離隔対象を含む。例えばリスクは、自車が走行する自車道路に存在する障害物を含んでよい。このような障害物は、自車が回避すべき回避対象であり、駐車車両、停車車両、歩行者、二輪車、道路上の仮設物や落下物を含む。また、「リスクを回避して通過」とは、リスクに対して自車道路幅方向で安全な所定距離を確保して(間隔をあけて)通過することを意味する。なお、以下では簡略化のために単に「リスクを通過」と記載する。
本明細書において「リスク」とは、自車が回避すべき回避対象や、自車との間隔をあけて回避しながら通過すべき離隔対象を含む。例えばリスクは、自車が走行する自車道路に存在する障害物を含んでよい。このような障害物は、自車が回避すべき回避対象であり、駐車車両、停車車両、歩行者、二輪車、道路上の仮設物や落下物を含む。また、「リスクを回避して通過」とは、リスクに対して自車道路幅方向で安全な所定距離を確保して(間隔をあけて)通過することを意味する。なお、以下では簡略化のために単に「リスクを通過」と記載する。
また例えば、リスクは、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路の自車道路への合流地点(交差道路の自車道路への出口)を含んでよい。交差道路の自車道路への合流地点を通過する際には、交差道路から他車が自車道路へ進入する可能性を配慮して、交差道路との間隔をあけて交差点を通過するからである。同様の理由から、自車道路に面した駐車場出口もリスクであってよい。なお、自車道路と交差する交差道路の自車道路への合流地点(交差道路の自車道路への出口)は簡略化のために、以下では単に「交差道路」とも記載する。
図2を参照する。走行軌道生成装置2は、自車70が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車70に近い一方側、かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71、72及び73をそれぞれ検出する。例えば、リスク71は歩行者であり、リスク72は駐車車両であり、リスク73は自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路である。
図2を参照する。走行軌道生成装置2は、自車70が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車70に近い一方側、かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71、72及び73をそれぞれ検出する。例えば、リスク71は歩行者であり、リスク72は駐車車両であり、リスク73は自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路である。
本明細書では、車両が左側通行する場合を説明する。この場合には、自車道路の左側及び右側のうち自車70に近い一方側は左側となり、自車70から遠い他方側は右側となる。
ただし、車両が右側通行する場合にも本発明は適用可能である。この場合には、自車道路の左側及び右側のうち自車70に近い一方側は右側となり、自車70から遠い他方側は左側となる。
ただし、車両が右側通行する場合にも本発明は適用可能である。この場合には、自車道路の左側及び右側のうち自車70に近い一方側は右側となり、自車70から遠い他方側は左側となる。
走行軌道生成装置2は、自車の進路前方にリスクが存在する場合、リスクとの間隔(クリアランス)をあけてリスクを通過する走行軌道を生成する。
間隔の大きさは、リスクの種類に応じて予め定められている。参照符号c1、c2及びc3は、それぞれ歩行者71、駐車車両72及び交差道路73との間に設けるべき間隔を示す。
間隔の大きさは、リスクの種類に応じて予め定められている。参照符号c1、c2及びc3は、それぞれ歩行者71、駐車車両72及び交差道路73との間に設けるべき間隔を示す。
また、参照符号d1は、歩行者71から間隔c1だけ離れた横位置p1と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。同様に、参照符号d2は、駐車車両72から間隔c2だけ離れた横位置p2と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。参照符号d3は、交差道路73から間隔c3だけ離れた横位置p3と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。
また、参照符号d0は、自車70が現在の横位置p0に存在するときの自車70の左端部と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。
また、参照符号d0は、自車70が現在の横位置p0に存在するときの自車70の左端部と自車道路の左側の道路境界との間の距離を示す。
図3を参照する。走行軌道生成装置2は、歩行者71、駐車車両72及び交差道路73とそれぞれ間隔c1、c2及びc3をあけて、歩行者71、駐車車両72及び交差道路73を通過するための、自車の現在の横位置p0からの横移動量m1、m2及びm3を、次式により決定する。
m1=(d1-d0)
m2=(d2-d0)
m3=(d3-d0)
m1=(d1-d0)
m2=(d2-d0)
m3=(d3-d0)
これら横移動量m1~m3は、リスクの種類と、リスクの位置及びリスクの大きさによって定まる。例えば、走行軌道生成装置2は、歩行者、二輪車、駐車車両、交差道路及び駐車場出口について、次の大小関係を有する横移動量を決定する。
(駐車車両に対する横移動量)>(二輪車に対する横移動量)>(歩行者に対する横移動量)>(交差道路に対する横移動量)>(駐車場出口に対する横移動量)
(駐車車両に対する横移動量)>(二輪車に対する横移動量)>(歩行者に対する横移動量)>(交差道路に対する横移動量)>(駐車場出口に対する横移動量)
次に走行軌道生成装置2は、算出した横移動量m1~m3に基づいて、歩行者71、駐車車両72及び交差道路73との間隔をあけて、歩行者71、駐車車両72及び交差道路73を通過する走行軌道を生成する。
ここで、交差道路73、駐車車両72及び歩行者71を通過する時の自車70の左端部の横位置がそれぞれp3、p2及びp1になるような走行軌道74を生成すると、図3に示すように、これらのリスク71~73を通過する毎に操舵が発生し、スムーズな通過ができない。
ここで、交差道路73、駐車車両72及び歩行者71を通過する時の自車70の左端部の横位置がそれぞれp3、p2及びp1になるような走行軌道74を生成すると、図3に示すように、これらのリスク71~73を通過する毎に操舵が発生し、スムーズな通過ができない。
そこで走行軌道生成装置2は、決定した横移動量m1~m3のうち最大の横移動量m2で移動した横位置を維持して、歩行者71、駐車車両72及び交差道路73全てを通過する走行軌道を生成する。図4は、このような走行軌道75の例を示す。なお走行軌道生成装置2は、横移動量m2より長く移動した横位置で通過する走行軌道を生成してもよい。
以下、複数のリスクについて決定した横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して複数のリスク全てを通過する走行軌道を「伸長通過軌道」と表記することがある。
以下、複数のリスクについて決定した横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して複数のリスク全てを通過する走行軌道を「伸長通過軌道」と表記することがある。
このような伸長通過軌道75に沿って走行することにより、交差道路73、駐車車両72及び歩行者71を通過する時の自車の操舵回数を低減できるので、スムーズな通過が可能になる。
図4の例では、交差道路73を通過する前にリスク71~73との横方向間隔を増加させる1回の回避操舵と、歩行者71を通過した後に元の横位置の方に戻る1回の復帰操舵だけが発生するので、スムーズな通過が可能になる。
図4の例では、交差道路73を通過する前にリスク71~73との横方向間隔を増加させる1回の回避操舵と、歩行者71を通過した後に元の横位置の方に戻る1回の復帰操舵だけが発生するので、スムーズな通過が可能になる。
図5を参照して、第1実施形態におけるコントローラ40の機能構成を説明する。コントローラ40は、自車道路情報取得部60と、リスク情報取得部61と、車両信号取得部62と、軌道生成部63を備える。自車道路情報取得部60、リスク情報取得部61、車両信号取得部62及び軌道生成部63の機能は、例えばコントローラ40のプロセッサ41が、記憶装置42に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
自車道路情報取得部60は、周囲環境センサ群10から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム20から提供される道路地図データを受信する。
自車道路情報取得部60は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車70が走行する自車道路の情報である自車道路情報を取得する。自車道路情報には、例えば自車道路の道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度(制限速度)、道幅、優先規制、停止規制を含んでよい。
自車道路情報取得部60は自車道路情報を軌道生成部63へ出力する。
自車道路情報取得部60は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車70が走行する自車道路の情報である自車道路情報を取得する。自車道路情報には、例えば自車道路の道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度(制限速度)、道幅、優先規制、停止規制を含んでよい。
自車道路情報取得部60は自車道路情報を軌道生成部63へ出力する。
リスク情報取得部61は、周囲環境センサ群10から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム20から提供される道路地図データを受信する。
リスク情報取得部61は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、これら複数のリスクの情報であるリスク情報を取得する。
リスク情報取得部61は、交差道路情報取得部64と、回避対象物情報取得部65とを備える。
リスク情報取得部61は、周囲環境情報及び道路地図データから、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出し、これら複数のリスクの情報であるリスク情報を取得する。
リスク情報取得部61は、交差道路情報取得部64と、回避対象物情報取得部65とを備える。
交差道路情報取得部64は、周囲環境情報及び道路地図データに基づいて、自車道路の左側かつ自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路を検出し、検出した交差道路の情報である交差道路情報をリスク情報として取得する。交差道路情報は、例えば交差道路の位置、道幅、優先規制、停止規制を含んでよい。交差道路情報には自車道路に面した駐車場出口の情報も含まれる。
回避対象物情報取得部65は、周囲環境情報から自車道路の左側かつ自車70の進路前方に存在する回避対象物(例えば、駐車車両、停車車両、歩行者、二輪車、道路上の仮設物や落下物)を検出し、検出した回避対象物の情報である回避対象物情報を、リスク情報として取得する。回避対象物情報は、回避対象物の位置や横幅、種類等の情報を含んでよい。
リスク情報取得部61は、交差道路情報及び回避対象物情報を軌道生成部63へ出力する。
リスク情報取得部61は、交差道路情報及び回避対象物情報を軌道生成部63へ出力する。
車両信号取得部62は、車両センサ群30から出力されるセンサ情報と、ナビゲーションシステム20から提供される自車70の現在位置情報から、自車70の情報である車両信号を取得する。車両信号は、例えば自車の速度及び現在位置を示す信号であってよい。車両信号取得部62は、車両信号を軌道生成部63へ出力する。
軌道生成部63は、周囲環境センサ群10から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム20から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム20により設定された走行経路と、自車道路情報と、交差道路情報と、回避対象物情報と、車両信号とに基づいて、自車に走行させる走行軌道を生成する。
軌道生成部63は、周囲環境センサ群10から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム20から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム20により設定された走行経路と、自車道路情報と、交差道路情報と、回避対象物情報と、車両信号とに基づいて、自車に走行させる走行軌道を生成する。
自車道路の左側かつ自車70の進路前方にリスクが検出された場合、軌道生成部63は、検出されたリスクとの間隔をあけてリスクを通過する走行軌道を生成する。軌道生成部63は、横移動量設定部66と操舵位置設定部67を備える。
横移動量設定部66は、検出されたリスクとの間隔をあけるための横移動量を算出する。操舵位置設定部67は、設定された横移動量で移動して検出されたリスクを通過する操舵の操舵開始位置を設定する。
軌道生成部63は、算出された横移動量と設定された操舵開始位置とに基づいて、リスクを通過する走行軌道を生成する。軌道生成部63は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ50へ出力する。
横移動量設定部66は、検出されたリスクとの間隔をあけるための横移動量を算出する。操舵位置設定部67は、設定された横移動量で移動して検出されたリスクを通過する操舵の操舵開始位置を設定する。
軌道生成部63は、算出された横移動量と設定された操舵開始位置とに基づいて、リスクを通過する走行軌道を生成する。軌道生成部63は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ50へ出力する。
複数のリスク71~73が異なる前後位置でそれぞれ検出された場合、横移動量設定部66は、これら複数のリスク71~73との間隔c1~c3をあけて複数のリスク71~73を通過するための自車70の横移動量m1~m3のそれぞれを、複数のリスク71~73の横位置と種類に応じて決定する。
横移動量設定部66は、決定した横移動量m1~m3のうち最大の横移動量m2を選択する。
横移動量設定部66は、決定した横移動量m1~m3のうち最大の横移動量m2を選択する。
操舵位置設定部67は、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する操舵開始位置を設定する。操舵開始位置には、これらリスク71~73の手前でリスク71~73との横方向間隔を増加させる回避操舵の開始位置と、これらリスク71~73の全てを通過した後に元の横位置の方に戻る復帰操舵の開始位置とを含む。
軌道生成部63は、設定された操舵開始位置と最大の横移動量m2とに基づいて、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道75を生成する。
軌道生成部63は、設定された操舵開始位置と最大の横移動量m2とに基づいて、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道75を生成する。
(動作)
次に、第1実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図6を参照する。
ステップS1においてリスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71~73を検出する。
ステップS2において横移動量設定部66は、複数のリスク71~73との間隔c1~c3をあけて複数のリスク71~73を通過するための自車70の横移動量m1~m3のそれぞれを、複数のリスク71~73の種類に応じて決定する。
次に、第1実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図6を参照する。
ステップS1においてリスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71~73を検出する。
ステップS2において横移動量設定部66は、複数のリスク71~73との間隔c1~c3をあけて複数のリスク71~73を通過するための自車70の横移動量m1~m3のそれぞれを、複数のリスク71~73の種類に応じて決定する。
ステップS3において横移動量設定部66は、決定した横移動量m1~m3のうち最大の横移動量m2を選択する。
ステップS4において軌道生成部63は、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道75を生成する。
ステップS5において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道75を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
ステップS4において軌道生成部63は、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道75を生成する。
ステップS5において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道75を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
(第1実施形態の効果)
リスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71~73を検出する。横移動量設定部66は、複数のリスク71~73との間隔c1~c3をあけて複数のリスク71~73を通過するための自車70の横移動量m1~m3のそれぞれを、複数のリスク71~73の種類に応じて決定する。軌道生成部63は、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道を生成する。
このような伸長通過軌道を生成することにより、複数のリスク71~73を通過する時の自車の操舵回数を低減できるので、スムーズな通過が可能になる。
リスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク71~73を検出する。横移動量設定部66は、複数のリスク71~73との間隔c1~c3をあけて複数のリスク71~73を通過するための自車70の横移動量m1~m3のそれぞれを、複数のリスク71~73の種類に応じて決定する。軌道生成部63は、最大の横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71~73の全てを通過する伸長通過軌道を生成する。
このような伸長通過軌道を生成することにより、複数のリスク71~73を通過する時の自車の操舵回数を低減できるので、スムーズな通過が可能になる。
(第2実施形態)
続いて、第2実施形態を説明する。検出した複数のリスク同士の間隔が離れている場合には、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、これらのリスクの間の区間を走行し続けることは好ましくない。
例えば図7は、複数のリスクの一方である交差道路73と複数のリスクの他方で駐車車両72との距離Dが長い場合を示す。このような場合に、横移動量m2以上で移動した横位置を維持したまま交差道路73と駐車車両72との間の区間を走行し続けることは好ましくない。
続いて、第2実施形態を説明する。検出した複数のリスク同士の間隔が離れている場合には、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、これらのリスクの間の区間を走行し続けることは好ましくない。
例えば図7は、複数のリスクの一方である交差道路73と複数のリスクの他方で駐車車両72との距離Dが長い場合を示す。このような場合に、横移動量m2以上で移動した横位置を維持したまま交差道路73と駐車車両72との間の区間を走行し続けることは好ましくない。
また、自車道路が交差道路73に優先しない場合(自車道路が優先道路でない場合)には、交差点に進入する前に自車70は一時停止する。例えば図8は、一時停止線77が設けられており自車道路が交差道路73に優先しない場合を示す。このような場合は、一時停止線77で自車70が停止するため、交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
またさらに、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
またさらに、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
このため、第2実施形態の走行軌道生成装置2は、複数のリスクの一方である交差道路と複数のリスクのうち他のリスクとの位置関係に基づいて、伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
例えば交差道路73と駐車車両72との距離Dが所定の範囲内にある場合に、交差道路73と駐車車両72とを通過する伸長通過軌道を生成する。
一方で距離Dが所定の範囲内にない場合には、図7に示すように、交差道路73と間隔c3をあけて通過する走行軌道と、駐車車両72と間隔c2をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道76を生成する。
例えば交差道路73と駐車車両72との距離Dが所定の範囲内にある場合に、交差道路73と駐車車両72とを通過する伸長通過軌道を生成する。
一方で距離Dが所定の範囲内にない場合には、図7に示すように、交差道路73と間隔c3をあけて通過する走行軌道と、駐車車両72と間隔c2をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道76を生成する。
また、自車道路が交差道路73に優先する場合に、交差道路73と駐車車両72とを通過する伸長通過軌道を生成する。
一方で自車道路が交差道路73に優先しない場合には、図8に示すように、駐車車両72との間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。
同様に、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路73と駐車車両72とを通過する伸長通過軌道を生成する。
一方で自車道路が交差道路73に優先しない場合には、図8に示すように、駐車車両72との間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。
同様に、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路73と駐車車両72とを通過する伸長通過軌道を生成する。
一方で、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合は、駐車車両72との間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。
なお、図7及び図8は、交差道路73が自車70の進路前方に存在しかつ他のリスク72よりも自車70に近い存在する場合を示すが、交差道路73が自車70の進路前方に存在し他のリスク72よりも自車70から遠い場合も同様である。
なお、図7及び図8は、交差道路73が自車70の進路前方に存在しかつ他のリスク72よりも自車70に近い存在する場合を示すが、交差道路73が自車70の進路前方に存在し他のリスク72よりも自車70から遠い場合も同様である。
図9を参照して、第2実施形態におけるコントローラ40の機能構成を説明する。第1実施形態の構成要素と同様の構成要素には同じ参照符号を付し、同様の機能の説明を省略する。
コントローラ40は、相対位置関係判定部68と優先権判定部69を備える。相対位置関係判定部68と優先権判定部69の機能は、例えばコントローラ40のプロセッサ41が、記憶装置42に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
コントローラ40は、相対位置関係判定部68と優先権判定部69を備える。相対位置関係判定部68と優先権判定部69の機能は、例えばコントローラ40のプロセッサ41が、記憶装置42に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
相対位置関係判定部68は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクの一方である交差道路の位置情報を、リスク情報取得部61から受信する。また、相対位置関係判定部68は、これら複数のリスクのうち交差道路以外の他のリスクの位置情報をリスク情報取得部61から受信する。
相対位置関係判定部68は、交差道路と他のリスクとの間の位置関係を判定する。例えば、交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。
相対位置関係判定部68は、交差道路と他のリスクとの間の位置関係を判定する。例えば、交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。
この所定範囲は、例えばリスクとの衝突余裕時間に応じて決定してよい。例えば、単一のリスクを回避する操舵を開始する時点を衝突余裕時間がt秒である時点に設定したとき、この操舵開始時点を基準にして所定範囲を決定してよい。
例えば、自車70の車速をVとして、所定範囲をVt以上2Vt以下の範囲に設定してよい。
相対位置関係判定部68は、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
例えば、自車70の車速をVとして、所定範囲をVt以上2Vt以下の範囲に設定してよい。
相対位置関係判定部68は、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
優先権判定部69は、自車道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を自車道路情報取得部60から受信する。また、優先権判定部69は、交差道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を交差道路情報取得部64から受信する。
優先権判定部69は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
軌道生成部63は、相対位置関係判定部68により判定された交差道路と他のリスクとの間の位置関係に基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
例えば軌道生成部63は、交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内である場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
優先権判定部69は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
軌道生成部63は、相対位置関係判定部68により判定された交差道路と他のリスクとの間の位置関係に基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
例えば軌道生成部63は、交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内である場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
反対に交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内にない場合には、例えば軌道生成部63は、交差道路と間隔をあけて通過する走行軌道と、駐車車両と間隔をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道を生成してよい。
さらに、軌道生成部63は、自車道路が交差道路に優先するか否かに基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
さらに、軌道生成部63は、自車道路が交差道路に優先するか否かに基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
例えば軌道生成部63は、自車道路が交差道路に優先する場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
反対に自車道路が交差道路に優先しない場合には、例えば軌道生成部63は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。
反対に自車道路が交差道路に優先しない場合には、例えば軌道生成部63は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。
また、軌道生成部63は、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在するか否かに基づいて、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
例えば軌道生成部63は、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
反対に交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合には、例えば軌道生成部63は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。
例えば軌道生成部63は、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路と他のリスクとを通過する伸長通過軌道を生成してよい。
反対に交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合には、例えば軌道生成部63は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成してよい。
(動作)
次に、第2実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図10を参照する。
ステップS10において自車道路情報取得部60は、自車道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
ステップS11において交差道路情報取得部64は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路をリスクとして検出し、交差道路の位置、優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ交差道路情報を取得する。また、リスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方に存在する他のリスクを検出して、他のリスクの位置を取得する。他のリスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。
次に、第2実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図10を参照する。
ステップS10において自車道路情報取得部60は、自車道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
ステップS11において交差道路情報取得部64は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路をリスクとして検出し、交差道路の位置、優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ交差道路情報を取得する。また、リスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方に存在する他のリスクを検出して、他のリスクの位置を取得する。他のリスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。
ステップS12において優先権判定部69は、自車道路及び交差道路の優先規制及び/又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。
自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS12:Y)に処理はステップS13へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS12:N)に処理はステップS18へ進む。
自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS12:Y)に処理はステップS13へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS12:N)に処理はステップS18へ進む。
ステップS13において軌道生成部63は、交差道路から自車道路に進入する他車が存在するか否かを判断する。
交差道路から自車道路に進入する他車が存在する場合(ステップS13:Y)に処理はステップS14へ進む。交差道路から自車道路に進入する他車が存在しない場合(ステップS13:N)に処理はステップS18へ進む。
交差道路から自車道路に進入する他車が存在する場合(ステップS13:Y)に処理はステップS14へ進む。交差道路から自車道路に進入する他車が存在しない場合(ステップS13:N)に処理はステップS18へ進む。
ステップS14において相対位置関係判定部68は、交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Dが所定範囲内である場合(ステップS14:Y)に処理はステップS15へ進む。距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS14:N)に処理はステップS19へ進む。
ステップS15において横移動量設定部66は、交差道路及び他のリスクと間隔をあけて交差道路及び他のリスクを通過するための自車の横移動量を、それぞれ決定する。
ステップS16において横移動量設定部66は、決定した横移動量のうち最大の横移動量を選択する。
ステップS17において軌道生成部63は、選択した最大の横移動量以上で移動した横位置で複数のリスクの全てを通過する伸長通過軌道を生成する。その後に処理はステップS20へ進む。
ステップS16において横移動量設定部66は、決定した横移動量のうち最大の横移動量を選択する。
ステップS17において軌道生成部63は、選択した最大の横移動量以上で移動した横位置で複数のリスクの全てを通過する伸長通過軌道を生成する。その後に処理はステップS20へ進む。
自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS12:N)又は交差道路から自車道路に進入する他車が存在しない場合(ステップS13:N)に、ステップS18において軌道生成部63は、他のリスクとの間隔のみを広げて通過する走行軌道を生成する。その後に処理はステップS20へ進む。
交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS14:N)に、ステップS19において軌道生成部63は、交差道路と間隔をあけて通過する走行軌道と、駐車車両と間隔をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道を生成する。その後に処理はステップS20へ進む。
ステップS20において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
交差道路と他のリスクとの距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS14:N)に、ステップS19において軌道生成部63は、交差道路と間隔をあけて通過する走行軌道と、駐車車両と間隔をあけて通過する走行軌道とが別個に形成された走行軌道を生成する。その後に処理はステップS20へ進む。
ステップS20において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
(第2実施形態の効果)
(1)交差道路情報取得部64は、自車道路の左側かつ自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路を複数のリスクのいずれかとして検出する。軌道生成部63は、複数のリスクのうち交差道路以外の他のリスクと交差道路との位置関係に基づいて、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。
(1)交差道路情報取得部64は、自車道路の左側かつ自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路を複数のリスクのいずれかとして検出する。軌道生成部63は、複数のリスクのうち交差道路以外の他のリスクと交差道路との位置関係に基づいて、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成するか否かを判断する。
これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。
(2)軌道生成部63は、他のリスクと交差道路との距離Dが所定範囲内の場合に、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成することを特徴とする。
これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。
これにより、交差道路と他のリスクとの間隔が長い場合に、手前のリスクを通過した後も横位置を維持したままで(すなわち道路の一方側に寄らないで)、交差道路と他のリスクとの間の区間を走行し続けるのを防止できる。
(3)自車道路が交差道路に優先する場合に、軌道生成部63は、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成する。
自車道路が交差道路に優先しない場合には、交差点に進入する前に自車70は一時停止するため、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
自車道路が交差道路に優先する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。
自車道路が交差道路に優先しない場合には、交差点に進入する前に自車70は一時停止するため、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
自車道路が交差道路に優先する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。
(4)交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に、軌道生成部63は、複数のリスクを通過する伸長通過軌道を生成する。
交差道路から自車道路へ進入する車両が存在しない場合には、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。
交差道路から自車道路へ進入する車両が存在しない場合には、交差道路と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に伸長通過軌道を生成することにより、不必要に自車道路の左側との間隔を広げて走行するのを防止できる。
(第3実施形態)
続いて、第3実施形態を説明する。通常、自車道路の左側かつ自車の進路前方にリスクが存在する場合には、リスクを通過するのに伴う操舵を開始する操舵開始位置は、リスクの位置を基準に設定される。
なお、リスクを通過するのに伴う操舵は、リスクを通過する前にリスクとの横方向間隔を増加する操舵(すなわち回避操舵)と、リスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵(すなわち復帰操舵)を含んでよい。
続いて、第3実施形態を説明する。通常、自車道路の左側かつ自車の進路前方にリスクが存在する場合には、リスクを通過するのに伴う操舵を開始する操舵開始位置は、リスクの位置を基準に設定される。
なお、リスクを通過するのに伴う操舵は、リスクを通過する前にリスクとの横方向間隔を増加する操舵(すなわち回避操舵)と、リスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵(すなわち復帰操舵)を含んでよい。
しかしながら、これまでの説明のようにリスク近くに交差道路が存在する場合が想定される。
この場合、交差道路から他車が自車道路へ進入する可能性を配慮すると、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することが好ましい。
このようにリスクだけでなく交差道路との間隔をあけて交差点を通過するには、交差道路の位置を基準に操舵開始位置を設定する必要がある。
この場合、交差道路から他車が自車道路へ進入する可能性を配慮すると、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することが好ましい。
このようにリスクだけでなく交差道路との間隔をあけて交差点を通過するには、交差道路の位置を基準に操舵開始位置を設定する必要がある。
ここで、交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれに存在するかにより、交差道路との間隔が広がる横移動方向が異なる。
交差道路が自車道路の左側にある場合には、自車道路の左側にある他の複数のリスクと同様に、自車の横位置を右側に移動することにより交差道路との間隔が広がる。
一方で、交差道路が自車道路の右側にある場合には、自車の横位置を右側に移動すると交差道路との間隔が狭くなる。このため、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過することができなくなることがある。
交差道路が自車道路の左側にある場合には、自車道路の左側にある他の複数のリスクと同様に、自車の横位置を右側に移動することにより交差道路との間隔が広がる。
一方で、交差道路が自車道路の右側にある場合には、自車の横位置を右側に移動すると交差道路との間隔が狭くなる。このため、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過することができなくなることがある。
そこで、第3実施形態の走行軌道生成装置2は、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、自車道路の左側かつ自車の進路前方に存在する複数のリスクを通過する伸長通過軌道における操舵の開始位置を切り替える。
図11を参照する。例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路73が自車道路の左側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合には、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵(回避操舵)の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p10へ切り替える。
このように自車道路の左側にある交差道路73を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
図11を参照する。例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路73が自車道路の左側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合には、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵(回避操舵)の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p10へ切り替える。
このように自車道路の左側にある交差道路73を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
図12を参照する。交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合には、走行軌道生成装置2は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70から遠い位置p11へ切り替える。
このように、自車道路の右側にある交差道路73を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように、自車道路の右側にある交差道路73を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
図13を参照する。例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路73が自車道路の左側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70から遠くにある場合には、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵(復帰操舵)の開始位置を、リスク71を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70から遠い位置p12へ切り替える。
このように自車道路の左側にある交差道路73を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の左側にある交差道路73を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
図14を参照する。例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70から遠くにある場合には、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク71を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p13へ切り替える。
このように自車道路の右側にある交差道路73を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の右側にある交差道路73を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路73との間に十分な間隔をあけて通過できる。
なお、交差道路が自車道路の左側に存在する場合(図11及び図13に示す場合)には、走行軌道生成装置2は、伸長通過軌道75の横移動量を、複数のリスク71及び72に対して決定した横移動量m1及びm2だけでなく、交差道路73に対して決定した横移動量m3に基づいて決定してよい。
すなわち、走行軌道生成装置2は、横移動量m1~m3のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して、複数のリスク71及び72並びに交差道路73全てを通過する伸長通過軌道75を生成してよい。
すなわち、走行軌道生成装置2は、横移動量m1~m3のうち最大の横移動量以上で移動した横位置を維持して、複数のリスク71及び72並びに交差道路73全てを通過する伸長通過軌道75を生成してよい。
図15を参照する。複数のリスク71及び72と交差道路73との間の間隔が離れている場合には、交差道路73から複数のリスク71及び72まで道路の左側に戻らずに走行し続けることは好ましくない。
例えば、交差道路73と複数のリスクの一方である駐車車両72との距離Dが長い場合に、横移動量m2以上で移動した横位置を維持したまま交差道路73と駐車車両72との間の区間を走行し続けることは好ましくない。
例えば、交差道路73と複数のリスクの一方である駐車車両72との距離Dが長い場合に、横移動量m2以上で移動した横位置を維持したまま交差道路73と駐車車両72との間の区間を走行し続けることは好ましくない。
このため、第3実施形態の走行軌道生成装置2は、交差道路73と複数のリスク71及び72との間の位置関係に基づいて、複数のリスク71又は72を基準に設定した位置から交差道路73を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替えるか否かを判断する。
例えば、走行軌道生成装置2は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスク72と交差道路73との距離Dが所定範囲内の場合に、交差道路73を基準に設定した位置へ操舵開始位置を切り替える。
例えば、走行軌道生成装置2は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスク72と交差道路73との距離Dが所定範囲内の場合に、交差道路73を基準に設定した位置へ操舵開始位置を切り替える。
例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路が自車道路の左側にある場合に、距離Dが上述したVt以上2Vt以下の範囲内にある場合に、交差道路73を基準に設定した位置p10(図11参照)へ操舵開始位置を切り替えてよい。
一方で距離Dが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置2は、交差道路73に最も近いリスク72を基準に設定した位置p14(図15参照)から操舵を開始する伸長通過軌道75を生成する。
一方で距離Dが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置2は、交差道路73に最も近いリスク72を基準に設定した位置p14(図15参照)から操舵を開始する伸長通過軌道75を生成する。
図16を参照する。交差道路73が自車道路の右側にあり、交差道路73が複数のリスク71及び72に近接する場合に、交差道路73を通過した後に操舵を開始すると、急な操舵が発生することになる。
このため、距離Dが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置2は、交差道路73に最も近いリスク72を基準に設定した位置p15から操舵を開始する伸長通過軌道75を生成する。
このため、距離Dが所定の範囲内にない場合には、走行軌道生成装置2は、交差道路73に最も近いリスク72を基準に設定した位置p15から操舵を開始する伸長通過軌道75を生成する。
例えば、走行軌道生成装置2は、交差道路が自車道路の右側にある場合に、法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間(交差点から5m以内)に基づいて、所定範囲を定めてよい。例えば、走行軌道生成装置2は、距離Dが5m以上Vt以下の範囲内にある場合に、交差道路73を基準に設定した位置p11(図12参照)へ操舵開始位置を切り替え、この範囲に距離Dがないとき、リスク72を基準に設定した位置p15(図16参照)から操舵を開始する伸長通過軌道75を生成してよい。
図15及び図16は、交差道路73が自車70の進路前方に存在しかつリスク71及び72よりも自車70に近い存在する場合を示すが、交差道路73が自車70の進路前方に存在しリスク71及び72よりも自車70から遠い場合も同様である。
図15及び図16は、交差道路73が自車70の進路前方に存在しかつリスク71及び72よりも自車70に近い存在する場合を示すが、交差道路73が自車70の進路前方に存在しリスク71及び72よりも自車70から遠い場合も同様である。
また、自車道路が交差道路73に優先しない場合(自車道路が優先道路でない場合)には、交差点に進入する前に自車70は一時停止する。例えば図17に示すように、一時停止線77が設けられており、自車道路が交差道路73に優先しない場合には、一時停止線77で自車70が停止する。この場合には自車道路の左側にある交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
またさらに、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、自車道路の左側にある交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
またさらに、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しないことが予め分かっている場合にも、自車道路の左側にある交差道路73と間隔を広げて交差点を通過する必要がない。
このため、第3実施形態の走行軌道生成装置2は、自車道路の左側にある交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く自車道路が交差道路73に優先する場合に、交差道路73よりも自車70に近い位置p10(図11参照)へ操舵開始位置を切り替える。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く自車道路が交差道路73に優先しない場合に、交差道路73よりも自車70から遠い操舵開始位置p16(図17参照)を設定する。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く自車道路が交差道路73に優先しない場合に、交差道路73よりも自車70から遠い操舵開始位置p16(図17参照)を設定する。
さらに、走行軌道生成装置2は、自車道路の左側にある交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く自車道路が交差道路73に優先する場合に、交差道路73よりも自車70から遠い位置p12(図13参照)へ操舵開始位置を切り替える。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く自車道路が交差道路73に優先しない場合に、交差道路73よりも自車70から近い操舵開始位置を設定する。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く自車道路が交差道路73に優先しない場合に、交差道路73よりも自車70から近い操舵開始位置を設定する。
また、走行軌道生成装置2は、自車道路の左側にある交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路73よりも自車70に近い位置へ操舵開始位置を切り替える。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路73よりも自車70から遠い位置操舵開始位置を設定する。
さらに、走行軌道生成装置2は、自車道路の左側にある交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路73よりも自車70から遠い位置へ操舵開始位置を切り替える。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路73よりも自車70に近い位置操舵開始位置を設定する。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70に近く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路73よりも自車70から遠い位置操舵開始位置を設定する。
さらに、走行軌道生成装置2は、自車道路の左側にある交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、交差道路73よりも自車70から遠い位置へ操舵開始位置を切り替える。
一方で、走行軌道生成装置2は、交差道路73が複数のリスク71及び72よりも自車70から遠く交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、交差道路73よりも自車70に近い位置操舵開始位置を設定する。
続いて、第3実施形態におけるコントローラ40の機能構成を説明する。第3実施形態におけるコントローラ40の機能構成は、図9に示した第2実施形態の機能構成と同様である。
相対位置関係判定部68は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路73の位置情報を、交差道路情報取得部64から受信する。
また、相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72の位置情報をリスク情報取得部61から受信する。
相対位置関係判定部68は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路73の位置情報を、交差道路情報取得部64から受信する。
また、相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72の位置情報をリスク情報取得部61から受信する。
相対位置関係判定部68は、交差道路73と複数のリスク71及び72との間の位置関係を判定する。例えば、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。
相対位置関係判定部68は、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
優先権判定部69は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
相対位置関係判定部68は、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
優先権判定部69は、交差道路と自車道路との優先順位を判定し、判定結果を軌道生成部63へ出力する。
軌道生成部63は、相対位置関係判定部68により判定された交差道路73と複数のリスク71及び72との間の位置関係に基づいて、複数のリスク71又は72を基準に設定した位置から交差道路73を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替えるか否かを判断する。
例えば、走行軌道生成装置2は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内でない場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
例えば、走行軌道生成装置2は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内でない場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
また、軌道生成部63は、自車道路が交差道路73に優先しない場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
また、軌道生成部63は、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
また、軌道生成部63は、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在しない場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。
一方で、軌道生成部63は、交差道路73と複数のリスク71及び72との距離Dが所定範囲内であり、自車道路が交差道路73に優先し、交差道路73から自車道路に進入する他車が存在する場合に、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に設定した位置から交差道路73を基準に設定した位置へ、操舵開始位置を切り替える。
交差道路73が自車道路の左側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p10へ切り替える(図11)。
交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70から遠い位置p11へ切り替える(図12)。
交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70に近くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、リスク72を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70から遠い位置p11へ切り替える(図12)。
交差道路73が自車道路の左側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70から遠くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク71を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70から遠い位置p12へ切り替える(図13)。
交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70から遠くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク71を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p13へ切り替える(図14)。
交差道路73が自車道路の右側、かつ複数のリスク71及び72よりも自車70から遠くにある場合に、軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、リスク71を基準に設定した位置から、交差道路73よりも自車70に近い位置p13へ切り替える(図14)。
(動作)
次に、第3実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図18を参照する。
ステップS30において自車道路情報取得部60は、自車道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
ステップS31においてリスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方に存在する複数のリスク71及び72を検出して、リスク71及び72の位置を取得する。リスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。
次に、第3実施形態における運転支援装置1の動作を説明する。図18を参照する。
ステップS30において自車道路情報取得部60は、自車道路の優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ自車道路情報を取得する。
ステップS31においてリスク情報取得部61は、自車道路の左側かつ自車70の進路前方に存在する複数のリスク71及び72を検出して、リスク71及び72の位置を取得する。リスクが回避対象物である場合、回避対象物の横幅の情報を取得してもよい。
ステップS32において交差道路情報取得部64は、自車70の進路前方にて自車道路と交差する交差道路73を検出し、交差道路73の位置、優先規制及び/又は停止規制の情報を含んだ交差道路情報を取得する。
ステップS33において横移動量設定部66は、複数のリスク71及び72を通過する伸長通過軌道75の横移動量m2を決定する。
ステップS34において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72よりも自車70に近い交差道路73があるか否かを判定する。
ステップS33において横移動量設定部66は、複数のリスク71及び72を通過する伸長通過軌道75の横移動量m2を決定する。
ステップS34において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72よりも自車70に近い交差道路73があるか否かを判定する。
複数のリスク71及び72よりも自車70に近い交差道路73がある場合(ステップS34:Y)に処理はステップS37へ進む。複数のリスク71及び72よりも自車70に近い交差道路73がない場合(ステップS34:N)に処理はステップS35へ進む。
ステップS35において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73があるか否かを判定する。
複数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73がある場合(ステップS35:Y)に処理はステップS38へ進む。数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73がない場合(ステップS35:N)に処理はステップS36へ進む。
ステップS35において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73があるか否かを判定する。
複数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73がある場合(ステップS35:Y)に処理はステップS38へ進む。数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73がない場合(ステップS35:N)に処理はステップS36へ進む。
ステップS36において軌道生成部63は、第1走行軌道生成処理を行う。第1走行軌道生成処理において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72のうち自車70に最も近いリスクに基づいて操舵開始位置を設定する。軌道生成部63は、設定した操舵開始位置で複数のリスク71及び72を通過するのに伴う操舵を開始する伸長通過軌道75を生成する。その後に処理はステップS39へ進む。
複数のリスク71及び72よりも自車70に近い交差道路73がある場合(ステップS34:Y)に、軌道生成部63はステップS37で第2走行軌道生成処理を行う。
図19を参照して、第2走行軌道生成処理を説明する。
ステップS40において相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Dが所定範囲内である場合(ステップS40:Y)に処理はステップS42へ進む。距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS40:N)に処理はステップS41へ進む。
図19を参照して、第2走行軌道生成処理を説明する。
ステップS40において相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Dが所定範囲内である場合(ステップS40:Y)に処理はステップS42へ進む。距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS40:N)に処理はステップS41へ進む。
ステップS41において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。その後に処理はステップS46へ進む。
ステップS42において優先権判定部69は、自車道路及び交差道路の優先規制及び/又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS42:Y)に処理はステップS43へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS42:N)に処理はステップS45へ進む。
ステップS42において優先権判定部69は、自車道路及び交差道路の優先規制及び/又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS42:Y)に処理はステップS43へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS42:N)に処理はステップS45へ進む。
ステップS43において軌道生成部63は、交差道路73が自車道路の左側に存在するか否かを判定する。交差道路73が自車道路の左側に存在する場合(ステップS43:Y)に処理はステップS44へ進む。交差道路73が自車道路の左側に存在しない場合(ステップS43:N)に処理はステップS45へ進む。
ステップS44において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70に近い位置に設定する。その後に処理はステップS46へ進む。
ステップS44において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70に近い位置に設定する。その後に処理はステップS46へ進む。
ステップS45において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過する前に複数のリスク71及び72との横方向間隔を増加する操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70から遠い位置に設定する。その後に処理はステップS46へ進む。
ステップS46において軌道生成部63は、設定された操舵開始位置で複数のリスク71及び72を通過するのに伴う操舵を開始し、ステップS33で決定した横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71及び72を通過する伸長通過軌道75を生成する。その後に第2走行軌道生成処理は終了する。
ステップS46において軌道生成部63は、設定された操舵開始位置で複数のリスク71及び72を通過するのに伴う操舵を開始し、ステップS33で決定した横移動量m2以上で移動した横位置で複数のリスク71及び72を通過する伸長通過軌道75を生成する。その後に第2走行軌道生成処理は終了する。
図18を参照する。複数のリスク71及び72よりも自車70から遠い交差道路73がある場合(ステップS35:Y)に、軌道生成部63はステップS38で第3走行軌道処理を行う。
図20を参照して、第3走行軌道生成処理を説明する。
ステップS50において相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Dが所定範囲内である場合(ステップS50:Y)に処理はステップS52へ進む。距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS50:N)に処理はステップS51へ進む。
図20を参照して、第3走行軌道生成処理を説明する。
ステップS50において相対位置関係判定部68は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクと交差道路73との距離Dが所定範囲内であるか否かを判定する。距離Dが所定範囲内である場合(ステップS50:Y)に処理はステップS52へ進む。距離Dが所定範囲内でない場合(ステップS50:N)に処理はステップS51へ進む。
ステップS51において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72のうち交差道路73に最も近いリスクを基準に操舵開始位置を設定する。その後に処理はステップS56へ進む。
ステップS52において優先権判定部69は、自車道路及び交差道路の優先規制及び/又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS52:Y)に処理はステップS53へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS52:N)に処理はステップS55へ進む。
ステップS52において優先権判定部69は、自車道路及び交差道路の優先規制及び/又は停止規制に基づいて、自車道路が交差道路に優先するか否かを判定する。自車道路が交差道路に優先する場合(ステップS52:Y)に処理はステップS53へ進む。自車道路が交差道路に優先しない場合(ステップS52:N)に処理はステップS55へ進む。
ステップS53において軌道生成部63は、交差道路73が自車道路の左側に存在するか否かを判定する。交差道路73が自車道路の左側に存在する場合(ステップS53:Y)に処理はステップS54へ進む。交差道路73が自車道路の左側に存在しない場合(ステップS53:N)に処理はステップS55へ進む。
ステップS54において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70から遠い位置に設定する。その後に処理はステップS56へ進む。
ステップS54において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70から遠い位置に設定する。その後に処理はステップS56へ進む。
ステップS55において軌道生成部63は、複数のリスク71及び72を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵の開始位置を、交差道路73よりも自車70に近い位置に設定する。その後に処理はステップS56へ進む。
ステップS56の処理は、図19のステップS46の処理と同様である。その後に第2走行軌道生成処理は終了する。
図18を参照する。ステップS39において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道75を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
ステップS56の処理は、図19のステップS46の処理と同様である。その後に第2走行軌道生成処理は終了する。
図18を参照する。ステップS39において走行制御コントローラ50は、軌道生成部63が生成した伸長通過軌道75を自車70が走行するように車両制御アクチュエータ群51を駆動して自動的に自車70を走行させる。
(変形例)
図21を参照する。リスク情報取得部61は、自車70の進路前方の同じ前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク72及び80を検出してもよい。例えば、リスク80は駐車車両72の右側側方を通過して駐車車両72を追い越す二輪車である。
この場合も、横移動量設定部66は、二輪車80と間隔c4をあけて二輪車80を通過するための自車の現在の横位置p0からの横移動量m4を算出する。
図21を参照する。リスク情報取得部61は、自車70の進路前方の同じ前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク72及び80を検出してもよい。例えば、リスク80は駐車車両72の右側側方を通過して駐車車両72を追い越す二輪車である。
この場合も、横移動量設定部66は、二輪車80と間隔c4をあけて二輪車80を通過するための自車の現在の横位置p0からの横移動量m4を算出する。
二輪車80から間隔c4だけ離れた横位置p4と自車道路の左側の道路境界との間の距離をd4とすると、横移動量m4はm4=(d4-d0)により決定できる。
横移動量設定部66は、二輪車80以外のリスク71及び72について決定した横移動量と横移動量m4のうち最大の横移動量を、伸長通過軌道75の横移動量として設定してよい。
この場合、例えば二輪車80を追い越す伸長通過軌道75を走行すると、自車70が自車道路の右側に近付き過ぎることがある。したがって、軌道生成部63は、自車70が自車道路の右側に近付き過ぎる場合(例えば、自車70の右端部が自車道路の右側端を超える場合)に、伸長通過軌道75の生成を禁止してもよい。
横移動量設定部66は、二輪車80以外のリスク71及び72について決定した横移動量と横移動量m4のうち最大の横移動量を、伸長通過軌道75の横移動量として設定してよい。
この場合、例えば二輪車80を追い越す伸長通過軌道75を走行すると、自車70が自車道路の右側に近付き過ぎることがある。したがって、軌道生成部63は、自車70が自車道路の右側に近付き過ぎる場合(例えば、自車70の右端部が自車道路の右側端を超える場合)に、伸長通過軌道75の生成を禁止してもよい。
(第3実施形態の効果)
(1)軌道生成部63は、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵の開始位置を切り替える。
これにより、交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあっても、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することができる。
(1)軌道生成部63は、自車の進路前方にて自車道路と交差する交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵の開始位置を切り替える。
これにより、交差道路が自車道路の左側及び右側のいずれにあっても、交差道路との間隔をあけて交差点を通過することができる。
(2)軌道生成部63は、交差道路と複数のリスクとの間の位置関係に基づいて、開始位置を切り替えるか否かを判断する。
これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
(3)軌道生成部63は、複数のリスクのうち交差道路に最も近いいずれかのリスクと交差道路との距離が所定範囲内の場合に、開始位置を切り替える。
これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
(4)法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間に基づいて所定範囲を設定する。このように法令に定められた距離を所定範囲の下限として設定することにより、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
これにより、自車道路の左側にある交差道路と複数のリスクとの間隔が長い場合に、交差道路から複数のリスクまでの区間を、道路の左側に戻らずに走行し続けるのを防止できる。また、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
(4)法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間に基づいて所定範囲を設定する。このように法令に定められた距離を所定範囲の下限として設定することにより、自車道路の右側にある交差道路と複数のリスクが近接する場合に、交差道路の通過後に急な操舵操作が発生するのを防止できる。
(5)自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過する前に複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、軌道生成部63は、交差道路が複数のリスクよりも自車に近く、かつ左側にあるとき、交差道路よりも自車に近い位置へ開始位置を切り替える。
このように自車道路の左側にある交差道路を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の左側にある交差道路を通過する前に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
(6)自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過する前に複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、軌道生成部63は、交差道路が複数のリスクよりも自車に近く、かつ右側にあるとき、交差道路よりも自車から遠い位置へ開始位置を切り替える。
このように自車道路の右側にある交差道路を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の右側にある交差道路を通過した後に、自車道路の左側にある複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
(7)自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、軌道生成部63は、交差道路が複数のリスクよりも自車から遠く、かつ左側にあるとき、交差道路よりも自車から遠い位置へ開始位置を切り替える。
このように自車道路の左側にある交差道路を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の左側にある交差道路を通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
(8)自車が複数のリスクを通過するのに伴う操舵は、複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、軌道生成部63は、交差道路が複数のリスクよりも自車から遠く、かつ右側にあるとき、交差道路よりも自車に近い位置へ開始位置を切り替える。
このように自車道路の右側にある交差道路を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
このように自車道路の右側にある交差道路を通過する前に元の横方向位置の方へ戻る操舵を開始することにより、交差道路との間に十分な間隔をあけて通過できる。
(9)軌道生成部63は、自車道路が交差道路に優先する場合に、操舵開始位置を切り替える。これにより、不要が操舵開始位置の切替を防止できる。
(10)軌道生成部63は、交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に、開始位置を切り替える。これにより、不要が操舵開始位置の切替を防止できる。
(10)軌道生成部63は、交差道路から自車道路へ進入する車両が存在する場合に、開始位置を切り替える。これにより、不要が操舵開始位置の切替を防止できる。
(11)横移動量設定部66は、交差道路が自車道路の左側に存在する場合に、交差道路との間隔をあけて交差道路を通過するための自車の横移動量を決定する。軌道生成部63は、複数のリスクについてそれぞれ決定した横移動量と交差道路について決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して複数のリスクと交差道路とを通過する走行軌道を、伸長通過軌道として生成する。
これにより、複数のリスクだけでなく自車道路の左側に存在する交差道路との間に確保すべき間隔を考慮して横移動量を決定できる。
これにより、複数のリスクだけでなく自車道路の左側に存在する交差道路との間に確保すべき間隔を考慮して横移動量を決定できる。
ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
1…運転支援装置,2…走行軌道生成装置,10…周囲環境センサ群,11…測距装置,12…カメラ,20…ナビゲーションシステム,21…ナビコントローラ,22…測位装置,23…地図データベース,24…表示部,25…操作部,26…音声出力部,27…通信部,30…車両センサ群,31…車速センサ,32…加速度センサ,33…ジャイロセンサ,34…操舵角センサ,35…アクセルセンサ,36…ブレーキセンサ,40…コントローラ,41…プロセッサ,42…記憶装置,50…走行制御コントローラ,51…車両制御アクチュエータ群,52…ステアリングアクチュエータ,53…アクセル開度アクチュエータ,54…ブレーキ制御アクチュエータ,60…自車道路情報取得部,61…リスク情報取得部,62…車両信号取得部,63…軌道生成部,64…交差道路情報取得部,65…回避対象物情報取得部,66…横移動量設定部,67…操舵位置設定部,68…相対位置関係判定部,69…優先権判定部,70…自車,71…歩行者,72…駐車車両,73…交差道路,74~76、78…走行軌道,80…二輪車
Claims (17)
- 自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側かつ前記自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出する処理と、
前記複数のリスクとの間隔をあけて前記複数のリスクを回避して通過するための前記自車の横移動量のそれぞれを、前記複数のリスクの種類に応じて決定する処理と、
決定した前記横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置で前記複数のリスクを回避して通過する走行軌道を生成する処理と、
前記自車が前記走行軌道に沿って走行するように自動的に操舵する処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援方法。 - 前記一方側かつ前記自車の進路前方にて前記自車道路と交差する交差道路を前記複数のリスクのいずれかとして検出し、
前記複数のリスクのうち前記交差道路以外の他のリスクと前記交差道路との位置関係に基づいて、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成するか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。 - 前記他のリスクと前記交差道路との距離が所定範囲内の場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項2に記載の運転支援方法。
- 前記自車道路が前記交差道路に優先する場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項2又は3に記載の運転支援方法。
- 前記交差道路から前記自車道路へ進入する車両が存在する場合に、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道を生成することを特徴とする請求項2~4のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記自車の進路前方にて前記自車道路と交差する交差道路が前記自車道路の左側及び右側のいずれにあるかに応じて、前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う操舵の開始位置を切り替えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。
- 前記交差道路と前記複数のリスクとの間の位置関係に基づいて、前記開始位置を切り替えるか否かを判断することを特徴とする請求項6に記載の運転支援方法。
- 前記複数のリスクのうち前記交差道路に最も近いいずれかのリスクと前記交差道路との距離が所定範囲内の場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6に記載の運転支援方法。
- 法令により交差点付近に定められた駐車禁止区間に基づいて前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項8に記載の運転支援方法。
- 前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過する前に前記複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、
前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車に近く、かつ前記一方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車に近い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~9のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過する前に前記複数のリスクとの横方向間隔を増加する操舵であり、
前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車に近く、かつ前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車から遠い他方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車から遠い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~9のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、
前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車から遠く、かつ前記一方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車から遠い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~11のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自車が前記複数のリスクを回避して通過するのに伴う前記操舵は、前記複数のリスクを通過した後に元の横方向位置の方へ戻る操舵であり、
前記交差道路が前記複数のリスクよりも前記自車から遠く、かつ前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車から遠い他方側にあるとき、前記交差道路よりも前記自車に近い位置へ前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~11のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自車道路が前記交差道路に優先する場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~13のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記交差道路から前記自車道路へ進入する車両が存在する場合に、前記開始位置を切り替えることを特徴とする請求項6~14のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記交差道路が前記自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側に存在する場合に、前記交差道路との間隔をあけて前記交差道路を通過するための前記自車の横移動量を決定し、前記複数のリスクについてそれぞれ決定した前記横移動量と前記交差道路について決定した横移動量のうち最大の横移動量で移動して前記複数のリスクと前記交差道路とを通過する走行軌道を、前記複数のリスクを回避して通過する前記走行軌道として生成することを特徴とする請求項6~15のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 自車が走行する自車道路の左側及び右側のうち前記自車に近い一方側かつ前記自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスクを検出するセンサと、
前記複数のリスクとの間隔をあけて前記複数のリスクを回避して通過するための前記自車の横移動量のそれぞれを、前記複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した前記横移動量のうち最大の横移動量以上で移動した横位置で前記複数のリスクを通過する走行軌道を生成し、前記自車が前記走行軌道に沿って走行するように自動的に操舵するコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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