JP6188515B2

JP6188515B2 - 車線誘導装置、車線誘導システムおよび車線誘導方法

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Publication number: JP6188515B2
Application number: JP2013198846A
Authority: JP
Inventors: 白澤　聡; 聡白澤; 洋宮本; 辰昭長船
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2013-09-25
Filing date: 2013-09-25
Publication date: 2017-08-30
Anticipated expiration: 2033-09-25
Also published as: JP2015064786A

Description

本発明は、車線誘導装置、車線誘導システムおよび車線誘導方法に関する。

車両の走行軌跡に基づいて、障害物の存在を検知し、他の車両へ障害物の存在を警告する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−２４２５５２号公報

特許文献１に記載の技術によって障害物を検知できたとしても、その検知した障害物に対してどのように対処したらよいかが分からないため、従前と同じ対処を取らざるを得ないという課題がある。

（１）請求項１に記載の車線誘導装置は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出する検出部と、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングと、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングと、を決定する決定部と、障害物位置に基づいた、障害物回避誘導タイミングを含む障害物回避誘導情報と、車線誘導タイミングを含む車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。
（２）請求項７に記載の車線誘導システムは、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置と、誘導情報出力装置と、道路を向いて道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、誘導情報出力装置は、誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、配信部によって生成された障害物回避誘導情報および車線誘導情報が入力されると、障害物回避誘導情報および車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、撮影装置は、障害物を含む道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、障害物を含む道路の画像を、画像を生成した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、撮影装置の道路撮影部によって障害物を含む道路の画像が出力されたとき、障害物情報取得部は、出力された障害物を含む道路の画像と、出力された障害物を含む道路の画像が生成された際の道路撮影部による撮影条件と、撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、障害物の障害物位置を取得し、情報提供装置は、情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、情報提供車両位置情報を、情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、情報提供装置の情報提供車両位置情報出力部によって情報提供車両位置情報が出力されたとき、障害物情報取得部は、情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、障害物の障害物位置を取得することを特徴とする。
（３）請求項９に記載の車線誘導方法は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出し、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングと、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングと、を決定し、障害物位置に基づいた、障害物回避誘導タイミングを含む障害物回避誘導情報と、車線誘導タイミングを含む車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。

本発明によれば、車両が円滑に障害物を回避して、適切な車線を移動できるように、車両に対して車線誘導することができる。

本発明の一実施の形態における車線誘導装置を含む車線誘導システムを示す図である。道路撮影装置による撮影の例を示す図である。プローブ情報提供装置、車線誘導情報出力装置および道路撮影装置の構成を示す図である。車線誘導装置の構成を示す図である。プローブ情報提供装置の制御部が行うプローブ情報提供処理を示すフローチャートである。道路撮影装置の制御部が行う道路撮影処理を示すフローチャートである。プローブ情報提供車両が障害物を回避した後にもとの車線上に復帰する様子を示す図である。車線誘導装置の制御部が行うプローブ情報および道路画像の記録処理を示すフローチャートである。車線誘導装置において行われる車線誘導処理を示すフローチャートである。車線誘導対象車両に対する障害物回避および車線復帰のための車線誘導処理が行われる様子を示す図である。車線誘導対象車両に対する複数の障害物回避および車線復帰のための車線誘導処理が行われる様子を示す図である。車線誘導対象車両に対する運転技術に応じた車線誘導処理が行われる様子を示す図である。運転技術情報を例示する図である。車線誘導対象車両に対する交通規則に応じた車線誘導処理が行われる様子を示す図である。回避が必要な障害物が高架の例を示す図である。車線誘導情報出力装置において行われる誘導情報出力処理を示すフローチャートである。車線誘導情報出力装置における誘導情報出力画面の表示例を示す図である。

図１は、本発明の一実施の形態における車線誘導装置を含む車線誘導システムを説明するための図である。図１において、道路８０を移動するプローブ情報提供車両２０とともに、プローブ情報提供装置２００が移動している。プローブ情報提供装置２００は、例えば、プローブ情報提供車両２０に搭載されたナビゲーション装置や映像記録型ドライブレコーダ、プローブ情報提供車両２０に乗車した乗員の携帯電話機等である。プローブ情報提供装置２００は、後述するようにＧＰＳ衛星９０からのＧＰＳセンサデータが入力されるセンサデータ入力部を有する。プローブ情報提供装置２００において、センサデータ入力部に定期的に入力されるＧＰＳセンサデータに基づき、プローブ情報提供装置２００とともに移動するプローブ情報提供車両２０の位置に対応するプローブ情報提供車両位置情報が、ＧＰＳセンサデータが生成された時刻に対応する時刻情報とともに、繰り返し取得される。プローブ情報提供装置２００がプローブ情報提供車両２０の周辺領域を撮影した場合は、周辺領域撮影データが入力され、周辺領域画像が所定のフレームレートで繰り返し生成される。繰り返し取得されたプローブ情報提供車両位置情報および繰り返し生成された周辺領域画像が、時刻情報に対応付けられたプローブ情報として、情報通信ネットワーク５０を介して車線誘導サーバ１００へ出力される。

図１において、プローブ情報提供車両２０の移動方向に離れた位置には、障害物６０が、同じ道路８０上に存在する。この場合、プローブ情報提供装置２００がプローブ情報提供車両２０の周辺領域を撮影することによって生成された周辺領域画像には、障害物６０が含まれる。なお、障害物６０は、例えば路上駐車車両、落下物、交通事故現場、道路工事区域、樹木のせり出し、看板、高架等である。

道路８０には、道路８０を撮影して所定のフレームレートで繰り返し道路画像を生成するためのカメラモジュールを有する道路撮影装置４００が設置されている。道路撮影装置４００は、情報通信ネットワーク５０に接続され、例えば不図示のネットワークタイムプロトコルサーバ（ＮＴＰサーバ）から時刻情報が取得される。繰り返し生成された道路画像は、それらの道路画像がそれぞれ生成された際に取得されている時刻情報とともに、情報通信ネットワーク５０を介して車線誘導サーバ１００へ出力される。図１において、道路撮影装置４００において、道路８０が撮影されることによって生成された道路画像には、障害物６０が含まれている。

車線誘導サーバ１００においては、後述するように、プローブ情報提供装置２００から時刻情報と対応付けてプローブ情報として繰り返し出力されたプローブ情報提供車両位置情報および周辺領域画像が、記憶部に記録される。車線誘導サーバ１００においては、後述するように、道路撮影装置４００から時刻情報と対応付けて繰り返し出力された道路画像が、記憶部に記録される。このようにして記録されたプローブ情報提供車両位置情報や周辺領域画像および道路画像に基づいて、後述するように、車線誘導対象車両３０に対する車線誘導に必要な誘導情報が生成され、情報通信ネットワーク５０を介して車線誘導対象車両３０とともに移動する車線誘導情報出力装置３００へ配信される。

図１において、道路８０を移動する車線誘導対象車両３０とともに、車線誘導情報出力装置３００が移動している。車線誘導情報出力装置３００は、例えば、車線誘導対象車両３０に搭載されたナビゲーション装置や、車線誘導対象車両３０に乗車した乗員の携帯電話機等である。車線誘導情報出力装置３００は、後述するようにＧＰＳ衛星９０からのＧＰＳセンサデータが入力されるセンサデータ入力部を有する。車線誘導情報出力装置３００において、センサデータ入力部に定期的に入力されるＧＰＳセンサデータに基づき、車線誘導情報出力装置３００とともに移動する車線誘導対象車両３０の位置に対応する車線誘導対象車両位置情報が、ＧＰＳセンサデータが生成された時刻に対応する時刻情報とともに、繰り返し取得される。繰り返し取得された車線誘導対象車両位置情報は、情報通信ネットワーク５０を介して車線誘導サーバ１００へ出力される。

車線誘導情報出力装置３００においては、車線誘導サーバ１００から配信された誘導情報が入力されると、誘導情報が音声または視覚的表示によって出力される。車線誘導対象車両３０の運転者は、音声または視覚的表示によって出力された誘導情報にしたがって運転することによって、障害物６０を回避し、かつ回避後にもとの車線に復帰することができる。

図２は、道路撮影装置４００による撮影の例を示す図である。図２（ａ）において、道路８０ａの路側に３台の道路撮影装置４００ａ、４００ｂおよび４００ｃが、それぞれ道路８０ａに対して所定の角度を向いて設置されている。道路８０ａを直進する車両が、３台の道路撮影装置４００ａ、４００ｂおよび４００ｃにおいて撮影される道路画像に順次含まれたとする。道路撮影装置４００ａおよび４００ｃにおいて撮影された道路画像には主にその車両の背面が映されていたとすると、道路撮影装置４００ｂにおいて撮影された道路画像には主にその車両の正面が映されていることになる。道路８０ａは道路８０ｂと交差しており、道路撮影装置４００ｄは道路８０ｂに対して所定の角度を向いて設置され、道路撮影装置４００ｄにおいては道路８０ａと道路８０ｂとの交差点が映される。

図２（ｂ）は道路撮影装置４００において撮影される道路８０の道路画像の撮影範囲にプローブ情報提供車両２０が含まれている様子を示している。道路撮影装置４００における道路画像の撮影範囲は、道路撮影装置４００が有するカメラモジュールの画角ならびにレンズの向きおよび倍率のほか、道路８０から道路撮影装置４００までの高さ、および道路８０から道路撮影装置４００までの水平距離によっても変化する。各道路撮影装置４００におけるカメラモジュールの画角ならびにレンズの向きおよび倍率は、車線誘導装置１００における後述する道路撮影装置情報記憶部に記録され、後述する障害物の位置および大きさが取得される際に用いられる。

図３は、プローブ情報提供車両２０とともに移動するプローブ情報提供装置２００、車線誘導対象車両３０とともに移動する車線誘導情報出力装置３００および道路８０に設置された道路撮影装置４００の構成を示す図である。図３（ａ）において、プローブ情報提供装置２００は、制御部２１０、カメラモジュール２１０、センサデータ入力部２３０、通信モジュール２４０およびユーザインタフェース２５０を含む。

カメラモジュール２２０は、例えば映像記録型ドライブレコーダや携帯電話機に設けられたカメラモジュールであり、プローブ情報提供車両２０の周辺領域を撮影する。センサデータ入力部２３０には、プローブ情報提供車両２０の位置や移動速度に関する各種センサ類のセンサデータが入力される。各種センサ類とは、例えばＧＰＳセンサ、速度センサ、方位センサ、加速度センサおよび舵角センサ等である。

通信モジュール２４０は、例えば無線ＬＡＮカードや携帯電話機等であり、情報通信ネットワーク５０を介してプローブ情報提供を行う際の車線誘導装置１００との通信のために用いられる。ユーザインタフェース２５０は、プローブ情報提供装置２００のユーザが制御部２１０に対して、カメラモジュール２２０による撮影条件設定やプローブ情報提供可否設定等に関する各種命令を入力するための入力部や、地図やプローブ情報提供車両２０の移動経路、および各種施設情報等を画面出力するためのディスプレイモジュール、誘導ポイントにおける経路誘導情報等を音声出力するためのオーディオモジュール等を含む。

制御部２１０は、プローブ情報提供処理プログラムを実行するコンピュータである。制御部２１０は、そのプローブ情報提供処理プログラムを実行することによって、図３（ａ）に示すように、プローブ情報提供車両位置情報取得部２１１、プローブ情報提供車両位置情報出力部２１２およびプローブ情報提供車両周辺領域画像生成部２１３を機能的に含む。プローブ情報提供車両位置情報取得部２１１、プローブ情報提供車両位置情報出力部２１２およびプローブ情報提供車両周辺領域画像生成部２１３は、後述する図５に示すプローブ情報提供処理の各ステップを実行する。

図３（ｂ）において、車線誘導情報出力装置３００は、制御部３１０、センサデータ入力部３３０、通信モジュール３４０およびユーザインタフェース３５０を含む。センサデータ入力部３３０には、車線誘導対象車両３０の位置や移動速度に関する各種センサ類のセンサデータが入力される。各種センサ類とは、例えばＧＰＳセンサ、速度センサ、方位センサ、加速度センサおよび舵角センサ等である。

通信モジュール３４０は、例えば無線ＬＡＮカードや携帯電話機等であり、情報通信ネットワーク５０を介して車線誘導対象車両３０の位置情報出力を行う際の車線誘導装置１００との通信のために用いられる。ユーザインタフェース３５０は、車線誘導情報出力装置３００のユーザが制御部３１０に対して、車線誘導対象車両３０の位置情報出力可否設定や誘導情報を取得するかしないかについての設定等に関する各種命令を入力するための入力部や、地図や車線誘導対象車両３０の移動経路、各種施設情報および後述する誘導情報等を画面出力するためのディスプレイモジュール、誘導ポイントにおける経路誘導情報や後述する誘導情報等を音声出力するためのオーディオモジュール等を含む。

制御部３１０は、車線誘導情報取得処理プログラムを実行するコンピュータである。制御部２１０は、その車線誘導情報取得処理プログラムを実行することによって、図３（ｂ）に示すように、車線誘導対象車両位置情報取得部３１１、車線誘導対象車両位置情報出力部３１２および車線誘導情報出力部３１３を機能的に含む。車線誘導対象車両位置情報取得部３１１、車線誘導対象車両位置情報出力部３１２および車線誘導情報出力部３１３は、後述する図１６に示す車線誘導情報取得処理の各ステップを実行する。

図３（ｃ）において、道路撮影装置４００は、制御部４１０、カメラモジュール４２０および通信モジュール４４０を含む。カメラモジュール４２０は、例えば路側に設置された道路監視カメラのカメラモジュールであり、道路撮影装置４００が設置された位置から道路８０を撮影する。通信モジュール４４０は、例えば無線ＬＡＮカードやインターネット回線有線接続インタフェースモジュール等であり、情報通信ネットワーク５０を介して道路画像出力を行う際の車線誘導装置１００との通信のために用いられる。

制御部４１０は、道路画像出力処理プログラムを実行するコンピュータである。制御部４１０は、その道路画像出力処理プログラムを実行することによって、図３（ｃ）に示すように、道路撮影部４１１および道路画像出力部４１２を機能的に含む。道路撮影部４１１および道路画像出力部４１２は、後述する図６に示す道路画像出力処理の各ステップを実行する。

図４は、車線誘導装置１００の構成を示す図である。図４において、車線誘導装置１００は、制御部１１０、通信モジュール１４０、ユーザインタフェース１５０および各種記憶部を含む。各種記憶部は、例えば道路地図データ記憶部１６１、画像データ記憶部１６２、道路撮影装置情報記憶部１６３、車両情報記憶部１６４、車両位置情報記憶部１６５、車線誘導情報記憶部１６６および運転技術情報記憶部１６７である。

通信モジュール１４０は、例えば無線ＬＡＮカードやインターネット回線有線接続インタフェースモジュール等であり、情報通信ネットワーク５０を介したプローブ情報提供装置２００、車線誘導情報出力装置３００および道路撮影装置４００との通信のために用いられる。ユーザインタフェース１５０は、車線誘導装置１００のユーザが制御部１１０に対して、車線誘導装置１００内の各種記憶部に記憶させる情報を制限、選択、追加、削除または更新するための設定等に関する各種命令を入力するための入力部や、各種命令の入力結果を確認するための画面等を表示出力するためのディスプレイモジュール等を含む。

道路地図データ記憶部１６１は、道路地図データとして、道路８０を含む道路を構成するノードおよびリンクのノードデータおよびリンクデータや、道路に設けられた各種施設の施設データに加え、右折または左折専用車線や車線変更禁止区間等に関する交通規則情報を記憶する。各リンクが複数の車線を含む場合には、車線毎の位置情報がリンクデータに含まれて記憶されているため、このリンクデータを用いることによって、車線誘導処理を行うことが可能である。なお、道路地図データは、ノードデータやリンクデータによる方式に限定されず、他の方式によるものでも良い。

画像データ記憶部１６２は、プローブ情報提供装置２００において生成され、出力され、通信モジュール１４０を介して得られた周辺領域画像と、道路撮影装置４００において生成され、出力され、通信モジュール１４０を介して得られた道路画像とを、それぞれの画像が撮影によって得られた際の時刻情報と対応付けて記憶する。

道路撮影装置情報記憶部１６３は、道路撮影装置４００が設置されている位置に関する位置情報や、道路撮影装置４００が有するカメラモジュール４２０の画角ならびにレンズの向きおよび倍率を記憶する。

車両情報記憶部１６４は、車線誘導情報出力装置３００とともに移動する車線誘導対象車両３０の車両情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子に対応付けて記憶する。車両情報記憶部１６４に記憶される車両情報は、例えば車種情報等、車線誘導対象車両３０の寸法を特定可能な車両情報である。

車両位置情報記憶部１６５は、プローブ情報提供装置２００において生成され、出力され、通信モジュール１４０を介して得られたプローブ情報提供車両２０の位置情報を記憶する。

車線誘導情報記憶部１６６は、後述する制御部１１０の車線誘導情報配信部によって生成され、通信モジュール４０を介して車線誘導情報出力装置３００へ出力される誘導情報を記憶する。

運転技術情報記憶部１６７は、車線誘導対象車両３０の運転者の運転技術水準に関する運転技術情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子に対応付けて記憶する。運転技術情報は、予め収集されて運転技術情報記憶部１６７に記録されることとしてもよい。あるいは、車線誘導対象車両３０がプローブ情報提供車両２０としても振る舞う場合、その車両から出力されたプローブ情報に基づいて、その車両の運転者の最新の運転技術水準が、後述するように、制御部１１０内の運転技術情報記録部によって判定され、その判定結果が運転技術情報記憶部１６７に記録されることとしてもよい。

制御部１１０は、プローブ情報記録処理プログラム、道路画像記録処理プログラムおよび車線誘導処理プログラムを実行するコンピュータである。制御部１１０は、プローブ情報記録処理プログラム、道路画像記録処理プログラムおよび車線誘導処理プログラムを実行することによって、図４に示すように、車両特定部１１１、車両情報取得部１１２、車線誘導対象車両移動状況検出部１１３、画像取得部１１４、障害物情報取得部１１５、運転技術情報記録部１１６、障害物回避可否判定部１１７、交通量取得部１１８、車線誘導タイミング決定部１１９および車線誘導情報配信部１２０を機能的に含む。車両特定部１１１、車両情報取得部１１２、車線誘導対象車両移動状況検出部１１３、画像取得部１１４、障害物情報取得部１１５、運転技術情報記録部１１６、障害物回避可否判定部１１７、交通量取得部１１８、車線誘導タイミング決定部１１９および車線誘導情報配信部１２０は、後述する図８および図９に示すプローブ情報記録処理プログラム、道路画像記録処理プログラムおよび車線誘導処理プログラムの各ステップを実行する。

なお、図４においては、車線誘導装置１００が物理的に１台の装置で実現されているが、複数台の装置に物理的に分かれて実現されてもよい。例えば、道路地図データ記憶部１６１、画像データ記憶部１６２、道路撮影装置情報記憶部１６３、車両情報記憶部１６４、車両位置情報記憶部１６５、誘導情報記憶部１６６および運転技術情報記憶部１６７は、それぞれ別々の装置に物理的に分かれて実現されてもよい。

図５は、プローブ情報提供装置２００の制御部２１０が行うプローブ情報提供処理を示すフローチャートである。本処理は、開始されるとステップＳ２０１０に進む。

ステップＳ２０１０において、制御部２１０は、ユーザインタフェース２５０を介した撮影条件設定やプローブ情報提供可否設定等に関する各種命令入力に応じた各種制御を行う。制御部２１０は、撮影条件設定に関する命令入力に応じてカメラモジュール２２０を制御する。制御部２１０は、プローブ情報提供可否設定に関する命令入力に応じて、プローブ情報提供車両位置情報取得部２１１によるプローブ情報提供車両２０の位置情報取得を開始または停止する。

ステップＳ２０２０において、制御部２１０は、センサデータ入力部２３０へのＧＰＳセンサデータ入力を受け付けて、ＧＰＳセンサデータに含まれるプローブ情報提供車両２０の位置情報および時刻情報を繰り返し取得する。

ステップＳ２０３０において、制御部２１０は、センサデータ入力部２３０への速度センサデータ入力を受け付けて、速度センサデータに含まれるプローブ情報提供車両２０の移動速度情報を繰り返し取得する。速度センサデータが用いられずに、ステップＳ２０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報に基づいて、移動速度情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ２０４０において、制御部２１０は、センサデータ入力部２３０への方位センサデータ入力を受け付けて、方位センサデータに含まれるプローブ情報提供車両２０の移動方位情報を繰り返し取得する。方位センサデータが用いられずに、ステップＳ２０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報に基づいて、移動方位情報が繰り返し取得されることとしてもよい。例えばトンネル内の移動によって、ＧＰＳセンサデータが入力されないときは、プローブ情報提供車両２０がトンネル内に進入する前に取得された位置情報と、ステップＳ２０３０で取得された移動速度情報と、ステップＳ２０４０で取得された移動方位情報とに基づいて、プローブ情報提供車両２０の位置が推定されることとしてもよい。

ステップＳ２０５０において、制御部２１０は、センサデータ入力部２３０への加速度センサデータ入力を受け付けて、加速度センサデータに含まれるプローブ情報提供車両２０の加速度情報を繰り返し取得する。加速度センサデータが用いられずに、ステップＳ２０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報や、ステップＳ２０３０で繰り返し取得された移動速度情報に基づいて、加速度情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ２０６０において、制御部２１０は、センサデータ入力部２３０への舵角センサデータ入力を受け付けて、舵角センサデータに含まれるプローブ情報提供車両２０の運転者の障害物回避意思、車線変更意思または右左折等移動方向変更意思に基づく車両制御情報を繰り返し取得する。車両制御情報が用いられずに、ステップＳ２０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報や、ステップＳ２０４０で繰り返し取得された移動方位情報に基づいて、車両制御情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ２０７０において、制御部２１０のプローブ情報提供車両位置情報取得部２１１は、ステップＳ２０２０〜Ｓ２０６０で繰り返し取得された種々の情報のうちの１種類または複数種類の情報に基づいて、プローブ情報提供車両２０の位置情報を時刻情報とともに取得する。なお、ステップＳ２０２０〜Ｓ２０６０の処理順序は、図５に記載された順序である必要はない。

ステップＳ２０８０において、制御部２１０のプローブ情報提供車両周辺領域画像生成部２１３は、カメラモジュール２２０によってプローブ情報提供車両２０の周辺領域が撮影されて得られる周辺領域撮影データの入力を受け付ける。

ステップＳ２０９０において、制御部２１０のプローブ情報提供車両周辺領域画像生成部２１３は、ステップＳ２０８０で入力された周辺領域撮影データに基づき、周辺領域画像を所定のフレームレートで繰り返し生成する。

ステップＳ２１００において、制御部２１０のプローブ情報提供車両位置情報出力部２１２は、ステップＳ２０７０で時刻情報とともに取得されたプローブ情報提供車両２０の位置情報と、ステップＳ２０９０で繰り返し生成された周辺領域画像とを、時刻情報に対応付けられたプローブ情報として、例えば１つのトリップ終了のタイミングで車線誘導装置１００へ出力する。本処理は、ステップＳ２１００が完了すると終了する。

図６は、道路撮影装置４００の制御部４１０が行う道路撮影処理を示すフローチャートである。本処理は、開始されるとステップＳ４０１０に進む。

ステップＳ４０１０において、制御部４１０は、カメラモジュール４２０によって道路８０が撮影されて得られる道路撮影データの入力を受け付ける。

ステップＳ４０２０において、制御部４１０の道路撮影部４１１は、ステップＳ４０１０で入力された道路撮影データに基づき、道路画像を所定のフレームレートで繰り返し生成する。

ステップＳ４０３０において、制御部４１０は、通信モジュール４４０を介して、ＮＴＰサーバから時刻情報を繰り返し取得する。道路撮影装置４００がタイマを有しているとき、制御部４１０は、そのタイマから時刻情報を取得しても良い。この場合、道路撮影装置４００の制御部４１０がＮＴＰサーバおよび／またはタイマから取得した時刻情報と、プローブ情報提供装置２００の制御部２１０および車線誘導情報出力装置３００の制御部３１０がそれぞれＧＰＳセンサデータから取得した時刻情報とが、定期的に同期するように、図１の車線誘導システムが構成されることが好ましい。

ステップＳ４０４０において、制御部４１０の道路画像出力部４１２は、ステップＳ４０２０で繰り返し生成された道路画像を、ステップＳ４０３０で繰り返し取得された時刻情報に対応付けて、車線誘導装置１００へ出力する。本処理は、ステップＳ４０４０が完了すると終了する。

図５に示すプローブ情報提供装置２００の制御部２１０が行うプローブ情報提供処理によって車線誘導装置１００へ出力されたプローブ情報と、図６に示す道路撮影装置４００の制御部４１０が行う道路撮影処理によって車線誘導装置１００へ出力された道路画像とに、障害物６０に関する情報と、障害物６０を回避し、かつ回避後にもとの車線上に復帰するプローブ情報提供車両２０の軌跡情報とが含まれる場合の一例を、図７を用いて説明する。

図７は、プローブ情報提供車両２０が障害物６０を回避した後にもとの車線１０上に復帰する様子を示す図である。道路８０は互いに対向する２つの車線１０および１５によって構成されている。すなわち、左側通行の場合、図７の下側に位置する車線１０上を移動する車両にとって、図７の上側に位置する車線１５は対向車が移動する対向車線である。図７の右端から左方へ移動中のプローブ情報提供車両２０から移動方向（図７の左方）に離れた車線１０上の位置に障害物６０が存在する。

プローブ情報提供車両２０は、プローブ情報提供車両２０と障害物６０との相互間距離の大きさがＤ＿２１となる位置２０ａで、障害物６０を回避するように、運転者によってプローブ情報提供車両２０のハンドルが右に切られ、車線１５に近づくように移動方向がやや変化する。移動方向が変化したプローブ情報提供車両２０は、位置２０ｂを経て、２つの車線１０および１５の境界付近に到達する。すると、プローブ情報提供車両２０の移動方向が元の方向（図７の左方）に戻され、プローブ情報提供車両２０は、障害物６０の側面までの距離の大きさとしてＤ＿２３をほぼ保ちながら、位置２０ｃを経て、障害物６０の側方を、もとの移動方向に向かって通過する。

その後、プローブ情報提供車両２０は、障害物６０までの距離の移動方向成分の大きさがＤ＿２２となる位置２０ｄにおいて、もとの車線１０上に復帰するように、運転者によってプローブ情報提供車両２０のハンドルが左に切られ、移動方向がやや変化する。移動方向が変化したプローブ情報提供車両２０は、位置２０ｅを経て、位置２０ｆでもとの車線１０上に復帰する。すると、プローブ情報提供車両２０の移動方向が元の方向（図７の左方）に戻され、プローブ情報提供車両２０は車線１０上の移動を継続する。

このようにして、位置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅおよび２０ｆといったプローブ情報提供車両２０の軌跡を表す軌跡情報が、プローブ情報提供車両２０から車線誘導装置１００へ出力されるプローブ情報に含まれることとなる。障害物６０が車線１０上で移動することなく存在し続ける限り、車線１０上を走る多くのプローブ情報提供車両２０が、図７と同様の挙動を示すはずである。したがって、車線誘導装置１００では、複数のプローブ情報提供車両２０から提供されるプローブ情報を解析することによって、車線１０上の障害物６０の存在を検出可能である。また、そのプローブ情報に、上述した周辺領域画像が含まれる場合や、その障害物６０を含む車線１０を撮影して得られた道路画像が道路撮影装置４００から得られている場合は、車線誘導装置１００において、それらの周辺領域画像や道路画像とともに複数のプローブ情報提供車両２０の軌跡情報を解析することによって、障害物６０の位置および大きさを、より正確に取得することが可能である。

図８は、車線誘導装置１００の制御部１１０が行うプローブ情報および道路画像の記録処理を示すフローチャートである。図８（ａ）は、車線誘導装置１００の制御部１１０が行うプローブ情報の記録処理を示すフローチャートである。本処理は開始されるとステップＳ１２１０に進む。

ステップＳ１２１０において、制御部１１０は、通信モジュール１４０を介して、プローブ情報提供装置２００の制御部２１０から出力されるプローブ情報提供車両２０の位置情報および周辺領域画像の入力を受け付ける。

ステップＳ１２２０において、制御部１１０は、ステップＳ１２１０で入力されたプローブ情報提供車両２０の位置情報を車両位置情報記憶部１６５に記録する。

ステップＳ１２３０において、制御部１１０は、ステップＳ１２１０で入力された周辺領域画像を画像データ記憶部１６２に記録する。

ステップＳ１２４０において、制御部１１０の運転技術情報記録部１１６は、ステップＳ１２２０およびＳ１２３０で記録されたプローブ情報提供車両２０の位置情報および周辺領域画像が出力された制御部２１０を有するプローブ情報提供装置２００のユーザ識別子を特定する。プローブ情報提供装置２００のユーザ識別子は、そのプローブ情報提供装置２００とともに移動するプローブ情報提供車両２０の運転者に対応付けられているものとする。

ステップＳ１２５０において、制御部１１０の運転技術情報記録部１１６は、ステップＳ１２２０およびＳ１２３０で記録されたプローブ情報提供車両２０の位置情報および周辺領域画像に基づいて、ステップＳ１２４０で特定されたユーザ識別子に対応するプローブ情報提供車両２０の運転者の運転技術情報を生成し、運転技術情報記憶部１６７に記録する。本処理は、ステップＳ１２５０が完了すると終了する。

なお、個人情報保護の観点から、ステップＳ１２４０およびＳ１２５０で行われる処理を省略する場合は、上述したように、予め収集された運転技術情報が運転技術情報記憶部１６７に記録されることとしてもよい。

図８（ｂ）は、車線誘導装置１００の制御部１１０が行う道路画像の記録処理を示すフローチャートである。本処理は開始されるとステップＳ１４１０に進む。

ステップＳ１４１０において、制御部１１０は、通信モジュール１４０を介して、道路撮影装置４００の制御部４１０から出力される道路画像の入力を受け付ける。

ステップＳ１４２０において、制御部１１０は、ステップＳ１４１０で入力された道路画像を画像データ記憶部１６２に記録する。本処理は、ステップＳ１２５０が完了すると終了する。本処理は、ステップＳ１４２０が完了すると終了する。

図９は、車線誘導装置１００の制御部１１０が行う車線誘導処理を示すフローチャートである。本処理は開始されるとステップＳ１３１０に進む。

ステップＳ１３１０において、制御部１１０は、通信モジュール１４０を介して、車線誘導対象車両３０の制御部３１０から出力される車線誘導対象車両３０の位置情報の入力を受け付ける。

ステップＳ１３２０において、制御部１１０の車線誘導対象車両移動状況検出部１１３は、ステップＳ１３１０で入力された車線誘導対象車両３０の位置情報に基づいて、車線誘導対象車両３０の位置、車線誘導対象車両３０が移動している車線１０および車線１０を含む道路８０上における車線誘導対象車両３０の移動方向に関する情報と、それらの情報に対応する時刻情報とを取得する。

ステップＳ１３３０において、制御部１１０の誘導情報出力装置特定部１１１は、ステップＳ１３１０で入力された車線誘導対象車両３０の位置情報に含まれる車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子を特定する。

ステップＳ１３４０において、制御部１１０の車両情報取得部１１２は、ステップＳ１３３０で特定された車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子に対応する車線誘導対象車両３０の車両情報を、車両情報記憶部１６４を参照して取得する。取得された車両情報が例えば車種情報のとき、車種毎の車両寸法に関するデータを特定することができれば、車両情報取得部１１２は、車種情報に基づいて車線誘導対象車両３０の寸法を特定可能である。

ステップＳ１３５０において、制御部１１０の画像取得部１１４は、道路撮影装置情報記憶部１６３を参照し、道路撮影装置４００が設置されている位置の位置情報と、それらの位置に設置されている道路撮影装置４００が有するカメラモジュール４２０の画角ならびにレンズの向きおよび倍率といった撮影条件に関する情報とを取得する。ここでは特に、車線１０上において、車線誘導対象車両３０の位置から車線誘導対象車両３０の移動方向側の区間に設置された道路撮影装置４００の位置情報と撮影条件に関する情報とが取得されることが好ましい。

ステップＳ１３６０において、制御部１１０の画像取得部１１４は、画像データ記憶部１６２を参照し、ステップＳ１３５０で位置情報および撮影条件に関する情報が取得された道路撮影装置４００から出力された道路画像、およびプローブ情報提供車両２０から出力された周辺領域画像を、各画像に対応する時刻情報とともに取得する。ここでは特に、車線１０上において、車線誘導対象車両３０の位置から車線誘導対象車両３０の移動方向側の区間が撮影されて生成された道路画像や周辺領域画像が取得されることが好ましい。

ステップＳ１３７０において、制御部１１０の障害物情報取得部１１５は、車両位置情報記憶部１６５を参照し、図８のステップＳ１２２０で記録されたプローブ情報提供車両２０の位置情報を取得する。ここでは特に、車線１０上において、車線誘導対象車両３０の位置から車線誘導対象車両３０の移動方向側の区間に含まれる位置情報が取得されることが好ましい。

ステップＳ１３８０において、制御部１１０の障害物情報取得部１１５は、ステップＳ１３６０で取得された道路画像および周辺領域画像と、ステップＳ１３７０で取得されたプローブ情報提供車両２０の位置情報とに基づいて、車線１０上の障害物６０の位置および大きさを取得する。上述したように、車線誘導装置１００では、複数のプローブ情報提供車両２０の位置情報（プローブ情報）を解析することによって、車線１０上において、車線誘導対象車両３０の位置から車線誘導対象車両３０の移動方向側に離れて位置する障害物６０の存在を検出可能である。また、その障害物６０を撮影して得られた周辺領域画像や、その障害物６０を含む車線１０を撮影して得られた道路画像が得られている場合は、障害物情報取得部１１５が、それらの周辺領域画像や道路画像とともに複数のプローブ情報提供車両２０の軌跡情報を解析することによって、障害物６０の位置および大きさを、より正確に取得することが可能である。

ステップＳ１３９０において、制御部１１０の障害物回避可否判定部１１７は、車線誘導対象車両３０が、ステップＳ１３８０で取得された位置および大きさを有する正体物６０を、同一の道路８０上を同一の移動方向に移動しながら回避可能な寸法を有しているか否かを判定する。上述したように、障害物６０は、例えば路上駐車車両、落下物、交通事故現場、道路工事区域、樹木のせり出し、看板、高架等である。このうちの多くの例については、車線誘導対象車両３０は、障害物６０の側方を移動方向に向かって通過することによって障害物６０を、同一の道路８０上を同一の移動方向に移動しながら回避することができる。その場合は、ステップＳ１３９０においては肯定判定がなされ、本処理はステップＳ１５１０に進む。

しかし、障害物６０が例えば高架の場合において、その高架の高さ制限値が車線誘導対象車両３０の車高よりも低い場合に、車線誘導対象車両３０は、障害物６０の側方を移動方向に向かって通過することによって障害物６０を回避することができない。すなわち、車線誘導対象車両３０は、同一の道路８０上を同一の移動方向に移動しながら障害物６０を回避することができない。そのため、障害物６０よりも手前側で右左折または転回し、迂回経路を移動することによってその障害物６０を回避し、回避後に再び道路８０へ復帰して車線１０上を移動する必要がある。すなわち、ステップＳ１３９０においては否定判定がなされ、本処理はステップＳ１６１０に進む。

ステップＳ１５１０において、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０と、車線誘導対象車両３０の位置からその移動方向に離れて位置する障害物６０との間の相互間距離を特定する。障害物６０が、移動方向に移動する車線誘導対象車両３０が接近する手前側障害物と、その手前側障害物よりも車線誘導対象車両３０の移動方向に離れて位置する奥側障害物とを含む場合、次のようにして上述した相互間距離を特定する。具体的には、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０と手前側障害物との間の距離、車線誘導対象車両３０と奥側障害物との間の距離、および手前側障害物と奥側障害物との間の距離を、上述した相互間距離として特定する。

ステップＳ１５２０において、制御部１１０の車線誘導タイミング決定部１１９は、車線誘導対象車両３０と障害物６０との間の距離と、障害物６０どうし間の距離と、例えば図８のステップＳ１２５０で運転技術情報記憶部１６７に記録された運転技術情報と、道路地図データ記憶部１６１に記録された右折または左折専用車線や車線変更禁止区間等に関する交通規則情報と、各車線の交通量とに基づいて、車線誘導対象車両３０に障害物６０の回避を開始させるための障害物回避誘導タイミングと、障害物６０の回避を終えた車線誘導対象車両３０に、もとの車線１０上に復帰させるための車線復帰誘導タイミングとを決定する。なお、運転技術情報や交通規則情報が記録されていない場合、それらの情報は、障害物回避誘導タイミングおよび車線復帰誘導タイミングの決定に用いられなくてもよい。車両位置情報記憶部１６５に記憶されたプローブ情報提供車両２０の軌跡情報（位置情報）や、画像データ記憶部１６２に記憶された周辺領域画像や道路画像に基づいて得られる各車線の交通量についても、必ずしも障害物回避誘導タイミングおよび車線復帰誘導タイミングの決定に用いられなくてもよい。

ステップＳ１５３０において、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、ステップＳ１５２０で決定された障害物回避誘導タイミングおよび車線復帰誘導タイミングを、誘導情報、すなわち障害物回避誘導情報および車線誘導情報として、通信モジュール１４０を介して車線誘導対象車両３０へ配信する。

その際、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、さらに、ステップＳ１３２０で取得された車線誘導対象車両３０の位置、車線誘導対象車両３０が移動している車線１０および車線１０を含む道路８０上における車線誘導対象車両３０の移動方向に関する情報とに基づいて、道路地図データ記憶部１６１に記憶されている車線誘導対象車両３０の位置周辺の道路地図データを抽出し、その抽出した道路地図データと、ステップＳ１３８０で取得された障害物６０の位置および大きさについての情報とを、誘導情報とともに、通信モジュール１４０を介して車線誘導対象車両３０へ配信することが好ましい。このようにすることによって、車線誘導情報出力装置３００において、図１７を用いて後述する誘導情報を、視覚的に分かりやすい表示形態で画面出力することができる。本処理は、ステップＳ１５３０が完了すると終了する。

ステップＳ１６１０において、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０が障害物６０よりも手前側で車線１０上の移動を中止して右左折または転回するように、車線誘導対象車両３０に対する障害物回避誘導を車線誘導情報出力装置３００に行わせるため、かつ車線１０上の移動を中止して右左折または転回した車線誘導対象車両３０が移動すべき車線を、車線１０とは異なる他の車線に変更するように、車線誘導対象車両３０に対する車線変更誘導を車線誘導情報出力装置３００に行わせるための、誘導情報を生成する。

ステップＳ１６２０において、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、ステップＳ１６１０で生成された誘導情報を、通信モジュール１４０を介して車線誘導対象車両３０へ配信する。

その際、制御部１１０の車線誘導情報配信部１２０は、さらに、ステップＳ１３２０で取得された車線誘導対象車両３０の位置、車線誘導対象車両３０が移動している車線１０および車線１０を含む道路８０上における車線誘導対象車両３０の移動方向に関する情報とに基づいて、道路地図データ記憶部１６１に記憶されている車線誘導対象車両３０の位置周辺の道路地図データを抽出し、その抽出した道路地図データと、ステップＳ１３８０で取得された障害物６０の位置および大きさについての情報とを、誘導情報とともに、通信モジュール１４０を介して車線誘導対象車両３０へ配信することが好ましい。このようにすることによって、車線誘導情報出力装置３００において、図１７を用いて後述する誘導情報を、視覚的に分かりやすい表示形態で画面出力することができる。本処理は、ステップＳ１６２０が完了すると終了する。

図１０は、車線誘導対象車両３０に対する障害物回避および車線復帰のための車線誘導処理が行われる様子を示す図である。道路８０は互いに対向する２つの車線１０および１５によって構成されている。すなわち、左側通行の場合、図１０の下側に位置する車線１０上を移動する車両にとって、図１０の上側に位置する車線１５は対向車が移動する対向車線である。図１０の右端から左方へ移動中の位置３０ａ＿１に位置する車線誘導対象車両３０から移動方向（図１０の左方）に離れた車線１０上の位置に障害物６０が存在する。図１０において、障害物６０は駐車車両である。

図９のステップＳ１５３０で配信された障害物回避誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と障害物６０との相互間距離の大きさがＤ＿３１となる位置３０ａ＿１に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ａ＿１に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が障害物６０を回避するように、障害物回避誘導情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。

障害物回避誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが右に切られ、車線１５に近づくように移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｂ＿１を経て、２つの車線１０および１５の境界付近に到達する。すると、運転者によって、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１０の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は、障害物６０の側面までの距離の大きさとしてＤ＿３３をほぼ保ちながら、位置３０ｃ＿１を経て、障害物６０の側方を、元の移動方向（図１０の左方）に向かって通過する。

図９のステップＳ１５３０で配信された車線復帰誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と障害物６０との距離の移動方向成分の大きさがＤ＿３２となる位置３０ｄ＿１に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ｄ＿１に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が車線１０上に復帰するように、車線誘導情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。ここで、車線誘導対象車両３０が走行している道路が一方向に複数車線有している場合には、各車線の混雑状況を考慮して移動車線を誘導する構成でも良い。

車線誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが左に切られ、移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｅ＿１を経て、位置３０ｆ＿１でもとの車線１０上に復帰する。すると、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１０の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は車線１０上の移動を継続する。

図１１は、車線誘導対象車両に対する複数の障害物回避および車線復帰のための車線誘導処理が行われる様子を示す図である。道路８０は互いに対向する２つの車線１０および１５によって構成されている。すなわち、左側通行の場合、図１１の下側に位置する車線１０上を移動する車両にとって、図１１の上側に位置する車線１５は対向車が移動する対向車線である。図１１の右端から左方へ移動中の位置３０ａ＿２に位置する車線誘導対象車両３０から移動方向（図１１の左方）に離れた車線１０上の位置に障害物６０として、車線誘導対象車両３０から見て手前側の手前側障害物６０ａおよび車線誘導対象車両３０から見て奥側の奥側障害物６０ｂが存在する。図１１において、手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂは駐車車両である。手前側障害物６０ａは、図１１の左方に移動する車線誘導対象車両３０が接近する障害物である。奥側障害物６０ｂは、手前側障害物６０ａよりも図１１の左方に距離Ｄ＿３４だけ離れて位置する障害物である。

距離Ｄ＿３４が所定距離以上の長さであれば、運転技術が熟練した運転者は、通常、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂをそれぞれ回避するたび毎に元の車線１０上に復帰するように運転しようとする。したがって、図１０の障害物６０についての障害物回避誘導および車線復帰誘導と同様に、図１１における手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々についての障害物回避誘導および車線復帰誘導が行われることが好ましい。

そこで、図９のステップＳ１５３０で配信された障害物回避誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々との相互間距離の大きさがＤ＿３１ｖとなる位置３０ａ＿２および３０ｆ＿２に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ａ＿２または３０ｆ＿２に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａまたは奥側障害物６０ｂを回避するように、障害物回避誘導情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。

また、図９のステップＳ１５３０で配信された車線復帰誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々との距離の移動方向成分の大きさがＤ＿３２ｖとなる位置３０ｄ＿２および３０ｉ＿２に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ｄ＿２または３０ｉ＿２に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が車線１０上に復帰するように、車線誘導情報を、誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。

位置３０ａ＿２に位置する車線誘導対象車両３０に対して障害物回避誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが右に切られ、車線１５に近づくように移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｂ＿２を経て、２つの車線１０および１５の境界付近に到達する。すると、運転者によって、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１１の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は、手前側障害物６０ａの側面までの距離の大きさとしてＤ＿３３ｖをほぼ保ちながら、位置３０ｃ＿２を経て、手前側障害物６０ａの側方を、元の移動方向（図１１の左方）に向かって通過する。

位置３０ｄ＿２に位置する車線誘導対象車両３０に対して車線誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが左に切られ、移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｅ＿２でもとの車線１０上に復帰する。すると、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１１の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は車線１０上の移動を継続する。

その後、位置３０ｆ＿２に到達した車線誘導対象車両３０に対して障害物回避誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが右に切られ、車線１５に近づくように移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｇ＿２を経て、２つの車線１０および１５の境界付近に到達する。すると、運転者によって、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１１の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は、奥側障害物６０ａの側面までの距離の大きさとしてＤ＿３３ｖをほぼ保ちながら、位置３０ｈ＿２を経て、奥側障害物６０ａの側方を、元の移動方向（図１１の左方）に向かって通過する。

位置３０ｉ＿２に位置する車線誘導対象車両３０に対して車線誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが左に切られ、移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、その後もとの車線１０上に復帰する。すると、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１１の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は車線１０上の移動を継続する。

図１２は、車線誘導対象車両に対する運転技術に応じた車線誘導処理が行われる様子を示す図である。運転技術が未熟な初心者レベルの運転者の場合、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々との相互間距離の大きさＤ＿３１ｂを、運転技術が熟練した運転者の場合の上記相互間距離の大きさＤ＿３１ｖよりも大きく取る傾向がある。同様に、運転技術が未熟な初心者レベルの運転者の場合、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々との距離の移動方向成分の大きさＤ＿３２ｂを、運転技術が熟練した運転者の場合の上記相互間距離の大きさＤ＿３２ｖよりも大きく取る傾向がある。その結果、手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの間の距離Ｄ＿３４が、所定距離以上の長さであっても上記相互間距離の大きさＤ＿３２ｂおよびＤ＿３１ｂの合計値との差が所定値未満の場合、運転技術が未熟な初心者レベルの運転者は、通常、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの両方を回避した後で元の車線１０上に復帰するように運転しようとする。したがって、図１１の手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの各々についての障害物回避誘導および車線復帰誘導とは異なって、図１２における手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの両方をひとくくりとしての障害物回避誘導および車線復帰誘導が行われることが好ましい。

そこで、図９のステップＳ１５３０で配信された障害物回避誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａとの相互間距離の大きさがＤ＿３１ｂとなる位置３０ａ＿３に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ａ＿３に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂを回避するように、障害物回避誘導情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。

また、図９のステップＳ１５３０で配信された車線復帰誘導タイミングが、車線誘導対象車両３０と奥側障害物６０ｂとの距離の移動方向成分の大きさがＤ＿３２ｂとなる位置３０ｆ＿３に対応するものとする。車線誘導対象車両３０が位置３０ｆ＿３に到達したとき、車線誘導対象車両３０の制御部３１０は、車線誘導対象車両３０が車線１０上に復帰するように、車線誘導情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザインタフェース３５０を介して音声または視覚的表示によって出力する。

位置３０ａ＿３に位置する車線誘導対象車両３０に対して障害物回避誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが右に切られ、車線１５に近づくように移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、位置３０ｂ＿３を経て、２つの車線１０および１５の境界付近に到達する。すると、運転者によって、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１２の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は、手前側障害物６０ａの側面および奥側障害物６０ｂの側面までの距離の大きさとしてＤ＿３３ｂをほぼ保ちながら、位置３０ｅ＿３を経て、手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂの側方を、元の移動方向（図１２の左方）に向かって通過する。

位置３０ｆ＿３に位置する車線誘導対象車両３０に対して車線誘導情報が出力されると、運転者によって車線誘導対象車両３０のハンドルが左に切られ、移動方向がやや変化する。移動方向が変化した車線誘導対象車両３０は、その後もとの車線１０上に復帰する。すると、車線誘導対象車両３０の移動方向が元の方向（図１２の左方）に戻され、車線誘導対象車両３０は車線１０上の移動を継続する。

上述したように、運転技術情報記憶部１６７は、車線誘導対象車両３０の運転者の運転技術水準に関する運転技術情報を、車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子に対応付けて記憶する。図１３は、運転技術情報記憶部１６７に記録されている運転技術情報４０を例示する図である。図１３においては、車線誘導情報出力装置３００のユーザ識別子の値が「ａａａａａａ１１１１１１」に対して運転技術は「初心者」が対応付けられ、ユーザ識別子の値が「ｂｂｂｂｂｂ２２２２２２」に対して運転技術は「熟練者」が対応付けられている。この運転技術情報４０を参照することによって、車線誘導装置１００の制御部１１０は、図９のステップＳ１５２０における運転技術情報に基づく障害回避誘導タイミングおよび車線復帰誘導タイミングを決定することができる。

図１４は、車線誘導対象車両３０に対する交通規則に応じた車線誘導処理が行われる様子を示す図である。図１４において、道路８０は、左側通行の片側４車線道路であり、図１４下方の路側側から上方の中央線／中央分離帯側に向かって、車線１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび１０ｄを順に有している。車線１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび１０ｄは、いずれも車線誘導対象車両３０の移動方向と同一の方向（図１１の左方）へ移動するための車線である。道路８０は３つの区間７１、７２および７３を有している。区間７１は交差点区間、区間７２は交差点直前の車線変更禁止区間、区間７３は区間７２よりも前の車線変更可能区間である。区間７２では、車線間の境界線が黄線、区間７３では、車線間の境界線が白破線で引かれている。区間７２において、車線１０ａは区間７１で左折または直進するための車線、車線１０ｂおよび１０ｃは区間７１を直進するための車線、車線１０ｄは区間７１を右折するための車線である。

図１４の右端から左方へ移動中の位置３０ａ＿４に位置する車線誘導対象車両３０から移動方向（図１４の左方）に離れた車線１０ａ上の区間７２内の位置に障害物６０が存在する。図１４において、障害物６０は駐車車両である。車線誘導対象車両３０が位置３０ａ＿４に位置するとき障害物回避誘導情報が出力されるが、車線誘導対象車両３０が障害物６０を回避する際に車線１０ａから車線１０ｂへ完全に移動してしまうと、車線誘導対象車両３０は既に車線変更禁止区間である区間７２内を移動しているため、障害物６０の側方を図１４の左方の移動方向に向かって通過した後、車線１０ａに復帰することができない。経路案内が行われているために車線誘導対象車両３０が区間７１の交差点を直進することが予め明らかであればそれでも構わない。しかし、図１４においては、車線誘導対象車両３０は、もともと左折または直進用の車線１０ａ上を移動していたので、区間７１の交差点で左折することが予定されている可能性がある。そこで、車線誘導装置１００の制御部１１０は、車線誘導対象車両３０が位置３０ａ＿４に位置するときに出力される障害物回避誘導情報において、車線変更禁止という交通規則を考慮して、車線誘導対象車両３０を車線１０ｂへ完全に移動させてしまわないようなメッセージが運転者に報知されるように、障害物回避誘導情報を生成する。車線変更禁止区間や左折用の車線といった交通規則に関する情報は、例えば予め道路地図データに含まれて道路地図データ記憶部１６１に記憶されることとしておけばよい。車線誘導情報についても、区間７１の交差点よりも十分手前で車線誘導対象車両３０が車線１０ａ上に復帰できるように生成される。

このようにして、車線誘導装置１００の制御部１１０は、図９のステップＳ１５２０における交通規則情報に基づく障害回避誘導タイミングおよび車線復帰誘導タイミングを決定することができる。その結果、図１４に示すように、車線誘導対象車両３０は、位置３０ａ＿４において障害回避誘導により障害回避を開始し、車線１０ｂ上へ完全に移動したとは言えない位置３０ｂ＿４を経て障害物６０の側方を通過し、その後の車線復帰誘導により車線１０ａ上に復帰し、交差点直前の位置３０ｄ＿４を経て、交差点（区間７１）を左折して位置３０ｅ＿４に至ることとなる。

上述したように、図９のステップＳ１３９０において否定判定がなされるのは、障害物が例えば高架であって、その高架の高さ制限値が車線誘導対象車両３０の車高よりも低い場合である。この場合、車線誘導対象車両３０は、障害物６０である高架の側方を移動方向に向かって通過することによって障害物６０である高架を回避することができない。一方、樹木がせり出している場合は、障害物６０である樹木のせり出しの側方を移動方向に向かって通過することによって障害物６０である樹木のせり出しを回避することができる。したがって、プローブ情報提供装置２００からのプローブ情報に基づき、車線誘導対象車両３０に対して、これらの障害物６０に関する障害物回避誘導情報および車線誘導情報が出力されることが好ましい。

なお、図１４において、車線誘導対象車両３０が区間７１の交差点を直進する場合、車線１０ａ、１０ｂおよび１０ｃのいずれの車線でも直進可能である。このような場合において、車線誘導対象車両３０が、障害物６０を回避することによって、位置３０ｂ＿４に到達したとき、例えば区間７２の車線１０ａにおいて区間７１の交差点に至るまで渋滞が発生しているような場合に、車線誘導対象車両３０が直進するためには、運転者の運転技術や交通規則を考慮したとしても、必ずしも車線誘導対象車両３０に対して車線１０ａへの車線復帰誘導を行う必要がない。むしろ、車線１０ｂの交通量が車線１０ａの交通量よりも少ない場合は、位置３０ｂ＿４に到達した車線誘導対象車両３０は、そのままハンドルを戻さずに車線１０ｂに移動した方がよい場合も考えられる。その場合は、障害物６０を回避した車線誘導対象車両３０が移動すべき車線に関し、車線誘導対象車両３０に対して、車線１０ａへの車線復帰誘導を行う代わりに車線１０ｂへの車線変更誘導を行うことが好ましい。

そこで、車線誘導装置１００の制御部１１０は交通量を取得する交通量取得部１０８を有し、車線誘導対象車両３０が、障害物６０の側方を図１４左方の移動方向に向かって通過するために、車線１０ａを出て車線１０ｂ上を図１４左方の移動方向に移動するとき、車線誘導タイミング決定部１１９は、運転技術情報や交通規則情報と、車線１０ａの交通量および車線１０ｂの交通量とに基づいて、車線誘導対象車両３０に対する車線１０ａへの車線復帰誘導タイミングまたは車線１０ｂへの車線変更誘導タイミングを決定することとしてもよい。交通量取得部１０８は、車両位置情報記憶部１６５に記憶されたプローブ情報提供車両２０の軌跡情報（位置情報）や、画像データ記憶部１６２に記憶された周辺領域画像や道路画像に基づいて、車線１０ａや１０ｂ等の各車線の交通量を取得する。

図１５は、回避が必要な障害物が高架の例を示す図であり、図１５（ａ）は障害物６０が樹木のせり出しの例、図１５（ｂ）は障害物６０が高架の例を示している。図１５（ａ）において、道路８０の車線１０上を、プローブ情報提供車両２０として、車高の高いトラック２０ｘが図の右端から左方へ向かって移動している。そのトラック２０ｘの先方に障害物６０としての樹木６０ｘが車線１０上にせり出している。トラック２０ｘの荷台部分の車高ｈは樹木６０ｘのせり出している枝葉の高さｈ１よりも高いため、トラック２０ｘがこのまま直進するとトラック２０ｘの荷台部分が樹木６０ｘのせり出した枝葉に引っかかってしまう虞がある。そこで、トラック２０ｘは樹木６０ｘのせり出している枝葉を回避するため、樹木６０ｘがせり出していない隣接車線に移動車線を変更し、樹木６０ｘの側方を通過後にもとの車線１０上に復帰する。このときの軌跡を構成するプローブ情報提供車両位置情報や周辺領域画像等のプローブ情報を用いて、図９のステップＳ１５３０における障害物回避誘導情報および車線誘導情報を生成することができる。

図１５（ｂ）は、図１５（ａ）と同様に道路８０の車線１０上を移動するトラック２０ｘから見た障害物６０としての高架６０ｙを示している。トラック２０ｘの荷台部分の車高ｈが高架６０ｙの高さｈ２よりも高いと、トラック２０ｘはこの高架６０ｙを通過することができない。図１５（ｂ）に示す例では、高架６０ｙの高さ制限値ｈ２として「２．８ｍ」が、高架６０ｙ正面の標識６１０および高架６０ｙ脇の標識６２０に表示されている。したがって、トラック２０ｘがこの高架６０ｙの手前で転回する軌跡を構成するプローブ情報提供車両位置情報とともに、高さ制限値が表示された標識６１０および６２０が撮影されて得られた周辺領域画像がプローブ情報に含まれていれば、このプローブ情報を用いて、図９のステップＳ１６２０における誘導情報（障害物回避誘導情報および車線誘導情報）を生成することができる。具体的には、トラック２０ｘは障害物６０を移動方向に回避できないので、トラック２０ｘが障害物６０を、例えば右左折や転回することによって移動方向以外の方向に回避するように、トラック２０ｘは障害物回避誘導情報にしたがって誘導される。また、それと共に、トラック２０ｘが目的地へ辿り着くために、もしくは元の経路に復帰するためにトラック２０ｘを車線１０とは異なる他の車線へ誘導するのに用いられる車線誘導情報が、車線誘導装置１００の制御部１１０によって生成され、出力される。

図１６は、車線誘導情報出力装置３００において行われる誘導情報出力処理を示すフローチャートである。本処理は、開始されるとステップＳ３０１０に進む。

ステップＳ３０１０において、制御部３１０は、ユーザインタフェース３５０を介した位置情報出力可否設定や誘導情報を取得するかしないかについての設定等に関する各種命令入力に応じた各種制御を行う。制御部３１０は、位置情報出力可否設定に関する命令入力に応じて、車線誘導対象車両位置情報出力部３１２による車線誘導対象車両３０の位置情報出力を開始または停止する。制御部３１０は、誘導情報を取得するかしないかについての設定に関する命令入力に応じて、車線誘導情報出力部３１３による誘導情報の取得を開始または停止する。

ステップＳ３０２０において、制御部３１０は、センサデータ入力部３３０へのＧＰＳセンサデータ入力を受け付けて、ＧＰＳセンサデータに含まれる車線誘導対象車両３０の位置情報および時刻情報を繰り返し取得する。

ステップＳ３０３０において、制御部３１０は、センサデータ入力部３３０への速度センサデータ入力を受け付けて、速度センサデータに含まれる車線誘導対象車両３０の移動速度情報を繰り返し取得する。速度センサデータが用いられずに、ステップＳ３０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報に基づいて、移動速度情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ３０４０において、制御部３１０は、センサデータ入力部３３０への方位センサデータ入力を受け付けて、方位センサデータに含まれる車線誘導対象車両３０の移動方位情報を繰り返し取得する。方位センサデータが用いられずに、ステップＳ３０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報に基づいて、移動方位情報が繰り返し取得されることとしてもよい。例えばトンネル内の移動によって、ＧＰＳセンサデータが入力されないときは、車線誘導対象車両３０がトンネル内に進入する前に取得された位置情報と、ステップＳ３０３０で取得された移動速度情報と、ステップＳ３０４０で取得された移動方位情報とに基づいて、車線誘導対象車両３０の位置が推定されることとしてもよい。

ステップＳ３０５０において、制御部３１０は、センサデータ入力部３３０への加速度センサデータ入力を受け付けて、加速度センサデータに含まれる車線誘導対象車両３０の加速度情報を繰り返し取得する。加速度センサデータが用いられずに、ステップＳ３０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報や、ステップＳ３０３０で繰り返し取得された移動速度情報に基づいて、加速度情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ３０６０において、制御部３１０は、センサデータ入力部３３０への舵角センサデータ入力を受け付けて、舵角センサデータに含まれる車線誘導対象車両３０の運転者の障害物回避意思、車線変更意思または右左折等移動方向変更意思に基づく車両制御情報を繰り返し取得する。車両制御情報が用いられずに、ステップＳ３０２０で繰り返し取得された位置情報および時刻情報や、ステップＳ３０４０で繰り返し取得された移動方位情報に基づいて、車両制御情報が繰り返し取得されることとしてもよい。

ステップＳ３０７０において、制御部３１０の車線誘導対象車両位置情報取得部３１１は、ステップＳ３０２０〜Ｓ３０６０で繰り返し取得された種々の情報のうちの１種類または複数種類の情報に基づいて、車線誘導対象車両３０の位置情報を時刻情報とともに取得する。

ステップＳ３０８０において、制御部３１０の車線誘導対象車両位置情報出力部３１２は、ステップＳ３０７０で時刻情報とともに取得された車線誘導対象車両３０の位置情報を、例えば１つのトリップ終了のタイミングで車線誘導装置１００へ出力する。こうして出力された車線誘導対象車両３０の位置情報が、図９のステップＳ１３１０で車線誘導装置１００に入力される。

ステップＳ３０９０において、制御部３１０の誘導情報出力部３１３は、図９のステップＳ１５３０およびＳ１６２０で配信される誘導情報（障害物回避誘導情報および車線誘導情報）を、通信モジュール３４０を介して取得する。

ステップＳ３１００において、制御部３１０の車線誘導情報出力部３１３は、ステップＳ３０９０で取得された誘導情報（障害物回避誘導情報および車線誘導情報）を、ユーザインタフェース３５０に含まれるディスプレイモジュールに画面出力するとともに、ユーザインタフェース３５０に含まれるオーディオモジュールに音声出力する。本処理は、ステップＳ３１００が完了すると終了する。

図１６のステップＳ３１００において、制御部３１０により生成される誘導情報出力画面は、図９のステップＳ１５３０またはＳ１６２０で配信された情報に基づいて生成される。図１７は、車線誘導情報出力装置３００における誘導情報出力画面の表示例を示す図である。図１７（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、図１２に示した初心者レベルの運転技術に応じた車線誘導処理の際に、図１６のステップＳ３１００で車線誘導情報出力装置３００の制御部３１０によってユーザインタフェース３５０に含まれるディスプレイモジュールに出力される画面の表示例（視覚的表示の例）である。

図１７（ａ）は、車線誘導対象車両３０が図１２に示す位置３０ａ＿３に到達したとき、すなわち障害物回避誘導タイミングで、ユーザインタフェース３５０に含まれるディスプレイモジュールに出力される画面の表示例である。この画面には、車線誘導対象車両３０が移動中の車線１０上の、車線誘導対象車両３０の移動方向（前方）に２台の障害物６０、すなわち手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂを表すアイコンが表示されるとともに、車線誘導装置から配信された誘導情報に基づく車線誘導メッセージ３５１０ａおよび車線誘導図形（矢印）３５２０ａが表示されている。車線誘導メッセージ３５１０ａとしては、例えば「前方に連続する２つの障害物があります。対向車線に注意しながら回避を開始してください。」という案内文が表示される。車線誘導図形３５２０ａとしては、車線誘導対象車両３０を誘導するための、対向車線１５に近づくような進路を表す矢印が表示される。

図１７（ｂ）は、車線誘導対象車両３０が図１２に示す位置３０ｃ＿３に到達したとき、すなわち手前側障害物６０ａの側方を通過したタイミングで、ユーザインタフェース３５０に含まれるディスプレイモジュールに出力される画面の表示例である。この画面には、車線誘導対象車両３０が移動中の車線１０上の、車線誘導対象車両３０の移動方向（前方）に奥側障害物６０ｂを表すアイコンが表示されるとともに、車線誘導装置から配信された誘導情報に基づく車線誘導メッセージ３５１０ｂおよび車線誘導図形（矢印）３５２０ｂが表示されている。車線誘導メッセージ３５１０ｂとしては、例えば「さらに前方に障害物があります。対向車線に注意しながら回避を続けてください。」という案内文が表示される。車線誘導図形３５２０ｂとしては、車線誘導対象車両３０が車線１０上の中央付近に復帰しないように車線誘導対象車両３０を誘導するための、対向車線１５寄りの進路を表す矢印が表示される。

図１７（ｃ）は、車線誘導対象車両３０が図１２に示す位置３０ｆ＿３に到達する直前、すなわち車線復帰誘導タイミングで、ユーザインタフェース３５０に含まれるディスプレイモジュールに出力される画面の表示例である。この画面には、車線誘導対象車両３０が移動中の車線１０上の、車線誘導対象車両３０の移動方向（前方）に障害物６０を表すアイコンが表示されておらず、車線誘導装置から配信された誘導情報に基づく車線誘導メッセージ３５１０ｃおよび車線誘導図形（矢印）３５２０ｃが表示されている。車線誘導メッセージ３５１０ｃとしては、例えば「障害物を通過しました。もとの車線内に戻ってください。」という案内文が表示される。車線誘導図形３５２０ｃとしては、車線誘導対象車両３０を誘導するための、元の車線１０上の中央付近に戻るような進路を表す矢印が表示される。

本実施の形態における車線誘導装置１００の制御部１１０は、車線誘導対象車両移動状況検出部１１３と、障害物情報取得部１１５と、車線誘導情報配信部１２０とを含む。

車線誘導対象車両移動状況検出部１１３は、車線誘導情報出力装置３００とともに移動する車線誘導対象車両３０の位置、車線誘導対象車両３０が移動している車線１０、および車線１０を含む道路８０上における車線誘導対象車両３０の移動方向、を検出する。

障害物情報取得部１１５は、車線１０上において、車線誘導対象車両３０から移動方向に離れて位置する障害物６０の位置を取得する。

車線誘導情報配信部１２０は、障害物６０の位置に基づいた、車線誘導対象車両３０が障害物６０を回避するように車線誘導対象車両３０を誘導する障害物回避誘導情報と、障害物６０を回避した車線誘導対象車両３０が移動すべき車線に車線誘導対象車両３０を誘導する車線誘導情報と、を車線誘導情報出力装置３００へ配信する。

このように車線誘導装置１００を構成することによって、車線誘導対象車両３０が円滑に障害物６０を回避して、障害物６０を回避後に車線誘導対象車両３０が移動すべき車線を移動できるように、車線誘導対象車両３０に対して車線誘導することができる。

本実施の形態における車線誘導装置１００において、車線誘導対象車両移動状況検出部１１３は、車線誘導情報出力装置３００から時刻情報を含んで出力される車線誘導対象車両３０の位置情報に基づいて、車線誘導対象車両３０の位置、車線１０、移動方向、および移動速度を検出する。障害物情報取得部１１５は、障害物６０の位置とともに障害物６０の大きさを取得する。車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０と障害物６０との間の相互間距離と、移動速度と、障害物６０の大きさとに基づき、車線誘導対象車両３０が障害物６０の側方を移動方向に向かって通過することによって障害物６０を回避するように、車線誘導対象車両３０を誘導する障害物回避誘導タイミングを含む障害物回避誘導情報と、障害物６０を回避した車線誘導対象車両３０が移動すべき車線上を移動するように車線誘導対象車両３０を誘導する車線誘導タイミングを含む車線誘導情報とを生成して配信する。ここでの車線誘導タイミングは、車線１０ａへの車線復帰誘導タイミングおよび車線１０ｂへの車線変更誘導タイミングを含む。

このように車線誘導装置１００を構成することによって、車線誘導対象車両３０が円滑に障害物６０を回避して、もとの車線１０ａに復帰できるように、またはもとの車線１０ａと同一の方向へ移動するための他の車線１０ｂを移動するように、車線誘導対象車両３０に対して車線誘導することができる。

本実施の形態における車線誘導装置１００において、障害物６０が、移動方向に移動する車線誘導対象車両３０が接近する手前側障害物６０ａと、手前側障害物６０ａよりも移動方向に離れて位置する奥側障害物６０ｂとを少なくとも含むとき、車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａとの間の距離を上述した相互間距離として用いることによって、障害物回避誘導情報を生成して配信する。

車線誘導情報配信部１２０は、車線誘導対象車両３０と手前側障害物６０ａとの間の距離、車線誘導対象車両３０と奥側障害物６０ｂとの間の距離、および手前側障害物６０ａと奥側障害物６０ｂとの間の距離を上述した相互間距離として用いることによって、車線誘導情報を生成して配信する。

このように車線誘導装置１００を構成することによって、車線誘導対象車両３０に対する車線復帰誘導タイミングとして、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａの側方を通過したときとすることもできると、車線誘導対象車両３０が手前側障害物６０ａの側方を通過した後で、さらに奥側障害物６０ｂのとき側方を通過したときとすることもできる。

本実施の形態における車線誘導装置１００の制御部１１０は、車線誘導タイミング決定部１１９をさらに含む。車線誘導タイミング決定部１１９は、車線誘導対象車両３０の運転者の運転技術情報と、道路８０における交通規則情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、障害物回避誘導タイミングおよび車線誘導タイミング（車線復帰誘導タイミングまたは車線変更誘導タイミング）を決定する。車線誘導タイミングは、車線誘導対象車両３０が、手前側障害物６０ａを回避した後であって、かつ奥側障害物６０ｂを回避する前であるか、または手前側障害物６０ａおよび奥側障害物６０ｂをともに回避した後である。このように車線誘導装置１００を構成することによって、より実用的な障害物回避誘導タイミングおよび車線誘導タイミングを、車線誘導対象車両３０の運転者に知らせることができる。

本実施の形態における車線誘導装置１００を含む車線誘導システムは、車線誘導装置１００と、車線誘導情報出力装置３００と、道路を向いて道路に設置された撮影装置４００およびプローブ情報提供車両２０とともに移動するプローブ情報提供装置２００のうちの少なくとも一方とを有する。

車線誘導情報出力装置３００の制御部３１０は、車線誘導対象車両位置情報取得部３１１と、車線誘導対象車両位置情報出力部３１２と、車線誘導情報出力部３１３とを含む。車線誘導対象車両位置情報取得部３１１は、車線誘導対象車両３０の位置に対応する位置情報を、時刻情報とともに取得する。車線誘導対象車両位置情報出力部３１２は、車線誘導対象車両３０の位置情報を、時刻情報とともに車線誘導対象車両移動状況検出部１１３部へ出力する。車線誘導情報出力部３１３は、車線誘導情報配信部１２０によって生成された障害物回避誘導情報および車線誘導情報が入力されると、障害物回避誘導情報および車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する。

道路撮影装置４００の制御部４１０は、道路撮影部４１１と、道路画像出力部４１２とを含む。道路撮影部４１１は、障害物６０を含む道路８０を撮影して道路画像を生成する。道路画像出力部４１２は、障害物６０を含む道路８０の道路画像を、道路画像を生成した時刻に関する時刻情報とともに障害物情報取得部１１５へ出力する。

道路撮影装置４００の道路撮影部４１１によって障害物６０を含む道路８０の道路画像が出力されたとき、障害物情報取得部１１５は、出力された障害物６０を含む道路８０の道路画像と、出力された障害物８０を含む道路８０の道路画像が生成された際の道路撮影部４１１による撮影条件と、道路撮影装置４００が設置されている位置に関する位置情報とに基づいて、障害物６０の位置を取得する。

プローブ情報提供装置２００は、プローブ情報提供車両位置情報取得部２１１と、プローブ情報提供車両位置情報出力部２１２とを含む。プローブ情報提供車両位置情報取得部２１１は、プローブ情報提供車両２０の位置に対応する位置情報を取得する。プローブ情報提供車両位置情報出力部２１２は、プローブ情報提供車両２０の位置情報を、その位置情報を取得した時刻に関する時刻情報とともに障害物情報取得部１１５へ出力する。プローブ情報提供装置２００のプローブ情報提供車両位置情報出力部２１２によってプローブ情報提供車両２０の位置情報が出力されたとき、障害物情報取得部１１５は、プローブ情報提供車両２０の位置情報の時間変化に基づいて、障害物６０の位置を取得する。

このように車線誘導システムを構成することによって、車線誘導対象車両３０が円滑に障害物６０を回避して、もとの車線１０ａに復帰できるように、またはもとの車線１０ａと同一の方向へ移動するための他の車線１０ｂを移動するように、車線誘導対象車両３０の運転者に対して誘導情報を音声または視覚的表示によって出力することができる。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１０、１５車線、２０プローブ情報提供車両、３０車線誘導対象車両、
４０運転技術情報、５０情報通信ネットワーク、６０障害物、
７１、７２、７３区間、８０道路、
９０ＧＰＳ衛星、１００車線誘導装置、１１０制御部、
２００プローブ情報提供装置、２１０制御部、
３００車線誘導情報出力装置、３１０制御部、３５０ユーザインタフェース、
４００道路撮影装置、４１０制御部、
６１０、６２０標識

Claims

誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、前記誘導対象車両が移動している第１車線、および前記第１車線を含む道路上における前記誘導対象車両の移動方向、を検出する検出部と、
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングと、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングと、を決定する決定部と、
前記障害物位置に基づいた、前記障害物回避誘導タイミングを含む障害物回避誘導情報と、前記車線誘導タイミングを含む車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする車線誘導装置。
請求項１に記載の車線誘導装置において、
前記検出部は、前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて、前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向、および前記誘導対象車両の移動速度を検出し、
前記障害物情報取得部は、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
請求項２に記載の車線誘導装置において、
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
請求項３に記載の車線誘導装置において、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導装置。
請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置において、
交通量を取得する交通量取得部をさらに備え、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なり、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記決定部は、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づいて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導装置。
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置において、
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定する判定部とをさらに備え、
前記障害物情報取得部は、前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記判定部は、前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記判定部によって前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記配信部は、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置と、
前記誘導情報出力装置と、
前記道路を向いて前記道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、
前記誘導情報出力装置は、
前記誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、
前記誘導対象車両位置情報を、前記時刻情報とともに前記検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、
前記配信部によって生成された前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報が入力されると、前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、
前記撮影装置は、
前記障害物を含む前記道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、
前記障害物を含む前記道路の前記画像を、前記画像を生成した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、
前記撮影装置の前記道路撮影部によって前記障害物を含む前記道路の前記画像が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像と、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像が生成された際の前記道路撮影部による撮影条件と、前記撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得し、
前記情報提供装置は、
前記情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、
前記情報提供車両位置情報を、前記情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、前記情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。
請求項７に記載の車線誘導システムにおいて、
前記情報提供装置は、
前記道路上で前記情報提供車両の周辺領域を撮影して周辺領域画像を生成する周辺領域画像配信部をさらに有し、
前記情報提供車両位置情報取得部は、前記周辺領域画像が生成された際に時刻情報を含む前記情報提供車両位置情報を取得し、
前記情報提供車両位置情報出力部は、前記周辺領域画像を、前記周辺領域画像が生成された際に取得された前記情報提供車両位置情報とともに前記障害物情報取得部へ出力し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記情報提供車両位置情報および前記周辺領域画像のそれぞれの時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。
誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、前記誘導対象車両が移動している第１車線、および前記第１車線を含む道路上における前記誘導対象車両の移動方向、を検出し、
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングと、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングと、を決定し、
前記障害物位置に基づいた、前記障害物回避誘導タイミングを含む障害物回避誘導情報と、前記車線誘導タイミングを含む車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする車線誘導方法。
請求項９に記載の車線誘導方法において、
前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向を検出する際に、前記誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両の移動速度をさらに検出し、
前記障害物位置を取得する際に、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。
請求項１０に記載の車線誘導方法において、
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。
請求項１１に記載の車線誘導方法において、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導方法。
請求項９〜１２のうちのいずれか１項に記載の車線誘導方法において、さらに、
交通量を取得し、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なる車線であって、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づいて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導方法。
請求項９〜１３のうちのいずれか１項に記載の車線誘導方法において、さらに、
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得し、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得し、
前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。