JP5679461B2 - 有効車線区分線を確定する方法及び装置 - Google Patents
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Description
として決定された場合には、車線区分線38、40に平行している前方走行車両34の走行経路はこれらの位置P1、P2*、P3*及びP4*によって決定される。このような走行経路は車線区分線56を交差する。矢印52で印した走行経路は、これらの車線区分線38、40が有効車線区分線として使用できるように車線区分線38、40の走行経路に一致する。
12 車両
14 車線
16 カメラシステム
17 カメラ
18 水平検出領域(破線)
20 水平検出領域(破線)
22 処理装置
28 物体
30 画像
32 水平線
34 前方走行車両
36、38、40、42 車線区分線
44、46 ガードレール
48、50 交通標識
52 矢印
54 画像
56、58 臨時車線区分線
60 道路工事
62 建設用フェンス
64 矢印
76 第一のインターフェース
78 CPU
80 バス
82、84、86 記憶要素
88 第二のインターフェース
P1、P2、P3、P4 位置
P1、P2*、P3*、P4* 位置
Claims (11)
- 車両、特に道路車両のカメラシステムを用いて有効車線区分線を確定する方法において、
カメラシステム(16)のカメラ(17)を用いて車両(12)の正面領域のイメージによる幾つかの画像(30、54、66)が一連の画像として連続して撮像され、個々の画像(30、54、66)と一致するイメージデータが作られ、
一連の画像のうち画像(30、54、66)の少なくとも一部分のイメージデータが処理され、
少なくとも1つの第一の車線区分線(38、40)と、第一の車線区分線(38、40)とは異なる1つの第二の車線区分線(56、58)とが、一連の画像のうち少なくとも1つの画像で検出され、
車両(12)の前方を走行する車両(34)が、一連の画像のうち少なくとも2つの連続して撮像された画像(30、54、66)で検出され、
少なくとも2つの画像のそれぞれについて、第一の車線区分線(38、40)に相対する前方走行車両(34)の位置(P1〜P4;P1〜P4*)及び第二の車線区分線(56、58)に相対する前方走行車両(34)の位置(P1〜P4;P1〜P4*)が決定され、
さらに、画像を用いて決定された前方走行車両(34)の位置(P1〜P4;P1〜P4*)に依存して、検出された車線区分線(38、40;56、58)のうちの1つが有効車線区分線として選択されること、
を特徴とする方法。 - 一連の画像として連続して撮像された画像のうち少なくとも2つ、好ましくは3つの画像に基いて、前方走行車両(34)の走行経路(52、64)が決定され、前方走行車両(34)の決定された走行経路(52、64)及び少なくとも2つの検出された車線区分線(38、40;56、58)の走行経路に基づいて車線区分線(38、40;56、58)のうちの1つが有効車線区分線として選択されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 少なくとも2つの車線区分線(38、40;56、58)から、車線区分線(38、40;56、58)が、2つの決定された位置(P1〜P4;P1〜P4*)に対して車線(14)の通行方向を横切る横方向オフセットを有する有効車線区分線(38、40)として選択され、横方向オフセットが2つの位置(P1〜P4;P1〜P4*)に事前設定された範囲内でありまたその決定された位置(P1〜P4;P1〜P4*)までの横方向の距離が短いことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 検出された車線区分線(38、40;56、58)のうちの少なくとも1つの交差点が検出され、有効車線区分線(38、40;56、58)の決定において考慮されることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の方法。
- 第一の決定車線区分線(38、40)の走行経路と前方走行車両(34)の走行経路(52、64)との間の第一の一致の度合い及び第二の決定車線区分線(56、58)の走行経路と前方走行車両(34)の走行経路(52、64)との間の第二の一致の度合いが決定され、さらにより高い一致度を有する車線区分線(38、40;56、58)が有効車線区分線として選択されることを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の方法。
- 一致の度合いが、最低限度の一致の度合いを有する際及び/又は第一と第二との度合いの相違が事前設定された最低限度の差を超える際に限って、より高い一致の度合いを有する車線区分線(38、40;56、58)が有効車線区分線(38、40;56、58)として選択されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 車線逸脱警報システムが、有効車線区分線として決定された車線区分線(38、40;56、58)の走行経路か或いは有効車線区分線として選択された車線区分線(38、40;56、58)の情報を備えており、また運転手支援システムが、従うべき車線区分線(38、40;56、58)として有効車線区分線(38、40;56、58)の走行経路を処理することを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の方法。
- さらに、第一の車線区分線(38、40)に相対した及び第二の車線区分線(56、58)に相対した自分の車両(12)の位置が好ましくは繰り返し決定され、また有効車線区分線(38、40;56、58)の選択において決定された位置が考慮に入れられることを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載の方法。
- 第一の車線区分線(38、40)に相対した及び第二の車線区分線(56、58)に相対した自分の車両(12)の位置が数回に亘って決定され、有効車線区分線(38、40;56、58)の選択において自分の車両(12)の走行経路が考慮に入れられることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 自分の車両(12)の走行経路(52、64)が、ステアリング角及び自分の車両(12)の速度を用いて決定されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 車両(12)、特に道路車両のカメラシステム(16)を用いて有効車線区分線を確定する装置において、
一連の画像として車両(12)の正面領域のイメージを含む複数の画像(30、54、66)を連続して撮像するためのカメラ(17)を有し、画像(30、54、66)のそれぞれに一致するイメージデータを作成するカメラシステム(16)を有し、
一連の画像のうち少なくとも画像(30、54、66)の一部分のイメージデータを処理するための処理装置(22)を有し、処理装置(22)が少なくとも2つの異なる車線区分線(38、40;56、58)を一連の画像のうちの少なくとも1つの画像(30、54、66)で検出し、
処理装置(22)が、一連の画像のうち少なくとも2つの画像(30、54、66)で自分の車両(12)の前方を走行する車両(34)を検出し、その度に、検出された第一の車線区分線(38、40;56、58)に相対する前方走行車両(34)の位置(P1〜P4;P1〜P4*)及び第二の車線区分線に相対する車両の位置を少なくとも2つの画像のそれぞれに決定し、
さらに、2つの車線区分線(38、40;56、58)に相対する前方走行車両(34)の決定された位置(P1〜P4;P1〜P4*)に依存して、処理装置22がこれらの検出された車線区分線(38、40;56、58)のうちの1つを有効車線区分線(56、58)として選択すること、
を特徴とする装置。
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