JP3722487B1 - 車両用走行区分線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラなどの撮影手段で異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して撮影画像中の白線などの走行区分線の長さを延長する画像合成手段(S100からS110)を備える車両用走行区分線認識装置において、合成される複数の撮影画像における走行区分線に対する車両の前後方向角度および走行区分線と車両との間の距離を求め、複数の撮影画像間での角度および距離のそれぞれの差を検知すると共に、検知された角度と距離の差に基づいて走行区分線に対する同一の車両の角度および距離で撮影した画像に補正した後(S106)、複数の画像を合成する(S110)。
【選択図】図8
Description
y=x・tanΔθ+ΔL
となる。
12 車両
30 電動パワーステアリング機構(EPS)
40 制御ECU
42 EPSECU
44 画像処理ECU(撮影手段)
Claims (4)
- 車両の進行方向の路面を含む領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像中の前記路面上の少なくとも破線状の走行区分線を認識可能な区分線認識手段と、前記撮影手段によって異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して前記撮影画像中の前記走行区分線の長さを延長する画像合成手段とを備える車両用走行区分線認識装置において、前記画像合成手段によって合成される複数の撮影画像における走行区分線に対する前記車両の前後方向角度および前記走行区分線と前記車両との間の距離を求め、前記複数の撮影画像間での前記角度および前記距離のそれぞれの差を検知する車両状態検知手段を備えると共に、前記画像合成手段は、前記車両状態検知手段によって検知された前記角度と距離の差に基づいて前記走行区分線に対する同一の車両の角度および距離で撮影した画像に補正した後、前記複数の画像を合成することを特徴とする車両用走行区分線認識装置。
- 車両の進行方向の路面を含む領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像中の前記路面上の少なくとも破線状の走行区分線を認識可能な区分線認識手段と、前記撮影手段によって異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して前記撮影画像中の前記走行区分線の長さを延長する画像合成手段とを備える車両用走行区分線認識装置において、前記画像合成手段によって合成される複数の撮影画像における走行区分線に対する前記車両の前後方向角度および前記走行区分線と前記車両との間の距離を求め、前記複数の撮影画像間での前記角度および前記距離のそれぞれの差を検知する車両状態検知手段を備えると共に、前記画像合成手段は、前記車両状態検知手段によって検知された前記角度と距離の差に基づいて前記走行区分線に対する同一の車両の角度および距離で撮影した状態となるように、前記複数の画像間の合成位置を調整して合成することを特徴とする車両用走行区分線認識装置。
- 前記複数の撮影画像の撮影時点の前記車両のピッチ角を検知して前記撮影画像間のピッチ角の差を検知するピッチ角変化検知手段を備え、前記画像合成手段は、前記ピッチ角検知手段によって検知されたピッチ角の差に基づき、同一のピッチ角で撮影した画像に補正した後、前記複数の画像を合成することを特徴とする請求項1記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記複数の撮影画像の撮影時点の前記車両のピッチ角を検知して前記撮影画像間のピッチ角の差を検知するピッチ角変化検知手段を備え、前記画像合成手段は、前記ピッチ角検知手段によって検知されたピッチ角の差に基づき、同一のピッチ角で撮影した状態となるように前記複数の画像の合成位置を調整して合成することを特徴とする請求項2記載の車両用走行区分線認識装置。
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