JP4358147B2 - 車両及びレーンマーク認識装置 - Google Patents
車両及びレーンマーク認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4358147B2 JP4358147B2 JP2005131177A JP2005131177A JP4358147B2 JP 4358147 B2 JP4358147 B2 JP 4358147B2 JP 2005131177 A JP2005131177 A JP 2005131177A JP 2005131177 A JP2005131177 A JP 2005131177A JP 4358147 B2 JP4358147 B2 JP 4358147B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- image
- time point
- lane mark
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。
但し、L:Botts Dotsの設置間隔、v:車両の移動速度、n:Tv≧Tmin(下限時間)。
Tv = L/v × 0.5/m ・・・・・(6)
但し、int(L/v × 0.5/Tmax):(L/v × 0.5/Tmax)を超えない最大の整数。
Claims (6)
- 撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された道路の画像データを取得する画像データ取得手段と、
道路に設けられた鋲型のレーンマークの設置間隔を認識する設置間隔認識手段と、
車両の移動速度を認識する車速認識手段と、
前記画像データ取得手段により取得された複数の画像データを合成した合成画像データを生成する画像合成手段と、
該画像合成手段により合成される複数の画像データを前記画像データ取得手段によって取得するときに、前記撮像手段による画像の撮像タイミングを、前記設置間隔と前記移動速度とに基づいて、該複数の画像データにおける鋲型のレーンマークの位置が重ならないように決定する撮像タイミング決定手段と、
前記画像合成手段により生成された合成画像データから鋲型のレーンマークを検出するレーンマーク検出手段とを有する車両。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、車両が前記レーンマークの設置間隔の1/2を走行した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項1記載の車両。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、以下の式(1)により算出される時間Tvが経過した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項1記載の車両。
Tv = L/v ×(n+0.5) ・・・・・(1)
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。 - 撮像手段により撮像された道路の画像データを取得する画像データ取得手段と、
道路に設けられた鋲型のレーンマークの設置間隔を認識する設置間隔認識手段と、車両の移動速度を認識する車速認識手段と、
前記画像データ取得手段により取得された複数の画像データを合成した合成画像データを生成する画像合成手段と、
該画像合成手段により合成される複数の画像データを前記画像データ取得手段によって取得するときに、前記撮像手段による画像の撮像タイミングを、前記設置間隔と前記移動速度とに基づいて、該複数の画像データにおける鋲型のレーンマークの位置が重ならないように決定する撮像タイミング決定手段と、
前記画像合成手段により生成された合成画像データから鋲型のレーンマークを検出する前記レーンマーク検出手段とを有するレーンマーク認識装置。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、車両が前記レーンマークの設置間隔の1/2を走行した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項4記載のレーンマーク認識装置。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、以下の式(2)により算出される時間Tvが経過した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項4記載のレーンマーク認識装置。
Tv = L/v ×(n+0.5) ・・・・・(2)
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005131177A JP4358147B2 (ja) | 2005-04-28 | 2005-04-28 | 車両及びレーンマーク認識装置 |
EP06732031A EP1884907B1 (en) | 2005-04-28 | 2006-04-18 | Lane mark recognizer |
CA2605837A CA2605837C (en) | 2005-04-28 | 2006-04-18 | Vehicle and lane mark recognizer |
DE602006013449T DE602006013449D1 (de) | 2005-04-28 | 2006-04-18 | Spurmarkierungserkennungsvorrichtung |
PCT/JP2006/308102 WO2006118020A1 (ja) | 2005-04-28 | 2006-04-18 | 車両及びレーンマーク認識装置 |
US11/918,453 US7933434B2 (en) | 2005-04-28 | 2006-04-18 | Vehicle and lane mark recognizes |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005131177A JP4358147B2 (ja) | 2005-04-28 | 2005-04-28 | 車両及びレーンマーク認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006309499A JP2006309499A (ja) | 2006-11-09 |
JP4358147B2 true JP4358147B2 (ja) | 2009-11-04 |
Family
ID=37307822
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005131177A Expired - Fee Related JP4358147B2 (ja) | 2005-04-28 | 2005-04-28 | 車両及びレーンマーク認識装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7933434B2 (ja) |
EP (1) | EP1884907B1 (ja) |
JP (1) | JP4358147B2 (ja) |
CA (1) | CA2605837C (ja) |
DE (1) | DE602006013449D1 (ja) |
WO (1) | WO2006118020A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012014627A1 (ja) | 2010-07-29 | 2012-02-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4801821B2 (ja) * | 2007-09-21 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | 道路形状推定装置 |
JP5124875B2 (ja) | 2008-03-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
US8867845B2 (en) | 2009-11-25 | 2014-10-21 | Nec Corporation | Path recognition device, vehicle, path recognition method, and path recognition program |
JP6130809B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車線認識装置 |
US11138447B2 (en) | 2018-06-01 | 2021-10-05 | Connaught Electronics Ltd. | Method for detecting raised pavement markers, computer program product and camera system for a vehicle |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2829536B2 (ja) * | 1990-03-19 | 1998-11-25 | マツダ株式会社 | 移動車の環境認識装置 |
JP3169483B2 (ja) * | 1993-06-25 | 2001-05-28 | 富士通株式会社 | 道路環境認識装置 |
JP2986439B2 (ja) * | 1998-01-12 | 1999-12-06 | 松下電器産業株式会社 | 車両用画像処理装置 |
JPH11203458A (ja) * | 1998-01-13 | 1999-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JP4327389B2 (ja) * | 2001-10-17 | 2009-09-09 | 株式会社日立製作所 | 走行レーン認識装置 |
JP2003317106A (ja) * | 2002-04-26 | 2003-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路認識装置 |
JP3904988B2 (ja) * | 2002-06-27 | 2007-04-11 | 株式会社東芝 | 画像処理装置およびその方法 |
JP4107587B2 (ja) * | 2003-12-17 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 車線認識画像処理装置 |
JP3900162B2 (ja) * | 2004-02-09 | 2007-04-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2005251106A (ja) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Mitsubishi Electric Corp | 車線認識装置 |
JP3722487B1 (ja) | 2004-05-19 | 2005-11-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行区分線認識装置 |
-
2005
- 2005-04-28 JP JP2005131177A patent/JP4358147B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-04-18 DE DE602006013449T patent/DE602006013449D1/de active Active
- 2006-04-18 EP EP06732031A patent/EP1884907B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-04-18 WO PCT/JP2006/308102 patent/WO2006118020A1/ja active Application Filing
- 2006-04-18 US US11/918,453 patent/US7933434B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-04-18 CA CA2605837A patent/CA2605837C/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012014627A1 (ja) | 2010-07-29 | 2012-02-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US8867788B2 (en) | 2010-07-29 | 2014-10-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle periphery monitoring device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1884907A4 (en) | 2008-07-16 |
JP2006309499A (ja) | 2006-11-09 |
DE602006013449D1 (de) | 2010-05-20 |
EP1884907A1 (en) | 2008-02-06 |
CA2605837C (en) | 2010-09-21 |
CA2605837A1 (en) | 2006-11-09 |
US20080310679A1 (en) | 2008-12-18 |
WO2006118020A1 (ja) | 2006-11-09 |
EP1884907B1 (en) | 2010-04-07 |
US7933434B2 (en) | 2011-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10183666B2 (en) | Method and device for determining a valid lane marking | |
JP5594246B2 (ja) | 車線認識装置 | |
KR101680023B1 (ko) | 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법 | |
JP6649738B2 (ja) | 駐車区画認識装置、駐車区画認識方法 | |
JP4358147B2 (ja) | 車両及びレーンマーク認識装置 | |
JP2014086071A (ja) | 車路認識方法及びシステム | |
US11468691B2 (en) | Traveling lane recognition apparatus and traveling lane recognition method | |
JP2009132259A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2020067698A (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
JP2013056645A (ja) | 車両の旋回予測装置 | |
JP2008130059A (ja) | 先行車両離脱判定装置 | |
KR20170055738A (ko) | 영상 기반 주행 차로 판단 장치 및 방법 | |
JP2008174028A (ja) | 対象物検出システム、及び対象物検出方法 | |
JP2006350571A (ja) | 道路区画線検出装置 | |
JP5345999B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP5142801B2 (ja) | オフセット補正装置およびオフセット補正方法 | |
CN114746915B (zh) | 信号机识别方法及信号机识别装置 | |
JP2014203196A (ja) | 危険度判定装置、危険度判定方法、警報装置、及び運転支援装置 | |
JP2005332268A (ja) | 走行路認識装置 | |
JP2022029606A (ja) | 情報処理装置、映像記録装置、および、情報処理方法 | |
US11410288B2 (en) | Image processing apparatus | |
JP6651313B2 (ja) | 自動走行車両及びこれを含む自動走行システム | |
JP2002042290A (ja) | 車両番号認識システム | |
JP2008305162A (ja) | 車両走行支援装置及びプログラム | |
JP2007171010A (ja) | 分岐判断装置及び車両用ナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080909 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090804 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090805 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130814 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140814 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |