JP6651313B2 - 自動走行車両及びこれを含む自動走行システム - Google Patents
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Description
前記定点を通過したことを検知する定点検知部と、
複数の前記定点のそれぞれに関して、各定点が配置されている位置に関する定点位置情報と、各定点を識別するための定点識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記定点検知部で通過したことが検知された前記定点を、前記定点識別情報に基づいて特定する定点特定部と、
前記定点特定部によって特定された前記定点から現在地点までの走行距離を計測する走行距離計測部と、
前記定点位置情報に基づいて、前記定点特定部によって特定された前記定点の位置を検出すると共に、当該検出された前記定点の位置と、前記走行距離計測部によって計測された前記定点から現在地点までの走行距離とに基づいて現在地点を特定する現在地点特定部を備えたことを特徴とする。
前記自動走行車両が、現在地点における世界座標を計測する座標計測部を備え、
前記定点識別情報は、それぞれの前記定点が配置されている世界座標に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点検知部が前記定点を通過したことを検知した時点で、前記座標計測部で計測された世界座標と、前記定点識別情報に記載された世界座標に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定するものとしても構わない。
前記定点検知部は、前記定点に対応付けられた速度制御命令の読み出しが可能な構成であり、
前記定点識別情報は、それぞれの前記定点に対応付けられた前記速度制御命令に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点検知部によって読み出された前記定点に対応付けられた前記速度制御命令と、前記定点識別情報に記載された前記速度制御命令に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定するものとしても構わない。
前記定点識別情報は、前記既定走路上で直列的に隣接する2つの前記定点間の走行距離に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点を通過したことを検知した時点で、前記走行距離計測部が計測した前記走行距離と、前記定点識別情報に記載された前記走行距離に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定するものとしても構わない。
前記既定走路の上を走行中に、前記自動走行車両から見て所定の方向を撮像する撮像部を有し、
前記定点識別情報は、前記定点を通過する位置において前記自動走行車両から見て前記所定の方向を撮像したときの撮像データに関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点を通過したことを検知した時点で、前記撮像部によって撮像されたデータと、前記定点識別情報に記載された前記撮像データに関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定するものとしても構わない。
前記定点には、各定点が配置されている位置に関する定点位置情報が付されており、
前記定点を通過したこと、及び通過した前記定点に付された前記定点維持情報を検知する定点検知部と、
前記定点検知部が検知した前記定点の位置から現在地点までの走行距離を計測する走行距離計測部と、
前記定点検知部が検知した前記定点の位置と、前記走行距離計測部によって計測された前記定点から現在地点までの走行距離とに基づいて現在地点を特定する現在地点特定部を備えたことを別の特徴とする。
前記自動走行車両と、
前記自動走行車両が自動走行するために敷設された誘導線と、
自動走行中に前記自動走行車両が通過する複数の地点に、前記自動走行車両の速度を制御するために敷設された定点とを含むことを特徴とする。
本発明の自動走行車両の第一実施形態の構成につき、図面を参照して説明する。なお、以下の図面において、実際の寸法比と図面上の寸法比は必ずしも一致しない。
自動走行車両の第二実施形態の構成につき、第一実施形態と異なる箇所のみを説明する。図5は、本実施形態の自動走行車両1の構成を示す機能ブロック図である。
自動走行車両の第三実施形態の構成につき、第一実施形態と異なる箇所のみを説明する。図7は、本実施形態の自動走行車両1の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
自動走行車両の第四実施形態の構成につき、第一実施形態と異なる箇所のみを説明する。図8は、本実施形態における自動走行車両を前面から見たときの模式図である。また、図9は、本実施形態の自動走行車両1の構成を機能的に示すブロック図である。
以下、別実施形態について説明する。
4 : ハンドル
5 : 右前輪
6 : 左前輪
7 : 読み取り部
7a : 定点検知部
7b : 誘導線検知部
9 : 回転角検知部
11 : 定点特定部
13 : 走行距離計測部
15 : 記憶部
17 : 現在地点特定部
19 : 自動運転制御部
21 : 走路
23 : 定点
24 : 電磁誘導線
31 : 座標計測部
33 : 指示部
Claims (6)
- 既定走路の上を自動走行可能に構成され、且つ、当該既定走路の下に埋設された定点に基づいて車両の走行状態を制御する自動走行車両であって、
前記定点を通過したことを検知する定点検知部と、
複数の前記定点のそれぞれに関して、各定点が配置されている位置に関する定点位置情報と、各定点を識別するための定点識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記定点検知部で通過したことが検知された前記定点を、前記定点識別情報に基づいて特定する定点特定部と、
前記定点特定部によって特定された前記定点から現在地点までの走行距離を計測する走行距離計測部と、
前記定点位置情報に基づいて、前記定点特定部によって特定された前記定点の位置を検出すると共に、当該検出された前記定点の位置と、前記走行距離計測部によって計測された前記定点から現在地点までの走行距離とに基づいて現在地点を特定する現在地点特定部を備え、
前記定点検知部は、前記定点に対応付けられた速度制御命令の読み出しが可能な構成であり、
前記定点識別情報は、それぞれの前記定点に対応付けられた前記速度制御命令に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点検知部によって読み出された前記定点に対応付けられた前記速度制御命令と、前記定点識別情報に記載された前記速度制御命令に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定することを特徴とする自動走行車両。 - 既定走路の上を自動走行可能に構成され、且つ、当該既定走路の下に埋設された定点に基づいて車両の走行状態を制御する自動走行車両であって、
前記定点を通過したことを検知する定点検知部と、
複数の前記定点のそれぞれに関して、各定点が配置されている位置に関する定点位置情報と、各定点を識別するための定点識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記定点検知部で通過したことが検知された前記定点を、前記定点識別情報に基づいて特定する定点特定部と、
前記定点特定部によって特定された前記定点から現在地点までの走行距離を計測する走行距離計測部と、
前記定点位置情報に基づいて、前記定点特定部によって特定された前記定点の位置を検出すると共に、当該検出された前記定点の位置と、前記走行距離計測部によって計測された前記定点から現在地点までの走行距離とに基づいて現在地点を特定する現在地点特定部と、
前記既定走路の上を走行中に、前記自動走行車両から見て所定の方向を撮像する撮像部とを有し、
前記定点識別情報は、前記定点を通過する位置において前記自動走行車両から見て前記所定の方向を撮像したときの撮像データに関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点を通過したことを検知した時点で、前記撮像部によって撮像されたデータと、前記定点識別情報に記載された前記撮像データに関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定することを特徴とする自動走行車両。 - 現在地点の世界座標を計測する座標計測部を備え、
前記定点識別情報は、それぞれの前記定点が配置されている世界座標に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点検知部が前記定点を通過したことを検知した時点で、前記座標計測部で計測された世界座標と、前記定点識別情報に記載された世界座標に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動走行車両。 - 前記定点識別情報は、前記既定走路上で直列的に隣接する2つの前記定点間の走行距離に関する情報を含み、
前記定点特定部は、前記定点を通過したことを検知した時点で、前記走行距離計測部が計測した前記走行距離と、前記定点識別情報に記載された前記走行距離に関する情報とを照合することで、通過した前記定点を特定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動走行車両。 - 前記既定走路の上を自律走行するモードと、前記既定走路以外のフィールドをマニュアルにて走行するモードとを切り替える指示部を備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動走行車両。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動走行車両と、
前記自動走行車両が自動走行するために敷設された誘導線と、
自動走行中に前記自動走行車両が通過する複数の地点に、前記自動走行車両の走行状態を制御するために敷設された定点を含むことを特徴とする自動走行車両自走システム。
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