JP2003317106A

JP2003317106A - 走行路認識装置

Info

Publication number: JP2003317106A
Application number: JP2002126289A
Authority: JP
Inventors: Ryota Shirato; 良太白土; Hiroshi Mori; 宏毛利
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-04-26
Filing date: 2002-04-26
Publication date: 2003-11-07

Abstract

(57)【要約】【課題】レーンマーカの形状に関係なく、レーンマー
カを的確に検出する。【解決手段】前回処理実行時に、探索領域設定部２２
で設定された探索領域に対して次回用いる処理として、
撮像画像の線成分に基づき検出を行う直線検出処理と金
属鋲等のレーンマーカの形状に相当するパターンに基づ
き検出を行うパターンマッチング処理との何れが設定さ
れたかを検出処理判断部２３において判断し、これに応
じて直線検出処理部２４又はパターンマッチング処理部
２５においてレーンマーカの検出を行う。この検出結果
に基づき、この探索領域に対して次回行う処理の設定
を、次回検出処理判定部２６において行い、レーンマー
カを的確に検出することができた場合には今回と同じ処
理を実行するよう設定し、的確に検出することができ
ず、且つ、直線検出処理とパターンマッチング処理とを
切り換えるための条件を満足するときには、次回は他方
の処理を実行するように設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、撮像手段で撮像
した撮像画像から、道路上の通行区分帯表示用のレーン
マーカの候補点を検出し、この候補点に基づいて走行路
の道路形状を検出するようにした走行路認識装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、画像によってレーンマーカを
認識し、これに基づいて車線形状や自車両と車線との関
係を推定し、これらを車両の自動制御又は一部自動制御
に用いる技術が提案されている。例えば、特開平８−１
６７０２３号公報に記載された発明においては、例えば
図１２に示すような、レーンマーカとしての白線の左エ
ッジ検出用のテンプレートと、右エッジ検出用のテンプ
レートとを用意し、撮像画像においてこれらテンプレー
トとの相関演算を行って相関値を算出し、相関の最も強
い成分を、白線の左右端と路面との境界に相当するエッ
ジ成分とし、これらエッジ成分に基づいて、左右のレー
ンマーカをそれぞれ検出するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、一般に撮像画
像における物体の垂直方向の長さは、自車両から遠方に
位置するほど短くなる。このため、レーンマーカが連続
的な線である場合には、遠方に位置するレーンマーカで
あっても、十分なエッジ成分を検出することができる
が、レーンマーカが、例えば金属鋲を用いた場合等、離
散的な形状である場合には、遠方に位置するほど、垂直
方向の長さが短くなることから、レーンマーカの検出に
必要なだけの十分なエッジ成分を検出することができな
い。このため、例えば、レーンマーカとして白線が敷設
されている状態から、例えば金属鋲等の離散的なレーン
マーカが敷設された状態に切り替わった場合には、前記
金属鋲等を的確に検出することができないため、レーン
マーカを的確に検出することができないという問題があ
る。

【０００４】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、レーンマーカが線
分形状である状態から金属鋲等の離散的な形状に切り替
わるような場合であっても、レーンマーカの検出を的確
に行うことの可能な走行路認識装置を提供することを目
的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る走行路認識装置は、自車両
前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像か
ら線成分を検出し、当該線成分に基づき前記レーンマー
カの投影画像を検出する第１のレーンマーカ検出手段
と、前記撮像手段の撮像画像から、離散的な形状のレー
ンマーカの投影画像相当の形状パターンに基づき前記レ
ーンマーカの投影画像を検出する第２のレーンマーカ検
出手段と、前記第１のレーンマーカ検出手段と前記第２
のレーンマーカ検出手段との何れかを、レーンマーカの
投影画像の検出に用いる適用検出手段として指定する検
出方法指定手段と、前記検出方法指定手段で前記適用検
出手段として指定された前記第１のレーンマーカ検出手
段又は前記第２のレーンマーカ検出手段による検出結果
に基づいて、自車両の走行路を検出する走行路検出手段
と、を備え、前記検出方法指定手段は、前記適用検出手
段として前回設定されたレーンマーカ検出手段の検出結
果に基づいて次回の適用検出手段の設定を行うことを特
徴としている。

【０００６】また、請求項２に係る走行路認識装置は、
前記撮像画像に対し、１又は複数の探索領域を設定する
探索領域設定手段を備え、前記第１のレーンマーカ検出
手段及び第２のレーンマーカ検出手段は、前記探索領域
設定手段で設定された探索領域から前記レーンマーカの
投影画像を検出するようになっていることを特徴として
いる。

【０００７】また、請求項３に係る走行路認識装置は、
前記検出方法指定手段は、前記探索領域設定手段で設定
された探索領域を、実際の走行路上の領域として表した
ときの当該領域の自車両進行方向の長さが、予め設定し
たしきい値を超えるときには、前記適用検出手段として
前記第１のレーンマーカ検出手段を指定することを特徴
としている。

【０００８】また、請求項４に係る走行路認識装置は、
前記検出方法指定手段は、前記第１のレーンマーカ検出
手段での検出の結果、前記離散的な形状のレーンマーカ
の敷設パターンに応じたパターンで離散的に出現する線
成分が検出されたときには、前記第２のレーンマーカ検
出手段を次回の適用検出手段として指定することを特徴
としている。

【０００９】また、請求項５に係る走行路認識装置は、
前記第２のレーンマーカ検出手段は、前記形状パターン
と前記撮像画像との相関度合を検出しこの相関度合の強
い領域に基づき前記レーンマーカの投影画像を検出し、
前記検出方法指定手段は、前記第２のレーンマーカ検出
手段での検出の結果、相関度を有する領域が、予め設定
したしきい値を超えて連続することが検出されたとき、
前記第１のレーンマーカ検出手段を次回の適用検出手段
として指定することを特徴としている。

【００１０】さらに、請求項６に係る走行路認識装置
は、前記第２のレーンマーカ検出手段は、前記形状パタ
ーンと前記撮像画像の水平方向一元成分との相関度合を
検出するようになっていることを特徴としている。

【００１１】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る走行路認識装置
によれば、撮像手段の撮像画像から線成分を検出し、こ
れに基づきレーンマーカの投影画像、つまり、白線等の
検出を行う第１のレーンマーカ検出手段と、金属鋲等の
離散的な形状のレーンマーカの投影画像に相当する形状
パターンに基づきレーンマーカの投影画像、つまり、金
属鋲等を検出する第２のレーンマーカ検出手段とを設
け、適用検出手段として指定された第１又は第２のレー
ンマーカ検出手段による検出結果に基づいて走行路検出
を行う。このとき、例えば適用検出手段として第１のレ
ーンマーカ検出手段が設定された状態で、第１のレーン
マーカ検出手段によりレーンマーカを的確に検出するこ
とができなくなったときには、適用検出手段を第２のレ
ーンマーカ検出手段に切り換えるようにしたから、例え
ば、レーンマーカが白線である状態から金属鋲等の離散
的な形状に切り替わった場合等であっても、第１のレー
ンマーカ検出手段で的確にレーンマーカを検出できない
状態となった時点で、金属鋲等を検出する第２のレーン
マーカ検出手段による検出に切り替わることになり、レ
ーンマーカの形状に応じてこれに適したレーンマーカ検
出手段を用いてレーンマーカの検出を行うことができ
る。

【００１２】また、請求項２に係る走行路認識装置によ
れば、撮像画像に対し、１又は複数の探索領域を設定
し、第１及び第２のレーンマーカ検出手段では、この探
索領域設定手段で設定された探索領域からレーンマーカ
の投影画像を検出するようにしたから、前記探索領域と
して、例えば前回レーンマーカとして検出された領域の
近傍を設定することによって、レーンマーカの検出を効
率よく行うことができる。

【００１３】また、請求項３に係る走行路認識装置は、
探索領域のうち、自車両進行方向の実際の長さがしきい
値よりも長い探索領域については、第１のレーンマーカ
検出手段を適用検出手段として設定し、線成分に基づき
レーンマーカの検出を行うようにしている。ここで、撮
像画像上で同一の大きさの探索領域を複数設定した場
合、自車両から遠方の探索領域ほどその自車両進行方向
の実際の長さが長くなる。また、金属鋲等のレーンマー
カの場合、自車両から遠方に位置するほど、撮像画像上
では線分状となり、線成分に基づきレーンマーカの検出
を行う第１のレーンマーカ検出手段を用いて、レーンマ
ーカの検出を行うことができる。したがって、探索領域
の自車両進行方向の実際の長さがしきい値よりも大き
く、レーンマーカが撮像画像上では線分状となると予測
される場合には、第１と第２のレーンマーカ検出手段と
の切り換えを行わず、レーンマーカが白線或いは金属鋲
である場合に関わらず、第１のレーンマーカ検出手段に
固定してレーンマーカの検出を行うことによって、線分
状のレーンマーカに対し、離散的な形状のレーンマーカ
を検出するための第２のレーンマーカ検出手段によって
検出を行うことによる、誤検出を回避することができ
る。

【００１４】また、請求項４に係る走行路認識装置は、
線成分に基づきレーンマーカの検出を行う第１のレーン
マーカ検出手段での検出の結果、離散的な形状のレーン
マーカの敷設パターンに応じたパターンで離散的に出現
する線成分が検出され、離散的な形状のレーンマーカで
あると推測して第２のレーンマーカ検出手段を次回の適
用検出手段として指定するようにしたから、第２のレー
ンマーカ検出手段への切り換えを的確に行うことができ
る。

【００１５】また、請求項５に係る走行路認識装置は、
第２のレーンマーカ検出手段において、離散的な形状の
レーンマーカの投影画像相当の形状パターンと撮像画像
との相関度合を検出することによってレーンマーカを検
出するようにし、このとき、相関度を有する領域が、予
め設定したしきい値を超えて連続することが検出され、
つまり、ある程度の相関度を有する領域がある程度連続
し、すなわち線分であると予測される場合には、第１の
レーンマーカ検出手段を次回の適用検出手段として指定
するようにしたから、第１のレーンマーカ検出手段への
切り換えを的確に行うことができる。

【００１６】さらに、請求項６に係る走行路認識装置
は、第２のレーンマーカ検出手段は、形状パターンと撮
像画像の水平方向一元成分との相関度合を検出するよう
にしたから、レーンマーカが金属鋲等の離散的な形状で
あり、自車両から遠方に位置するため、撮像画像におい
てその垂直方向の長さが短く例えば１画素未満であるた
めにレーンマーカの投影画像を得られないような場合で
あっても、的確にレーンマーカ候補点を検出することが
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明を適用した走行路
認識装置の一実施形態を示す概略構成図である。図１に
おいて、ＣＣＤカメラ等で構成されるカメラ１は、例え
ば、車幅方向中央の、車室内のフロントウィンドウ上部
に取り付けられ、車両前部の道路を含む車両の周囲環境
を撮像する。カメラ１で撮像した撮像情報は、処理装置
２に入力され、カメラ１からの撮像情報に基づいてレー
ンマーカの候補点（以下、マーカ候補点という。）の検
出を行い、検出したマーカ候補点に基づいてレーンマー
カの形状を推測し、これに基づいて走行路の形状や走行
路に対する自車両の相対関係を表す道路パラメータを算
出等を行う。

【００１８】図２は、処理装置２の機能構成を示すブロ
ック図であって、カメラ１の撮像情報は、前処理部２１
に入力され、ここで、撮像情報に対しレーンマーカの特
徴を強調するためのｓｏｂｅｌフィルタ処理等の処理が
行われた後、探索領域設定部２２においてレーンマーカ
を検出するための探索領域が設定される。そして、検出
処理判断部２３において、探索領域設定部２２で設定さ
れた各探索領域に対し、レーンマーカの検出を行うため
のロジックとして、線成分をレーンマーカの特徴として
検出を行う直線検出処理と、レーンマーカが画像に投影
されたときの画像に相当する形状を特徴として検出を行
うパターンマッチング処理との何れの処理を行うかの判
断が行われ、検出処理判断部２３で直線検出処理が選択
された探索領域に対しては、直線検出処理部２４におい
て前記直線検出処理が行われ、パターンマッチング処理
が選択された探索領域に対しては、パターンマッチング
処理部２５において前記パターンマッチング処理が行わ
れる。

【００１９】そして、次回検出処理判定部２６におい
て、前述の直線検出処理部２４又はパターンマッチング
処理部２５により行われたレーンマーカの検出結果に基
づいて、この探索領域に対し、次回レーンマーカの検出
処理を実行する際には、前記直線検出処理とパターンマ
ッチング処理との何れを行うかの判断が行われ、その判
定結果が所定の記憶領域に格納される。

【００２０】そして、前記直線検出処理部２４又はパタ
ーンマッチング処理部２５で検出されたレーンマーカの
検出結果に基づいて、レーンマーカ候補点算出部２７に
おいてレーンマーカの候補点が算出され、算出されたレ
ーンマーカの候補点に基づいて道路形状推定部２８にお
いて道路形状の推定が行われる。そして、このようにし
て推定された道路形状に基づいて、例えば、図示しない
先行車両に追従して走行する追従走行制御処理等を行う
ようになっている。

【００２１】図３は、処理装置２で実行されるレーンマ
ーカを検出するためのレーンマーカ検出処理の処理手順
の一例を示すフローチャートである。なお、起動時に
は、必要に応じてそれぞれ初期値が設定されている。こ
のレーンマーカ検出処理では、起動されると、まずステ
ップＳ１で、検出対象となる離散的な形状のレーンマー
カの形状に基づいた、このレーンマーカを検出するため
のマーカパターンの算出を行う。

【００２２】ここで、レーンマーカＭａが０．１〔ｍ〕
の円盤状であるものとし、図４（ａ）に示すように、自
車両前方Ｌ〔ｍ〕、横方向Ａ〔ｍ〕の位置に存在するも
のとする。図４（ａ）では、カメラ１の光軸をＺ軸、車
両の左右方向をＸ軸としている。なお、Ｚ軸は車両の進
行方向と一致している。前記レーンマーカＭａは、この
ＸＺ平面上では、中心座標（Ｌ，Ａ）の位置に直径０．
１〔ｍ〕の円として描かれることになる。したがって、
このレーンマーカＭａの外周は、次式（１）で表される
ことになる。

【００２３】

【数１】

【００２４】図４（ｂ）は、図（ａ）のレーンマーカＭ
ａを路面の真横から見た図であって、カメラ１の光軸を
Ｚ軸、自車両の上下方向をＹ軸として表している。路面
の傾きやカメラ１の取付方法によって生じる光軸と路面
との相対ピッチ角をη、カメラ１の路面からの取り付け
高さをＨとすると、このＺＹ平面上でのレーンマーカＭ
ａの中心は、次式（２）で表される。なお、ここでは、
ηは十分小さいものとし、ｓｉｎη＝η、ｃｏｓη＝１
と仮定している。

【００２５】Ｙ＝η・Ｌ−Ｈ ……（２）図５は、道路座標系ＸＹＺと撮像面の画像座標系ｘｙと
の関係を示したものである。道路座標系ＸＹＺ上の１点
Ｑが、撮像面の画像座標系ｘｙ上の点ｑへ、焦点距離ｆ
のレンズを通して投影される場合、投影後の画像座標系
ｘｙにおける平面座標値（ｘ，ｙ）は、次式（３）で表
すことができる。

【００２６】

【数２】

【００２７】なお、前記（３）式中のｆ_h及びｆ_vは、
レンズ焦点距離ｆを、カメラ１による画像情報が、撮像
画像として量子化されたときの、１画素の横方向及び縦
方向の大きさで割った値である。また、図５に示した各
座標軸の向きと整合性をとるため、ｆ_h及びｆ_vの符号
は負となっている。前記（１）〜（３）式から、前記円
盤状のレーンマーカＭａは、撮像画像上、つまりｘｙ平
面上に、次式（４）として映し出されることになる。

【００２８】

【数３】

【００２９】したがって、前記（４）式から、ｘの取り
得る値は次式（５）となり、このレーンマーカＭａの画
像水平方向の最大の長さＷは、Ｚ＝Ｌのときであって、
次式（６）で表される。

【００３０】

【数４】

【００３１】また、前記レーンマーカＭａは、直径０．
１〔ｍ〕の円であることから、ｙの取り得る範囲、すな
わち、ｘｙ平面に投影されるレーンマーカＭａの画像上
下方向の幅は次式（７）となる。したがって、このとき
のレーンマーカＭａの画像垂直方向の最大の長さＰは、
次式（８）で表される。

【００３２】

【数５】

【００３３】したがって、画像垂直方向の最大の長さＰ
が“１”以上であれば、画像垂直方向に１画素以上の長
さのある像として映し出される。しかしながら、例え
ば、レンズ画角４５〔deg 〕、カメラ１の地上高１．２
〔ｍ〕、水平画像分解能が２５６画素という条件で、前
記（８）式を演算すると、Ｌは約７．５〔ｍ〕程度とな
り、自車両前方７．５〔ｍ〕よりも遠方に位置するレー
ンマーカは、画像垂直方向の大きさが１画素未満となっ
てしまうことがわかる。つまり、例えば直径０．１
〔ｍ〕の円盤状のレーンマーカ等を検出する場合には、
水平成分だけを持つ一次元パターンを用いる必要があ
る。

【００３４】そこで、レーンマーカのマーカパターンと
して、水平成分だけを持つ一次元パターンを設定する。
具体的には、まず、画像水平方向の最大長さＷを前記
（６）式から算出する。このとき、式（６）中のＬは、
実際の走行環境において誤検出の少ない範囲で、最遠方
から最近方の範囲、つまり車両進行方向の範囲を検出範
囲とし、この検出範囲の代表値をＬとして設定する。な
お、代表値Ｌは、実験等によって予め検出しておく。

【００３５】そして、算出した画像水平方向の最大長さ
Ｗの整数部の値分の画素数を、一次元パターンの水平方
向の長さとして設定する。例えば、整数部が、“４”で
ある場合には、図６に示すように、画素の濃度が“１”
である４画素と、その両端に設定された濃度が“０．２
５”の１画素ずつと、さらにその両端に設定された濃度
が“０”の２画素ずつと、からなる線分を、一次元パタ
ーンとして設定する。なお、図６において、横軸は、撮
像画像の水平方向の画素を表し、縦軸は、画素の濃度を
表す。つまり、例えば画素の濃度を“０”から“１”間
の値で表すものとすると、図６は、｛０，０，０．２
５，１，１，１，１，０．２５，０，０｝という数列を
表し、これは、水平方向の４つの画素の濃度が連続して
“１”であり、且つその両端の画素の濃度が“０．２
５”であり、さらにの両端の画素の濃度が“０”である
という水平パターンを表す。

【００３６】このようにして、マーカパターンが算出さ
れると、これを所定の記憶領域に格納した後、ステップ
Ｓ２に移行し、図７に示すレーンマーカの探索領域のｙ
座標値の設定を行う。ここで、各探索領域の撮像画像に
おける縦方向の長さ（ｙ_n−ｙ_n-1）は、実際の走行路
面での、車両進行方向の長さと相関がある。したがっ
て、例えば各探索領域が実際の走行路面上では、車両進
行方向が同じ長さになるように設定してもよく、また、
撮像画像の縦方向の長さが同一となるように設定しても
よい。

【００３７】撮像画像の縦方向の長さが同一となるよう
に設定した場合には、レーンマーカの消失点に近い領域
ほど、実際の走行路面では進行方向に対して長い領域が
探索領域として設定され、消失点から遠い領域ほど実際
の走行路面では、進行方向に対して短い領域が探索領域
として設定される。つまり、自車両近傍のレーンマーカ
ほど、その自車両進行方向に対する変化を短い距離間隔
で検出することができるので、以後数回の撮像画像に対
する処理の間に自車両が通過する区間を細かく探索する
ことができる。逆に、自車両から遠いレーンマーカほ
ど、自車両進行方向に対する変化を長い距離間隔で検出
することができるので、以後数回の撮像画像に対する処
理の後に、自車両が通過する区間がどの方向につながっ
ていくのかを、少ない情報量で把握することができる。

【００３８】次いで、ステップＳ３に移行し、ステップ
Ｓ２で設定した探索領域に対し、これら探索領域の縦方
向の、実際の走行路面における車両進行方向の長さに基
づき、レーンマーカの検出ロジック、つまり、直線検出
処理とパターンマッチング処理とで、検出ロジックを切
り換える探索領域とするか、或いは白線等の実線或いは
破線のレーンマーカといった直線検出のみを実行する探
索領域とするか、の設定を行う。

【００３９】すなわち、例えば、金属鋲等の離散的なレ
ーンマーカの場合には、図８に示すように、例えば１．
２〔ｍ〕間隔で配置した４つの金属鋲を一つのまとまり
とし、このまとまりを１０〔ｍ〕間隔で配置するといっ
た、設置パターンで設置されている場合がある。この場
合、図中の破線で示すように１．２〔ｍ〕間隔で配置さ
れる４つの金属鋲のまとまりを、設置パターンの特徴と
みなすことができるので、ステップＳ２で設定した探索
領域の実際の道路面での車両進行方向の長さが、この部
分の長さよりも長い領域（図８の場合には３．６〜４．
８〔ｍ〕程度）については直線検出処理が実行される探
索領域として設定し、それ以外の領域は検出ロジックを
切り換える探索領域として設定する。なお、ここでは、
３．６〜４．８〔ｍ〕程度をしきい値とした場合につい
て説明したが、これに限るものではなく、離散的なレー
ンマーカのまとまりを直線検出処理で理論的に検出でき
る長さに基づきしきい値を設定するようにすればよい。

【００４０】次いで、ステップＳ４に移行し、カメラ１
からの画像情報を入力し、走行路の撮像画像を取得す
る。次いで、ステップＳ５に移行し、画像情報に対し、
例えばｓｏｂｅｌフィルタ等の、一次微分成分の強調処
理を行い、レーンマーカの特徴を強調させる。次いで、
ステップＳ６に移行し、レーンマーカを検出するための
探索領域の、撮像画像水平方向の位置を公知の手順で設
定する。例えば、前回処理実行時に道路形状を推定する
ことができた場合は、今回の撮像画像においては、前回
の道路形状を表すレーンマーカに近い形状でレーンマー
カが存在する可能性が高いと考えられることから、前回
推定した道路形状から、レーンマーカが映し出される位
置を予測し、この位置を中心として左右方向の所定の幅
を、探索領域として設定する。なお、この探索領域の幅
は、一定値であってもよく、また、道路形状の時系列的
な変化から、レーンマーカの位置の変動幅を見積もって
設定するようにしてもよい。また、前回処理実行時に道
路形状を推定することができなかった場合には、それ以
前の時点で推定した道路形状に基づいて、今回の探索領
域を設定するようにしてもよく、また、初期設定時の探
索領域を設定するようにしてもよい。

【００４１】次いで、ステップＳ７に移行し、処理実行
中の探索領域を表す、変数ｉを、ｉ＝０に設定し初期化
する。そして、ステップＳ８に移行し、変数ｉで特定さ
れる探索領域に対して、レーンマーカの検出処理を行
う。このレーンマーカの検出処理は、図９に示すよう
に、まず、ステップＳ３１の処理で、処理対象の探索領
域は、前記ステップＳ３の処理で直線検出領域として設
定されているか否かを判定する。そして、直線検出領域
として設定されている場合には、ステップＳ３２に移行
し、探索領域に対し直線検出処理を行ってレーンマーカ
の検出を行う。

【００４２】この直線検出処理は、公知の手順で行う。
例えばｈｏｕｇｈ変換を行い、探索領域内で最も直線ら
しい線分を検出する。そして、レーンマーカの検出処理
を終了し、後述のステップＳ９に移行する。一方、前記
ステップＳ３１の処理で、処理対象の探索領域が、前記
ステップＳ３の処理でロジック切換領域として設定され
ている場合には、ステップＳ３３に移行し、次に、この
探索領域は、前回処理実行時に、直線検出処理実行領域
として設定されたか否かを判定する。そして、直線検出
処理実行領域であると設定されている場合には、ステッ
プＳ３４に移行し、前記ステップＳ３２での直線検出処
理と同様の処理を行い、直線検出処理によってレーンマ
ーカの検出を行う。

【００４３】次いで、ステップＳ３５に移行し、前記ス
テップＳ３４での直線検出処理によってレーンマーカを
的確に検出することができたかどうかを判定する。この
判定は、例えば、探索領域内において直線として検出し
た検出直線の長さの、前記探索領域の縦方向の長さに対
する比率がしきい値以上であるか等に基づいて判断す
る。

【００４４】次いでステップＳ３６に移行し、この探索
領域は、次回処理実行時においても直線検出処理により
レーンマーカの検出を行う領域として設定した後、後述
のステップＳ９に移行する。一方、前記ステップＳ３５
の処理で、ステップＳ３４での直線検出処理によってレ
ーンマーカを的確に検出することができなかったと判定
された場合には、ステップＳ３７に移行し、予め設定し
た検出ロジック切替条件を満足するか否かを判定する。

【００４５】ここで、レーンマーカが、例えば図１０
（ａ）に示すように、レーンマーカと路面との境界が線
になっている場合には、直線検出処理によって検出しや
すいのに対し、図１０（ｂ）に示すように、レーンマー
カと路面との境界が離散的な場合には、直線検出よりも
離散的な特徴、つまり、レーンマーカに相当すると予測
される画像を個別に検出できるパターンマッチング処理
の方が適当であると考えられる。

【００４６】したがって、ステップＳ３４での直線検出
処理において検出されるレーンマーカの特徴が、図１０
（ｂ）に示すように、離散的であり、且つその離散的な
間隔が、実際の道路面上において等間隔となるような位
置にある場合には、ステップＳ３８に移行し、この探索
領域は、次回処理実行時には、パターンマッチング処理
を行う領域として設定する。一方、ステップＳ３７で、
ステップＳ３４での検出結果が、図１０（ａ）に示すよ
うに、離散的な位置にない場合には、前述のステップＳ
３６に移行し、次回処理実行時には直線検出処理を実行
する領域として設定する。

【００４７】前記レーンマーカが離散的であり、且つそ
の離散的な間隔が、実際の道路面上において等間隔とな
るような位置にあるかどうかの判断は、例えば、探索領
域に対し、後述のステップＳ３９によるパターンマッチ
ング処理を行い、このパターンマッチング処理によるレ
ーンマーカの検出結果に基づいて後述のステップＳ４０
でのレーンマーカが適切に検出することができたか否か
の判断処理を行い、これに基づき判断する。

【００４８】一方、前記ステップＳ３３の処理で、処理
対象の探索領域が、前回処理実行時に、直線検出処理実
行領域として設定されていない場合には、ステップＳ３
９に移行し、パターンマッチング処理を行ってレーンマ
ーカを検出する。このパターンマッチング処理では、各
探索領域において、前記ステップＳ１で設定した図６に
示すマーカパターンとの相関値を算出する。例えば、ス
テップＳ１で設定した一次元パターンＰｉが撮像画像の
水平方向に、次式（９）で表されるｎ個の画素の濃度値
の配列で表されているものとし、探索領域内の長さｎの
水平線分領域Ｐｊを次式（１０）で表すものとすると、
一次元パターンＰｉと水平線分領域Ｐｊとの相関値Ｄij
は、（１１）で求めることができる。

【００４９】

【数６】

【００５０】したがって、探索領域内の全ての水平線分
領域に対し、前記（１１）式にしたがってマーカパター
ンＰｉとの相関値Ｄijを算出し、この相関値Ｄijに基づ
き、レーンマーカの一部と推測される成分を抽出する。
例えば、長さｎの水平線分領域Ｐｊのうち、その相関値
Ｄijが予め設定した相関値Ｄijのしきい値以下である水
平線分領域Ｐｊについてその先頭画素の位置座標を算出
し、これに基づき先頭画素の位置関係を検出し、水平方
向に隣接する先頭画素のグループ毎に同一ラベル（番
号）を付与する。つまり、同一ラベルが付与されている
先頭画素は全て水平方向に隣接することになる。

【００５１】なお、前記相関値Ｄijのしきい値は、例え
ば、マーカパターンと水平線分領域との画素の濃度が同
等でありレーンマーカであるとみなすことの可能な値に
基づいて設定すればよい。そして、先頭画素に同一ラベ
ルが付与された複数の水平線分領域からなる面積（つま
り画素数）がしきい値以下であるとき、この同一ラベル
が付与された水平線分領域群は、例えば金属鋲のような
点状のレーンマーカの領域であると判断する。なお、前
記同一ラベルが付与された水平線分領域群からなる面積
のしきい値は、例えば、金属鋲に相当する画像であると
みなすことの値に基づいて設定すればよい。

【００５２】次いで、ステップＳ４０に移行し、レーン
マーカを的確に算出することができたかどうかを判定す
る。例えば、レーンマーカとして検出された水平線分領
域の間隔が、金属鋲がレーンマーカとして通常配置され
るときの配置パターンと同一であるかどうかを判断す
る。そして、検出したレーンマーカの間隔が、通常の配
置パターンと一致するときには的確にレーンマーカを検
出することができたとしてステップＳ４１に移行し、こ
の探索領域は、次回処理実行時にはパターンマッチング
処理を実行する領域として設定する。そして、ステップ
Ｓ９に移行する。

【００５３】一方、ステップＳ４０で的確にレーンマー
カを検出することができないと判断されたときには、ス
テップＳ４２に移行し、検出ロジックの切替条件を満足
するか否かを判断する。つまり、例えば図１１（ａ）に
示すように、直線検出処理によってレーンマーカを検出
しやすい領域であっても、断面Ａでの水平エッジ成分を
みると、そのｓｏｂｅｌフィルタ処理後の濃度の変化
は、図１１（ｂ）に示すように、レーンマーカの左側の
エッジ部で濃度が正値となり、レーンマーカの右側のエ
ッジ部では負値となる。このため、図１１（ｂ）におい
て点線で囲んだ、レーンマーカの左側のエッジ部に相当
する部分が、前記図６に示すマーカパターンとある程度
の相関を持つような形状となるため、相関値Ｄijはそれ
ほど高くはないが、連続的に検出されるようになる。

【００５４】したがって、図１１のように、線分である
とみなすことの可能な程度連続し、且つあまり高くない
相関値Ｄijが検出されたときには、ステップＳ４３に移
行し、この探索領域は、直線状のレーンマーカである可
能性があるとして、次回処理実行時には、直線検出処理
を実行する領域として設定する。そして、ステップＳ９
に移行する。

【００５５】一方、ステップＳ４２で、相関値Ｄijが連
続的に検出されない場合には、前記ステップＳ４１に移
行し、この探索領域は、次回処理実行時にはパターンマ
ッチング処理を実行する領域として設定する。このよう
にして、ステップＳ８のレーンマーカの検出処理が終了
すると、ステップＳ９に移行する。

【００５６】このステップＳ９では、変数ｉをｉ＝ｉ＋
１に更新し、ステップＳ１０に移行し全ての探索領域に
ついてレーンマーカの検出処理が終了したかどうかを判
断する。そして、全ての探索領域に対するレーンマーカ
の検出処理が終了しないときにはステップＳ８に戻り、
全ての探索領域に対するレーンマーカの検出処理が終了
したとき、ステップＳ１０からステップＳ１１に移行
し、ステップＳ８のレーンマーカ検出処理で検出された
レーンマーカの特徴に基づいて、各探索領域毎にレーン
マーカ候補点の座標値を算出する。このマーカ候補点の
算出は、例えば、パターンマッチング検出処理によって
レーンマーカの検出が行われたときには、レーンマーカ
の領域であると判定された、先頭画素に同一ラベルが付
与された水平線分領域の代表点、例えば、これら水平線
分領域群から形成される図形の重心座標を、レーンマー
カ候補点として算出する。一方、直線検出処理によって
レーンマーカの検出が行われたときには、例えば、探索
領域毎に、直線検出処理においてレーンマーカとして検
出した直線上の任意の点をマーカ候補点として設定す
る。

【００５７】そして、ステップＳ１２に移行し、ステッ
プＳ１１で算出されたレーンマーカ候補点に基づいて、
自車両前方の道路形状を推定する。この道路形状の推定
は、例えば、最小二乗法等の公知の手順で行えばよい。
そして、このようにして道路形状の推定が終了すると、
ステップＳ４に戻り、以後、予め設定されたサンプリン
グ周期でカメラ１からの画像情報を読み込み上記と同様
に処理を行って道路形状を推定する。

【００５８】次に、上記実施の形態に動作を説明する。
走行路認識装置では、起動されると、まず、マーカパタ
ーンを算出する（ステップＳ１）。つまり、前記式
（６）において、予め実験等により設定されている自車
両前方の検出範囲の代表値をＬとし、これに基づいてレ
ーンマーカＭａの画像水平方向の最大の長さＷを算出
し、その整数部の数値分の画素からなる濃度値“１”を
表す線分を、図６に示すようにマーカパターンとして設
定する。

【００５９】なお、図６では、画素数は“４”である
が、前記画像水平方向の長さＷが例えば“８．３”であ
った場合には、画素数が８の線分が、マーカパターンと
して設定されることになる。そして、このようにして設
定したマーカパターンを所定の記憶領域に格納する。

【００６０】マーカパターンの設定が終了したならば、
撮像画像におけるレーンマーカの探索領域の垂直方向の
領域の設定を行い（ステップＳ２）、設定した探索領域
の垂直方向の長さが、３．６〜４．８〔ｍ〕程度以上で
あるものについては、直線検出処理が実行される探索領
域として設定し、それ以外の領域は検出ロジックを切り
換える探索領域として設定する（ステップＳ３）。

【００６１】そして、カメラ１の画像情報を入力し（ス
テップＳ４）、これに対してｓｏｂｅｌフィルタ等の処
理を行ってレーンマーカの特徴を強調した後（ステップ
Ｓ５）、探索領域の水平方向の領域の設定を行い（ステ
ップＳ６）、探索領域毎に、レーンマーカの検出処理を
行って（ステップＳ６〜Ｓ１０）、これに基づきレーン
マーカ候補点の検出を行い（ステップＳ１１）、各探索
領域毎に検出されたレーンマーカ候補点に基づいて走行
路の形状の推定を行う（ステップＳ１２）。

【００６２】ここで、例えば、探索領域として、図７に
示すように、撮像画像上において垂直方向の長さが等し
くなるように設定し（ステップＳ２）、このときこの探
索領域の垂直方向の長さが、走行路上の実際の長さ、図
７の場合例えば３．６〜４．８〔ｍ〕よりも長いものに
ついては、直線検出処理を実行する領域として設定され
る（ステップＳ３）。

【００６３】したがって、レーンマーカの検出処理を行
った場合には、図９のステップＳ３１からステップＳ３
２に移行し、この探索領域に対して直線検出処理が行わ
れる。図７の場合、レーンマーカは連続白線であるか
ら、探索領域に対しハフ変換等を用いてレーンマーカの
検出が行われ、これに基づき道路形状が推定されること
になる。そして、以後、レーンマーカの検出処理時に
は、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を繰り返
し行うことになり、すなわち、探索領域の垂直方向の長
さが、実際の走行路上の長さで、３．６〜４．８〔ｍ〕
程度以上として設定されたときに、直線検出処理のみが
行われることになる。

【００６４】このようにすることによって、画面全体の
処理に要する処理時間を短縮することができる。また、
図７に示すように、撮像画像状において垂直方向の長さ
が等しくなるように、探索領域を設定した場合には、自
車両よりも遠方の探索領域については、直線検出処理の
みが行われることになり、離散的な形状のレーンマーカ
が小さく撮像される領域で、パターンマッチング検出処
理が行われることによって、レーンマーカが誤検出され
ることを防止することができる。

【００６５】一方、例えば、探索領域として設定された
垂直方向の長さが、走行路上の実際の３．６〜４．８
〔ｍ〕程度よりも短い場合には、図３のステップＳ３の
処理で、この探索領域は、検出ロジックを切り換える領
域として設定される。したがって、ステップＳ８のレー
ンマーカの検出処理においては、図９のステップＳ３１
からステップＳ３３に移行する。そして、探索領域の初
期値として例えば直線検出処理の実行領域が設定されて
いる場合には、ステップＳ３４に移行し、直線検出処理
が行われる。そして、レーンマーカが連続した白線であ
って、ステップＳ３４の直線検出処理において、レーン
マーカの候補点が的確に検出された場合には、ステップ
Ｓ３５からステップＳ３６に移行し、この探索領域は次
回も直線検出処理を行う領域として設定する。

【００６６】このため、次に、レーンマーカの検出処理
実行時には、ステップＳ３１からステップＳ３３を経て
ステップＳ３４に移行し、引き続き直線検出処理によっ
てレーンマーカの検出が行われる。一方、探索領域の垂
直方向の長さに基づいて前記ステップＳ３の処理で、探
索領域の垂直方向の長さは、その実際の走行路上の長さ
が３．６〜４．８〔ｍ〕程度未満であって検出ロジック
切替領域として設定され、また、レーンマーカが図８に
示すように、金属鋲等の離散的なレーンマーカである場
合には、ステップＳ３１からステップＳ３３を経てステ
ップＳ３４に移行し、直線検出処理が行われる。そし
て、離散的なレーンマーカであるため、探索領域内で十
分な長さの直線を検出することができない場合には、ス
テップＳ３５からステップＳ３７に移行し、このとき、
図１０（ｂ）に示すように、検出したレーンマーカが、
離散的であり、且つその離散的な間隔が、実際の道路面
上において等間隔となるような位置にある場合、つま
り、的確に離散型のレーンマーカを検出することができ
ている場合には、検出ロジック切替条件を満足するもの
として、ステップＳ３７からステップＳ３８に移行し、
この探索領域は、次回もパターンマッチングを行う領域
として設定される。

【００６７】したがって、次にレーンマーカの検出処理
を行った場合には、ステップＳ３１からステップＳ３３
を経てステップＳ３９に移行し、パターンマッチング処
理が行われる。つまり、探索領域毎に、ステップＳ１で
設定したマーカパターンと探索領域内における各水平線
分領域とについて相関値Ｄijを算出する。このとき、マ
ーカパターンと水平線分領域の画素の濃度とが類似する
ほど、相関値Ｄijは小さくなるから、マーカパターンの
画素の濃度分布と類似する水平線分領域が、相関値Ｄij
がしきい値以下となる水平線分領域として抽出されるこ
とになる。そして、相関値Ｄijがしきい値以下となる水
平線分領域の先頭の画素のうち水平方向に隣接するもの
に同一ラベルが付与され、同一ラベルが付与された水平
線分領域群から形成される図形の面積が、しきい値以下
となる水平線分領域群が、レーンマーカの領域と判断さ
れる。

【００６８】したがって、例えば、レーンマーカではな
い物体が撮像されており、この撮像物体を構成する水平
線分領域がマーカパターンと類似していたとしても、撮
像物体の面積がしきい値以下でない場合には、これがレ
ーンマーカであると誤認識されることはない。そして、
レーンマーカが図８に示すように、所定の間隔で検出さ
れた場合には、的確にレーンマーカの検出が行われたと
して、ステップＳ４０からステップＳ４１に移行し、こ
の探索領域は、次回もパターンマッチング処理を行う領
域として設定する。この処理を各探索領域について行
い、各探索領域でのレーンマーカの検出処理が終了する
と、図３のステップＳ１１に移行し、例えば、先頭画素
に同一ラベルが付与された水平線分領域群で形成される
図形の重心座標が、レーンマーカ候補点として算出さ
れ、各水平線分領域群毎に検出されたレーンマーカ候補
点に基づいて道路形状の推定が行われる。

【００６９】そして、次回レーンマーカの検出処理が行
われた場合には、ステップＳ３１からステップＳ３３を
経てステップＳ３９に移行してパターンマッチング処理
が行われる。この状態から、例えばレーンマーカが、図
８に示すように所定の間隔で配置されている状態から、
何れかのレーンマーカが敷設されていない等といった所
定間隔で配置されない状態となると、ステップＳ３９で
パターンマッチング処理が行われたときに、レーンマー
カが所定の間隔で検出されないことから、レーンマーカ
が的確に検出できないと判断し、ステップＳ４０からス
テップＳ４２に移行するが、離散的なレーンマーカであ
るから、ステップＳ３９のパターンマッチング処理で算
出される相関値Ｄijは連続的とならない。このため、検
出ロジック切替条件を満たさないから、ステップＳ４２
からステップＳ４１に移行し、次回もパターンマッチン
グ処理を行う領域として設定される。したがって、金属
鋲等のレーンマーカが、一時的に所定の間隔で敷設され
ていない場合であっても、引き続きパターンマッチング
によるレーンマーカの検出が行われることになる。

【００７０】そして、この金属鋲等の離散的なレーンマ
ーカが敷設されている状態から、連続した白線のレーン
マーカが敷設された状態となると、ステップＳ３９でパ
ターンマッチング処理３９を行った場合に、レーンマー
カの検出が正しく行われないため、ステップＳ４０から
ステップＳ４２に移行する。そして、相関の強い領域が
連続することから、検出ロジック切替条件を満足すると
判断し、ステップＳ４２からステップＳ４３に移行し、
この探索領域は、次回は直線検出処理を行う領域として
設定される。

【００７１】したがって、次回レーンマーカの検出処理
を行った場合には、ステップＳ３１からステップＳ３３
を経てステップＳ３４に移行し、以後、上記と同様にし
て直線検出処理が行われることになる。そして、この状
態から再度、金属鋲等のレーンマーカが敷設されている
状態となると、直線検出処理３４において的確にレーン
マーカを検出することができず、また、検出ロジック切
替条件を満たすことから、ステップＳ３７からステップ
Ｓ３８に移行し、次回はパターンマッチング処理を行う
領域として設定される。

【００７２】このように、レーンマーカの検出の結果、
レーンマーカの検出を的確に行うことができたかどうか
を判定し、これに基づいて、次にレーンマーカの検出を
行うときには、直線検出処理によって行うか、パターン
マッチング処理によって行うかを判断し、レーンマーカ
の敷設状況に適した処理によってレーンマーカの検出を
行うようにしたから、レーンマーカの検出を的確に行う
ことができる。

【００７３】また、直線検出処理の結果、レーンマーカ
の検出を的確に行うことができない場合であっても、こ
のときの、レーンマーカに相当する投影画像の検出状況
から、金属鋲のレーンマーカが敷設されていると予測さ
れる場合には、パターンマッチング処理に切り換えるよ
うにし、逆にパターンマッチング処理の結果、レーンマ
ーカの検出を的確に行うことができない場合であって
も、このときのレーンマーカに相当する投影画像の検出
状況から、白線のレーンマーカが敷設されていると予測
される場合には、直線検出処理に切り換えるようにして
いるから、レーンマーカの形状に応じて的確に切り換え
ることができる。

【００７４】また、このように、レーンマーカの検出を
的確に行うことができない場合であっても、条件を満足
しない場合には切り換えを行わないから、ノイズ等によ
って一時的に的確に検出を行うことができなかった場合
に、レーンマーカの形状が変化していないのにも関わら
ず、誤って、レーンマーカの検出処理が切り換えられて
しまうことを回避することができる。

【００７５】また、金属鋲等の離散的な形状のレーンマ
ーカの場合、自車両から遠方に位置するレーンマーカほ
ど、垂直方向の長さ、つまり車両進行方向の長さが短く
なる。したがって、レーンマーカのマーカパターンとし
て二次元パターン、つまり、レーンマーカの縦及び横の
長さを特定するパターンを設定した場合、垂直方向の長
さが一致しないことからマーカパターンと一致しないと
判定される場合がある。

【００７６】しかしながら、上述のように、マーカパタ
ーンとして線分からなる一次元パターンを設定している
から、撮像画像において垂直方向の長さを十分得られな
い場合であっても、マーカパターンとして的確に検出す
るができる。したがって、マーカ候補点を的確に検出す
ることができるから、このマーカ候補点に基づき推定す
る道路形状の推定精度を向上させることができる。

【００７７】また、このとき、図６に示すように、画素
の濃度を“１”だけでなく、レーンマーカＭａの背景画
像に相当する“０”と、さらにレーンマーカＭａの画像
水平方向の最大の長さＷの小数点以下部に相当する中間
値も付加して、マーカパターンを設定している。したが
って、このように設定したマーカパターンに基づいてレ
ーンマーカに相当する水平線分領域を検出すれば、レー
ンマーカＭａの背景画像に相当する“０”をマーカパタ
ーンとして設定することによって、ノイズ等の影響を受
けた水平線分領域が除去されることになるから、ノイズ
等に埋もれていないレーンマーカのみを検出することが
でき、レーンマーカの検出精度を向上させることができ
る。また、前述の小数点以下部に相当する中間値をマー
カパターンとして設定することによって、１画素未満の
オーダでマッチングの相関値Ｄijを算出することがで
き、１画素以下の精度でレーンマーカの検出を行うこと
ができ、より高精度にレーンマーカ候補点の検出を行う
ことができる。

【００７８】なお、上記実施の形態においては、図６に
示すように濃度“１”の画素両端に設けられた中間値及
び濃度“０”の画素の線分をマーカパターンとして設定
した場合について説明したが、これに限るものではな
い。例えば、濃度“１”の画素のみからなる線分をマー
カパターンとして設定するようにしてもよく、また、画
素濃度“１”の線分からなるマーカパターンにおいて、
そのパターンの両端に濃度“０”の線分を設定したパタ
ーンをマーカパターンとして設定するようにしてもよ
い。つまり、画素の濃度の配列が｛０，０，０，１，
１，１，１，０，０，０｝となるようにマーカパターン
を設定してもよい。

【００７９】また、上記実施の形態においては、起動時
に、マーカパターンを設定するようにしているが、例え
ば、予めマーカパターンを算出して所定の記憶領域に格
納しておき、レーンマーカ検出処理実行時には、この所
定の記憶領域に格納したマーカパターンを読み出し、こ
れに基づいてレーンマーカの検出を行うようにしてもよ
い。

【００８０】また、上記実施の形態においては、検出範
囲の代表値をＬとして、マーカパターンを一つだけ設定
するようにした場合について説明したが、これに限ら
ず、例えば、検出範囲を複数の範囲に分割しこれに応じ
てそれぞれの範囲についてマーカパターンを設定し、マ
ーカパターンを走査するときには、走査位置に応じたマ
ーカパターンを選択し、これに基づいて走査を行うよう
にしてもよい。

【００８１】また、上記実施の形態においては、レーン
マーカとして０．１〔ｍ〕の金属鋲を想定した場合につ
いて説明したが、これに限るものではなく、離散的なレ
ーンマーカであれば適用することができる。この場合に
は、レーンマーカが撮像画像上に投影されたときのレー
ンマーカの最大の横方向長さに基づいて一次元パターン
を設定すればよい。

【００８２】また、上記実施の形態においては、探索領
域の自車両進行方向の実際の長さが、しきい値よりも大
きいときには、直線検出処理に基づいてレーンマーカの
検出を行うようにした場合について説明したが、例え
ば、探索領域を実際の走行路上の領域として表したとき
の、当該領域の自車両からの距離が、予め設定したしき
い値を超えるときには、直線検出処理を行うようにして
もよく、この場合も同等の作用効果を得ることができ
る。

【００８３】ここで、カメラ１が撮像手段に対応し、図
９のステップＳ３２及びＳ３４の処理が第１のレーンマ
ーカ検出手段に対応し、ステップＳ３９の処理が第２の
レーンマーカ検出手段に対応し、ステップＳ３１及びＳ
３３の処理が検出方法指定手段に対応し、図３のステッ
プＳ２及びＳ６の処理が探索領域設定手段に対応し、ス
テップＳ１１及びＳ１２が走行路検出手段に対応してい
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した、走行路認識装置の一例を示
す概略構成図である。

【図２】図１の走行路認識装置の機能構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】レーンマーカ検出処理の処理手順の一例を示す
フローチャートである。

【図４】レーンマーカのマーカパターンの設定方法を説
明するための説明図である。

【図５】レーンマーカのマーカパターンの設定方法を説
明するための説明図である。

【図６】マーカパターンの一例である。

【図７】白線からなるレーンマーカを撮像した撮像画像
の一例である。

【図８】金属鋲からなるレーンマーカの配置パターンの
一例である。

【図９】図３の処理で行われるレーンマーカの検出処理
の処理手順の一例である。

【図１０】レーンマーカを撮像した撮像画像の一例であ
る。

【図１１】マーカパターンとの相関度に基づき、パター
ンマッチング処理から直線検出処理に切り換える場合の
動作を説明するための説明図である。

【図１２】テンプレートの一例である。

【符号の説明】

１カメラ２処理装置２１前処理部２２探索領域設定部２３検出処理判断部２４直線検出処理部２５パターンマッチング処理部２６次回検出処理判定部２７レーンマーカ候補点算出部２８道路形状推定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5B057 AA16 CA12 CA16 DA06 DB02 DC03 DC09 DC36 5H180 AA01 CC04 LL01 LL15 5L096 BA04 CA02 FA03 FA38 FA69 JA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像から線成分を検出し、当該線成
分に基づき前記レーンマーカの投影画像を検出する第１
のレーンマーカ検出手段と、前記撮像手段の撮像画像から、離散的な形状のレーンマ
ーカの投影画像相当の形状パターンに基づき前記レーン
マーカの投影画像を検出する第２のレーンマーカ検出手
段と、前記第１のレーンマーカ検出手段と前記第２のレーンマ
ーカ検出手段との何れかを、レーンマーカの投影画像の
検出に用いる適用検出手段として指定する検出方法指定
手段と、前記検出方法指定手段で前記適用検出手段として指定さ
れた前記第１のレーンマーカ検出手段又は前記第２のレ
ーンマーカ検出手段による検出結果に基づいて、自車両
の走行路を検出する走行路検出手段と、を備え、前記検出方法指定手段は、前記適用検出手段として前回
設定されたレーンマーカ検出手段の検出結果に基づいて
次回の適用検出手段の設定を行うことを特徴とする走行
路認識装置。
【請求項２】前記撮像画像に対し、１又は複数の探索
領域を設定する探索領域設定手段を備え、前記第１のレーンマーカ検出手段及び第２のレーンマー
カ検出手段は、前記探索領域設定手段で設定された探索
領域から前記レーンマーカの投影画像を検出するように
なっていることを特徴とする請求項１記載の走行路認識
装置。
【請求項３】前記検出方法指定手段は、前記探索領域
設定手段で設定された探索領域を、実際の走行路上の領
域として表したときの当該領域の自車両進行方向の長さ
が、予め設定したしきい値を超えるときには、前記適用
検出手段として前記第１のレーンマーカ検出手段を指定
することを特徴とする請求項２記載の走行路認識装置。
【請求項４】前記検出方法指定手段は、前記第１のレ
ーンマーカ検出手段での検出の結果、前記離散的な形状
のレーンマーカの敷設パターンに応じたパターンで離散
的に出現する線成分が検出されたときには、前記第２の
レーンマーカ検出手段を次回の適用検出手段として指定
することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の
走行路認識装置。
【請求項５】前記第２のレーンマーカ検出手段は、前
記形状パターンと前記撮像画像との相関度合を検出しこ
の相関度合の強い領域に基づき前記レーンマーカの投影
画像を検出し、前記検出方法指定手段は、前記第２のレーンマーカ検出
手段での検出の結果、相関度を有する領域が、予め設定
したしきい値を超えて連続することが検出されたとき、
前記第１のレーンマーカ検出手段を次回の適用検出手段
として指定することを特徴とする請求項１乃至４の何れ
かに記載の走行路認識装置。
【請求項６】前記第２のレーンマーカ検出手段は、前
記形状パターンと前記撮像画像の水平方向一元成分との
相関度合を検出するようになっていることを特徴とする
請求項５記載の走行路認識装置。