JP2007156919A - 道路区画線検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両前方領域を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から路面上の道路区画線を表すエッジ点を抽出するのに、主にボッツドッツなどの点列状の道路区画線に対応した点列検出フィルタと、主に白線などの線状の道路区画線に対応したライン検出フィルタと、を設ける。そして、エッジ点抽出が点列検出フィルタを用いて行われている状況において、その点列検出フィルタを用いて道路区画線として検出・推定されたエッジ線の獲得したエッジ点による得票数が通常の点列状の道路区画線では獲得することのないほどに多くなった場合に、道路区画線の検出に用いるエッジ点の抽出を、点列検出フィルタによるものからライン検出フィルタによるものへ切り替える。
【選択図】図4
Description
12 カメラ
14 画像処理部
N 得票数
Claims (6)
- 車両周辺の路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、路面上の道路区画線を表す特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、を備え、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点に基づいて、路面上の複数種類の道路区画線を検出可能な道路区画線検出装置であって、
前記特徴点抽出手段が、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、主に路面上に点列状に描かれ又は設置された道路区画線を表す特徴点を抽出するのに適した第1のフィルタを用いて前記特徴点を抽出する第1の特徴点抽出手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、主に路面上に線状に描かれ又は設置された道路区画線を表す特徴点を抽出するのに適した前記第1のフィルタとは異なる第2のフィルタを用いて前記特徴点を抽出する第2の特徴点抽出手段と、を有すると共に、
道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第1の特徴点抽出手段により行われている状況において、該抽出された前記特徴点に基づいて実際に検出された道路区画線を構成した前記特徴点に関するパラメータが、線状の道路区画線であることを示す所定の要件を満たした場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第1の特徴点抽出手段によるものから前記第2の特徴点抽出手段によるものへ切り替える第1の切替手段を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 前記第1の切替手段は、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第1の特徴点抽出手段により行われている状況において、該抽出された前記特徴点に基づいて実際に検出された道路区画線を構成した前記特徴点の数が所定数以上である場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第1の特徴点抽出手段によるものから前記第2の特徴点抽出手段によるものへ切り替えることを特徴とする請求項1記載の道路区画線検出装置。
- 前記第1の切替手段は、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第1の特徴点抽出手段により行われている状況において、前記パラメータが前記所定の要件を満たした状態が所定時間継続した或いは所定フレーム数連続した場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第1の特徴点抽出手段によるものから前記第2の特徴点抽出手段によるものへ切り替えることを特徴とする請求項1記載の道路区画線検出装置。
- 道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第2の特徴点抽出手段により行われている状況において、該抽出された前記特徴点に基づいて実際に道路区画線が検出されない場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第2の特徴点抽出手段によるものから前記第1の特徴点抽出手段によるものへ切り替える第2の切替手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
- 前記第1の特徴点抽出手段は、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、輝度をモルフォロジ演算して得られた輝度演算値が所定範囲にある部分を前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
- 前記第2の特徴点抽出手段は、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、輝度を微分演算して得られた輝度微分値が所定値以上である部分を前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
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