JP5680436B2 - 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 - Google Patents
車載カメラレンズ用異物付着判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5680436B2 JP5680436B2 JP2011029670A JP2011029670A JP5680436B2 JP 5680436 B2 JP5680436 B2 JP 5680436B2 JP 2011029670 A JP2011029670 A JP 2011029670A JP 2011029670 A JP2011029670 A JP 2011029670A JP 5680436 B2 JP5680436 B2 JP 5680436B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foreign matter
- lens
- vehicle
- lane
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
2 車載カメラ
3 レンズ
6 対象物検出部
8 異物付着判定部
Claims (10)
- 車両の周辺を撮影する車載カメラのレンズに異物が付着しているか否かを判定するための車載カメラレンズ用異物付着判定装置であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、所定の車両周辺領域上に形成された長尺状の所定の検出対象物を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された検出対象物の長さもしくは形成間隔についての所定の一定性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着してるか否かの判定または当該所定の一定性の有無および前記検出された検出対象物の形状についての所定の連続性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着しているか否かの判定を行う判定手段とを備え、
前記検出対象物は、前記車両周辺領域としての路面上に形成された車線を含み、
前記判定手段は、前記検出手段によって前記車線が検出された場合に、当該検出された前記車線が、前記所定の一定性としての破線車線の形状に該当する車線長手方向における長さの一定性を有している場合には、前記レンズに前記異物が付着していないと判定し、一方、当該検出された車線が、当該車線長手方向における長さの一定性を有していないことを条件の少なくとも一部として、前記レンズに前記異物が付着していると判定すること
を特徴とする車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 車両の周辺を撮影する車載カメラのレンズに異物が付着しているか否かを判定するための車載カメラレンズ用異物付着判定装置であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、所定の車両周辺領域上に形成された長尺状の所定の検出対象物を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された検出対象物の長さもしくは形成間隔についての所定の一定性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着してるか否かの判定または当該所定の一定性の有無および前記検出された検出対象物の形状についての所定の連続性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着しているか否かの判定を行う判定手段とを備え、
前記検出対象物は、前記車両周辺領域としての路面上に形成された車線を含み、
前記判定手段は、前記検出手段によって前記車線が検出された場合に、当該検出された前記車線が、前記所定の一定性としての破線車線の形状に該当する車線長手方向における形成間隔の一定性を有している場合には、前記レンズに前記異物が付着していないと判定し、一方、当該検出された車線が、当該車線長手方向における形成間隔の一定性を有していないことを条件の少なくとも一部として、前記レンズに前記異物が付着していると判定すること
を特徴とする車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 前記判定手段は、前記検出された車線が、前記所定の連続性としての実線車線の形状に該当する車線長手方向における形状の連続性を有している場合にも、前記レンズに前記異物が付着していないと判定すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 前記レンズに前記異物が付着していると判定するための前記条件には、前記検出された車線が、前記車線長手方向における形状の連続性を有していないことが含まれていること
を特徴とする請求項3に記載の車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 前記判定手段は、前記検出手段によって複数車線が検出された場合には、検出された各車線ごとに前記判定を行い、これら各車線ごとの判定結果の中に、前記レンズに前記異物が付着している旨の判定結果が少なくとも1つ含まれている場合には、その判定結果を、前記レンズ全体についての判定結果とみなすこと
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 車両の周辺を撮影する車載カメラのレンズに異物が付着しているか否かを判定するための車載カメラレンズ用異物付着判定装置であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、所定の車両周辺領域上に形成された長尺状の所定の検出対象物を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された検出対象物の長さもしくは形成間隔についての所定の一定性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着してるか否かの判定または当該所定の一定性の有無および前記検出された検出対象物の形状についての所定の連続性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着しているか否かの判定を行う判定手段とを備え、
前記検出対象物は、前記車両周辺領域としての駐車領域上に横列状態に整列形成された複数の駐車枠のそれぞれの横枠線部を含み、
前記判定手段は、前記検出手段によって前記各横枠線部が検出された場合に、当該検出された各横枠線部が、前記所定の一定性としての当該横枠線部の長手方向における長さの一定性を有している場合には、前記レンズに前記異物が付着していないと判定し、一方、当該検出された各横枠線部が、当該長手方向における長さの一定性を有していない場合には、前記レンズに前記異物が付着していると判定すること
を特徴とする車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 車両の周辺を撮影する車載カメラのレンズに異物が付着しているか否かを判定するための車載カメラレンズ用異物付着判定装置であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、所定の車両周辺領域上に形成された長尺状の所定の検出対象物を検出する検出手段と、
この検出手段によって検出された検出対象物の長さもしくは形成間隔についての所定の一定性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着してるか否かの判定または当該所定の一定性の有無および前記検出された検出対象物の形状についての所定の連続性の有無を判定基準とした前記レンズに前記異物が付着しているか否かの判定を行う判定手段とを備え、
前記検出対象物は、前記車両周辺領域としての駐車領域上に横列状態に整列形成された複数の駐車枠のそれぞれの縦枠線部を含み、
前記判定手段は、前記検出手段によって前記各縦枠線部が検出された場合に、当該検出された各縦枠線部が、前記所定の一定性としての当該縦枠線部の横幅方向における形成間隔の一定性を有している場合には、前記レンズに前記異物が付着していないと判定し、一方、当該検出された各縦枠線部が、前記横幅方向における形成間隔の一定性を有していない場合には、前記レンズに前記異物が付着していると判定すること
を特徴とする車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 前記レンズは、広角レンズであり、
前記車載カメラの撮影映像に対する歪み補正を行う歪み補正手段を備え、
前記検出手段は、前記歪み補正手段による前記歪み補正後の撮影映像に基づいて前記検出対象物を検出すること
を特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の車載カメラレンズ用異物付着判定装置。 - 前記検出手段は、車載用ナビゲーション装置の自車位置検出機能と連動し、前記自車位置検出機能によって検出された前記自車位置に対応した種類の前記検出対象物を、当該種類に応じて設定された検出方法によって検出すること
を特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の車載カメラレンズ用異物付着装置。 - 前記検出手段は、前記検出対象物上の所定の障害物を検出可能とされ、
前記判定手段は、前記検出手段によって前記障害物が検出された場合には、当該検出対象物を前記判定に用いないこと
を特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載の車載カメラレンズ用異物判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011029670A JP5680436B2 (ja) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011029670A JP5680436B2 (ja) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012166705A JP2012166705A (ja) | 2012-09-06 |
JP5680436B2 true JP5680436B2 (ja) | 2015-03-04 |
Family
ID=46971284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011029670A Active JP5680436B2 (ja) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5680436B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2879110B1 (en) * | 2012-07-27 | 2019-09-04 | Nissan Motor Co., Ltd | Three-dimensional object detection device, and three-dimensional object detection method |
US9604637B2 (en) | 2012-11-27 | 2017-03-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle acceleration suppression device and vehicle acceleration suppression method |
JP6045889B2 (ja) | 2012-11-27 | 2016-12-14 | クラリオン株式会社 | 車載用制御装置 |
JP6393189B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2018-09-19 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
JP5981322B2 (ja) | 2012-11-27 | 2016-08-31 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
JP6328369B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2018-05-23 | クラリオン株式会社 | 車載用制御装置 |
JP6362945B2 (ja) * | 2014-07-22 | 2018-07-25 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
JP6552559B2 (ja) * | 2017-08-01 | 2019-07-31 | 三菱電機株式会社 | カメラモニタリングシステム |
JP7200572B2 (ja) * | 2018-09-27 | 2023-01-10 | 株式会社アイシン | 付着物検出装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000215397A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-08-04 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物警報装置 |
JP4129368B2 (ja) * | 2002-04-24 | 2008-08-06 | 株式会社ケンウッド | 車両後方映像表示装置、車両後方映像表示方法、ならびに車両後方映像表示用プログラム |
JP3987013B2 (ja) * | 2003-09-01 | 2007-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4601376B2 (ja) * | 2004-10-04 | 2010-12-22 | ダイハツ工業株式会社 | 画像異常判定装置 |
JP4611899B2 (ja) * | 2006-01-12 | 2011-01-12 | アルパイン株式会社 | カメラのレンズ汚れ検出装置及び画像表示システム |
JP4755501B2 (ja) * | 2006-01-30 | 2011-08-24 | クラリオン株式会社 | 車線検出装置および車線逸脱警報装置 |
JP5022609B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2012-09-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 撮像環境認識装置 |
JP4420011B2 (ja) * | 2006-11-16 | 2010-02-24 | 株式会社日立製作所 | 物体検知装置 |
JP5155204B2 (ja) * | 2009-01-19 | 2013-03-06 | クラリオン株式会社 | 白線検出装置 |
JP5299101B2 (ja) * | 2009-06-11 | 2013-09-25 | コニカミノルタ株式会社 | 周辺表示装置 |
JP4970504B2 (ja) * | 2009-07-29 | 2012-07-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2011
- 2011-02-15 JP JP2011029670A patent/JP5680436B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012166705A (ja) | 2012-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5680436B2 (ja) | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 | |
US11836989B2 (en) | Vehicular vision system that determines distance to an object | |
JP5022609B2 (ja) | 撮像環境認識装置 | |
US10449899B2 (en) | Vehicle vision system with road line sensing algorithm and lane departure warning | |
US10970568B2 (en) | Vehicular vision system with object detection | |
JP5421072B2 (ja) | 接近物体検知システム | |
US11648877B2 (en) | Method for detecting an object via a vehicular vision system | |
US10406981B2 (en) | Vehicle vision system with curvature estimation | |
WO2015118806A1 (ja) | 画像解析装置、および画像解析方法 | |
US10423842B2 (en) | Vehicle vision system with object detection | |
EP2928178A1 (en) | On-board control device | |
CN110378836B (zh) | 获取对象的3d信息的方法、系统和设备 | |
JP2007293672A (ja) | 車両用撮影装置、車両用撮影装置の汚れ検出方法 | |
JP4798576B2 (ja) | 付着物検出装置 | |
JP2005182305A (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP6032141B2 (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
JP2008042759A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2010146082A (ja) | 画像処理装置 | |
JP4598011B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2006107000A (ja) | 画像異常判定方法及び画像異常判定装置 | |
JP2020009386A (ja) | 周辺認識装置及び車載カメラシステム | |
JP2008099136A (ja) | 立体物検出装置 | |
CN116252712A (zh) | 驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130821 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140617 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140730 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150107 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5680436 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |