JP6393189B2 - 車載画像処理装置 - Google Patents
車載画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6393189B2 JP6393189B2 JP2014549858A JP2014549858A JP6393189B2 JP 6393189 B2 JP6393189 B2 JP 6393189B2 JP 2014549858 A JP2014549858 A JP 2014549858A JP 2014549858 A JP2014549858 A JP 2014549858A JP 6393189 B2 JP6393189 B2 JP 6393189B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- vehicle
- image
- image processing
- partial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 66
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims description 43
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims description 42
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 38
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 27
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 24
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 230000002411 adverse Effects 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 4
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 4
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 241000905137 Veronica schmidtiana Species 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
本発明の第2の態様によれば、第1の態様による車載画像処理装置において、検出されたノイズに応じて、撮影画像の内部の複数の部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択して、選択画像領域についてノイズの状態に応じたノイズフラグを設定するノイズフラグ設定部と、ノイズフラグ設定部により選択された選択画像領域を用いて抽出された路面標示が駐車枠であるか否かを認識する駐車枠認識部と、をさらに備えることが好ましい。
本発明の第3の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部がノイズを検出しない場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の複数の部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第4の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が線画像の輝度差に応じて路面ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と俯瞰画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第5の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が車線以外の路面標示に基づいて路面ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の車両の遠方の路面に対応する部分撮影領域を選択画像領域として選択しないことが好ましい。
本発明の第6の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が車両の周辺の立体物に基づいて障害物ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の複数の部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第7の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が撮影装置に付着した水滴に基づいて付着物ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の車両の遠方の路面に対応する部分撮影領域を選択画像領域として選択しないことが好ましい。
本発明の第8の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が撮影装置に付着した汚れに基づいて付着物ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第9の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が少なくとも車両の周辺の立体物と撮影装置に付着した水滴とに基づいて障害物ノイズと付着物ノイズとを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と俯瞰画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第10の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が少なくとも撮影装置に付着した水滴と汚れとに基づいて付着物ノイズを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の複数の部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択しないことが好ましい。
本発明の第11の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が少なくとも線画像の輝度差と撮影装置に付着した水滴とに基づいて路面ノイズと付着物ノイズとを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、撮影画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と、俯瞰画像の内部の車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第12の態様によれば、第2の態様による車載画像処理装置において、検出部が少なくとも車線以外の路面標示と撮影装置に付着した汚れとに基づいて路面ノイズと付着物ノイズとを検出した場合には、ノイズフラグ設定部は、俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域の中から選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第13の態様によれば、第2乃至第12の何れか一つの態様による車載画像処理装置において、ノイズフラグ設定部が設定したノイズフラグを記憶する記憶部をさらに備え、ノイズフラグ設定部は、撮影装置により次フレームの撮影画像が取得された際には、記憶部に記憶されたノイズフラグに基づいて選択画像領域を選択することが好ましい。
本発明の第14の態様によれば、第13の態様による車載画像処理装置において、記憶部は、ノイズフラグが記憶されてから所定の時間が経過すると、該ノイズフラグを削除することが好ましい。
本発明の第15の態様によれば、第2乃至第14の何れか一つの態様による車載画像処理装置において、ノイズフラグ設定部は、選択画像領域においてノイズフラグを設定するための基準値を緩和することが好ましい。
本発明の第16の態様によれば、第1乃至第15の何れか一つの態様による車載画像処理装置において、路面ノイズは、抽出対象である路面標示または駐車枠の近傍に存在する抽出対象の非構成物であり、抽出対象の抽出に悪影響を与える駐車枠ノイズまたは白線ノイズを含んで構成されることが好ましい。
本発明の第17の態様によれば、第1乃至第15の何れか一つの態様による車載画像処理装置において、障害物ノイズは、抽出対象である路面標示または駐車枠が描かれている略平面以外の空間に存在する物体の映り込みにより抽出対象の抽出に悪影響を与える立体物ノイズを含んで構成されることが好ましい。
本発明の第18の態様によれば、第1乃至第15の何れか一つの態様による車載画像処理装置において、付着物ノイズは、撮影装置への付着物に起因する水滴ノイズまたは汚れノイズを含んで構成されることが好ましい。
(1)車載画像処理装置100は、車両の周囲の路面を撮影して撮影画像を取得するカメラ1a〜1dと、カメラ1a〜1dにより取得された撮影画像に基づいて、車両の周囲を俯瞰した様子を示す俯瞰画像を生成する画像合成部2と、演算処理部3とを備える。演算処理部3は、画像合成部2によって生成された俯瞰画像を用いて、車両の周囲の路面上の車線に対応する線画像を抽出する線抽出部301と、抽出された線画像におけるノイズを検出するノイズ検出部302と、ノイズ検出部302により検出されたノイズに応じて、撮影画像の内部の部分画像領域と俯瞰画像の内部の部分俯瞰領域との何れかに基づいて、ノイズフラグを設定するノイズフラグ設定部304と、ノイズフラグ設定部304により設定されたノイズフラグと線抽出部301により抽出された線画像から駐車枠を認識する駐車枠認識部303とを含む。具体的には、ノイズフラグ設定部304は、検出されたノイズに応じて、撮影画像の内部の複数の部分撮影領域と俯瞰画像の内部の複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択し、選択画像領域を用いてノイズフラグを設定する。設定されたノイズフラグに基づいて、駐車枠認識部303は抽出された線画像が駐車枠であるか否かを認識する。したがって、検出されたノイズに応じて、適した部分画像領域を選択することができるので、駐車枠の誤認識の発生を抑制して駐車支援の精度を向上させることができる。
(変形例1)
ノイズフラグ設定部304が部分画像領域の選択を行わないものについても、本発明の一態様に含まれる。この場合、駐車枠認識部303は、近傍俯瞰領域R1、外周俯瞰領域R2、近傍撮影領域R3、遠方撮影領域R4および外周撮影領域R5のそれぞれを用いて駐車枠の認識を行い、ノイズ検出部302の検出結果に応じて認識結果を選択するようにしてもよい。たとえば図9に示す事例Bの場合には、近傍俯瞰領域R1を用いた認識結果、近傍撮影領域R3を用いた認識結果および外周撮影領域R5を用いた認識結果のいずれかを選択して、出力部4へ出力すればよい。
実施の形態における車載画像処理装置100においては、図10のフローチャートに示すように、ステップS103でのノイズ検出と、ステップS107でのノイズフラグ設定とを順次実行することによって、1フレーム中で部分画像領域を選択し、その領域に対してノイズフラグを算出していた。西日や照明光による影響が強い状況や、雨・汚れ等の付着物の存在は、毎フレームごとに完全に異なるわけではなく、一定期間の間、実質的に同一であることが多い。この特徴を利用して、ノイズ検出およびノイズフラグ設定の実行結果をメモリ5に記憶し、次フレームにおける処理の際には、記憶されているノイズ検出およびノイズフラグ設定の結果を読み出して、駐車枠認識部303へ出力してもよい。すなわち、図11のフローチャートに示すように、ステップS104にて部分画像領域が選択された後、ステップS108にてメモリ5からノイズ検出結果およびノイズフラグ設定結果を読み出して、ステップS105へ進めばよい。この結果、処理負荷の軽減を図ることができる。
さらに、上記の変形例2の場合において、一定時間が経過するごとに、メモリ5に記憶されているノイズ検出およびノイズフラグ設定結果をクリア(削除)して、再度ノイズ検出およびノイズフラグ設定を実行してもよい。この結果、たとえば事例Hに示すように、全ての部分画像領域をノイズフラグ設定のために使用しないようにした場合であっても、一定時間が経過すると復帰させることができる。
上述した実施の形態および変形例1〜3においては、あるノイズが検出された場合に、処理領域を変更することによってノイズの出力を抑制する態様を説明した。領域を使用しないことによってノイズの出力を抑制するものに代えて、ノイズフラグ設定部304が対応する選択画像領域でノイズフラグを有効にするための閾値(基準値)を緩和し、ノイズが検出されている場合にはノイズフラグが容易に有効になるようにするものについても本発明の一態様に含まれる。この結果、ノイズ検出の結果によって選択画像領域のノイズフラグが有効になりやすくなるため、駐車枠認識がされにくくなり、駐車枠が誤って認識されることを防止できる。
日本国特許出願2012年第259067号(2012年11月27日出願)
3…演算処理部、5…メモリ、100…車載画像処理装置、
301…線抽出部、302…ノイズ検出部、
303…駐車枠認識部、304…ノイズフラグ設定部
Claims (18)
- 車両の周囲の路面を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影装置により取得された前記撮影画像に基づいて、前記車両の周囲を俯瞰した様子を示す俯瞰画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部によって生成された前記俯瞰画像を用いて、前記車両の周囲の路面標示を抽出する抽出部と、
前記抽出部が前記路面標示を抽出する際に観測される、少なくとも、路面ノイズ、障害物ノイズおよび付着物ノイズのうち何れか1つ以上のノイズを検出する検出部と、を備え、
前記検出部により検出された前記ノイズに応じて、前記撮影画像の内部の部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の部分俯瞰領域との何れかを選択して、駐車枠を認識する車載画像処理装置。 - 請求項1に記載の車載画像処理装置において、
前記検出されたノイズに応じて、前記撮影画像の内部の複数の前記部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の複数の前記部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択して、前記選択画像領域についてノイズの状態に応じたノイズフラグを設定するノイズフラグ設定部と、
前記ノイズフラグ設定部により選択された前記選択画像領域を用いて前記抽出された前記路面標示が前記駐車枠であるか否かを認識する駐車枠認識部と、をさらに備える車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が前記ノイズを検出しない場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記複数の部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記複数の部分俯瞰領域との中から選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が線画像の輝度差に応じて前記路面ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が車線以外の路面標示に基づいて前記路面ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の遠方の路面に対応する部分撮影領域を前記選択画像領域として選択しない車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が前記車両の周辺の立体物に基づいて前記障害物ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記複数の部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記複数の部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が前記撮影装置に付着した水滴に基づいて前記付着物ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の遠方の路面に対応する部分撮影領域を前記選択画像領域として選択しない車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が前記撮影装置に付着した汚れに基づいて前記付着物ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記複数の部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が少なくとも前記車両の周辺の立体物と前記撮影装置に付着した水滴とに基づいて前記障害物ノイズと前記付着物ノイズとを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が少なくとも前記撮影装置に付着した水滴と汚れとに基づいて前記付着物ノイズを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記複数の部分撮影領域と前記俯瞰画像の内部の前記複数の部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択しない車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が少なくとも線画像の輝度差と前記撮影装置に付着した水滴とに基づいて前記路面ノイズと前記付着物ノイズとを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分撮影領域と、前記俯瞰画像の内部の前記車両の近傍の路面に対応する部分俯瞰領域との中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2に記載の車載画像処理装置において、
前記検出部が少なくとも車線以外の路面標示と前記撮影装置に付着した汚れとに基づいて前記路面ノイズと前記付着物ノイズとを検出した場合には、前記ノイズフラグ設定部は、前記俯瞰画像の内部の前記複数の部分俯瞰領域の中から前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項2乃至12の何れか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記ノイズフラグ設定部が設定した前記ノイズフラグを記憶する記憶部をさらに備え、
前記ノイズフラグ設定部は、前記撮影装置により次フレームの前記撮影画像が取得された際には、前記記憶部に記憶された前記ノイズフラグに基づいて前記選択画像領域を選択する車載画像処理装置。 - 請求項13に記載の車載画像処理装置において、
前記記憶部は、前記ノイズフラグが記憶されてから所定の時間が経過すると、該ノイズフラグを削除する車載画像処理装置。 - 請求項2乃至14の何れか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記ノイズフラグ設定部は、前記選択画像領域において前記ノイズフラグを設定するための基準値を緩和する車載画像処理装置。 - 請求項1乃至15の何れか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記路面ノイズは、抽出対象である前記路面標示または前記駐車枠の近傍に存在する前記抽出対象の非構成物であり、前記抽出対象の抽出に悪影響を与える駐車枠ノイズまたは白線ノイズを含んで構成される車載画像処理装置。 - 請求項1乃至15の何れか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記障害物ノイズは、抽出対象である前記路面標示または前記駐車枠が描かれている略平面以外の空間に存在する物体の映り込みにより前記抽出対象の抽出に悪影響を与える立体物ノイズを含んで構成される車載画像処理装置。 - 請求項1乃至15の何れか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記付着物ノイズは、前記撮影装置への付着物に起因する水滴ノイズまたは汚れノイズを含んで構成される車載画像処理装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012259067 | 2012-11-27 | ||
JP2012259067 | 2012-11-27 | ||
PCT/JP2013/081889 WO2014084251A1 (ja) | 2012-11-27 | 2013-11-27 | 車載画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014084251A1 JPWO2014084251A1 (ja) | 2017-01-05 |
JP6393189B2 true JP6393189B2 (ja) | 2018-09-19 |
Family
ID=50827883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014549858A Expired - Fee Related JP6393189B2 (ja) | 2012-11-27 | 2013-11-27 | 車載画像処理装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9922258B2 (ja) |
EP (1) | EP2928182B1 (ja) |
JP (1) | JP6393189B2 (ja) |
CN (1) | CN104798368B (ja) |
WO (1) | WO2014084251A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5921715B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-05-24 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
US10906530B2 (en) * | 2015-11-10 | 2021-02-02 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
US10683035B2 (en) | 2015-12-08 | 2020-06-16 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium |
JP6745456B2 (ja) * | 2015-12-08 | 2020-08-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
JP6788477B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2020-11-25 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 認識結果提示装置及び認識結果提示方法 |
DE102016211227A1 (de) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Erzeugen von Abbildungen eines Umfeldmodells und entsprechendes Fahrzeug |
JP6576887B2 (ja) * | 2016-08-09 | 2019-09-18 | クラリオン株式会社 | 車載装置 |
JP6773540B2 (ja) * | 2016-12-07 | 2020-10-21 | クラリオン株式会社 | 車載用画像処理装置 |
JP6947566B2 (ja) * | 2017-07-24 | 2021-10-13 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7296768B2 (ja) * | 2019-04-22 | 2023-06-23 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2020183166A (ja) * | 2019-05-07 | 2020-11-12 | アルパイン株式会社 | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム |
US11254212B2 (en) * | 2019-09-09 | 2022-02-22 | Byton North America Corporation | Shifting a road view based on a speed for a vehicle |
JP7459779B2 (ja) * | 2020-12-17 | 2024-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 音源候補抽出システムおよび音源探査方法 |
CN114701428A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-05 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆逆光行驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4130434B2 (ja) | 2004-11-30 | 2008-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 撮像装置の異常検知装置 |
JP5022609B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2012-09-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 撮像環境認識装置 |
JP2007235642A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Hitachi Ltd | 障害物検知システム |
KR101143176B1 (ko) * | 2006-09-14 | 2012-05-08 | 주식회사 만도 | 조감도를 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를 이용한주차 보조 시스템 |
JP4654208B2 (ja) | 2007-02-13 | 2011-03-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用走行環境認識装置 |
JP5206687B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2013-06-12 | 日本電気株式会社 | 路面標示画像処理装置,路面標示画像処理方法及びプログラム |
JP4900232B2 (ja) * | 2007-12-26 | 2012-03-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 |
JP4661917B2 (ja) * | 2008-07-25 | 2011-03-30 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
WO2010038223A1 (en) * | 2008-10-01 | 2010-04-08 | Hi-Key Limited | A method and a system for detecting the presence of an impediment on a lens of an image capture device to light passing through the lens of an image capture device |
JP2010244382A (ja) | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行支援装置 |
JP5397321B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2014-01-22 | 株式会社デンソー | 駐車支援システム |
KR101283792B1 (ko) * | 2009-11-17 | 2013-07-08 | 주식회사 만도 | 주차공간 인식 방법 및 장치 |
TWI392366B (zh) * | 2009-12-31 | 2013-04-01 | Ind Tech Res Inst | 全周鳥瞰影像距離介面產生方法與系統 |
JP5680436B2 (ja) | 2011-02-15 | 2015-03-04 | アルパイン株式会社 | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 |
KR101877570B1 (ko) * | 2012-04-04 | 2018-07-11 | 현대자동차주식회사 | Av 영상 기반의 주차위치 설정 장치 및 그 방법 |
KR101947826B1 (ko) * | 2012-04-10 | 2019-02-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차구획 인식방법 |
KR101449295B1 (ko) * | 2013-06-04 | 2014-10-13 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 추적 장치 및 방법 |
KR20150022436A (ko) * | 2013-08-23 | 2015-03-04 | 주식회사 만도 | 주차 제어 장치, 방법 및 시스템 |
-
2013
- 2013-11-27 JP JP2014549858A patent/JP6393189B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-27 CN CN201380060558.2A patent/CN104798368B/zh active Active
- 2013-11-27 WO PCT/JP2013/081889 patent/WO2014084251A1/ja active Application Filing
- 2013-11-27 EP EP13857698.8A patent/EP2928182B1/en active Active
- 2013-11-27 US US14/647,214 patent/US9922258B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2928182A1 (en) | 2015-10-07 |
CN104798368A (zh) | 2015-07-22 |
JPWO2014084251A1 (ja) | 2017-01-05 |
WO2014084251A1 (ja) | 2014-06-05 |
US20150302261A1 (en) | 2015-10-22 |
CN104798368B (zh) | 2018-08-28 |
EP2928182B1 (en) | 2019-07-17 |
EP2928182A4 (en) | 2016-11-09 |
US9922258B2 (en) | 2018-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6393189B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
US10753758B2 (en) | Top-down refinement in lane marking navigation | |
CN106663193B (zh) | 用于路缘检测和行人危险评估的系统和方法 | |
US8089512B2 (en) | Driving support device, driving support method and computer program | |
JP6649738B2 (ja) | 駐車区画認識装置、駐車区画認識方法 | |
JP4725391B2 (ja) | 車両用視程測定装置、及び運転支援装置 | |
JP5421072B2 (ja) | 接近物体検知システム | |
JP5399027B2 (ja) | 自動車の運転を支援するための、立体画像を捕捉することができるシステムを有するデバイス | |
JP5622648B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US20130286205A1 (en) | Approaching object detection device and method for detecting approaching objects | |
JP2017143417A (ja) | キャリブレーションシステム、キャリブレーション装置 | |
WO2014084121A1 (ja) | 車載用制御装置 | |
WO2013161028A1 (ja) | 画像表示装置、ナビゲーション装置、画像表示方法、画像表示プログラム、及び記録媒体 | |
JP2014107697A (ja) | 車載用制御装置 | |
JP6493000B2 (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
JP6152261B2 (ja) | 車載用駐車枠認識装置 | |
JP6375633B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
JP6338930B2 (ja) | 車両周囲表示装置 | |
JP6365103B2 (ja) | 信号機検出装置及び信号機検出方法 | |
JP2014106739A (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2012153256A (ja) | 画像処理装置 | |
JP6327115B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
US9940531B2 (en) | Apparatus and method for setting region of interest | |
KR101295618B1 (ko) | 사각 지대 표시 장치 및 방법 | |
EP3349201B1 (en) | Parking assist method and vehicle parking assist system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161025 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170315 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180821 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180824 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6393189 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |