JP4725391B2 - 車両用視程測定装置、及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用視程測定装置、及び運転支援装置に関するものである。

従来、カメラ等の撮像手段からの画像情報を用いて視程を測定する技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。このうち、特許文献１に記載の技術では、所定の距離だけ離れた位置から黒と白に塗り分けた示標を道路の路肩等に立て、この示標の明暗コントラストを検出し、この検出した明暗コントラストと当該示標を直近から見るときの明暗コントラストに基づいて視程を測定する。

また、特許文献２に記載の技術では、判定標識が設置された所定領域を撮像し、当該判定標識領域の画像特徴（輝度レベル、エッジ強度、周波数成分、色成分など）に基づいて視程評価値を算出する。

また、特許文献３に記載の技術では、カメラからの映像信号より自車両からの距離の違う複数箇所の車線区分線の輝度を検出し、この検出した輝度の比較により視程を算出する。例えば、カメラから距離Ｌ_１、Ｌ_２離れた車線区分線に対応する部分の映像信号Ｄｇ_Ｌ１及びＤｇ_Ｌ２の輝度に基づいて視程を算出する。
特開昭６３−１８８７４１号公報 特開２００１−８４３７７号公報 特開平１１−３２６２００号公報

上記特許文献１の技術は所定の距離だけ離れた位置に配置した示標の明暗コントラストを用いて視程を測定するものであるため、所定の距離に示標を予め配置しなければ視程を測定することができない。また、特許文献１には、カメラから既知の位置に存在する立木の画像情報を示標と見立てることが開示されているが、この場合、カメラからの立木の位置が既知でなければ視程を測定することができない。

また、特許文献２の技術は判定標識を用いるため、予め判定標識を設置しなければ視程評価値を算出することができない。また、特許文献３の技術は車線区分線の輝度を検出するものであるため、車線区分線がペイントされていない道路では視程を算出することができない。

このように、上述した従来技術は、示標、判定標識、車線区分線等が予め設置された特定の道路でなければ視程を測定することができない問題がある。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、車両の走行する道路に係わらず視程を算出することができる車両用視程測定装置、及び運転支援装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両用視程測定装置は、車両に搭載され、当該車両の前方及び後方の少なくとも一方に延設された道路の路側物を含む画像を撮影する撮像手段と、
撮像手段によって路側物までの距離の異なる複数の撮影地点から撮影された同一の路側物を含む複数の画像の各々について、同一の路側物の画像特徴を演算する画像演算手段と、
画像演算手段の演算した複数の画像の各々の画像特徴と、複数の撮影地点間の距離とに基づいて、車両における視程を算出する視程算出手段と、を備えることを特徴とする。

一般に、道路の路側周辺は、立木、道路標識、ガードレール、縁石等の何らかの路側物が存在する。本発明はこの点に着目し、路側物までの距離の異なる複数の撮影地点から同一の路側物を含む画像を撮影し、この複数の画像の各々について同一の路側物の画像特徴を演算し、この演算によって得られた複数の画像の各々の画像特徴とその撮影地点間の距離とに基づいて視程を算出する。これにより、車両の走行する道路に係わらず視程を算出することができるようになる。

請求項２に記載のように、複数の画像の各々について、同一の路側物の画像特徴の演算対象となる画像範囲を同一の路側物を含むように設定する画像範囲設定手段を備え、
画像演算手段は、画像範囲設定手段の設定した複数の画像の各々の画像範囲における画像特徴を演算することが好ましい。これにより、画像特徴の演算対象となる画像範囲が各画像における同一の路側物の映し出される範囲に制限されるため、画像特徴の演算処理の負担軽減が図れる。

請求項３に記載のように、画像範囲設定手段は、２つの撮影地点で撮影された２つの画像の各々について設定することが好ましい。これにより、同一の路側物を含む２つの画像の各々について、同一の路側物の画像特徴の演算対象となる画像範囲を設定することができるようになる。

請求項４に記載の車両用視程測定装置によれば、画像範囲設定手段は、２つの画像のうち、路側物から遠い撮影地点で撮影した遠方画像に対して画像範囲を設定した後、遠方画像の設定位置と、２つの撮影地点間の距離と、に基づいて路側物から近い撮影地点で撮影した近傍画像に対して画像範囲を設定することを特徴とする。

２つの画像の撮影地点間の距離が分かれば、遠方画像に対して設定した画像範囲の設定位置が近傍画像のどの位置に対応するかを求めることができる。従って、遠方画像に対して設定した画像範囲の設定位置と、２つの画像の撮影地点間の距離と、に基づいて近傍画像に対して画像範囲を設定することができる。

なお、２つの画像の撮影地点間の距離が分かれば、近傍画像に対して設定した画像範囲の設定位置が遠方画像のどの位置に対応するかを求めることもできる。従って、請求項５に記載のように、画像範囲設定手段は、２つの画像のうち、路側物から近い撮影地点で撮影した近傍画像に対して画像範囲を設定した後、近傍画像の設定位置と、２つの撮影地点間の距離と、に基づいて路側物から遠い撮影地点で撮影した遠方画像に対して画像範囲を設定するようにしてもよい。

請求項６に記載の車両用視程測定装置によれば、画像演算手段は画像特徴としてエッジ強度を演算し、視程算出手段は、複数の画像の各々のエッジ強度の差分に基づいて視程を算出することを特徴とする。これにより、エッジ強度の差分と撮影地点間の距離との関係から視程を算出することができる。なお、請求項７に記載のように、画像特徴として周波数成分を演算する場合にも、複数の画像の各々の周波数成分の差分に基づいて視程を算出することができる。

請求項８に記載のように、複数の撮影地点間の距離は、複数の画像を撮影する間に移動した車両の移動距離から求めることが好ましい。これにより、距離測定のための機器を備えることなく、撮影地点間の距離を測定することができる。

請求項９に記載の車両用視程測定装置は、エッジ強度、又は周波数成分の差分と複数の撮影地点間の距離とから視程に変換する変換テーブルを記憶する変換テーブル記憶手段を備え、視程算出手段は、変換テーブルを用いて視程を算出することを特徴とする。これにより、エッジ強度、又は周波数成分の差分と撮影地点間の距離との関係から視程を求めることができるようになる。

請求項１０に記載の運転支援装置は、請求項１〜９の何れか１項に記載の車両用視程測定装置と、車両用視程測定装置の測定した視程を用いて、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援手段と、を備えることを特徴とする。これにより、例えば、視程が短い場合には、車両のフォグランプやヘッドランプ等を自動的に点灯することができる。

請求項１１に記載の運転支援装置は、請求項１〜９の何れか１項に記載の車両用視程測定装置と、車両用視程測定装置の測定した視程を用いて、車両の前方に関する情報を提供する前方情報提供手段と、を備えることを特徴とする。

これにより、運転者から視認することのできない車両の前方の状況（例えば、カーブ、交差点、停止車両や対向車両等の存在）に関する情報を他の車載装置（例えば、ナビゲーション装置、ミリ波レーダー等）から得られる各種の情報（例えば、自車両位置情報、地図情報、障害物位置情報等）を元に運転者に提供することができるようになる。なお、請求項１２に記載のように、前方情報提供手段は、視程に基づいて、車両の前方に関する情報の提供タイミングを変更する情報提供タイミング変更手段を備えることが好ましい。例えば、視程が短い場合には提供タイミングを早くすれば、視認できない前方の状況が早めに提供されるため、運転者に安心感を与えることができるようになる。

以下、本発明の車両用視程測定装置の実施形態について図面を用いて説明する。図１に本実施形態の車両用視程測定装置の全体構成を示す。同図に示すように、車両用視程測定装置は、車両１０に搭載されるもので、主として、カメラ２０と画像処理装置３０によって構成される。カメラ２０は、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメージセンサを内蔵した可視カメラであり、車両１０の車室内に搭載される。このように可視カメラを採用することで、車両１０の運転者が視覚から認識する状況と略同じ状況の画像を撮影することができる。

カメラ２０は、図示しない内蔵された制御部からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート、及び、画像処理装置３０へ出力する画像信号のゲイン等を調整することが可能に構成されている。カメラ２０は、撮影した画像の画素毎の明るさの程度（画素値）を示す画像データのデジタル信号を画像の水平・垂直同期信号とともに画像処理装置３０へ出力する。なお、後述する画像処理装置３０が視程の出力を行う場合には、シャッタースピード、フレームレート、及び、画像処理装置３０へ出力する画像信号のゲイン等の設定値が保持される。

このカメラ２０は、図２に示すように、車両１０の前方に延設された道路の路側物４０を含むように撮像範囲が設定されており、この撮像範囲の前方画像を撮像周期τ毎に繰り返し撮影する。これにより、路側物４０までの距離の異なる複数の撮影地点X1，X2から、同一の路側物４０を含む複数の画像が撮影されるようになる。

画像処理装置３０は、図３に示すように、画像入力部３１、画像切り出し部３２、画像演算処理部３３、視程算出部３４、及び視程変換テーブル３５によって構成される。画像入力部３１は、カメラ２０によって繰り返し撮影された前方画像の画像データ（以下、前方画像データ）を入力するとともに、図示しない車内ＬＡＮ等を介して車両１０の車速データを入力し、その入力した前方画像データと車速データとを関連付けて順次記憶部（図示せず）に記憶する。また、画像切り出し部３２からの指示を受けて、記憶部から前方画像データと車速データを読み出し、画像切り出し部３２へ出力する。

画像切り出し部３２は、上記記憶部に記憶された前方画像データのうち、同一の路側物４０を含んで撮影された撮影地点の異なる複数の前方画像データを入力し、この複数の前方画像の各々に対して、後述する画像特徴の演算対象となる画像範囲を設定する。その後、この設定した画像範囲の画像を切り出して、画像演算処理部３３に出力する。以下、図４（ａ）、（ｂ）を用いて画像範囲の設定手順を説明する。

図４（ａ）は、路側物４０が車両１０の遠方に位置するときに撮影された（図２の撮影地点X1において撮影した）前方画像（以下、遠方画像）を示している。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）の遠方画像からNフレーム後の前方画像であり、遠方画像に映し出された路側物４０が車両１０の近傍に位置するときに撮影された（図２の撮影地点X2において撮影した）前方画像（以下、近傍画像）を示している。

画像切り出し部３２では、先ず、図４（ａ）の遠方画像に対して、路側物４０の画像特徴の演算対象となる画像範囲A1を設定する。この画像範囲A1は、遠方画像における路側物４０の位置を特定することなく、車両１０の遠方の路側周辺に設定する。すなわち、一般に、道路の路側周辺は、立木、道路標識、ガードレール、縁石等の何らかの路側物が存在する。従って、平坦な直線道路であれば、前方画像において、路側周辺が映し出される画像範囲が特定されるため、車両１０からの遠方の路側周辺に画像範囲A1を設定すれば、その画像範囲A1には、何らかの路側物４０が少なくとも映し出されることになる。

画像切り出し部３２は、前方画像の解像度（分解能）等を考慮して、車両１０の遠方の路側周辺に画像範囲A1を設定する。例えば、高解像度であれば、画像範囲A1の設定位置を遠方かつそのサイズを小さく設定し、低解像度であれば、画像範囲A1の設定位置を近傍、かつそのサイズを大きく設定するとよい。なお、車両１０の前方の道路の勾配、カント、曲率半径等が既知であれば、それらを考慮して画像範囲A1を設定するとよい。

そして、図４（ａ）に示すように、遠方画像に対して、路側物４０を含む画像範囲A1が設定されれば、車両１０が平坦な直線道路に沿って路側物４０に近づくように移動したときの画像範囲A1の将来軌跡（路側物４０の将来軌跡）が幾何学的に推定できる。なお、平坦な直線道路でない場合であっても、車両１０の前方の道路の勾配、カント、曲率半径等が既知であれば、それらを考慮して画像範囲A1の将来軌跡が算出可能である。

そこで、画像切り出し部３２では、図４（ａ）に示すように、遠方画像における画像範囲A1の将来軌跡から時間T（T=τ×N）経過後の画像範囲A2を求める。この画像範囲A2は、車両１０の近傍で、かつ画像の範囲内に位置するようにする。具体的には、画像範囲A1を基準としたときの画像範囲A2までの距離Lを次式により求めることで、画像範囲A2の位置を求める。なお、次式における変数Vは、遠方画像に関連付けられた車速データから、Nフレーム後の前方画像に関連付けられた車速データまでの平均車速を示している。

（数１）
L=V×τ×N
上記数式１は、遠方画像を撮影した撮影地点X1と遠方画像からNフレーム後に撮影した撮影地点X2との撮影地点間の距離、言い換えれば、遠方画像を撮影してからNフレーム後の画像を撮影するまでの車両１０の移動距離を示している。これにより、距離測定のための機器を備えることなく、撮影地点間の距離を測定できる。なお、この車両１０の移動距離は、車速パルスのパルス数をカウントして距離に換算して求めるようにしてもよい。

この数式１から、遠方画像からの経過フレーム数Nが決定されるため、画像切り出し部３２は、遠方画像からNフレーム後の前方画像データを入力する。そして、図４（ｂ）に示すように、この入力した前方画像（近傍画像）に対して遠方画像における画像範囲A1の将来軌跡から求めた画像範囲A2を設定する。

このように、画像切り出し部３２では、２つの撮影地点X1,X2で撮影された２つの遠方画像と近傍画像の各々について、同一の路側物４０の画像特徴の演算対象となる画像範囲A1,A2を設定する。その際、本実施形態では、上述したように、路側物４０から遠い撮影地点X1で撮影した遠方画像に対して画像範囲A1を設定した後、この画像範囲A1の設定位置と、遠方画像と近傍画像とを撮影した撮影地点間の距離と、に基づいて近傍画像に対する画像範囲A2を設定するようにした。

これは、２つの前方画像の撮影地点間の距離が求まれば、遠方画像に対して設定した画像範囲A1の設定位置が近傍画像のどの位置に対応するかを幾何学的に求めることができるからである。

なお、２つの前方画像の撮影地点間の距離が求まれば、近傍画像に対して設定した画像範囲A2の設定位置が遠方画像のどの位置に対応するかを幾何学的に求めることもできる。従って、路側物４０から近い撮影地点X2で撮影した近傍画像に対して画像範囲A2を設定した後、この画像範囲A2の設定位置と、遠方画像と近傍画像とを撮影した撮影地点間の距離と、に基づいて遠方画像に対する画像範囲A1を設定するようにしてもよい。

画像演算処理部３３は、画像切り出し部３２から出力された画像範囲A1及び画像範囲A2の横（又は縦）方向の画像特徴としてのエッジ強度を演算して視程算出部３４に出力する。なお、画像演算処理部３３は、画像範囲A1と画像範囲A2のサイズが異なるので、例えば、画像範囲A2のサイズを画像範囲A1のサイズと同じサイズとなるように正規化を行い、そのうえでエッジ強度の演算を行う。

ここで、エッジ強度について説明する。エッジ強度とは、隣り合う画素の画素値の変化度合いを示すもので、画像の鮮鋭感の指標となるものである。例えば、車両１０の前方に延設された道路の路側物が鮮明に映し出される画像（鮮明画像）とその路側物がぼやけて映し出される画像（不鮮明画像）とを比較すると、路側物とその周辺とを分ける境界線の鮮鋭感（エッジの強さ）は、不鮮明画像よりも鮮明画像の方が大きくなる。ゆえに、エッジ強度は、画像の鮮鋭感の指標となる。

その指標となるエッジ強度は、例えば、対象画像範囲の平均値、分布の統計値等で表しても良い。

このように、画像演算処理部３３は、遠方画像に設定した画像範囲A1と近傍画像に設定した画像範囲A2の画像特徴を演算することで、遠方画像と近傍画像において、画像特徴の演算対象となる画像範囲が各画像における同一の路側物４０の映し出される範囲に制限されるため、画像特徴の演算処理の負担軽減が図れる。

視程算出部３４は、画像範囲A1のエッジ強度と画像範囲A2のエッジ強度の差分（以下、エッジ強度差）を演算し、このエッジ強度差に基づいて視程を算出する。図５は、車両１０から路側物４０を含む前方画像を撮影した場合の、路側物４０までの前方距離と前方画像のエッジ強度との関係を示した図である。同図において、点線は車両１０の前方に霧が発生している（視程が短い）場合の前方距離とエッジ強度との関係を示しており、実線は車両１０の前方に霧が発生していない（視程が長い）場合の前方距離とエッジ強度との関係を示している。

同図に示すように、霧無しの場合（視程が長い場合）は、前方距離が長くなっても（車両１０から遠ざかっても）前方画像のエッジ強度に大きな変化がみられず、強いエッジが得られることが分かる。一方、霧有りの場合（視程が短い場合）は、前方距離が長くなると（車両１０から遠ざかると）前方画像のエッジ強度に大きな変化がみられ、車両１０から遠ざかるに従ってエッジ強度が強から弱に変化することが分かる。

従って、図２に示したように、車両１０が道路に沿って路側物４０に近づくように移動する場合、撮影地点X1で撮影された遠方画像の画像範囲A1のエッジ強度と、撮影地点X2で撮影された近傍画像の画像範囲A2のエッジ強度とは、視程が長いほどエッジ強度差が小さい（言い換えれば、視程が短いほどエッジ強度差が大きい）ことになる。

また、撮影地点X1と撮影地点X2との撮影地点間の距離（すなわち車両１０の移動距離）が長いほどエッジ強度差が大きく（言い換えれば、撮影地点間の距離が短いほどエッジ強度差が小さく）、さらに、視程が短いほどその傾向は顕著に見られる。

このように、エッジ強度差と車両１０の移動距離の関係が分かれば、視程の推定が可能であるため、本実施形態では、図６に示すように、画像範囲A1と画像範囲A2のエッジ強度差と車両１０の移動距離から視程を算出する変換テーブルを用意し、この変換テーブルを用いて視程を算出する。

視程算出部３４は、図６の変換テーブルを視程変換テーブル３５に記憶させておき、エッジ強度差と車両１０の移動距離との関係から視程を算出する。視程算出部３４は、視程が算出されると、図示しない車内ＬＡＮを介して、車両１０に搭載される各種アプリケーションシステムにその算出結果を出力する。

次に、本実施形態の車両用視程測定装置における画像処理装置３０の動作について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０では、遠方画像、近傍画像、及び車速データを取得する。ステップＳ２０では、遠方画像を撮影してから近傍画像を撮影するまでの車両１０の移動距離を算出する。

ステップＳ３０では、遠方画像における画像範囲A1及び近傍画像における画像範囲A2の設定、及び切り出しを行う。ステップＳ４０では、画像範囲A1及び画像範囲A2の画像特徴を演算する。ステップＳ５０では、変換テーブルを用いて視程を算出し、ステップＳ６０では、視程算出結果を出力する。以後、ステップＳ１０〜ステップＳ６０を繰り返し実行する。

このように、本実施形態の車両用視程測定装置は、複数の撮影地点X1,X2から撮影された同一の路側物４０を含む遠方画像と近傍画像について、路側物４０のエッジ強度の演算対象となる画像範囲A1,A2を設定し、画像範囲A1,A2のエッジ強度差と撮影地点X1と撮影地点X2との間の撮影地点間の距離（車両の移動距離）から、車両における視程を算出する。これにより、車両１０の走行する道路に係わらず視程を算出することができるようになる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

（変形例１）
図５に示したように、霧無しの場合（実線）及び霧有りの場合（点線）のエッジ強度は、共に非線形な特性を示している。従って、撮影地点間の距離（車両の移動距離）が同じであっても、その撮影地点間の始点と終点の位置の違いに応じて、エッジ強度差が異なることになる。そこで、図８に示すように、車両１０の移動距離に対してエッジ強度差に幅を持たせるようにする。これらをテーブル化することにより、非線形な特性をも考慮して、視程を算出することができる。

（変形例２）
本実施形態は、画像範囲A1と画像範囲A2のエッジ強度差から視程を算出するものであるが、画像範囲A1と画像範囲A2の画素値の周波数成分を求め、この画像範囲A1と画像範囲A2の周波数成分値の差分（以下、周波数成分値差）から視程を算出するようにしてもよい。

例えば、車両１０の前方に延設された道路の路側物が鮮明に映し出される画像（鮮明画像）とその路側物がぼやけて映し出される画像（不鮮明画像）とを比較すると、路側物とその周辺とを分ける境界線の鮮鋭感（エッジの強さ）は、不鮮明画像よりも鮮明画像の方が大きくなる。そのため、双方の画像の画素値の周波数成分を分析すると、不鮮明画像よりも鮮明画像の方がより多くの高周波成分を有する。

従って、画像範囲A1と画像範囲A2のエッジ強度差と同じように、図９に示す、画素値の周波数成分値差と車両１０の移動距離とから視程を求めるための変換テーブルを用意し、この変換テーブルを用いて視程を算出するようにしてもよい。

（変形例３）
本実施形態では、前方画像を撮影して視程を算出するものであるが、カメラ２０を車両の後方の路側物を含んで撮影するように配置して、後方画像から視程を算出するようにしてもよい。

（変形例４）
本実施形態の車両用視程測定装置によって算出された視程を用いて、車両の運転者の運転操作を支援するようにしてもよい。例えば、視程が短い場合には、車両のフォグランプやヘッドランプ等を自動的に点灯するようにしてもよい。

（変形例５）
また、本実施形態の車両用視程測定装置の測定した視程を用いて、車両の前方に関する情報を提供するようにしてもよい。例えば、運転者から視認することのできない車両の前方の状況（例えば、カーブ、交差点、停止車両や対向車両等の存在）に関する情報を他の車載装置（例えば、ナビゲーション装置、ミリ波レーダー等）から得られる各種の情報（例えば、自車両位置情報、地図情報、障害物位置情報等）を元に運転者に提供するようにしてもよい。また、このように車両の前方に関する情報を提供する場合には、視程に基づいて、車両の前方に関する情報の提供タイミングを変更するとよい。例えば、視程が短い場合に提供タイミングを早くすれば、視認できない前方の状況が早めに提供されるため、運転者に安心感を与えることができるようになるからである。

車両用視程測定装置の全体構成を示すブロック図である。 車両１０の移動中に路側物４０を含むように設定された撮像範囲の前方画像を繰り返し撮影している状況を示す図である。 画像処理装置３０の構成を示すブロック図である。 （ａ）は、路側物４０が車両１０の遠方に位置するときに撮影された遠方画像を示した図であり、（ｂ）は、遠方画像に映し出された路側物４０が車両１０の近傍に位置するときに撮影された近傍画像を示した図である。 車両１０から路側物４０含む前方画像を撮影した場合の、路側物４０までの前方距離と前方画像のエッジ強度との関係を示した図である。 エッジ強度差と車両１０の移動距離との関係から視程を算出するための視程変換テーブルを示す図である。 車両用視程測定装置における画像処理装置３０の動作の流れを示すフローチャートである。 車両１０の移動距離に対してエッジ強度差に幅を持たせるようにしたときのエッジ強度差と車両１０の移動距離との関係を示す図である。 周波数成分値差と車両１０の移動距離との関係から視程を算出するための視程変換テーブルを示す図である。

符号の説明

１０ 自車両
２０ カメラ
３０ 画像処理装置
３１ 画像入力部
３２ 画像切り出し部
３３ 画像演算処理部
３４ 視程算出部
３５ 視程変換テーブル
４０ 路側物

Claims (12)

1. 車両に搭載され、当該車両の前方及び後方の少なくとも一方に延設された道路の路側物を含む画像を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段によって前記路側物までの距離の異なる複数の撮影地点から撮影された同一の前記路側物を含む複数の画像の各々について、前記同一の路側物の画像特徴を演算する画像演算手段と、
   前記画像演算手段の演算した前記複数の画像の各々の画像特徴と、前記複数の撮影地点間の距離とに基づいて、前記車両における視程を算出する視程算出手段と、を備えることを特徴とする車両用視程測定装置。
2. 前記複数の画像の各々について、前記同一の路側物の画像特徴の演算対象となる画像範囲を前記同一の路側物を含むように設定する画像範囲設定手段を備え、
   前記画像演算手段は、前記画像範囲設定手段の設定した前記複数の画像の各々の画像範囲における画像特徴を演算することを特徴とする請求項１記載の車両用視程測定装置。
3. 前記画像範囲設定手段は、２つの撮影地点で撮影された２つの画像の各々について設定することを特徴とする請求項２記載の車両用視程測定装置。
4. 前記画像範囲設定手段は、前記２つの画像のうち、前記路側物から遠い撮影地点で撮影した遠方画像に対して前記画像範囲を設定した後、前記遠方画像の設定位置と、前記２つの撮影地点間の距離と、に基づいて前記路側物から近い撮影地点で撮影した近傍画像に対して画像範囲を設定することを特徴とする請求項３記載の車両用視程測定装置。
5. 前記画像範囲設定手段は、前記２つの画像のうち、前記路側物から近い撮影地点で撮影した近傍画像に対して前記画像範囲を設定した後、前記近傍画像の設定位置と、前記２つの撮影地点間の距離と、に基づいて前記路側物から遠い撮影地点で撮影した遠方画像に対して画像範囲を設定することを特徴とする請求項３記載の車両用視程測定装置。
6. 前記画像演算手段は前記画像特徴としてエッジ強度を演算し、
   前記視程算出手段は、前記複数の画像の各々のエッジ強度の差分に基づいて視程を算出することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用視程測定装置。
7. 前記画像演算手段は前記画像特徴として周波数成分を演算し、
   前記視程算出手段は、前記複数の画像の各々の周波数成分の差分に基づいて視程を算出することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用視程測定装置。
8. 前記複数の撮影地点間の距離は、前記複数の画像を撮影する間に移動した前記車両の移動距離から求めることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用視程測定装置。
9. 前記エッジ強度、又は前記周波数成分の差分と前記複数の撮影地点間の距離とから視程に変換する変換テーブルを記憶する変換テーブル記憶手段を備え、
   前記視程算出手段は、前記変換テーブルを用いて視程を算出することを特徴とする請求項６〜８の何れか１項に記載の車両用視程測定装置。
10. 請求項１〜９の何れか１項に記載の車両用視程測定装置と、
    前記車両用視程測定装置の測定した視程を用いて、前記車両の運転者の運転操作を支援する運転支援手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１〜９の何れか１項に記載の車両用視程測定装置と、
    前記車両用視程測定装置の測定した視程を用いて、前記車両の前方に関する情報を提供する前方情報提供手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
12. 前記前方情報提供手段は、前記視程に基づいて、前記車両の前方に関する情報の提供タイミングを変更する情報提供タイミング変更手段を備えることを特徴とする請求項１１記載の運手支援装置。

Images