JP4603970B2 - 道路区画線検出装置 - Google Patents
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Description
12 カメラ
14 画像処理部
22 車速センサ
Claims (7)
- 車両進行方向の路面を撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、
本線から分岐する分岐路の有無を判別する分岐路有無判別手段と、
前記分岐路有無判別手段により前記分岐路が存在すると判別される場合に、現時点で前記撮像手段による撮像画像から抽出される道路区画線の候補についての、現時点から所定フレーム数前までの過去において前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出されていた本線を示す道路区画線の撮像画像内での横位置及び傾きそれぞれを平均化して得た仮想道路区画線との連続性を、撮像画像内での横位置のずれ量及び傾きの変化量に基づいて判定する連続性判定手段と、
前記連続性判定手段において用いる前記所定フレーム数を車速に応じて変更するフレーム数変更手段と、
前記連続性判定手段の判定結果から前記候補のうち前記本線を示す道路区画線との連続性の高いものを、現時点で前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出される本線を示す道路区画線として特定する本線特定手段と、
を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 車両進行方向の路面を撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、
本線から分岐する分岐路の有無を判別する分岐路有無判別手段と、
前記分岐路有無判別手段により前記分岐路が存在すると判別される場合に、現時点で前記撮像手段による撮像画像から抽出される道路区画線の候補についての、現時点から第1所定フレーム数前までを除いた第2所定フレーム数前までの過去において前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出されていた本線を示す道路区画線の撮像画像内での横位置及び傾きそれぞれを平均化して得た仮想道路区画線との連続性を、撮像画像内での横位置のずれ量及び傾きの変化量に基づいて判定する連続性判定手段と、
前記連続性判定手段の判定結果から前記候補のうち前記本線を示す道路区画線との連続性の高いものを、現時点で前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出される本線を示す道路区画線として特定する本線特定手段と、
を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 前記第1所定フレーム数は、国又は地域ごとに定められる本線の前記分岐路と交わる部分における道路上に描かれない欠落区間の長さに応じて設定されることを特徴とする請求項2記載の道路区画線検出装置。
- 前記連続性判定手段において用いる前記第1所定フレーム数及び前記第2所定フレーム数を共に車速に応じて変更するフレーム数変更手段を備えることを特徴とする請求項2又は3記載の道路区画線検出装置。
- 現時点で前記撮像手段による撮像画像から抽出される道路区画線の候補、又は、現時点から過去において前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出されていた本線を示す道路区画線の撮像画像内での横位置及び傾きそれぞれを平均化して得た前記仮想道路区画線の情報を道路曲率に応じて補正する補正手段を備えることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
- 車両進行方向の路面を撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、
本線から分岐する分岐路の有無を判別する分岐路有無判別手段と、
前記分岐路有無判別手段により前記分岐路が存在すると判別される場合に、現時点で前記撮像手段による撮像画像から抽出される道路区画線の候補についての、現時点から所定フレーム数前までの過去において前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出されていた本線を示す道路区画線の撮像画像内での横位置及び傾きそれぞれを平均化して得た仮想道路区画線との連続性を、撮像画像内での横位置のずれ量及び傾きの変化量に基づいて判定する連続性判定手段と、
現時点で前記撮像手段による撮像画像から抽出される道路区画線の候補、又は、現時点から過去において前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出されていた本線を示す道路区画線の撮像画像内での横位置及び傾きそれぞれを平均化して得た前記仮想道路区画線の情報を道路曲率に応じて補正する補正手段と、
前記連続性判定手段の判定結果から前記候補のうち前記本線を示す道路区画線との連続性の高いものを、現時点で前記撮像手段による撮像画像に基づいて検出される本線を示す道路区画線として特定する本線特定手段と、
を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 前記分岐路有無判別手段は、前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、前記分岐路の有無を判別することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
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