JP6141788B2 - レーンマーク認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置に関する。

従来より、車載カメラにより撮像された車両前方の道路の画像から、道路に設けられた走行車線区分用の白線等のレーンマークを認識するレーンマーク認識装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載されたレーンマーク認識装置は、隣の車線との間に複数の白線群（例えば、連続した白線と破線の白線群）が平行に設けられている場合に、この白線群の左右端の位置（最外郭位置）を検出するものであり、マトリックスのサイズをレーンマーク間の隙間よりも小さくした第１のオペレータにより第１の輪郭線情報を抽出している。また、マトリックスのサイズをレーンマーク間の隙間よりも大きくした第２のオペレータにより第２の輪郭線情報を抽出している。

そして、第１の輪郭線情報と第２の輪郭線情報の合計値を、対応する画素毎に算出して白線群の最外郭情報を求め、この最外郭情報に基づいて車線境界位置を設定している。

特許第３８５４１４３号公報

特許文献１に記載された発明によれば、白線群の間の隙間に対応するエッジの情報を含まない最外郭情報を求めることによって、この隙間のエッジがノイズとなってレーンマークの認識精度が低下することを防止している。しかしながら、白線群の間の隙間以外に起因するノイズの影響により、レーンマークの認識精度が低下する場合もある。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、レーンマークの認識精度を高めたレーンマーク認識装置を提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置、車両、及びレーンマーク認識方法に関する。

そして、本発明の第１態様のレーンマーク認識装置は、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、を備え、前記破線レーンマーク認識部は、一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断することを特徴とする。

かかる本発明のレーンマーク認識装置によれば、前記破線レーンマーク認識部により、対応する実空間での長さが前記所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて破線レーンマークが認識される。そのため、対応する実空間での長さが前記所定範囲から外れているため、或いは一定方向に連続していないために、破線レーンマークの画像部分である可能性が低い前記候補画像部分を除外して、破線レーンマークを精度良く認識することができる。さらに、対応する実空間での長さが前記所定範囲内である前記候補画像部分からは、適当な破線レーンマークの画像部分が抽出できなかった場合に、抽出条件を緩和して、かすれ等により短くなった破線レーンマークの画像部分を抽出することができる。

また、前記所定範囲は、破線レーンマークについての規定長に基づいて設定されていることを特徴とする。

この構成によれば、前記所定範囲を交通法規等により定められた破線レーンマークの長さに基づいて設定することにより、破線レーンマークの画像部分の認識精度を高めることができる。

また、前記所定範囲は、前記破線レーンマーク認識部により、既に破線レーンマークの画像部分であると認識された前記候補画像部分の対応する実空間での長さに基づいて設定されることを特徴とする。

この構成によれば、実際の破線レーンマークの長さに応じて、前記所定範囲を設定することができる。

また、前記破線レーンマーク認識部は、前記候補画像部分のうち、対応する実空間での位置が前記車両に最も近い候補画像部分を起点として、前記一定方向の連続性を判断することを特徴とする。

この構成によれば、前記車両に最も近いために、認識精度が高くなることが期待できる候補画像部分を起点とすることによって、前記一定方向の連続性の判断を容易に行うことができる。

また、前記候補画像部分抽出部は、所定サイズ以下の画像部分を除外して、前記エッジ画像から前記候補画像部分を抽出することを特徴とする。

この構成によれば、破線レーンマークの画像部分ではないと想定されるサイズが小さい画像部分を除外することによって、前記候補画像部分の抽出に要する演算量を減らして、破線レーンマークの認識速度を高めることができる。

また、前記破線レーンマーク認識部は、破線レーンマークが道路鋲であるときには、、前記一定方向を前記車両の進行方向に基づいて設定することを特徴とする。

この構成によれば、長さが短いためにノイズの影響を受けやすい道路鋲（ボッツドッツ等）の認識精度を高めることができる。

また、前記エッジ画像生成部は、所定の制御周期毎に前記カメラにより撮像される前記車両周囲の画像から、該制御周期毎に前記エッジ画像を生成し、
前記破線レーンマーク認識部は、前記エッジ画像生成部により生成される連続した時系列のエッジ画像間における、同一のレーンマークの画像部分であると想定される前記候補画像部分の移動方向を、前記一定方向として設定することを特徴とする。

この構成によれば、時系列画像から破線レーンマークの方向を推定することによって、破線レーンマークの画像部分の連続性判断の精度を高めることができる。

本発明の第２態様のレーンマーク認識装置は、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、を備え、
前記カメラの撮像画像から連続線レーンマークを認識する連続線レーンマーク認識部と、
前記連続線レーンマーク認識部により、車線の左右レーンマークの一方が直線状の連続線レーンマークとして認識されると共に、前記破線レーンマーク認識部により、車線の左右のレーンマークのうちの他方が直線状の破線レーンマークとして認識されたときに、該破線レーンマークの認識信頼性が所定レベル以下であるときには、該連続線レーンマークの認識結果のみを用いて車線を認識する車線認識部と、を備えたことを特徴とする

この構成によれば、車線が破線レーンマークと連続線レーンマークとにより区画されている場合に、認識が容易であって認識精度が高いと想定される連続線レーンマークの認識結果を優先的に用いることで、車線の認識精度を高めることができる。

本発明の第３態様のレーンマーク認識装置は、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、を備え、
前記カメラの撮像画像から連続線レーンマークを認識する連続線レーンマーク認識部と、
前記破線レーンマーク認識部又は前記連続線レーンマーク認識部により認識されたレーンマークにより区画された車線内を前記車両が走行するように、前記車両の操舵制御を行い、車線が破線レーンマークにより区画されていると認識された場合における前記車両と該破線レーンマークとの間の許容間隔を、車線が連続線レーンマークにより区画されていると認識された場合における前記車両と該連続線レーンマークとの間の許容間隔よりも狭く設定して、前記操舵制御を行う操舵制御部と、を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、車線変更が許容される破線レーンマークと車両間の許容間隔を、車線変更が禁止されることが多い連続線レーンマークと車両間の許容間隔よりも狭く設定することにより、車両の運転者にとって過剰な操舵アシストがなされることを抑制することができる。

次に、本発明の車両は、
周囲を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
前記候補画像部分のうち、対応する実空間の長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部とを備え、
前記破線レーンマーク認識部は、一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断することを特徴とする。

かかる本発明の車両によれば、前記破線レーンマーク認識部により、対応する実空間での長さが前記所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて破線レーンマークが認識される。そのため、対応する実空間での長さが前記所定範囲から外れているため、或いは一定方向に連続していないために、破線レーンマークの画像部分である可能性が低い前記候補画像部分を除外して、破線レーンマークを精度良く認識することができる。

次に、本発明のレーンマーク認識方法は、
車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識方法であって、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出工程と、
前記候補画像部分のうち、対応する実空間の長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識工程と、
一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断する工程と、を含むことを特徴とする。

かかる本発明のレーンマーク認識方法によれば、前記レーンマーク認識工程により、対応する実空間での長さが前記所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて破線レーンマークが認識される。そのため、対応する実空間での長さが前記所定範囲から外れているため、或いは一定方向に連続していないために、破線レーンマークの画像部分である可能性が低い前記候補画像部分を除外して、破線レーンマークを精度良く認識することができる。

レーンマーク認識装置の構成図。 レーンマーク認識処理のフローチャート。 撮像画像とエッジ画像の説明図。 破線レーンマークの認識処理の説明図。 破線の一定方向の連続性判断の説明図。 破線レーンマークと連続線レーンマークによって車線が区画されている場合の操舵制御の説明図。 破線レーンマークの認識精度が低い場合の処理の説明図。

本発明のレーンマーク認識装置の実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。

図１を参照して、レーンマーク認識装置１０は、カメラ２（カラーカメラ）、スピーカ５、表示器６、及び操舵機構７を備えた車両１（本発明の車両に相当する）に搭載されている。

レーンマーク認識装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持されたレーンマーク認識及び操舵制御用のプログラムをＣＰＵで実行することにより、撮像画像取得部１１、エッジ画像生成部１２、候補画像部分抽出部１３、破線レーンマーク認識部１４、連続線レーンマーク認識部１５、車線認識部１６、及び操舵制御部１７として機能する。また、レーンマーク認識装置１０により、本発明のレーンマーク認識方法が実施される。

以下、図２に示したフローチャートに従って、レーンマーク認識装置１０により、道路に設けられたレーンマークを認識する処理について説明する。レーンマーク認識装置１０は、所定の制御周期毎に図２に示したフローチャートによる処理を実行して、車両１が走行している道路のレーンマーク（連続線レーンマーク、及び破線レーンマーク）を認識する。

図２のＳＴＥＰ１は撮像画像取得部１１による処理である。撮像画像取得部１１は、カメラ２から出力される車両１の前方（本発明の車両周囲に相当する）の映像信号を入力して、この映像信号のカラー成分（Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値）をデモザイキングし、各画素のデータとしてＲ値，Ｇ値，Ｂ値を有するカラーの撮像画像２１を取得する。そして、この撮像画像２１のデータを画像メモリ２０に保持する。

続くＳＴＥＰ２はエッジ画像生成部１２による処理である。なお、エッジ画像生成部１２による処理工程は、本発明のレーンマーク認識方法におけるエッジ画像生成工程に相当する。

エッジ画像生成部１２は、撮像画像２１の各画素のカラー成分を輝度に変換する処理を行って、グレースケール画像（多値画像）を生成する。そして、エッジ画像生成部１２は、グレースケール画像からエッジ点（周囲の画素（画像部分）との輝度差（輝度の変化量）が所定値以上である画素。輝度が暗から明に変化する正のエッジ点、及び輝度が明から暗に変化する負のエッジ点を含む）を抽出して、エッジ画像２２（図１参照）を生成する。

なお、カメラ２がモノクロカメラであるときには、各画素の輝度からグレースケールの撮像画像が得られるで、上述したカラーの撮像画像からグレースケール画像を生成する処理は不要である。

ここで、図３（ａ）に示したＩｍ１は撮像画像２１から生成されたグレースケール画像の例であり、車両１（自車両）が走行している車線を区画する連側線レーンマーク５０ａ及び破線レーンマーク５１ａ〜５４ａの画像部分が含まれている。

図３（ｂ）に示したＩｍ２は、グレースケール画像Ｉｍ１に対してエッジ抽出処理を行うことにより生成されたエッジ画像である。エッジ画像Ｉｍ２において、連続線レーンマーマークの画像部分５０ｂと、破線レーンマークの画像部分５１ｂ〜５４ｂとが、直線的に連続したエッジ点を多く含む画像部分となる。

続くＳＴＥＰ３は、候補画像部分抽出部１３による処理である。候補画像部分抽出部１３は、エッジ画像Ｉｍ２に対して、ひとかたまりになっているエッジ点（以下、エッジ部分という）にラベルを付するラべリングと、近接したエッジ部分を同一物体の画像部分であるとして関連付けるクラスタリングを行う。

なお、候補画像部分抽出部１３による処理工程は、本発明のレーンマーク認識方法における候補画像部分抽出工程に相当する。

続くＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６は破線レーンマーク認識部１４による処理である。また、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６の処理と並行して、連続線レーンマーク認識部１５によるＳＴＥＰ２０の連続線レーンマークの認識処理が実行される。

なお、破線レーンマーク認識部１４による処理工程は、本発明のレーンマーク認識方法における破線レーンマーク認識工程に相当する。

破線レーンマーク認識部１４は、ＳＴＥＰ４で、エッジ画像２２においてクラスタリングされた各画像部分に対して、カメラ座標から実空間座標への逆射影変換を行って、各画像部分に対応する実空間での物体の位置を算出する。なお、大きさが所定サイズ（破線レーンマークの画像部分ではないと想定されるサイズ）以下である画像部分を除外してもよい。

そして、破線レーンマーク認識部１４は、対応する実空間での長さが所定範囲（法規で定められた破線レーンマークの長さ（規定長）を基準として設定される）内である画像部分を、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分として抽出する。以下では、候補画像部分に対応する実空間での物体を破線レーンマーク候補という。

ここで、図４を参照して、ＳＴＥＰ４の処理により、候補画像部分を抽出する処理について説明する。図４はクラスタリングされた各画像部分を逆射影変換により実空間での物体に変換して示したものであり、車両１（自車両）の前方の物体７１〜７４、８１〜８４、及び９１〜９７が示されている。

物体７１〜７４、８１〜８４、及び９１〜９７のうち、長さ（車両１の進行方向Ｚの方向の長さ）が所定範囲よりも短い物体９１〜９４，９６が除外され、長さが所定範囲内である物体７１〜７４，８１〜８４，９５，９７が、破線レーンマーク候補として抽出される。

続くＳＴＥＰ５で、破線レーンマーク認識部１４は、車両１から最も近い破線レーンマーク候補（最近傍レーンマーク候補）を検出する。図４の例では、右側の破線レーンマーク候補については７１が検出され、左側の破線レーンマーク候補については８１が検出される。

次のＳＴＥＰ６で、破線レーンマーク認識部１４は、右側の最近傍レーンマーク候補７１を起点として、一定方向に連続する破線レーンマーク候補を検索し、Ｚ１の方向に連続した複数の破線レーンマーク候補７２，７３，７４を破線レーンマークとして認識する。

同様に、破線レーンマーク認識部１４は、左側の最近傍レーンマーク候補８１を起点として、一定方向に連続する破線レーンマーク候補を検索し、Ｚ２の方向に連続した複数の破線レーンマーク候補８２，８３，８４を破線レーンマークとして認識する。この場合、Ｚ２の方向に連続していない破線レーンマーク候補９５，９７が、破線レーンマークではないと判断される。

なお、連続性の判断は、図４に示したように実空間座標に変換した後に行ってもよいし、エッジ画像２２における候補画像部分について行ってもよい。また、最近傍レーンマーク候補ではなく、中間位置にあるレーンマーク候補を起点として一定方向の連続性を判断するようにしてもよい。

また、図５に示したように、長さが所定範囲内にある左側の破線レーンマーク１１１，１２３，１２４が連続する方向Ｃ１（本発明の一定方向に連続した候補画像部分を接続した仮想線の方向に相当する）が、右側の破線レーンマーク１０１〜１０４に向かっていて、レーンマークの敷設態様として不適当であるときには、破線レーンマーク認識部１４は、破線レーンマークの抽出条件を緩和して、他の破線レーンマーク候補を探索する。

具体的には、破線レーンマーク認識部１４は、長さが所定範囲よりも短い破線レーンマーク候補についても、一定方向の連続性を再判断する。図５の例では、破線レーンマーク認識部１４は、Ｚ４方向に連続した破線レーンマーク候補１１１，１１２，１１３，１１４を、破線レーンマークとして認識する。

また、車線が連続線レーンマーク（白線、黄線等）で区画されているときには、ＳＴＥＰ２０の処理によって、連続線レーンマークが認識される。連続線レーンマークの認識処理は、例えば特開平１１−２１９４３５号公報に記載された公知の手法による。

ＳＴＥＰ７は車線認識部１６による処理である。車線認識部１６は、破線レーンマーク認識部１４により認識された破線レーンマーク、又は連続線レーンマーク認識部１５により認識された連続線レーンマークにより、車両１が走行している車線を認識する。

車線認識部１６は、図６に示したように、車両１が走行している車線を区画している連続線レーンマーク１４１（左レーンマーク）と、破線レーンマーク１３１〜１３４（右レーンマーク）とが、共に精度良く認識されているときは、車両１の左右方向（車両１の進行方向と直交する方向）について、左レーンマーク１４１の内側の位置ＸＬと、右レーンマーク１３１〜１３４の内側の位置ＸＲとの間の中心位置Ｘｃを算出する。

続くＳＴＥＰ８は、操舵制御部１７による処理である。操舵制御部１７は、車線内の中心位置Ｘｃ付近を走行するように、操舵機構７を作動させて車両１の運転者の運転操作をアシストする。

ここで、操舵制御部１７は、車両１と中心位置Ｘｃとのずれが大きくなって、車両１と右レーンマーク１３１〜１３４との間隔ＷＲ、又は車両１と左レーンマーク１４１との間隔ＷＬが予め設定された判定値以下になったときに、操舵機構７を作動させて車両１を中心位置Ｘｃに近づける制御を行う。

そして、破線レーンマーク側については、隣車線への車線変更が許されるのに対し、連続線レーンマーク側については車線変更が禁止される規定になっている場合、運転者は、破線レーンマーク側に接近することについては抵抗がない。そのため、操舵制御部１７は、破線レーンマーク側の許容間隔（図６では右側の許容間隔ＷＲ）を、連続線レーンマーク側の許容間隔（図６では左側の許容間隔ＷＬ）よりも狭く設定する。

このように、車両１とレーンマーク間の許容間隔を設定することにより、運転者がさほど抵抗を覚えることなく破線レーンマークに接近したときに、操舵制御によるアシストがなされて、運転者にとってわずらわしい過剰なアシストがなされることを抑制することができる。

［変形形態１］
図７に示したように、車両１が走行している車線が連続線レーンマーク１６１と破線レーンマーク１５１〜１５４とにより区画され、破線レーンマーク１５２，１５３の長さが所定範囲よりも短いために、破線レーンマーク１５１〜１５４の認識精度が所定レベル以下であるときには、車線認識部１６が、連続線レーンマーク１６１のみを用いて車線を認識するようにしてもよい。

この場合、車線認識部１６は、連続線レーンマーク１６１の内側の位置ＸＬから間隔ＷＳだけ離れた位置Ｘｃを、車線の中央部に設定する。間隔ＷＳは車線の幅のデータに基づいて設定され、車線の幅のデータは、車両１に備えられたナビゲーション装置（図示しない）の地図データから取得してもよく、一般的な道路幅のデータとして予めメモリに保持しておいてもよい。

［変形形態２］
破線レーンマークがボッツドッツ等の道路鋲であると想定されるときには、図３のＳＴＥＰ６の破線レーンマークの連続性を判断する際の一定方向を、車両１の進行方向としてもよい。

［変形形態３］
カメラ２により撮像される時系列の画像間で、同一の破線レーンマークの画像部分であると想定される画像部分を抽出し、両画像間におけるこの画像部分の移動方向を、図３のＳＴＥＰ６の破線レーンマークの連続性を判断する際の一定方向としてもよい。

［変形形態４］
図２のＳＴＥＰ４で用いる所定範囲を、エッジ画像２２から抽出された候補画像のうち、車両１に最も近い候補画像の対応する実空間での長さ（破線レーンマークの実際の長さ）を基準にして設定してもよい。この場合、以前の制御周期で破線レーンマークの画像部分であると認識された候補画像部分の対応する実空間での長さに基づいて、所定範囲を設定してもよい。

１…車両（自車両）、２…カメラ、７…操舵機構、１０…レーンマーク認識装置、１１…撮像画像取得部、１２…エッジ画像生成部、１３…候補画像部分抽出部、１４…破線レーンマーク認識部、１５…連続線レーンマーク認識部、１６…車線認識部、１７…操舵制御部、２０…画像メモリ、２１…撮像画像、２２…エッジ画像。

Claims (11)

1. 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置であって、
   前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
   前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
   前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、を備え、
   前記破線レーンマーク認識部は、一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断することを特徴とするレーンマーク認識装置。
2. 請求項１に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記所定範囲は、破線レーンマークについての規定長に基づいて設定されていることを特徴とするレーンマーク認識装置。
3. 請求項１に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記所定範囲は、前記破線レーンマーク認識部により、既に破線レーンマークの画像部分であると認識された前記候補画像部分の対応する実空間での長さに基づいて設定されることを特徴とするレーンマーク認識装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記破線レーンマーク認識部は、前記候補画像部分のうち、対応する実空間での位置が前記車両に最も近い候補画像部分を起点として、前記一定方向の連続性を判断することを特徴とするレーンマーク認識装置。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記候補画像部分抽出部は、所定サイズ以下の画像部分を除外して、前記エッジ画像から前記候補画像部分を抽出することを特徴とするレーンマーク認識装置。
6. 請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記破線レーンマーク認識部は、破線レーンマークが道路鋲であるときには、前記一定方向を前記車両の進行方向に基づいて設定することを特徴とするレーンマーク認識装置。
7. 請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置において、
   前記エッジ画像生成部は、所定の制御周期毎に前記カメラにより撮像される前記車両周囲の画像から、該制御周期毎に前記エッジ画像を生成し、
   前記破線レーンマーク認識部は、前記エッジ画像生成部により生成された連続した時系列のエッジ画像間における、同一のレーンマークの画像部分であると想定される前記候補画像部分の移動方向を、前記一定方向として設定することを特徴とするレーンマーク認識装置。
8. 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置であって、
   前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
   前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
   前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、
   前記カメラの撮像画像から連続線レーンマークを認識する連続線レーンマーク認識部と、
   前記連続線レーンマーク認識部により、車線の左右レーンマークの一方が直線状の連続線レーンマークとして認識されると共に、前記破線レーンマーク認識部により、車線の左右のレーンマークのうちの他方が直線状の破線レーンマークとして認識されたときに、該破線レーンマークの認識信頼性が所定レベル以下であるときには、該連続線レーンマークの認識結果のみを用いて車線を認識する車線認識部と、を備えたことを特徴とするレーンマーク認識装置。
9. 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置であって、
   前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
   前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
   前記候補画像部分のうち、対応する実空間での長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部と、
   前記カメラの撮像画像から連続線レーンマークを認識する連続線レーンマーク認識部と、
   前記破線レーンマーク認識部又は前記連続線レーンマーク認識部により認識されたレーンマークにより区画された車線内を前記車両が走行するように、前記車両の操舵制御を行い、車線が破線レーンマークにより区画されていると認識された場合における前記車両と該破線レーンマークとの間の許容間隔を、車線が連続線レーンマークにより区画されていると認識された場合における前記車両と該連続線レーンマークとの間の許容間隔よりも狭く設定して、前記操舵制御を行う操舵制御部と、を備えたことを特徴とするレーンマーク認識装置。
10. 周囲を撮像するカメラと、
    前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
    前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
    前記候補画像部分のうち、対応する実空間の長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識部とを備え、
    前記破線レーンマーク認識部は、一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断することを特徴とする車両。
11. 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識方法であって、
    前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
    前記エッジ画像から、破線レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出工程と、
    前記候補画像部分のうち、対応する実空間の長さが所定範囲内であり、且つ、一定方向に連続した複数の候補画像部分に基づいて、破線レーンマークを認識する破線レーンマーク認識工程と、
    一定方向に連続した前記候補画像部分を接続した仮想線の方向が、前記車両の進行方向として不適当であるときには、前記所定範囲よりも短い画像部分を前記候補画像部分として、前記一定方向の連続性を再判断する工程と、を含むことを特徴とするレーンマーク認識方法。